CN117411379A - 自动割草机行驶速度控制方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开的自动割草机行驶速度控制方法和系统，该方法通过预先将割草电机的电流划分为多个计数电流区间，根据获取的割草电机的采样电流的值，确定落入的目标计数电流区间，按照预设计数算法对所有计数电流区间进行计数运算得到对应每个计数电流区间的当前计数值，确定满足预设阈值条件的最大的计数电流区间为激活电流区间，控制自动割草机按照激活电流区间对应的预设行驶速度行驶。如此使得自动割草机行驶速度动态的匹配草况密度，降低割草电机堵转造成的漏割，提高了草坪切割平整度。

Description

自动割草机行驶速度控制方法和系统

技术领域

本发明属于自动控制技术领域，具体涉及一种自动割草机行驶速度控制方法和系统。

背景技术

自动割草机是一种自动对草坪进行修剪切割的智能机器人设备，由于其可以自动执行草坪维护工作，受到人们的广泛欢迎。

在实际使用场景中，自动割草机所工作的草坪的长势通常不均匀，草的密度过大容易导致割草电机超负载，切割效果变差。一种现有的自动割草机，为了保障密草的割草效果，通过获取割草电机的负载电流，将负载电流与正常阈值进行比较，若大于正常阈值则降低行驶速度，若负载电流小于等于正常阈值，则维持当前行走速度。然而，在实际应用中，出现负载电流变化较快的情况，割草机频繁的切换行驶速度，出现当前行驶速度与当前负载不匹配的情况，不仅切割效率低，还降低割草机的智能性和用户体验。

因此，有必要对现有技术予以改良以克服现有技术中的所述缺陷。

发明内容

因此，本发明所要解决的是现有技术中自动割草机切割密草效果不佳的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明提供一种自动割草机行驶速度控制方法，包括：

获取割草电机的采样电流；其中，所述采样电流对应设置多个计数电流区间，多个所述计数电流区间从小到大的顺序依次排列，相邻的所述计数电流区间的端点值相同；

确定所述采样电流落入的目标计数电流区间；

根据确定的所述目标计数电流区间，按照预设计数算法对所有所述计数电流区间进行计数运算得到对应每个所述计数电流区间的当前计数值；

判断每个所述计数电流区间的所述计数值是否满足对应的预设阈值条件，确定满足预设阈值条件的最大所述计数电流区间为激活电流区间；

控制所述自动割草机按照所述激活电流区间对应的预设行驶速度行驶。

优选的，每个所述计数电流区间的所述计数值的范围为大于等于零小于等于对应所述计数电流区间的预设上限计数阈值；

所述按照预设计数算法对所有所述计数电流区间进行计数运算得到对应每个所述计数电流区间的当前计数值，包括：

对所述目标计数电流区间以及小于所述目标计数电流区间的所述计数电流区间的计数值进行加一计数，若所述计数值等于对应的所述预设上限计数阈值，则停止加一计数；对大于所述目标计数电流区间的所述计数电流区间的计数值进行减一计数，若所述计数值等于零，则停止减一计数。

优选的，所述预设阈值条件包括激活阈值，所述激活阈值大于零小于对应所述计数电流区间的所述预设上限计数阈值，所述计数电流区间的对应的电流值越大，所述计数电流区间对应的所述预设上限计数阈值和所述激活阈值越小。

