CN117392680A - 一种集装箱铅封号查验的方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及集装箱运输的技术领域，尤其是涉及一种集装箱铅封号查验的方法、装置及存储介质，本申请当可移动载体移动至目标集装箱的铅封所对应的预设范围时，首先，采集所述铅封的第一表面图像，并判断所述第一表面图像是否包含所述铅封的目标铅封号，若所述第一表面图像未包含所述目标铅封号，则确定所述可移动载体上的机械臂抓取所述铅封时的目标位置坐标；其次，根据所述目标位置坐标引导所述机械臂对所述铅封进行调整；判断调整后所述铅封的第二表面图像是否包含所述目标铅封号；最后，若调整后所述铅封的第二表面图像包含所述目标铅封号，则记录所述目标铅封号。本申请用全自动化的查验流程有利于提高集装箱在物流节点中铅封查验的工作效率。

Description

一种集装箱铅封号查验的方法、装置及存储介质

技术领域

本申请涉及集装箱运输的技术领域，尤其是涉及一种集装箱铅封号查验的方法、装置及存储介质。

背景技术

集装箱是指具有一定强度、刚度和规格专供周转使用的大型装货容器。使用集装箱转运货物，可直接在发货人的仓库装货，运到收货人的仓库卸货，且中途需要更换车或船时，无须将货物从箱内换装。为了保证在运输过程中集装箱未被打开过，需要施加铅封锁住集装箱，同时车辆在经过码头等闸口时，需要识别记录铅封号码并校验。

每个集装箱铅封上都有一个唯一的编号，在集装箱到达部分物流节点时，工作人员需要检查铅封是否完整，并且根据集装箱铅封上的编号与货单上的编号进行对比，以确保集装箱在当前节点是密封无开启的状态。

目前，物流节点的查验流程中，通常由工作人员对集装箱铅封进行人工检测铅封的状态，同时记录铅封号上传系统。然而，由于集装箱铅封体积小，且在箱门上的位置不固定，人工进行分辨与记录，容易导致记录错误，验箱效率低下等问题，从而严重限制了集装箱的流转效率。

发明内容

为了提高集装箱在物流节点中铅封查验的工作效率，本申请提供一种集装箱铅封号查验的方法、装置及存储介质。

第一方面，本申请提供了一种集装箱铅封号查验的方法，包括：

当可移动载体移动至目标集装箱的铅封所对应的预设范围时，采集所述铅封的第一表面图像；

判断所述第一表面图像是否包含所述铅封的目标铅封号；

若所述第一表面图像未包含所述目标铅封号，则确定所述可移动载体上的机械臂抓取所述铅封时的目标位置坐标；

根据所述目标位置坐标引导所述机械臂对所述铅封进行调整；

判断调整后所述铅封的第二表面图像是否包含所述目标铅封号；

若调整后所述铅封的第二表面图像包含所述目标铅封号，则记录所述目标铅封号。

通过采用上述技术方案，当目标集装箱到达物流节点时，将可移动载体移动至以铅封为中心、预设距离为半径的一个圆形区域；并采集铅封的第一表面图像，对第一表面图像是否包含该铅封的目标铅封号进行判断，若第一表面图像未包含目标铅封号，则需要对铅封进行调整；具体地调整方案为：首先，确定可移动载体上的机械臂抓取铅封时的目标位置坐标，其次，根据目标位置坐标引导机械臂对铅封进行调整，例如机械臂对铅封进行抓取后翻转，以使得铅封上带目标铅封号的一面与可移动载体相对应，最后，采集调整后铅封的第二表面图像，若第二表面图像包含目标铅封号，则记录目标铅封号；本申请中的方案通过控制可移动载体对铅封进行查验，并且在查验不到目标铅封号时，通过可移动载体上设置的机械臂对铅封进行调整，直至识别到目标铅封号后对该目标铅封号进行记录，采用全自动化的查验流程有利于提高集装箱在物流节点中铅封查验的工作效率。

