CN117395747A - 一种无人机远程遥控组网方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人机远程遥控组网方法及系统，涉及信息技术领域，包括：获取无人机组网的目标覆盖范围，计算得出无人机的数量，得出无人机组网的排布拓扑结构；确定无人机组网的至少一个常用链路，统计常用链路的长度，计算常用链路的实时负载，选择实时负载最小的常用链路作为信息传输的链路；定期在常用链路中发送握手报文，确定常用链路的通路性，若常用链路存在断路的无人机，则生成备用链路，若否，则不做任何处理。通过设置拓扑排布模块、链路选择模块、通路验证模块和链路修正模块，降低信号出现延迟的可能性，尽可能保证信号不出现相互干扰的情况，修正组网的链路，使得整个传输路径能保证畅通。

Description

一种无人机远程遥控组网方法及系统

技术领域

本发明涉及信息技术领域，具体是涉及一种无人机远程遥控组网方法及系统。

背景技术

随着无人机技术、通信技术和网络技术的发展，无人机运用也越来越广泛，其运用领域已经覆盖工业、农业、遥测、巡检、应急、消防、军事等众多军民领域。以Ad hoc为技术基础的分布式无中心的IP网络是多无人机协同合作的通信基础，可以支撑各种信息的快速交互共享，实现协同感知、协同处理和协同决策，从而大提高无人机的生存能力和整体效能。

现有的无人机自组网的传输信道容易出现拥挤，信号传输会出现延迟或者相互干扰，且无人机自组网的稳定性不足，单个无人机断路，容易影响整个系统的传输通路性。

发明内容

为解决上述技术问题，提供一种无人机远程遥控组网方法及系统，本技术方案解决了上述背景技术中提出的现有的无人机自组网的传输信道容易出现拥挤，信号传输会出现延迟或者相互干扰，且无人机自组网的稳定性不足，单个无人机断路，容易影响整个系统的传输通路性的问题。

为达到以上目的，本发明采用的技术方案为：

一种无人机远程遥控组网方法，包括：

获取无人机组网的目标覆盖范围，计算得出无人机的数量，根据无人机的数量和目标覆盖范围，得出无人机组网的排布拓扑结构；

确定无人机组网的至少一个常用链路，统计常用链路的长度，计算常用链路的实时负载，选择实时负载最小的常用链路作为信息传输的链路；

定期在常用链路中发送握手报文，确定常用链路的通路性，若常用链路存在断路的无人机，则生成备用链路，若否，则不做任何处理。

优选的，所述计算得出无人机的数量包括以下步骤：

获取无人机的短波发射距离和长波发射距离，使用短波的无人机为传输无人机，使用长波的无人机为交互无人机；

对目标覆盖范围进行分类，划分得出至少一个无人机信息获取区域，不同无人机信息获取区域不连通，单个所述无人机信息获取区域内部连通；

将相邻所述无人机信息获取区域之间的连线所在条状区域作为传导区域，所述连线为条状区域的中线，条状区域宽度为预设值；

对于每个无人机信息获取区域，使用交互无人机进行覆盖，得到交互无人机的覆盖范围，计算得出覆盖范围大于无人机信息获取区域所需的交互无人机的数量；

对于每个传导区域，使用传输无人机连接传导区域两端的无人机信息获取区域，根据传导区域的长度和短波发射距离，计算得出覆盖传导区域的传输无人机的数量；

合并交互无人机的数量和传输无人机的数量，翻倍后得到无人机的数量。

优选的，所述根据无人机的数量和目标覆盖范围，得出无人机组网的排布拓扑结构包括以下步骤：

按照计算得出覆盖范围大于无人机信息获取区域所需的交互无人机的数量，在对应的无人机信息获取区域设置翻倍数量的交互无人机，作为中转包；

按照计算得出覆盖传导区域的传输无人机的数量，在对应的传导区域设置翻倍数量的传输无人机，作为传输包；

在中转包中均匀分配交互无人机组成至少一个中转链路，中转链路并行设置，中转链路中相邻所述交互无人机间距小于长波发射距离，交互无人机到相邻所述中转链路中的交互无人机的最小距离小于长波发射距离；