优选的，所述确定满足预设阈值条件的最大所述计数电流区间为激活计数电流区间，包括：

按照电流值从大到小的顺序依次判断所述计数电流区间的所述当前计数值是否大于激活阈值；

确定判断结果为是的第一个所述计数电流区间为激活电流区间。

优选的，所述确定满足预设阈值条件的最大所述计数电流区间为激活计数电流区间，包括：

确定满足对应的所述预设阈值条件的所有所述计数电流区间；

确定电流值最大的所述计数电流区间为激活计数电流区间。

优选的，所述自动割草机预先设置有对应每个所述计数电流区间的预设行驶速度，所述计数电流区间的电流值越大，对应的所述预设行驶速度越小。

优选的，所述采样电流还设置有常态电流区间，所述常态电流区间的电流值小于最小的所述计数电流区间，所述方法还包括：

确定所述采样电流是否落入所述常态电流区间；

若所述采样电流落入所述常态电流区间范围，对所有所述计数电流区间的计数值进行减一计数；

在所有所述计数电流区间的计数值均不满足对应预设阈值条件的情况下，控制所述自动割草机按照所述常态电流区间对应的预设常态行驶速度行驶；其中，所述预设常态行驶速度大于所述计数电流区间对应的预设行驶速度。

此外，本发明还提供一种自动割草机行驶速度控制系统，包括：

采集模块，用于获取割草电机的采样电流；其中，所述采样电流对应设置多个计数电流区间，多个所述计数电流区间从小到大的顺序依次排列，相邻的所述计数电流区间的端点值相同；

目标电流区间确定模块，与所述采集模块连接，用于确定所述采样电流落入的目标计数电流区间；

计数值确定模块，与所述目标电流区间确定模块连接，用于根据确定的所述目标计数电流区间，按照预设计数算法对所有所述计数电流区间进行计数运算得到对应每个所述计数电流区间的当前计数值；

激活电流区间确定模块，与所述计数值确定模块连接，用于判断每个所述计数电流区间的所述计数值是否满足对应的预设阈值条件，确定满足预设阈值条件的最大所述计数电流区间为激活电流区间；

控制模块，与所述激活电流区间确定模块连接，用于控制所述自动割草机按照所述激活电流区间对应的预设行驶速度行驶。

优选的，每个所述计数电流区间的所述计数值的范围为大于等于零小于等于对应所述计数电流区间的预设上限计数阈值；

所述计数值确定模块，还用于：对所述目标计数电流区间以及小于所述目标计数电流区间的所述计数电流区间的计数值进行加一计数，若所述计数值等于对应的所述预设上限计数阈值，则停止加一计数；对大于所述目标计数电流区间的所述计数电流区间的计数值进行减一计数，若所述计数值等于零，则停止减一计数。

优选的，所述预设阈值条件包括激活阈值，所述激活阈值大于零小于对应所述计数电流区间的预设上限计数阈值，所述计数电流区间的对应的电流值越大，所述计数电流区间对应的所述预设上限计数阈值和所述激活阈值越小。

本发明提供的技术方案，具有以下优点：

本发明提供的自动割草机行驶速度控制方法和系统，预先将割草电机的电流划分为多个计数电流区间，根据获取的割草电机的采样电流的值，确定落入的目标计数电流区间，按照预设计数算法对所有计数电流区间进行计数运算得到对应每个计数电流区间的当前计数值，确定满足预设阈值条件的最大的计数电流区间为激活电流区间，控制自动割草机按照激活电流区间对应的预设行驶速度行驶。

如此设置的好处是，采用对割草电机的电流进行分区间计数的方式，每个计数电流区间的当前计数值均与每一次采样电流的大小分布情况相关，可以统计割草电机的采样电流的大小分布情况，将采样电流分布最能体现当前草况密度的计数电流区间确定为激活电流区间，将行驶速度控制为对应激活电流区间的预设行驶速度，由于激活电流区间的确定基于历史和当前采样电流分布情况，不会发生突变和频繁变化的情况，使得自动割草机行驶速度动态的匹配草况密度，降低割草电机堵转造成的漏割，提高了草坪切割平整度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例所提供的自动割草机的立体结构示意图；