可选的，所述确定所述可移动载体上的机械臂抓取所述铅封时的目标位置坐标包括：

控制所述机械臂向靠近所述铅封的方向移动，并实时采集所述铅封的第一图像信息；

根据所述第一图像信息识别所述铅封的初始精准位置坐标；

将所述初始精准位置坐标转换为所述机械臂的第一运动坐标；

根据所述第一运动坐标控制所述机械臂上设置的拍摄装置移动，以采集所述铅封的第二图像信息；

根据所述第二图像信息确定所述铅封的目标精准位置坐标；

将所述目标精准坐标转换为所述目标位置坐标。

通过采用上述技术方案，为了确定机械臂抓取铅封时的目标位置信息，首先，实时采集铅封的第一图像信息，其次，根据第一图像信息使用人工智能算法确认铅封的初始精准位置坐标，初始精准位置坐标为铅封在目标集装箱上的大致位置，接着，将初始精准位置坐标转换为及机械臂的第一运动坐标，以使机械臂上设置的拍摄装置根据第一运动坐标对移动并采集第二图像信息，最后，根据第二图像信息使用人工智能算法确认铅封的目标精准位置坐标，目标精准位置坐标为铅封的具体位置信息，而目标位置坐标由目标精准坐标转换而成；本申请中的方案采取双重定位方式，双重定位方式为通过第一图像信息获取初始精准位置坐标以及通过第二图像信息获取目标精准位置坐标，以提高机械臂抓取铅封时的目标位置坐标的精准性。

可选的，所述方法还包括：

若调整后所述铅封的第二表面图像不包含所述目标铅封号，则控制所述可移动载体上的机械臂持续对所述铅封进行调整，直至调整后所述铅封的表面图像中包含所述目标铅封号，并记录所述目标铅封号。

通过采用上述技术方案，由于目标集装箱在运输过程中，存在移动的震动，以至于存在铅封位置发生移动的翻转的情况，需要对铅封进行调整以获取铅封号；但存在机械臂一次并不能将铅封调整好，例如出现调整后铅封的第二表面图像不包含目标铅封号的情况，因此需要控制机械臂持续对铅封进行调整，该调整方式包括但不限于抓握、翻转等，直至对调整后铅封所获取的表面图像中包含目标铅封号，并记录该目标铅封号。

可选的，所述方法还包括：

确定目标集装箱中铅封的初始位置信息；

根据所述初始位置信息，驱使可移动载体沿预设轨迹移动，以使得所述可移动载体移动至目标集装箱的铅封所对应的预设范围。

通过采用上述技术方案，可移动载体移动至目标集装箱的铅封所对应的预设范围之前，先确定目标集装箱中铅封的初始位置信息，例如，先采集目标集装箱的当前位置信息，再采集铅封在目标集装箱的位置信息，以得到铅封的初始位置信息，有利于提高初始位置信息的精确性；再根据初始位置信息驱动可移动载体沿预设轨迹移动，以使可移动载体移动至预设范围内。

可选的，所述确定目标集装箱中铅封的初始位置信息包括：

当所述目标集装箱移动至目标位置时，采集所述目标集装箱的位置信息；

根据所述目标集装箱的位置信息确定N个拍摄装置，其中，所述N为大于或等于1的整数；

基于所述N个拍摄装置对所述目标集装箱进行拍摄，以得到图像集合；

根据所述图像集合确定所述初始位置信息。

通过采用上述技术方案，为了精确目标集装箱中铅封的初始位置信息，当目标集装箱移动至目标位置时，先采集目标集装箱的位置信息，根据目标集装箱的位置信息，确定启动物流节点中沿目标位置周围设置的N个拍摄装置，N个拍摄装置可以是一个，也可以是多个，为了提高识别的效率，仅启动目标集装箱周围的摄像装置；并基于N个拍摄装置对目标集装箱进行拍摄，以得到图像集合，通过图像集合中存在铅封的图像进行分析判断，以确定铅封的初始位置信息。

可选的，所述判断所述第一表面图像是否包含所述铅封的目标铅封号之前，所述方法还包括：

根据所述第一表面图像检测所述铅封是否处于异常状态；

若所述铅封处于异常状态，则发出警示信息；

若所述铅封未处于异常状态，则对所述第一表面图像是否包含所述目标铅封号进行判断。

通过采用上述技术方案，采集第一表面图像后，判断是否包含目标铅封号的之前需要判断铅封是否处于异常状态，例如铅封是否被暴力破坏，若铅封被暴露破坏，或者查询不到铅封，则判断目标集装箱在运输构成被暴力开启过，所以当铅封处于异常状态时，向物流节点的工作人员发出警示信息，也可同时更新物流状态，表示目标集装箱处于异常状态需要检查；当铅封未处于异常状态时，则继续判断第一表面图像是否包含目标铅封号。