在传输包中均匀分配传输无人机组成两条传输链路，传输链路并行设置，传输链路中相邻所述传输无人机间距小于短波发射距离，传输无人机到相邻所述传输链路中的传输无人机的最小距离小于短波发射距离；

中转包和传输包中相邻的交互无人机和传输无人机分别作为始发交互无人机和始发传输无人机，每个中转包中有至少一个始发交互无人机，每个传输包中有至少一个始发传输无人机；

生成信息发射的动态路由表，无人机信息接发按照动态路由表规定的轨迹传递。

优选的，所述生成信息发射的动态路由表，无人机信息接发按照动态路由表规定的轨迹传递包括以下步骤：

在同一时刻，统计中转包中的单个交互无人机的信道占用比例，统计传输包中的单个传输无人机的信道占用比例；

将同一时刻中转包和传输包中的无人机的信道占用比例汇总得到动态路由表；

无人机信息接发在中转包中传输的原则为：优先在同一条中转链路中传输，当中转链路中的下一个交互无人机的信道占用比例超过95%，则将信息传输至相邻的中转链路中，每个始发交互无人机在中转包中形成至少一个中转包链路；

无人机信息接发在传输包中传输的原则为：优先在同一条传输链路中传输，当传输链路中的下一个传输无人机信道占用比例超过95%，则将信息传输至相邻的传输链路中，每个始发传输无人机在传输包中形成至少一个传输包链路。

优选的，所述确定无人机组网的至少一个常用链路包括以下步骤：

获取信息传输的始发点和终点，根据始发点和终点选择连接二者的无人机信息获取区域和传导区域；

将无人机信息获取区域的中转包链路和传导区域的传输包链路组合，得到至少一个常用链路，常用链路的两端分别为信息传输的始发点和终点。

优选的，所述统计常用链路的长度包括以下步骤：

统计常用链路中包含的交互无人机和传输无人机的总数，作为常用链路的长度。

优选的，所述计算常用链路的实时负载包括以下步骤：

统计常用链路中包含的交互无人机和传输无人机的信道占用比例，将信道占用比例的最大值作为常用链路的实时负载。

优选的，所述定期在常用链路中发送握手报文，确定常用链路的通路性包括以下步骤：

从常用链路的两端中的一端发送握手报文，若在常用链路的两端中的另一端接收到握手报文，则常用链路通路，否则，常用链路不通路。

优选的，所述常用链路存在断路的无人机，则生成备用链路包括以下步骤：

确定存在断路的无人机的位置为中转包或传输包；

若断路的无人机的位置为中转包，则获取断路的无人机所在的第一中转链路，获取常用链路中与断路的无人机相邻的常用无人机；

删除断路的无人机，第一中转链路除两端的交互无人机不动，其余的交互无人机向断路的无人机的位置移动，直到常用无人机覆盖第一中转链路中的一个第一交互无人机，相邻所述交互无人机的距离的最大值为第一距离；

判断第一距离是否小于长波发射距离，若是，则使用第一交互无人机代替断路的无人机的位置；

若否，则恢复第一中转链路中的相邻所述交互无人机的距离至原有距离，获取第一中转链路中与断路的无人机相邻的第二交互无人机和第三交互无人机；

在与第一中转链路相邻的中转链路中找到被第二交互无人机和第三交互无人机同时覆盖的第四交互无人机，使用第二交互无人机至第四交互无人机至第三交互无人机的链路代替断路的无人机；

若断路的无人机的位置为传输包，则确定断路的无人机所在的第一传输链路，获取第一传输链路中与断路的无人机相邻的第一传输无人机和第二传输无人机；

在与第一传输链路相邻的传输链路中，找到同时被第一传输无人机和第二传输无人机覆盖的第三传输无人机，使用第一传输无人机至第三传输无人机至第二传输无人机的链路代替断路的无人机。