图2为本发明实施例所提供的自动割草机行驶速度控制方法流程示意图；

图3为本发明一实施例所提供的自动割草机的割草电机采样电流区间和对应预设行驶速度的简单示意图；

图4为本发明实施例提供的自动割草机行驶速度控制系统的模块结构示意图。

具体实施方式

现在将详细参照本发明的具体实施例，在附图中例示了本发明的例子。尽管将结合具体实施例描述本发明，但将理解，不是想要将本发明限于所述的实施例。相反，想要覆盖由所附权利要求限定的在本发明的精神和范围内包括的变更、修改和等价物。应注意，这里描述的方法步骤都可以由任何功能块或功能布置来实现，且任何功能块或功能布置可被实现为物理实体或逻辑实体、或者两者的组合。

为了使本领域技术人员更好地理解本发明，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明。

实施例1

自动割草机，可以自动对草坪进行修剪维护，从而将人们从繁杂的花园维护工作中解脱出来。图1示出了一自动割草机的立体结构示意图，请参见图1所示，自动割草机10包括机体12、行驶机构14、驱动电机(未示出)和控制器11。行驶机构14支撑设置于机体12之下，与驱动电机传动连接，在驱动电机驱动下，带动机体12在地面上移动。自动割草机10还包括割草电机(未示出)和切割组件(未示出)，切割组件设置于机体12底部用于对草坪进行切割，割草电机设置于机体12内部，与切割组件连接，用于驱动切割组件旋转。控制器11与驱动电机和割草电机均连接，用于控制驱动电机和割草电机，从而控制自动割草机10的行驶和割草。

在实际切割场景中，草坪密度往往不均匀，在遇到草况密度较大时，切割组件负载增大，为了维持切割组件较适宜割草的转速，控制器11控制割草电机的割草电流增大。然而，割草电流过大容易烧毁割草电机，为了保障安全使用，控制器11会在电流在达到上限阈值后控制割草电机停转，停转的控制割草电机无法驱动切割组件，切割组件还会把草坪压倒，倒伏的草坪后续也无法被切割到，整个草坪切割整齐度较差，不美观。

现有的自动割草机，在对密草进行割草时，通过获取割草电机的负载电流，将负载电流与正常阈值进行比较，若大于正常阈值则降低行驶速度，若负载电流小于等于正常阈值，则维持当前行走速度。然而，在实际应用中，容易出现负载电流变化较快的情况，甚至负载电流的变化忽高忽低，割草机频繁的切换行驶速度，出现当前行驶速度与当前负载不匹配的情况，不仅切割效率低，还降低割草机的智能性和用户体验。

为了解决上述问题，本发明提供了一种自动割草机行驶速度控制方法，应用于自动割草机，用于自动割草机割草时行驶速度的控制。请参见图2所示，在具体实施时，该方法包括：

S10、获取割草电机的采样电流；

其中，上述“采样电流”对应设置多个计数电流区间，多个计数电流区间从小到大的顺序依次排列，相邻的计数电流区间的端点值相同。

需要说明的是，上述“计数电流区间”是预先划分好，并存储在自动割草机的控制系统之中。多个计数电流区间彼此首尾相接，合并起来为一个大的电流区间，也即为采样电流的部分取值范围。

S20、确定所述采样电流落入的目标计数电流区间；

S30、根据确定的所述目标计数电流区间，按照预设计数算法对所有所述计数电流区间进行计数运算得到对应每个所述计数电流区间的当前计数值；

S40、判断每个所述计数电流区间的所述计数值是否满足对应的预设阈值条件，确定满足预设阈值条件的最大所述计数电流区间为激活电流区间；

S50、控制所述自动割草机按照所述激活电流区间对应的预设行驶速度行驶；其中，每个所述计数电流区间所对应的预设行驶速度均相互不同。

在步骤S20中，根据获取的割草电机的采样电流的值，确定采样电流落入的目标计数电流区间。其中，目标计数电流区间为多个计数电流区间的其中一个，具体为，采样电流对应所处的计数电流区间。也就是说，采样电流的值落入目标计数电流区间的范围内。

