CN117406171A - 车辆定位方法、装置、车载终端和存储介质 - Google Patents

车辆定位方法、装置、车载终端和存储介质 Download PDF

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CN117406171A CN202311360865.4A CN202311360865A CN117406171A CN 117406171 A CN117406171 A CN 117406171A CN 202311360865 A CN202311360865 A CN 202311360865A CN 117406171 A CN117406171 A CN 117406171A
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王宏旭
云千芮
庞学文
杨帅
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Abstract

本申请涉及一种车辆定位方法、装置、车载终端、存储介质和计算机程序产品。方法包括：在目标车辆进入隧道后，向服务器发送定位请求，以指示服务器基于当前供电信号控制隧道内的各照明设备进行照明；其中，当前供电信号是基于当前处于隧道内的车辆的位置信息、以及各照明设备的位置信息确定的。接收部署于目标车辆的光电转换设备所发送的当前电信号数据；当前电信号数据包括当前处于隧道内的车辆的位置信息、以及光电转换设备接收到的来自于各照明设备的当前光照强度。根据来自于各照明设备的当前光照强度，从各车辆的位置信息中确定目标车辆的位置信息。这样，能够提高车辆定位的精确性。

Description

车辆定位方法、装置、车载终端和存储介质
技术领域
本申请涉及车辆控制技术领域，特别是涉及一种车辆定位方法、装置、车载终端、存储介质和计算机程序产品。
背景技术
随着车辆技术的发展，出现了车辆智能通信和实时定位技术，该技术是集计算机、传感器、人工智能等技术为一体的综合性技术。该技术能够提高车辆驾驶的安全性和便捷程度。
在相关技术中，通常通过射频无线信号来进行智能通信和实时定位，但是，在实际的行驶中，可能会途经视频无线信号极弱的路况，例如，隧道。此时，可能出现信号断流的情况，从而，无法对车辆进行精准定位，也无法进行有效控制。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够对车辆进行精准定位的车辆定位方法、装置、车载终端、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
第一方面，本申请提供了一种车辆定位方法，包括：
在目标车辆进入隧道后，向服务器发送定位请求，以指示所述服务器基于当前供电信号控制隧道内的各照明设备进行照明；其中，所述当前供电信号是基于当前处于隧道内的车辆的位置信息、以及各照明设备的位置信息确定的；
接收部署于所述目标车辆的光电转换设备所发送的当前电信号数据；所述当前电信号数据包括当前处于隧道内的车辆的位置信息、以及所述光电转换设备接收到的来自于各照明设备的当前光照强度；
根据来自于各照明设备的当前光照强度，从各车辆的位置信息中确定所述目标车辆的位置信息。
第二方面，本申请还提供了一种车辆定位装置，包括：
请求发送模块，用于在目标车辆进入隧道后，向服务器发送定位请求，以指示所述服务器基于当前供电信号控制隧道内的各照明设备进行照明；其中，所述当前供电信号是基于当前处于隧道内的车辆的位置信息、以及各照明设备的位置信息确定的；
数据接收模块，用于接收部署于所述目标车辆的光电转换设备所发送的当前电信号数据；所述当前电信号数据包括当前处于隧道内的车辆的位置信息、以及所述光电转换设备接收到的来自于各照明设备的当前光照强度；
信息确定模块，用于根据来自于各照明设备的当前光照强度，从各车辆的位置信息中确定所述目标车辆的位置信息。
第三方面，本申请还提供了一种车载终端，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
在目标车辆进入隧道后，向服务器发送定位请求，以指示所述服务器基于当前供电信号控制隧道内的各照明设备进行照明；其中，所述当前供电信号是基于当前处于隧道内的车辆的位置信息、以及各照明设备的位置信息确定的；
接收部署于所述目标车辆的光电转换设备所发送的当前电信号数据；所述当前电信号数据包括当前处于隧道内的车辆的位置信息、以及所述光电转换设备接收到的来自于各照明设备的当前光照强度；
根据来自于各照明设备的当前光照强度，从各车辆的位置信息中确定所述目标车辆的位置信息。
第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
在目标车辆进入隧道后，向服务器发送定位请求，以指示所述服务器基于当前供电信号控制隧道内的各照明设备进行照明；其中，所述当前供电信号是基于当前处于隧道内的车辆的位置信息、以及各照明设备的位置信息确定的；