可选的，所述记录所述铅封的目标铅封号之后，所述方法还包括：

获取所述目标集装箱所对应的初始铅封号；

判断所述目标铅封号与所述初始铅封号是否匹配；

若所述目标铅封号与所述初始铅封号不匹配，则发出告警提示信息。

通过采用上述技术方案，为了进一步对目标集装箱判断是否处于密封无开启的状态，记录目标铅封号后，对目标铅封号进行校验，首先，调取目标集装箱所对应的初始铅封号，对目标铅封号与初始铅封号是否匹配进行判断，由于每个铅封上都有一个唯一的编号，若目标铅封号与初始铅封号不匹配，存在铅封被调换的情况，则发出告警提示信息

可选的，所述方法还包括：

若所述第一表面图像包含所述目标铅封号，则记录所述目标铅封号；

将所述目标集装箱的铅封检测状态标记为检测成功。

通过采用上述技术方案，若第一表面图像包含了目标铅封号，则记录目标铅封号，并同步更新目标集装箱的铅封检测状态，将铅封检测状态标记为检测成功，可移动载体移动至原始位置后，装载目标集装箱的车辆可驶出物流节点。

第二方面，本申请提供一种集装箱铅封号查验装置，包括：

采集模块，用于当可移动载体移动至目标集装箱的铅封所对应的预设范围时，采集所述铅封的第一表面图像；

第一判断模块，用于判断所述第一表面图像是否包含所述铅封的目标铅封号；

处理模块，用于若所述第一表面图像未包含所述目标铅封号，则确定所述可移动载体上的机械臂抓取所述铅封时的目标位置坐标；

调整模块，用于根据所述目标位置坐标引导所述机械臂对所述铅封进行调整；

第二判断模块，用于判断调整后所述铅封的第二表面图像是否包含所述目标铅封号，

存储模块，若调整后所述铅封的第二表面图像包含所述目标铅封号，则记录所述目标铅封号。

通过采用上述技术方案，通过采集模块实时采集铅封的第一图像信息，并根据第一图像信息判断是否包含所述铅封的目标铅封号，若第一图像信息包含目标铅封号则记录，若第一图像信息未包含目标铅封号，则需要对铅封进行调整；具体地调整方案为：首先，通过处理模块确定可移动载体上的机械臂抓取铅封时的目标位置坐标，其次，通过调整模块根据目标位置坐标引导机械臂对铅封进行调整，例如机械臂对铅封进行抓取后翻转，以使得铅封上带目标铅封号的一面与可移动载体相对应，最后，采集调整后铅封的第二表面图像，并通过第二判断模块判断第二表面图像是否包含目标铅封号，若第二表面图像包含目标铅封号，则记录目标铅封号；本申请中的方案通过采集模块控制可移动载体对铅封进行查验，在第一判断模块查验不到目标铅封号时，调整模块通过可移动载体上设置的机械臂对铅封进行调整，直至识别到目标铅封号后对该目标铅封号进行记录，采用全自动化的查验流程有利于提高集装箱在物流节点中铅封查验的工作效率。

第三方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行如第一方面所述的集装箱铅封号查验的方法的计算机程序。

综上所述，可以看出，本申请提供的实施例中，由于集装箱铅封体积小，且在箱门上的位置不固定，人工进行分辨与记录，容易导致经验判断不够准确，验箱效率低下等问题，从而严重限制了集装箱的流转效率了，同时人员穿梭在车流通道中也存在较大的安全隐患。本申请中的方案，在目标集装箱到达物流节点时，通过控制可移动载体对铅封进行查验，并且在查验不到目标铅封号时，通过可移动载体上设置的机械臂对铅封进行调整，直至识别到目标铅封号后对该目标铅封号进行记录，采用全自动化的查验流程不仅有利于改善人员查验时所产生的安全隐患，也有利于提高集装箱在物流节点中铅封查验的工作效率。