在确定采样电流落入的目标计数电流区间之后，按照预设计数算法对所有计数电流区间进行计数运算得到对应每个计数电流区间的当前计数值，判断每个计数电流区间的计数值是否满足对应的预设阈值条件，确定满足预设阈值条件的最大计数电流区间为激活电流区间；控制自动割草机按照激活电流区间对应的预设行驶速度行驶。其中，自动割草机预先设置有对应每个计数电流区间的预设行驶速度，每个计数电流区间所对应的预设行驶速度均相互不同，计数电流区间的电流值越大，对应的预设行驶速度越小。

图3示出了一具体实施方式的计数电流区间和预设行驶速度的对应关系。请参见图3所示，计数电流区间包括四个，分别为第一计数电流区间、第二计数电流区间、第三计数电流区间和第四计数电流区间，四个计数电流区间的端点值按照计数电流区间的电流值的大小顺序依次相邻。对应每个计数电流区间，对应预设自动割草机的行驶速度，第一计数电流区间对应第一预设行驶速度，第二计数电流区间对应第二预设行驶速度，第三计数电流区间对应第三预设行驶速度，第四计数电流区间对应第四预设行驶速度。

具体的，第一计数电流区间的范围为(2A，2.5A]，第二计数电流区间的范围为(2.5A，3A]，第三计数电流区间的范围为(3A，4A]，第四计数电流区间的范围为(4A，+∞)。需要说明的是，上述计数电流区间的端点值可以自由选择位于哪个区间范围。对应的，自动割草机的第一预设行驶速度是0.3m/s，第二预设行驶速度是0.2m/s，第三预设行驶速度是0.15m/s，第四预设行驶速度是0.1m/s。可见，计数电流区间的电流值越大，表征当前草坪的密度越大，对应预设行驶速度越小，降低的行驶速度可以使切割组件较缓慢增加需要切割的密草的量，提高密草切割效果。

本申请所提供的自动割草机行驶速度控制方法，采用对割草电机的电流进行分区间计数的方式，每个计数电流区间的当前计数值均与每一次采样电流的大小分布情况相关，可以统计割草电机的采样电流的大小分布情况，将采样电流分布最能体现当前草况密度的计数电流区间确定为激活电流区间，将行驶速度控制为对应激活电流区间的预设行驶速度，由于激活电流区间的确定基于历史和当前采样电流分布情况，不会发生突变和频繁变化的情况，使得自动割草机行驶速度动态的匹配草况密度，降低割草电机堵转造成的漏割，提高了自动割草机的切割平整度。

在具体实施例中，每个计数电流区间的计数值均预设有取值范围，该取值范围包括最小值为预设下限计数阈值，该取值范围的最大值为预设上限计数阈值。每个计数电流区间的预设下限计数阈值为零，预设上限计数阈值为大于零的整数。也就是说，每个计数电流区间的计数值的范围为大于等于零小于等于对应所述计数电流区间的预设上限计数阈值。不同的计数电流区间的预设上限计数阈值可以相同也可以不同。

上述“预设阈值条件”对应每个计数电流区间。换言之，每个计数电流区间均设置有预设阈值条件。当计数值满足预设阈值条件的情况下，对应的计数电流区间为激活状态，也即为激活电流区间。具体的，预设阈值条件包括激活阈值，若计数电流区间的计数值大于对应的激活阈值，则认为满足预设阈值条件，若计数值不大于激活阈值，则认定对应计数电流区间的计数值不满足预设阈值条件。激活阈值大于对应的计数电流区间的预设下限计数阈值、小于预设上限计数阈值。

为了保障对遇到密草的响应的及时性，计数电流区间的电流值越大，对应的预设上限计数阈值越小，预设阈值条件对应的激活阈值也越小。示例性的，第一计数电流区间对应的激活阈值为150，第二计数电流区间对应的激活阈值为100，第三计数电流区间对应的激活阈值为60，第四计数电流区间对应的激活阈值为30。这样设置，在遇到密草时，较大的计数电流区间更及时的被激活，从而成为最大的激活电流区间，自动割草机切换到对应的预设行驶速度行驶，保障对密草的切割效果。