接收部署于所述目标车辆的光电转换设备所发送的当前电信号数据；所述当前电信号数据包括当前处于隧道内的车辆的位置信息、以及所述光电转换设备接收到的来自于各照明设备的当前光照强度；
根据来自于各照明设备的当前光照强度，从各车辆的位置信息中确定所述目标车辆的位置信息。
第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
在目标车辆进入隧道后，向服务器发送定位请求，以指示所述服务器基于当前供电信号控制隧道内的各照明设备进行照明；其中，所述当前供电信号是基于当前处于隧道内的车辆的位置信息、以及各照明设备的位置信息确定的；
接收部署于所述目标车辆的光电转换设备所发送的当前电信号数据；所述当前电信号数据包括当前处于隧道内的车辆的位置信息、以及所述光电转换设备接收到的来自于各照明设备的当前光照强度；
根据来自于各照明设备的当前光照强度，从各车辆的位置信息中确定所述目标车辆的位置信息。
上述车辆定位方法、装置、车载终端、存储介质和计算机程序产品，通过在目标车辆进入隧道后，向服务器发送定位请求，以指示服务器基于当前供电信号控制隧道内的各照明设备进行照明；其中，当前供电信号是基于当前处于隧道内的车辆的位置信息、以及各照明设备的位置信息确定的。也即是，利用当前供电信号来实现隧道的可见光照明。接收部署于目标车辆的光电转换设备所发送的当前电信号数据；当前电信号数据包括当前处于隧道内的车辆的位置信息、以及光电转换设备接收到的来自于各照明设备的当前光照强度。这样，基于光电转换设备来实现将接收到的光转换为电信号，并获取可见光所传输的车辆的位置信息，实现了隧道内的可见光通信。根据来自于各照明设备的当前光照强度，从各车辆的位置信息中精准定位出目标车辆的位置信息，不仅能够规避因在隧道内射频无线信号极弱而无法定位车辆的情况，还能提高车辆定位的精确性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为一个实施例中车辆定位方法的应用环境图；
图2为另一个实施例中车辆定位方法的应用环境图；
图3为一个实施例中车辆定位方法的流程示意图；
图4为另一个实施例中车辆定位方法的流程示意图；
图5为一个实施例中车辆定位装置的结构框图；
图6为一个实施例中车载终端的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请实施例提供的车辆定位方法，可以应用于如图1所示的应用环境中，图1为隧道的横截面，隧道的屋顶的两边布设了多个照明设备，如图1中的led(light-emittingdiode，发光二极管)灯。车辆上部署了光电转换设备，用于接收隧道内的照明设备所发射的可见光，并将接收到光信号转换为电信号。在一些实施例中，如图2所示，为另一个实施例中车辆定位方法的应用环境。其中，隧道内部署了多个摄像设备，摄像设备用于获取关于隧道的场景图，该场景图中包含有车辆。在一些实施例中，服务器204基于各摄像设备各自上传的场景图，确定当前隧道内各车辆的位置信息和各照明设备的位置信息。服务器204通过网络与隧道中车辆的车载终端202进行通信，数据存储系统可以存储服务器204需要处理的数据。数据存储系统可以集成在服务器204上，也可以放在云上或其他网络服务器上。在一些实施例中，在目标车辆进入隧道后，目标车辆上部署的车载终端202向服务器204发送定位请求，以指示所述服务器204基于当前供电信号控制隧道内的各照明设备进行照明；其中，所述当前供电信号是基于当前处于隧道内的车辆的位置信息、以及各照明设备的位置信息确定的；车载终端202接收部署于所述目标车辆的光电转换设备所发送的当前电信号数据；所述当前电信号数据包括当前处于隧道内的车辆的位置信息、以及所述光电转换设备接收到的来自于各照明设备的当前光照强度；车载终端202根据来自于各照明设备的当前光照强度，从各车辆的位置信息中确定所述目标车辆的位置信息。
其中，车辆包括但不限于商用车、汽车。该车载终端202可以但不限于是交通工具中的车辆监控设管理设备，比如，商用车中的车载终端。服务器204可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。
在一个示例性的实施例中，如图3所示，提供了一种车辆定位方法，以该方法应用于图1中的车载终端202中的整车控制器为例进行说明，包括以下步骤302至步骤306。其中：
步骤S302，在目标车辆进入隧道后，向服务器发送定位请求，以指示服务器基于当前供电信号控制隧道内的各照明设备进行照明；其中，当前供电信号是基于当前处于隧道内的车辆的位置信息、以及各照明设备的位置信息确定的。