一种无人机远程遥控组网系统，用于实现上述的无人机远程遥控组网方法，包括：

目标获取模块，所述目标获取模块获取无人机组网的目标覆盖范围；

拓扑排布模块，所述拓扑排布模块根据无人机的数量和目标覆盖范围，得出无人机组网的排布拓扑结构；

链路选择模块，所述链路选择模块确定无人机组网的至少一个常用链路，选择实时负载最小的常用链路作为信息传输的链路；

通路验证模块，所述通路验证模块定期在常用链路中发送握手报文，确定常用链路的通路性；

链路修正模块，所述链路修正模块修复存在断路的无人机的常用链路，生成备用链路。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：

通过设置拓扑排布模块、链路选择模块、通路验证模块和链路修正模块，合理分配信息传输的轨迹，将实时负载最小的常用链路作为信息传输的链路，降低信号出现延迟的可能性，尽可能保证信号不出现相互干扰的情况，且及时对整个系统的通路性进行检测，修正组网的链路，使得整个传输路径能保证畅通。

附图说明

图1为本发明的无人机远程遥控组网方法流程示意图；

图2为本发明的计算得出无人机的数量流程示意图；

图3为本发明的根据无人机的数量和目标覆盖范围，得出无人机组网的排布拓扑结构流程示意图；

图4为本发明的生成信息发射的动态路由表，无人机信息接发按照动态路由表规定的轨迹传递流程示意图；

图5为本发明的确定无人机组网的至少一个常用链路流程示意图；

图6为本发明的定期在常用链路中发送握手报文，确定常用链路的通路性流程示意图；

图7为本发明的常用链路存在断路的无人机，则生成备用链路流程示意图。

具体实施方式

以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。

参照图1所示，一种无人机远程遥控组网方法，包括：

获取无人机组网的目标覆盖范围，计算得出无人机的数量，根据无人机的数量和目标覆盖范围，得出无人机组网的排布拓扑结构；

确定无人机组网的至少一个常用链路，统计常用链路的长度，计算常用链路的实时负载，选择实时负载最小的常用链路作为信息传输的链路；

定期在常用链路中发送握手报文，确定常用链路的通路性，若常用链路存在断路的无人机，则生成备用链路，若否，则不做任何处理。

参照图2所示，计算得出无人机的数量包括以下步骤：

获取无人机的短波发射距离和长波发射距离，使用短波的无人机为传输无人机，使用长波的无人机为交互无人机；

对目标覆盖范围进行分类，划分得出至少一个无人机信息获取区域，不同无人机信息获取区域不连通，单个所述无人机信息获取区域内部连通；

将相邻所述无人机信息获取区域之间的连线所在条状区域作为传导区域，所述连线为条状区域的中线，条状区域宽度为预设值；

对于每个无人机信息获取区域，使用交互无人机进行覆盖，得到交互无人机的覆盖范围，计算得出覆盖范围大于无人机信息获取区域所需的交互无人机的数量；

对于每个传导区域，使用传输无人机连接传导区域两端的无人机信息获取区域，根据传导区域的长度和短波发射距离，计算得出覆盖传导区域的传输无人机的数量；

合并交互无人机的数量和传输无人机的数量，翻倍后得到无人机的数量；

交互无人机的数量和传输无人机的数量分别可以覆盖各自区域，对其数量翻倍，则交互无人机与相邻的交互无人机距离能小于长波发射距离减去预设距离，传输无人机与相邻的传输无人机的距离能小于短波发射距离减去预设距离，因而，允许交互无人机和传输无人机在一定范围内产生波动性的移动，并且没有脱离与相邻无人机的覆盖范围，因而整个系统的稳定性能得到维持。