在具体实施时，上述步骤S30中“按照预设计数算法对所有所述计数电流区间进行计数运算得到对应每个所述计数电流区间的当前计数值”，可以采用以下方式：

对目标计数电流区间以及小于目标计数电流区间的计数电流区间的计数值进行加一计数，若计数值等于对应的预设上限计数阈值，则停止加一计数不再累加，当前计数值等于预设上限计数阈值；对大于目标计数电流区间的计数电流区间的计数值进行减一计数，若计数值等于零，则停止减一计数，对应所述当前计数值等于零。

采用上述计数方式，每次确定目标计数电流区间，所有计数电流区间均有对应计数运算，使得对应计数电流区间均保持在匹配草况的激活状态或者非激活状态，自动割草机的行驶速度的控制动态匹配草况密度，切割平整度更高。

在具体实施例中，上述步骤S40中“确定满足预设阈值条件的最大所述计数电流区间为激活电流区间”，在具体实施时包括：

按照电流值从大到小的顺序依次判断所述计数电流区间的所述当前计数值是否大于激活阈值；

确定判断结果为是的第一个所述计数电流区间为激活电流区间。

也就是说，激活电流区间为所有满足预设阈值条件的计数电流区间的最大电流区间。上述方法按照从大到小的顺序依次判断计数电流区间是否被激活，以判断结果为激活的第一个计数电流区间为激活电流区间，如此得到最大的激活电流区间。

在另一具体实施例中，上述步骤S40中“确定满足预设阈值条件的最大所述计数电流区间为激活电流区间”，在具体实施时包括：

确定满足对应的所述预设阈值条件的所有所述计数电流区间；

确定电流值最大的所述计数电流区间为激活计数电流区间。

在该实施例中，对每个计数电流区间均进行是否满足预设阈值条件的判断，得到所有满足预设阈值条件的计数电流区间，确定其中电流值最大的为激活电流区间。

在具体实施例中，为了保障自动割草机的正常割草和行驶，自动割草机的割草电机的采样电流还设置有常态电流区间，常态电流区间的电流值小于最小的计数电流区间，当自动割草机的割草电机的采样电流值落入常态电流区间，表示当前草况密度较普通，负载较小。在该实施例中，该方法还包括：

确定所述采样电流是否落入所述常态电流区间；

若所述采样电流落入所述常态电流区间范围，对所有所述计数电流区间的计数值进行减一计数；

在所有所述计数电流区间的计数值均不满足对应预设阈值条件的情况下，控制所述自动割草机按照所述常态电流区间对应的预设常态行驶速度行驶；其中，所述预设常态行驶速度大于所述计数电流区间对应的预设行驶速度。

其中，常态电流区间的取值范围大于零小于或等于最小的计数电流区间的端点值。在图3所示实施例中，常态电流区间的取值范围为0-2A。预设常态行驶速度大于计数电流区间对应的预设行驶速度。也即预设常态行驶速度最大。在图3所示实施例中，预设常态行驶速度0.4m/s，大于其他计数电流区间对应的预设行驶速度。当割草电机的采样电流落在常态电流区间，计数电流区间的计数值均减一计数，在所有计数电流区间的计数值均不满足对应预设阈值条件的情况下，自动割草机按照预设常态行驶速度割草。也就是说，若当前不存在计数电流区间被激活，自动割草机按照预设常态行驶速度行驶，从而保障割草效率。

实施例2

请参见图4所示，本发明还提供了一种自动割草机行驶速度控制系统200。该自动割草机行驶速度控制系统200包括采集模块210、目标电流区间确定模块220、计数值确定模块230和激活电流区间确定模块240和控制模块250。

其中，采集模块210，用于获取割草电机的采样电流。其中，采样电流对应设置多个计数电流区间，多个计数电流区间从小到大的顺序依次排列，相邻的计数电流区间的端点值相同；