其中，定位请求中携带目标车辆的车辆标识，定位请求用于向服务器获取当前时刻下隧道相关信息，隧道相关信息包括当前时刻下处于隧道内的车辆的位置信息和各照明设备的位置信息。照明设备是发射可见光的设备，示例性地，照明设备为led灯。当前供电信号用于在当前时刻给各照明设备进行供电，当前供电信号包括各照明设备的各自的供电信号，也即是，当前供电信号可理解为供电信号的集合，这个集合中包括各照明设备各自的供电信号。
可选地，目标车辆中的整车控制器在当前时刻发送携带车辆标识的定位请求至服务器。服务器在接收到该定位请求后，获取布设于隧道内各摄像设备各自上传的场景图，该场景图是摄像设备对所属的拍摄范围内的环境进行拍摄得到的。该场景图可能包含车辆，也可能包含照明设备。服务器融合各摄像设备各自上传的场景图，得到融合图，并对融合图中的车辆和照明设备进行信息提取，得到各车辆的位置信息和各照明设备的位置信息。
在一些实施例中，当前供电信号是服务器基于当前处于隧道内的车辆的位置信息、以及各照明设备的位置信息，通过正交振幅调制，确定频域上的调制信号，并对频域上的调制信号进行傅里叶逆变换后，得到时域上的电信号，基于时域上的电信号确定得到的。
其中，正交振幅调制(Quadrature Amplitude Modulation，QAM)是一种光调制方式。
可选地，服务器在接收到了定位请求，并得到了基于各摄像设备各自上传的场景图生成的融合图后，对融合图进行信息提取，得到隧道地图、各车辆的运动信息、各车辆的位置信息和各照明设备的位置信息。服务器基于隧道地图、各车辆的运动信息、各车辆的位置信息和各照明设备的位置信息，确定待发送信息。服务器将待发送信息转换为二进制数据，并对转换后的二进制数据进行正交振幅调制，得到频域上的调制信息。服务器根据频域上的调制信息，通过快速傅里叶逆变换，得到时域上的电信号。对时域上的电信号添加偏置电信号，得到当前供电信号。
示例性地，服务器在对转换后的二进制数据进行正交振幅调制后，得到频域上的调制信息，即xk。由于光信号需要满足实值性，而频域上的调制信息是复数的形式，因此，需要进行厄密特对称处理，以消除复数中的虚数的影响。即，对频域上的调制信息进行厄密特对称处理，得到对称后的信息，如下：
其中，(.)*为共轭操作，例如，复数(a+bj)的共轭操作为：(a+bj)*＝a-bj，a和b分别为实部和虚部的值，j为虚部。
在得到了对称后的信息后，对该对称后的信息进行快速傅里叶逆变换，得到时域上的电信号xn，如下所示：
N为自然数，Xk为对称后的信息X中某个频域符合。由于时域上的电信号具有正负双极性，然而，光强度只能为正，所以，需要对时域上的电信号叠加一个正的直流偏置即可，这部分直流偏置虽然不传递信息，但是却可以提高整体光强，实现隧道中较好的照明效果。也即是：
yn＝xn+dn
其中，yn为当前供电信号，dn为添加的正的直流偏置。
在本实施例中，在服务器接收到定位请求后，能够基于隧道内车辆的位置信息和各照明设备的位置信息进行光调制，以获取供各照明设备进行照明的当前供电信号，后续能够利用照明设备所发出的可见光进行光通信，规避了因隧道内射频无线信号极弱而导致的无法定位车辆的问题，提高了车辆定位的精确性。
步骤S304，接收部署于目标车辆的光电转换设备所发送的当前电信号数据；当前电信号数据包括当前处于隧道内的车辆的位置信息、以及光电转换设备接收到的来自于各照明设备的当前光照强度。
其中，光电转换设备是用于将接收到的照明设备发射的可见光进行光电转换，得到电信号。示例性地，光电转换设备可以是发光二极管。
可选地，目标车辆接收来自各照明设备对目标车辆照明的可见光，并通过目标车辆上的光电转换设备将来自各照明设备的可见光转换为当前电信号数据，整车控制器接收光电转换设备所发送的当前电信号数据。
在一些实施例中，当前电信号数据是通过光电转换设备接收各照明设备发射的可见光，并对各照明设备发射的可见光进行光电转换得到的。
示例性地，光电转换在接收到各照明设备发射的可见光后，将各照明设备发送的可见光进行光电转换得到待处理电信号数据。服务器对待处理电信号数据包括待解调消息和各照明设备的当前光照强度。待解调消息包含隧道地图、各车辆的运动信息、各车辆的位置信息和各照明设备的位置信息。服务器在获取到了待解调消息之后，需要进行解调，才可以解析出隧道地图、各车辆的运动信息、各车辆的位置信息和各照明设备的位置信息。此时，信号在传输过程中会受到镜头造成、热噪声、信道噪声等影响，其噪声可以建模为加性高斯白噪声，因此，服务器对该解调信息zn添加高斯白噪声，得到待处理信号rn，即
rn＝zn+wn
其中，待解调信息也可以理解为上述的当前供电信号，wn为高斯白噪声。对该待处理信息进行快速傅里叶变化处理，得到频域上处理后的信号如下所述：
需要说明的是，前述所添加的直流偏置，在快速傅里叶变换的过程中都会落在第0个和第N/2个子载波上(N表示一帧数据中的载波个数)，所以直流偏置的添加并不会对有效信息造成干扰。
对频域上处理后的信号进行正交振幅调制的解映射，从而，能够解析出隧道地图、各车辆的运动信息、各车辆的位置信息和各照明设备的位置信息。