参照图3所示，根据无人机的数量和目标覆盖范围，得出无人机组网的排布拓扑结构包括以下步骤：

按照计算得出覆盖范围大于无人机信息获取区域所需的交互无人机的数量，在对应的无人机信息获取区域设置翻倍数量的交互无人机，作为中转包；

按照计算得出覆盖传导区域的传输无人机的数量，在对应的传导区域设置翻倍数量的传输无人机，作为传输包；

在中转包中均匀分配交互无人机组成至少一个中转链路，中转链路并行设置，中转链路中相邻所述交互无人机间距小于长波发射距离，交互无人机到相邻所述中转链路中的交互无人机的最小距离小于长波发射距离；

在传输包中均匀分配传输无人机组成两条传输链路，传输链路并行设置，传输链路中相邻所述传输无人机间距小于短波发射距离，传输无人机到相邻所述传输链路中的传输无人机的最小距离小于短波发射距离；

中转包和传输包中相邻的交互无人机和传输无人机分别作为始发交互无人机和始发传输无人机，每个中转包中有至少一个始发交互无人机，每个传输包中有至少一个始发传输无人机；

生成信息发射的动态路由表，无人机信息接发按照动态路由表规定的轨迹传递；

对无人机的排布进行规定，对相互之间的距离进行限定，从而能形成排布拓扑结构，以便进行信息的传输，并且在通路出现问题时，能根据现有的排布拓扑结构，对链路进行调整修复。

参照图4所示，生成信息发射的动态路由表，无人机信息接发按照动态路由表规定的轨迹传递包括以下步骤：

在同一时刻，统计中转包中的单个交互无人机的信道占用比例，统计传输包中的单个传输无人机的信道占用比例；

将同一时刻中转包和传输包中的无人机的信道占用比例汇总得到动态路由表；

无人机信息接发在中转包中传输的原则为：优先在同一条中转链路中传输，当中转链路中的下一个交互无人机的信道占用比例超过95%，则将信息传输至相邻的中转链路中，每个始发交互无人机在中转包中形成至少一个中转包链路；

无人机信息接发在传输包中传输的原则为：优先在同一条传输链路中传输，当传输链路中的下一个传输无人机信道占用比例超过95%，则将信息传输至相邻的传输链路中，每个始发传输无人机在传输包中形成至少一个传输包链路；

在考虑延时时，优先考虑的是堵塞情况，而不是传输的距离，因为传输距离的差别至多为几十公里，而信号传输为光速，因而，由于距离差距导致的延时可以忽略不计，但由于信道堵塞导致的延时则无法忽略，因而在路由表中，将信道占用比例作为考量目标，当信道占用比例过高时，信号会出现干扰，也容易发生堵塞，因此，当自身链路中下一个无人机的信道占用比例较高时，根据排布拓扑结构的设置，可以选择相邻的中转链路或传输链路中的无人机进行传输。

参照图5所示，确定无人机组网的至少一个常用链路包括以下步骤：

获取信息传输的始发点和终点，根据始发点和终点选择连接二者的无人机信息获取区域和传导区域；

将无人机信息获取区域的中转包链路和传导区域的传输包链路组合，得到至少一个常用链路，常用链路的两端分别为信息传输的始发点和终点；

每个中转包中的中转包链路和传输包中的传输包链路根据动态路由表，由始发交互无人机和始发传输无人机决定，而中转包中的始发交互无人机和传输包中的始发传输无人机均有多个，因此，每个中转包中的中转包链路和传输包中的传输包链路有多个，从而汇总可以得到多个常用链路。