目标电流区间确定模块220，与采集模块210连接，用于确定采样电流落入的目标计数电流区间；

计数值确定模块230，与目标计数电流区间220确定模块连接，用于根据确定的目标计数电流区间，按照预设计数算法对所有计数电流区间进行计数运算得到对应每个计数电流区间的当前计数值；

激活电流区间确定模块240，与计数值确定模块230连接，用于判断每个计数电流区间的计数值是否满足对应的预设阈值条件，确定满足预设阈值条件的最大计数电流区间为激活电流区间；

控制模块250，与激活电流区间确定模块240连接，用于控制自动割草机按照激活电流区间对应的预设行驶速度行驶。

在一具体实施例中，每个计数电流区间的计数值的范围为大于等于零小于等于对应计数电流区间的预设上限计数阈值。计数值确定模块230按照下述方式确定所有所述计数电流区间的当前计数值：对目标计数电流区间以及小于目标计数电流区间的计数电流区间的计数值进行加一计数，若计数值等于对应的预设上限计数阈值，则停止加一计数；对大于目标计数电流区间的计数电流区间的计数值进行减一计数，若计数值等于零，则停止减一计数。

预设阈值条件包括激活阈值，激活阈值大于零小于对应计数电流区间的预设上限计数阈值，计数电流区间的对应的电流值越大，计数电流区间对应的预设上限计数阈值和激活阈值越小。

在一具体实施例中，激活电流区间确定模块240通过以下方式确定激活电流区间：按照电流值从大到小的顺序依次判断计数电流区间的当前计数值是否大于激活阈值；确定判断结果为是的第一个计数电流区间为激活电流区间。

在另一具体实施例中，激活电流区间确定模块240通过以下方式确定激活电流区间：确定满足对应的预设阈值条件的所有计数电流区间；确定电流值最大的计数电流区间为激活计数电流区间。

在一具体实施例中，采样电流还设置有常态电流区间，常态电流区间的电流值小于最小的计数电流区间。目标电流区间确定模块220还用于确定采样电流是否落入常态电流区间，计数值确定模块230还用于在所述采样电流落入所述常态电流区间范围的情况下，对所有计数电流区间的计数值进行减一计数；

控制模块250，用于在所有计数电流区间的计数值均不满足对应预设阈值条件的情况下，控制自动割草机按照常态电流区间对应的预设常态行驶速度行驶；其中，预设常态行驶速度大于计数电流区间对应的预设行驶速度。

本实施例所述的自动割草机行驶速度控制系统200与上述自动割草机行驶速度控制方法相互对应，本实施例中自动割草机行驶速度控制系统中各个模块的功能在相应的方法实施例中详细阐述，在此不再一一说明。

显然，上述所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下，可以做出其它不同形式的变化或变动，都应当属于本发明保护的范围。

Claims (10)

1.一种自动割草机行驶速度控制方法，其特征在于，包括：

获取割草电机的采样电流；其中，所述采样电流对应设置多个计数电流区间，多个所述计数电流区间从小到大的顺序依次排列，相邻的所述计数电流区间的端点值相同；

确定所述采样电流落入的目标计数电流区间；

根据确定的所述目标计数电流区间，按照预设计数算法对所有所述计数电流区间进行计数运算得到对应每个所述计数电流区间的当前计数值；

判断每个所述计数电流区间的所述计数值是否满足对应的预设阈值条件，确定满足预设阈值条件的最大所述计数电流区间为激活电流区间；

控制所述自动割草机按照所述激活电流区间对应的预设行驶速度行驶。

2.根据权利要求1所述的自动割草机行驶速度控制方法，其特征在于，每个所述计数电流区间的所述计数值的范围为大于等于零小于等于对应所述计数电流区间的预设上限计数阈值；

所述按照预设计数算法对所有所述计数电流区间进行计数运算得到对应每个所述计数电流区间的当前计数值，包括：

对所述目标计数电流区间以及小于所述目标计数电流区间的所述计数电流区间的计数值进行加一计数，若所述计数值等于对应的所述预设上限计数阈值，则停止加一计数；对大于所述目标计数电流区间的所述计数电流区间的计数值进行减一计数，若所述计数值等于零，则停止减一计数。