在本实施例中，通过光电转换设备能够接收到各照明设备发射的可见光，并进行光电转换，从而，能够准确获取到服务器发送至整车控制器的信息，以完成可见光通信，这样，有效规避了因隧道内射频无线信号极弱而导致的无法定位车辆的问题，提高了车辆定位的精确性。
步骤S306，根据来自于各照明设备的当前光照强度，从各车辆的位置信息中确定目标车辆的位置信息。
可选地，整车控制器在确定了来自各照明设备的当前光照强度后，根据各当前光照强度的强弱变化，确定各光照强度分别与目标车辆的距离，根据各距离，从各车辆的车辆信息中筛选出目标车辆的位置信息。
在一些实施例中，根据来自于各照明设备的当前光照强度，从各车辆的位置信息中确定目标车辆的位置信息，包括：获取光照强度与距离间的映射关系，距离是车辆与照明设备间的距离；根据各照明设备的当前光照强度和映射关系，确定各照明设备分别到目标车辆的当前距离；根据各当前距离，通过三角定位，从各车辆的位置信息中确定目标车辆的位置信息。
可选地，整车控制器获取预先存储的光照强度与距离间的映射关系，其中，光照强度与距离呈负相关。整车控制器根据各照明设备的当前光照强度和映射关系，确定各照明设备分别到目标车辆的当前距离。整车控制器根据各当前距离、以及任意两个照明设备间的距离、各照明设备的坐标，利用三角定位，确定与各照明设备的坐标处于相同坐标系中，目标车辆的坐标。根据目标车辆的坐标，从各车辆的位置信息定位出属于目标车辆的位置信息。各车辆的位置信息可以理解为是车辆的坐标，车辆、照明设备都是处于一个坐标系。
在本实施例中，获取光照强度与距离间的映射关，根据各照明设备的当前光照强度和映射关系，能够迅速确定各照明设备分别到目标车辆的当前距离。根据各当前距离，通过三角定位，从各车辆的位置信息中精准定位目标车辆的位置信息，从而，实现了在隧道内任意车辆的精准定位。
上述车辆定位方法，通过在目标车辆进入隧道后，向服务器发送定位请求，以指示服务器基于当前供电信号控制隧道内的各照明设备进行照明；其中，当前供电信号是基于当前处于隧道内的车辆的位置信息、以及各照明设备的位置信息确定的。也即是，利用当前供电信号来实现隧道的可见光照明。接收部署于目标车辆的光电转换设备所发送的当前电信号数据；当前电信号数据包括当前处于隧道内的车辆的位置信息、以及光电转换设备接收到的来自于各照明设备的当前光照强度。这样，基于光电转换设备来实现将接收到的光转换为电信号，并获取可见光所传输的车辆的位置信息，实现了隧道内的可见光通信。根据来自于各照明设备的当前光照强度，从各车辆的位置信息中精准定位出目标车辆的位置信息，不仅能够规避因在隧道内射频无线信号极弱而无法定位车辆的情况，还能提高车辆定位的精确性。
在一些实施例中，当前电信号数据还包括隧道内各车辆的运动信息；方法还包括：根据目标车辆的位置信息和其他车辆的位置信息，确定与目标车辆邻近的邻近车辆；根据各邻近车辆的运动信息和目标车辆的运动信息，确定目标车辆周围的车辆拥挤程度，根据车辆拥挤程度，控制目标车辆在隧道内的行驶状态。
其中，运动信息包括车辆的速度、加速度。
可选地，整车控制器基于各车辆的位置信息，将除目标车辆的位置信息以外的位置信息，确定为其他车辆位置信息。计算任意一个其他车辆位置信息与目标车辆的位置信息间的距离，根据计算得到的各距离，将小于或等于距离阈值的距离确定为目标距离，将位于目标车辆之后，且目标距离对应的车辆，确定为邻近车辆。若存在预设数量的邻近车辆的运动趋势变化速率高于目标车辆的运动趋势变化速率，则确定该目标车辆的车辆拥挤程度为拥挤程度，行驶状态需要改变为加速状态。若小于预设数量的邻近车辆的运动趋势变化速率高于目标车辆的运动趋势变化速率，则确定目标车辆的车辆拥挤程度为非拥挤程度，此时，行驶状态可以保持不变，也可以变为加速状态。
需要说明的是，邻近车辆是指与目标车辆的距离小于距离阈值、且位于目标车辆之后的车辆，为了更加精准的预估目标车辆在当前时刻的拥挤程度，需要考虑邻近车辆的运动信息，基于运动信息能够反映出运动趋势变化速率，若运动趋势变化速率越高，则说明邻近车辆越容易靠近目标车辆。若达到预设数量的邻近车辆的运动趋势变化速率高于目标车辆的运动趋势变化速率，则说明靠近目标车辆的邻近车辆越多，拥挤程度越高。其中，运动信息与运动趋势变化速率呈正相关，即速度越快，加速度越高，则运动趋势变化速率越快，则邻近车辆越容易追上目标车辆。
在本实施例，根据目标车辆的位置信息和其他车辆的位置信息，筛选出与目标车辆邻近的邻近车辆。根据各邻近车辆的运动信息和目标车辆的运动信息，能够准确反映出目标车辆周围的车辆拥挤程度，根据车辆拥挤程度，自适应的控制目标车辆在隧道内的行驶状态，以实现对车辆的行驶过程进行精准控制。
在一些实施例中，方法还包括：根据目标车辆的当前位置和隧道的长度，确定目标车辆在隧道内的待行驶路程；在车辆拥挤程度为非拥挤的情况下，不改变目标车辆的运动信息，并根据目标车辆的运动信息和待行驶路程，预估目标车辆的剩余通行时长。