统计常用链路的长度包括以下步骤：

统计常用链路中包含的交互无人机和传输无人机的总数，作为常用链路的长度。

计算常用链路的实时负载包括以下步骤：

统计常用链路中包含的交互无人机和传输无人机的信道占用比例，将信道占用比例的最大值作为常用链路的实时负载；

整个链路传输是否会出现堵塞取决于某个节点是否会出现堵塞，因此将信道占用比例的最大值作为常用链路的实时负载。

参照图6所示，定期在常用链路中发送握手报文，确定常用链路的通路性包括以下步骤：

从常用链路的两端中的一端发送握手报文，若在常用链路的两端中的另一端接收到握手报文，则常用链路通路，否则，常用链路不通路。

参照图7所示，常用链路存在断路的无人机，则生成备用链路包括以下步骤：

确定存在断路的无人机的位置为中转包或传输包；

若断路的无人机的位置为中转包，则获取断路的无人机所在的第一中转链路，获取常用链路中与断路的无人机相邻的常用无人机；

删除断路的无人机，第一中转链路除两端的交互无人机不动，其余的交互无人机向断路的无人机的位置移动，移动过程逐步增大相邻交互无人机的距离，直到常用无人机覆盖第一中转链路中的一个第一交互无人机，相邻所述交互无人机的距离的最大值为第一距离；

必须要保持第一交互无人机与常用无人机的连通，否则，若断路的无人机的信息是传输至常用无人机，则无法用第一交互无人机替代断路的无人机；

判断第一距离是否小于长波发射距离，若是，则使用第一交互无人机代替断路的无人机的位置；

若否，则恢复第一中转链路中的相邻所述交互无人机的距离至原有距离，获取第一中转链路中与断路的无人机相邻的第二交互无人机和第三交互无人机；

在与第一中转链路相邻的中转链路中找到被第二交互无人机和第三交互无人机同时覆盖的第四交互无人机，使用第二交互无人机至第四交互无人机至第三交互无人机的链路代替断路的无人机；

长波发射距离短，增加节点传输，链路弯折效果明显，会明显增加距离，因此，优先在不增加节点的情况下，对常用链路进行修复，避免增加传播时间，当无法做到不增加节点时，则使用多节点进行替代；

若断路的无人机的位置为传输包，则确定断路的无人机所在的第一传输链路，获取第一传输链路中与断路的无人机相邻的第一传输无人机和第二传输无人机；

在与第一传输链路相邻的传输链路中，找到同时被第一传输无人机和第二传输无人机覆盖的第三传输无人机，使用第一传输无人机至第三传输无人机至第二传输无人机的链路代替断路的无人机；

短波发射距离长，而相邻传输链路的间距小，短波发射距离远远大于相邻传输链路的间距，因此，使用多节点代替，与原先链路的传递距离差别不大。

一种无人机远程遥控组网系统，用于实现上述的无人机远程遥控组网方法，包括：

目标获取模块，所述目标获取模块获取无人机组网的目标覆盖范围；

拓扑排布模块，所述拓扑排布模块根据无人机的数量和目标覆盖范围，得出无人机组网的排布拓扑结构；

链路选择模块，所述链路选择模块确定无人机组网的至少一个常用链路，选择实时负载最小的常用链路作为信息传输的链路；

通路验证模块，所述通路验证模块定期在常用链路中发送握手报文，确定常用链路的通路性；

链路修正模块，所述链路修正模块修复存在断路的无人机的常用链路，生成备用链路。

上述无人机远程遥控组网系统的工作过程如下：

步骤一：目标获取模块获取无人机组网的目标覆盖范围，拓扑排布模块计算得出无人机的数量，根据无人机的数量和目标覆盖范围，得出无人机组网的排布拓扑结构；

步骤二：链路选择模块确定无人机组网的至少一个常用链路，统计常用链路的长度，计算常用链路的实时负载，选择实时负载最小的常用链路作为信息传输的链路；

步骤三：通路验证模块定期在常用链路中发送握手报文，确定常用链路的通路性，若常用链路存在断路的无人机，链路修正模块生成备用链路，若否，则链路修正模块不做任何处理。

再进一步的，本方案还提出一种存储介质，其上存储有计算机可读程序，计算机可读程序被调用时执行上述的无人机远程遥控组网方法。

可以理解的是，存储介质可以是磁性介质，例如，软盘、硬盘、磁带；光介质例如，DVD；或者半导体介质例如固态硬盘SolidStateDisk，SSD等。

综上所述，本发明的优点在于：通过设置拓扑排布模块、链路选择模块、通路验证模块和链路修正模块，合理分配信息传输的轨迹，将实时负载最小的常用链路作为信息传输的链路，降低信号出现延迟的可能性，尽可能保证信号不出现相互干扰的情况，且及时对整个系统的通路性进行检测，修正组网的链路，使得整个传输路径能保证畅通。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (10)