附图说明

图1是本申请实施例一种集装箱铅封号查验的方法的流程示意图；

图2是本申请实施例提供的集装箱铅封号检验设备的示意图;

图3是本申请实施例提供的采集目标集装箱位置信息的示意图;

图4是本申请实施例提供的采集铅封具体位置信息的示意图；

图5是本申请实施例提供的可移动载体和机械臂的结构示意图；

图6是本申请实施例提供的集装箱铅封号查验装置的示意图。

具体实施方式

本申请以下实施例中所使用的术语只是为了描述特定实施例的目的，而并非旨在作为对本申请的限制。如在本申请的说明书和所附权利要求书中所使用的那样，单数表达形式“一个”、“一种”、“所述”、“上述”、“该”和“这一”旨在也包括复数表达形式，除非其上下文中明确地有相反指示。还应当理解，本申请中使用的术语“和/或”是指包含一个或多个所列出项目的任何或所有可能组合。

以下，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为暗示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征，在本申请实施例的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

本申请实施例公开一种集装箱铅封号查验的方法。

参照图1和图2，一种集装箱铅封号查验的方法包括如下步骤：

S10、当可移动载体移动至目标集装箱的铅封所对应的预设范围时，采集铅封的第一表面图像；

其中，当目标集装箱由车辆运输至物流节点时，目标集装箱位于目标位置后，驱使可移动载体移动至目标集装箱的铅封所对应的预设范围，铅封所对应的预设范围为以铅封为中心，预设距离为半径的一个圆形区域，该预设距离可以为0.5米，也还可以为0.2米，当然也还可以根据实际情况进行调整，具体不做限定。以使可移动载体位于预设范围内后，采集铅封的第一表面图像。可以理解的是，预设范围当然也还可以为其他形状的一个区域，例如正方形，具体不做限定。

具体地，如图2所示，图2为本申请实施例提供的集装箱铅封号检验设备的示意图，图2中的201即为桁架，两个平行设置的桁架之间构成检测区域，当车辆驶入该行驶区域时，此时目标集装箱位于目标位置内。图2中的202即为可移动载体，可移动载体装配在桁架上，以使可移动载体与桁架传动连接。在一些示例中，桁架结构采用三维结构，如三维桁架以使可移动载体在三个方向进行移动。

一个实施例中，在步骤S10之前，还执行如下操作：

步骤1、确定目标集装箱中铅封的初始位置信息；

其中，当车辆进入到物流节点内时，先采集目标集装箱的当前位置信息，再采集铅封在目标集装箱的位置信息，以得到铅封的初始位置信息，有利于提高初始位置信息的精确性。为了实时更新目标集装箱的位置信息，可以通过雷达、激光扫描仪、双目视觉传感器、光电传感器中的一种或者多种，以使在检测过程中可以实时更新目标集装箱以及铅封的位置信息。

值得注意的是，在一些示例中，如图3所示，图3为本申请实施例提供的采集目标集装箱位置信息的示意图，图3中的301即为车辆，图3中的302即为目标集装箱，图3中的303即为雷达，图3中的304即为铅封。通过雷达持续采集目标集装箱的位置，确定目标集装箱的具体位置，如图4所示，图4为本申请实施例提供的采集铅封具体位置信息的示意图，通过高清摄像头云台对目标集装箱进行自动拍照，图4中的401即为高清摄像头，然后使用人工智能算法确认铅封的位置。

一个实施例中，步骤1包括：

当目标集装箱移动至目标位置时，采集目标集装箱的位置信息；

根据目标集装箱的位置信息确定N个拍摄装置，其中，N为大于或等于1的整数；

基于N个拍摄装置对目标集装箱进行拍摄，以得到图像集合；

根据图像集合确定初始位置信息。

在实施例中，当目标集装箱移动至目标位置时，也即目标集装箱位于三维桁架的检测区域内后，先采集目标集装箱位于检测区域内的位置信息。可以在物流节点沿目标集装箱移动路径上设置有N个拍摄装置，N个拍摄装置中的每个拍摄装置设置在移动路径上的不同位置处，当目标集装箱在该移动路径上进行行进时，可以通过N个拍摄装置对目标集装箱进行拍摄。可以根据目标集装箱的位置信息及N个拍摄装置中每个拍摄装置的位置信息，确定需要启动的拍摄装置。由于不同的目标集装箱中对应铅封所处的位置也有所不同，如图4所示，图4中的402即为目标集装箱，图3中的403即为铅封。为了更为精准的确定铅封位置，可以启动一个或者多个拍摄装置，以对目标集装箱周围进行拍摄，得到图像集合，通过图像集合中存在铅封的图像进行分析判断，以确定铅封的初始位置信息。