可选地，整车控制器根据目标车辆的当前位置和隧道的长度，确定目标车辆在隧道内的待行驶路程。在车辆拥挤程度为非拥挤的情况下，整车控制器不改变目标车辆的运动信息，即不改变运动状态。整车控制器根据目标车辆的速度和加速度、以及待行驶路程，预估目标车辆在隧道内剩余通行时长。
在车辆拥挤程度为拥挤的情况下，整车控制器改变目标车辆的运动信息，朝着将运动状态改变为加速状态的趋势，增大车辆的速度，或者增大加速度，或者同时增大车辆的速度和加速度。整车控制器基于改变后的运动信息和待行驶路程，预估目标车辆的剩余通行时长。
在本实施例中，根据目标车辆的当前位置和隧道的长度，预估目标车辆在隧道内的待行驶路程。在车辆拥挤程度为非拥挤的情况下，无需改变运动状态，即不改变目标车辆的运动信息，并根据目标车辆的运动信息和待行驶路程，准确预估目标车辆的剩余通行时长。
在一个具体的实施例中，如图4所示，为另一个实施例中车辆定位方法的流程示意图。该实例中涉及到多方交互，即服务器、隧道内的各照明设备、隧道内目标车辆的光电转换设备、以及目标车辆的车载终端。以隧道中任意一辆车辆为目标车辆为例进行说明：
车载终端的整车控制器在当前时刻发送携带车辆标识的定位请求至服务器。服务器在接收到该定位请求后，获取布设于隧道内各摄像设备各自上传的场景图，该场景图是摄像设备对所属的拍摄范围内的环境进行拍摄得到的。该场景图可能包含车辆，也可能包含照明设备。服务器融合各摄像设备各自上传的场景图，得到融合图，并对融合图中的车辆和照明设备进行信息提取，得到各车辆的位置信息和各照明设备的位置信息。服务器基于隧道地图、各车辆的运动信息、各车辆的位置信息和各照明设备的位置信息，确定待发送信息。服务器将待发送信息转换为二进制数据，并对转换后的二进制数据进行正交振幅调制，得到频域上的调制信息。服务器根据频域上的调制信息，通过快速傅里叶逆变换，双极性时域信号，即时域上的电信号。服务器对时域上的电信号添加直流偏置，得到单极性待传输时域信号，即当前供电信号，该当前供电信号用于对布设于隧道内的各照明设备进行供电，以使得各照明设备发射可见光。
在隧道内各照明设备发射可见光的过程中，部署于目标车辆的光电转换设备将来自各照明设备的可见光转换为当前电信号数据，整车控制器接收光电转换设备所发送的当前电信号数据。当前电信号数据包括当前处于隧道内的各车辆的位置信息和各照明设备的当前光照强度。目标车辆的车载终端的整车控制柜前获取光照强度与距离间的映射关系，距离是车辆与照明设备间的距离；根据各照明设备的当前光照强度和映射关系，确定各照明设备分别到目标车辆的当前距离；根据各当前距离，通过三角定位，从各车辆的位置信息中确定目标车辆的位置信息。整车控制器根据当前电信号数据，获取隧道内各车辆的运动信息，根据目标车辆的位置信息和其他车辆的位置信息，确定与目标车辆邻近的邻近车辆。根据各邻近车辆的运动信息和目标车辆的运动信息，确定目标车辆周围的车辆拥挤程度，根据车辆拥挤程度，控制目标车辆在隧道内的行驶状态。根据目标车辆的当前位置和隧道的长度，确定目标车辆在隧道内的待行驶路程。在车辆拥挤程度为非拥挤的情况下，不改变目标车辆的运动信息，并根据目标车辆的运动信息和待行驶路程，预估目标车辆的剩余通行时长。
在本实施例中，通过在目标车辆进入隧道后，向服务器发送定位请求，以指示服务器基于当前供电信号控制隧道内的各照明设备进行照明；其中，当前供电信号是基于当前处于隧道内的车辆的位置信息、以及各照明设备的位置信息确定的。也即是，利用当前供电信号来实现隧道的可见光照明。接收部署于目标车辆的光电转换设备所发送的当前电信号数据；当前电信号数据包括当前处于隧道内的车辆的位置信息、以及光电转换设备接收到的来自于各照明设备的当前光照强度。这样，基于光电转换设备来实现将接收到的光转换为电信号，并获取可见光所传输的车辆的位置信息，实现了隧道内的可见光通信。根据来自于各照明设备的当前光照强度，从各车辆的位置信息中精准定位出目标车辆的位置信息，不仅能够规避因在隧道内射频无线信号极弱而无法定位车辆的情况，还能提高车辆定位的精确性。此外，根据定位出的目标车辆的位置信息，还能够进行智能驾驶，以提高驾驶的安全性。
应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的车辆定位方法的车辆定位装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个车辆定位装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于车辆定位方法的限定，在此不再赘述。
在一个示例性的实施例中，如图5所示，提供了一种车辆定位装置500，包括：请求发送模块502、数据接收模块504和信息确定模块506，其中：
请求发送模块502，用于在目标车辆进入隧道后，向服务器发送定位请求，以指示服务器基于当前供电信号控制隧道内的各照明设备进行照明；其中，当前供电信号是基于当前处于隧道内的车辆的位置信息、以及各照明设备的位置信息确定的；