1.一种无人机远程遥控组网方法，其特征在于，包括：

获取无人机组网的目标覆盖范围，计算得出无人机的数量，根据无人机的数量和目标覆盖范围，得出无人机组网的排布拓扑结构；

确定无人机组网的至少一个常用链路，统计常用链路的长度，计算常用链路的实时负载，选择实时负载最小的常用链路作为信息传输的链路；

定期在常用链路中发送握手报文，确定常用链路的通路性，若常用链路存在断路的无人机，则生成备用链路，若否，则不做任何处理。

2.根据权利要求1所述的一种无人机远程遥控组网方法，其特征在于，所述计算得出无人机的数量包括以下步骤：

获取无人机的短波发射距离和长波发射距离，使用短波的无人机为传输无人机，使用长波的无人机为交互无人机；

对目标覆盖范围进行分类，划分得出至少一个无人机信息获取区域，不同无人机信息获取区域不连通，单个所述无人机信息获取区域内部连通；

将相邻所述无人机信息获取区域之间的连线所在条状区域作为传导区域，所述连线为条状区域的中线，条状区域宽度为预设值；

对于每个无人机信息获取区域，使用交互无人机进行覆盖，得到交互无人机的覆盖范围，计算得出覆盖范围大于无人机信息获取区域所需的交互无人机的数量；

对于每个传导区域，使用传输无人机连接传导区域两端的无人机信息获取区域，根据传导区域的长度和短波发射距离，计算得出覆盖传导区域的传输无人机的数量；

合并交互无人机的数量和传输无人机的数量，翻倍后得到无人机的数量。

3.根据权利要求2所述的一种无人机远程遥控组网方法，其特征在于，所述根据无人机的数量和目标覆盖范围，得出无人机组网的排布拓扑结构包括以下步骤：

按照计算得出覆盖范围大于无人机信息获取区域所需的交互无人机的数量，在对应的无人机信息获取区域设置翻倍数量的交互无人机，作为中转包；

按照计算得出覆盖传导区域的传输无人机的数量，在对应的传导区域设置翻倍数量的传输无人机，作为传输包；

在中转包中均匀分配交互无人机组成至少一个中转链路，中转链路并行设置，中转链路中相邻所述交互无人机间距小于长波发射距离，交互无人机到相邻所述中转链路中的交互无人机的最小距离小于长波发射距离；

在传输包中均匀分配传输无人机组成两条传输链路，传输链路并行设置，传输链路中相邻所述传输无人机间距小于短波发射距离，传输无人机到相邻所述传输链路中的传输无人机的最小距离小于短波发射距离；

中转包和传输包中相邻的交互无人机和传输无人机分别作为始发交互无人机和始发传输无人机，每个中转包中有至少一个始发交互无人机，每个传输包中有至少一个始发传输无人机；

生成信息发射的动态路由表，无人机信息接发按照动态路由表规定的轨迹传递。

4.根据权利要求3所述的一种无人机远程遥控组网方法，其特征在于，所述生成信息发射的动态路由表，无人机信息接发按照动态路由表规定的轨迹传递包括以下步骤：

在同一时刻，统计中转包中的单个交互无人机的信道占用比例，统计传输包中的单个传输无人机的信道占用比例；

将同一时刻中转包和传输包中的无人机的信道占用比例汇总得到动态路由表；

无人机信息接发在中转包中传输的原则为：优先在同一条中转链路中传输，当中转链路中的下一个交互无人机的信道占用比例超过95%，则将信息传输至相邻的中转链路中，每个始发交互无人机在中转包中形成至少一个中转包链路；