3.根据权利要求2所述的自动割草机行驶速度控制方法，其特征在于，所述预设阈值条件包括激活阈值，所述激活阈值大于零小于对应所述计数电流区间的所述预设上限计数阈值，所述计数电流区间的对应的电流值越大，所述计数电流区间对应的所述预设上限计数阈值和所述激活阈值越小。

4.根据权利要求3所述的自动割草机行驶速度控制方法，其特征在于，所述确定满足预设阈值条件的最大所述计数电流区间为激活计数电流区间，包括：

按照电流值从大到小的顺序依次判断所述计数电流区间的所述当前计数值是否大于激活阈值；

确定判断结果为是的第一个所述计数电流区间为激活电流区间。

5.根据权利要求3所述的自动割草机行驶速度控制方法，其特征在于，所述确定满足预设阈值条件的最大所述计数电流区间为激活计数电流区间，包括：

确定满足对应的所述预设阈值条件的所有所述计数电流区间；

确定电流值最大的所述计数电流区间为激活计数电流区间。

6.如权利要求1所述的自动割草机行驶速度控制方法，其特征在于，所述自动割草机预先设置有对应每个所述计数电流区间的预设行驶速度，所述计数电流区间的电流值越大，对应的所述预设行驶速度越小。

7.如权利要求1所述的自动割草机行驶速度控制方法，其特征在于，所述采样电流还设置有常态电流区间，所述常态电流区间的电流值小于最小的所述计数电流区间，所述方法还包括：

确定所述采样电流是否落入所述常态电流区间；

若所述采样电流落入所述常态电流区间范围，对所有所述计数电流区间的计数值进行减一计数；

在所有所述计数电流区间的计数值均不满足对应预设阈值条件的情况下，控制所述自动割草机按照所述常态电流区间对应的预设常态行驶速度行驶；其中，所述预设常态行驶速度大于所述计数电流区间对应的预设行驶速度。

8.一种自动割草机行驶速度控制系统，其特征在于，包括：

采集模块，用于获取割草电机的采样电流；其中，所述采样电流对应设置多个计数电流区间，多个所述计数电流区间从小到大的顺序依次排列，相邻的所述计数电流区间的端点值相同；

目标电流区间确定模块，与所述采集模块连接，用于确定所述采样电流落入的目标计数电流区间；

计数值确定模块，与所述目标电流区间确定模块连接，用于根据确定的所述目标计数电流区间，按照预设计数算法对所有所述计数电流区间进行计数运算得到对应每个所述计数电流区间的当前计数值；

激活电流区间确定模块，与所述计数值确定模块连接，用于判断每个所述计数电流区间的所述计数值是否满足对应的预设阈值条件，确定满足预设阈值条件的最大所述计数电流区间为激活电流区间；

控制模块，与所述激活电流区间确定模块连接，用于控制所述自动割草机按照所述激活电流区间对应的预设行驶速度行驶。

9.根据权利要求8所述的自动割草机行驶速度控制系统，其特征在于，每个所述计数电流区间的所述计数值的范围为大于等于零小于等于对应所述计数电流区间的预设上限计数阈值；

所述计数值确定模块，还用于：对所述目标计数电流区间以及小于所述目标计数电流区间的所述计数电流区间的计数值进行加一计数，若所述计数值等于对应的所述预设上限计数阈值，则停止加一计数；对大于所述目标计数电流区间的所述计数电流区间的计数值进行减一计数，若所述计数值等于零，则停止减一计数。

10.根据权利要求9所述的自动割草机行驶速度控制系统，其特征在于，所述预设阈值条件包括激活阈值，所述激活阈值大于零小于对应所述计数电流区间的预设上限计数阈值，所述计数电流区间的对应的电流值越大，所述计数电流区间对应的所述预设上限计数阈值和所述激活阈值越小。