数据接收模块504，用于接收部署于目标车辆的光电转换设备所发送的当前电信号数据；当前电信号数据包括当前处于隧道内的车辆的位置信息、以及光电转换设备接收到的来自于各照明设备的当前光照强度；
信息确定模块506，用于根据来自于各照明设备的当前光照强度，从各车辆的位置信息中确定目标车辆的位置信息。
在一些实施例中，当前供电信号是服务器基于当前处于隧道内的车辆的位置信息、以及各照明设备的位置信息，通过正交振幅调制，确定频域上的调制信号，并对频域上的调制信号进行傅里叶逆变换后，得到时域上的电信号，基于时域上的电信号确定得到的。
在一些实施例中，当前电信号数据是通过光电转换设备接收各照明设备发射的可见光，并对各照明设备发射的可见光进行光电转换得到的。
在一些实施例中，信息确定模块506，用于获取光照强度与距离间的映射关系，距离是车辆与照明设备间的距离。根据各照明设备的当前光照强度和映射关系，确定各照明设备分别到目标车辆的当前距离；根据各当前距离，通过三角定位，从各车辆的位置信息中确定目标车辆的位置信息。
在一些实施例中，当前电信号数据还包括隧道内各车辆的运动信息；装置还包括控制模块，控制模块，用于根据目标车辆的位置信息和其他车辆的位置信息，确定与目标车辆邻近的邻近车辆。根据各邻近车辆的运动信息和目标车辆的运动信息，确定目标车辆周围的车辆拥挤程度，根据车辆拥挤程度，控制目标车辆在隧道内的行驶状态。
在一些实施例中，装置还包括预估模块，预估模块，用于根据目标车辆的当前位置和隧道的长度，确定目标车辆在隧道内的待行驶路程。在车辆拥挤程度为非拥挤的情况下，不改变目标车辆的运动信息，并根据目标车辆的运动信息和待行驶路程，预估目标车辆的剩余通行时长。
上述车辆定位装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于车载终端中的处理器中，也可以以软件形式存储于车载终端中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个示例性的实施例中，提供了一种车载终端，该车载终端可以是交通工具中的车辆监控管理设备，其内部结构图可以如图6所示。该车载终端包括处理器、存储器、输入/输出接口(Input/Output，简称I/O)和通信接口。其中，处理器、存储器和输入/输出接口通过系统总线连接，通信接口通过输入/输出接口连接到系统总线。其中，该车载终端的处理器用于提供计算和控制能力。该车载终端的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该车载终端的输入/输出接口用于处理器与外部设备之间交换信息。该车载终端的通信接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种车辆定位方法。
本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的车载终端的限定，具体的车载终端可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个示例性的实施例中，提供了一种车载终端，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：在目标车辆进入隧道后，向服务器发送定位请求，以指示服务器基于当前供电信号控制隧道内的各照明设备进行照明；其中，当前供电信号是基于当前处于隧道内的车辆的位置信息、以及各照明设备的位置信息确定的。接收部署于目标车辆的光电转换设备所发送的当前电信号数据；当前电信号数据包括当前处于隧道内的车辆的位置信息、以及光电转换设备接收到的来自于各照明设备的当前光照强度。根据来自于各照明设备的当前光照强度，从各车辆的位置信息中确定目标车辆的位置信息。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：当前供电信号是服务器基于当前处于隧道内的车辆的位置信息、以及各照明设备的位置信息，通过正交振幅调制，确定频域上的调制信号，并对频域上的调制信号进行傅里叶逆变换后，得到时域上的电信号，基于时域上的电信号确定得到的。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：当前电信号数据是通过光电转换设备接收各照明设备发射的可见光，并对各照明设备发射的可见光进行光电转换得到的。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取光照强度与距离间的映射关系，距离是车辆与照明设备间的距离。根据各照明设备的当前光照强度和映射关系，确定各照明设备分别到目标车辆的当前距离。根据各当前距离，通过三角定位，从各车辆的位置信息中确定目标车辆的位置信息。