无人机信息接发在传输包中传输的原则为：优先在同一条传输链路中传输，当传输链路中的下一个传输无人机信道占用比例超过95%，则将信息传输至相邻的传输链路中，每个始发传输无人机在传输包中形成至少一个传输包链路。

5.根据权利要求4所述的一种无人机远程遥控组网方法，其特征在于，所述确定无人机组网的至少一个常用链路包括以下步骤：

获取信息传输的始发点和终点，根据始发点和终点选择连接二者的无人机信息获取区域和传导区域；

将无人机信息获取区域的中转包链路和传导区域的传输包链路组合，得到至少一个常用链路，常用链路的两端分别为信息传输的始发点和终点。

6.根据权利要求5所述的一种无人机远程遥控组网方法，其特征在于，所述统计常用链路的长度包括以下步骤：

统计常用链路中包含的交互无人机和传输无人机的总数，作为常用链路的长度。

7.根据权利要求6所述的一种无人机远程遥控组网方法，其特征在于，所述计算常用链路的实时负载包括以下步骤：

统计常用链路中包含的交互无人机和传输无人机的信道占用比例，将信道占用比例的最大值作为常用链路的实时负载。

8.根据权利要求7所述的一种无人机远程遥控组网方法，其特征在于，所述定期在常用链路中发送握手报文，确定常用链路的通路性包括以下步骤：

从常用链路的两端中的一端发送握手报文，若在常用链路的两端中的另一端接收到握手报文，则常用链路通路，否则，常用链路不通路。

9.根据权利要求8所述的一种无人机远程遥控组网方法，其特征在于，所述常用链路存在断路的无人机，则生成备用链路包括以下步骤：

确定存在断路的无人机的位置为中转包或传输包；

若断路的无人机的位置为中转包，则获取断路的无人机所在的第一中转链路，获取常用链路中与断路的无人机相邻的常用无人机；

删除断路的无人机，第一中转链路除两端的交互无人机不动，其余的交互无人机向断路的无人机的位置移动，直到常用无人机覆盖第一中转链路中的一个第一交互无人机，相邻所述交互无人机的距离的最大值为第一距离；

判断第一距离是否小于长波发射距离，若是，则使用第一交互无人机代替断路的无人机的位置；

若否，则恢复第一中转链路中的相邻所述交互无人机的距离至原有距离，获取第一中转链路中与断路的无人机相邻的第二交互无人机和第三交互无人机；

在与第一中转链路相邻的中转链路中找到被第二交互无人机和第三交互无人机同时覆盖的第四交互无人机，使用第二交互无人机至第四交互无人机至第三交互无人机的链路代替断路的无人机；

若断路的无人机的位置为传输包，则确定断路的无人机所在的第一传输链路，获取第一传输链路中与断路的无人机相邻的第一传输无人机和第二传输无人机；

在与第一传输链路相邻的传输链路中，找到同时被第一传输无人机和第二传输无人机覆盖的第三传输无人机，使用第一传输无人机至第三传输无人机至第二传输无人机的链路代替断路的无人机。

10.一种无人机远程遥控组网系统，用于实现如权利要求1-9任一项所述的无人机远程遥控组网方法，其特征在于，包括：

目标获取模块，所述目标获取模块获取无人机组网的目标覆盖范围；

拓扑排布模块，所述拓扑排布模块根据无人机的数量和目标覆盖范围，得出无人机组网的排布拓扑结构；

链路选择模块，所述链路选择模块确定无人机组网的至少一个常用链路，选择实时负载最小的常用链路作为信息传输的链路；

通路验证模块，所述通路验证模块定期在常用链路中发送握手报文，确定常用链路的通路性；

链路修正模块，所述链路修正模块修复存在断路的无人机的常用链路，生成备用链路。