在一个实施例中，当前电信号数据还包括隧道内各车辆的运动信息；处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据目标车辆的位置信息和其他车辆的位置信息，确定与目标车辆邻近的邻近车辆。根据各邻近车辆的运动信息和目标车辆的运动信息，确定目标车辆周围的车辆拥挤程度，根据车辆拥挤程度，控制目标车辆在隧道内的行驶状态。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据目标车辆的当前位置和隧道的长度，确定目标车辆在隧道内的待行驶路程。在车辆拥挤程度为非拥挤的情况下，不改变目标车辆的运动信息，并根据目标车辆的运动信息和待行驶路程，预估目标车辆的剩余通行时长。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：在目标车辆进入隧道后，向服务器发送定位请求，以指示服务器基于当前供电信号控制隧道内的各照明设备进行照明；其中，当前供电信号是基于当前处于隧道内的车辆的位置信息、以及各照明设备的位置信息确定的。接收部署于目标车辆的光电转换设备所发送的当前电信号数据；当前电信号数据包括当前处于隧道内的车辆的位置信息、以及光电转换设备接收到的来自于各照明设备的当前光照强度。根据来自于各照明设备的当前光照强度，从各车辆的位置信息中确定目标车辆的位置信息。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：当前供电信号是服务器基于当前处于隧道内的车辆的位置信息、以及各照明设备的位置信息，通过正交振幅调制，确定频域上的调制信号，并对频域上的调制信号进行傅里叶逆变换后，得到时域上的电信号，基于时域上的电信号确定得到的。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：当前电信号数据是通过光电转换设备接收各照明设备发射的可见光，并对各照明设备发射的可见光进行光电转换得到的。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取光照强度与距离间的映射关系，距离是车辆与照明设备间的距离。根据各照明设备的当前光照强度和映射关系，确定各照明设备分别到目标车辆的当前距离。根据各当前距离，通过三角定位，从各车辆的位置信息中确定目标车辆的位置信息。
在一个实施例中，当前电信号数据还包括隧道内各车辆的运动信息；计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据目标车辆的位置信息和其他车辆的位置信息，确定与目标车辆邻近的邻近车辆。根据各邻近车辆的运动信息和目标车辆的运动信息，确定目标车辆周围的车辆拥挤程度，根据车辆拥挤程度，控制目标车辆在隧道内的行驶状态。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据目标车辆的当前位置和隧道的长度，确定目标车辆在隧道内的待行驶路程。在车辆拥挤程度为非拥挤的情况下，不改变目标车辆的运动信息，并根据目标车辆的运动信息和待行驶路程，预估目标车辆的剩余通行时长。
在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：在目标车辆进入隧道后，向服务器发送定位请求，以指示服务器基于当前供电信号控制隧道内的各照明设备进行照明；其中，当前供电信号是基于当前处于隧道内的车辆的位置信息、以及各照明设备的位置信息确定的。接收部署于目标车辆的光电转换设备所发送的当前电信号数据；当前电信号数据包括当前处于隧道内的车辆的位置信息、以及光电转换设备接收到的来自于各照明设备的当前光照强度。根据来自于各照明设备的当前光照强度，从各车辆的位置信息中确定目标车辆的位置信息。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：当前供电信号是服务器基于当前处于隧道内的车辆的位置信息、以及各照明设备的位置信息，通过正交振幅调制，确定频域上的调制信号，并对频域上的调制信号进行傅里叶逆变换后，得到时域上的电信号，基于时域上的电信号确定得到的。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：当前电信号数据是通过光电转换设备接收各照明设备发射的可见光，并对各照明设备发射的可见光进行光电转换得到的。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取光照强度与距离间的映射关系，距离是车辆与照明设备间的距离。根据各照明设备的当前光照强度和映射关系，确定各照明设备分别到目标车辆的当前距离。根据各当前距离，通过三角定位，从各车辆的位置信息中确定目标车辆的位置信息。
在一个实施例中，当前电信号数据还包括隧道内各车辆的运动信息；计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据目标车辆的位置信息和其他车辆的位置信息，确定与目标车辆邻近的邻近车辆。根据各邻近车辆的运动信息和目标车辆的运动信息，确定目标车辆周围的车辆拥挤程度，根据车辆拥挤程度，控制目标车辆在隧道内的行驶状态。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据目标车辆的当前位置和隧道的长度，确定目标车辆在隧道内的待行驶路程。在车辆拥挤程度为非拥挤的情况下，不改变目标车辆的运动信息，并根据目标车辆的运动信息和待行驶路程，预估目标车辆的剩余通行时长。
需要说明的是，本申请所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据，且相关数据的收集、使用和处理需要符合相关规定。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(ReRAM)、磁变存储器(Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM)、铁电存储器(Ferroelectric Random Access Memory，FRAM)、相变存储器(Phase Change Memory，PCM)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic RandomAccess Memory，DRAM)等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种车辆定位方法，其特征在于，所述方法包括：
在目标车辆进入隧道后，向服务器发送定位请求，以指示所述服务器基于当前供电信号控制隧道内的各照明设备进行照明；其中，所述当前供电信号是基于当前处于隧道内的车辆的位置信息、以及各照明设备的位置信息确定的；
接收部署于所述目标车辆的光电转换设备所发送的当前电信号数据；所述当前电信号数据包括当前处于隧道内的车辆的位置信息、以及所述光电转换设备接收到的来自于各照明设备的当前光照强度；
根据来自于各照明设备的当前光照强度，从各车辆的位置信息中确定所述目标车辆的位置信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前供电信号是所述服务器基于当前处于隧道内的车辆的位置信息、以及各照明设备的位置信息，通过正交振幅调制，确定频域上的调制信号，并对所述频域上的调制信号进行傅里叶逆变换后，得到时域上的电信号，基于所述时域上的电信号确定得到的。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前电信号数据是通过所述光电转换设备接收各照明设备发射的可见光，并对各照明设备发射的可见光进行光电转换得到的。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据来自于各照明设备的当前光照强度，从各车辆的位置信息中确定所述目标车辆的位置信息，包括：
获取光照强度与距离间的映射关系，所述距离是车辆与照明设备间的距离；
根据各所述照明设备的当前光照强度和所述映射关系，确定各所述照明设备分别到所述目标车辆的当前距离；
根据各所述当前距离，通过三角定位，从各车辆的位置信息中确定所述目标车辆的位置信息。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前电信号数据还包括所述隧道内各车辆的运动信息；所述方法还包括：
根据所述目标车辆的位置信息和其他车辆的位置信息，确定与所述目标车辆邻近的邻近车辆；
根据各邻近车辆的运动信息和所述目标车辆的运动信息，确定所述目标车辆周围的车辆拥挤程度，根据所述车辆拥挤程度，控制所述目标车辆在所述隧道内的行驶状态。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述目标车辆的当前位置和所述隧道的长度，确定所述目标车辆在所述隧道内的待行驶路程；
在所述车辆拥挤程度为非拥挤的情况下，不改变所述目标车辆的运动信息，并根据所述目标车辆的运动信息和所述待行驶路程，预估所述目标车辆的剩余通行时长。
7.一种车辆定位装置，其特征在于，所述装置包括：
请求发送模块，用于在目标车辆进入隧道后，向服务器发送定位请求，以指示所述服务器基于当前供电信号控制隧道内的各照明设备进行照明；其中，所述当前供电信号是基于当前处于隧道内的车辆的位置信息、以及各照明设备的位置信息确定的；
数据接收模块，用于接收部署于所述目标车辆的光电转换设备所发送的当前电信号数据；所述当前电信号数据包括当前处于隧道内的车辆的位置信息、以及所述光电转换设备接收到的来自于各照明设备的当前光照强度；
信息确定模块，用于根据来自于各照明设备的当前光照强度，从各车辆的位置信息中确定所述目标车辆的位置信息。
8.一种车载终端，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
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