步骤2、根据初始位置信息，驱使可移动载体沿预设轨迹移动，以使得可移动载体移动至目标集装箱的铅封所对应的预设范围。

其中，如图2所示，根据初始位置信息驱动可移动载体沿预设轨迹移动，也即可移动载体在沿桁架的三个方向进行移动，以使可移动载体逐渐接近铅封，使得可移动载体位置落入铅封所对应的预设范围内。

S20、判断第一表面图像是否包含铅封的目标铅封号；

其中，可以确定的是第一表面图像是包含铅封，由于目标集装箱在运输过程中所产生的震动等情况，导致铅封出现翻转后，铅封具有目标铅封号的一侧面向目标集装箱一侧或者面向车辆一侧，以使第一表面图像所展现的铅封处于被遮盖的状态，或者，第一表面图像所展示的铅封处于仅露出部分编号的状态，因此需要对第一表面图像是否包含目标铅封号进行判断。

一个实施例中，在步骤S20之前，还执行如下操作：

根据第一表面图像检测铅封是否处于异常状态；

若铅封处于异常状态，则发出警示信息；

若铅封未处于异常状态，则对第一表面图像是否包含目标铅封号进行判断。

在实施例中，采集到第一表面图像后，可以先行判断铅封是否处于异常状态，例如铅封是否被暴力破坏，若铅封被暴露破坏，或者查询不到铅封，则判断目标集装箱在运输构成被暴力开启过。当目标集装箱在运输过程中被开启时，目标集装箱的铅封可能会被暴力开启，因此当发现铅封处于异常状态时，需要向物流节点的工作人员发出警示信息，当铅封处于异常状态时，则说明目标集装箱需要检查。在一些示例中，当发现铅封处于异常状态时，同步更新云端中目标集装箱的物流状态。当铅封未处于异常状态时，则继续执行步骤S20至步骤S60。

一个实施例中，在步骤S20之后，还执行如下操作：

若第一表面图像包含目标铅封号，则记录目标铅封号；

将目标集装箱的铅封检测状态标记为检测成功。

在实施例中，若第一表面图像包含了目标铅封号，则记录目标铅封号，无需执行步骤S30至步骤S60，并同步更新目标集装箱的铅封检测状态，将铅封检测状态标记为检测成功，可移动载体移动至原始位置后，装载目标集装箱的车辆可驶出物流节点。

S30、若第一表面图像未包含目标铅封号，则确定可移动载体上的机械臂抓取铅封时的目标位置坐标；

其中，若第一表面图像未包含目标铅封号，则需要对铅封进行调整，如图5所示，图5为本申请实施例提供的可移动载体和机械臂的结构示意图，图5中的501即为可移动载体，图5中的502即为机械臂，通过可移动载体上的机械臂进行抓取或吸附铅封，以使机械臂可对铅封进行调整，在调整铅封之前，则需要先确定可移动载体上的机械臂抓取铅封时的目标位置坐标，以便机械臂根据目标位置坐标靠近铅封。

一个实施例中，步骤S30包括：

S31、控制机械臂向靠近铅封的方向移动，并实时采集铅封的第一图像信息；

其中，如图4所示，不同的集装箱，集装箱所对应的铅封位置也有所不同；为了进一步确定铅封的准确位置，通过控制机械臂靠近铅封的方向移动，并实时对铅封进行拍摄，以采集铅封的第一图像信息，以获取到铅封的大致位置。

S32、根据第一图像信息识别铅封的初始精准位置坐标；

其中，获取第一图像信息后，根据第一图像信息使用人工智能算法确认铅封的初始精准位置坐标，初始精准位置坐标为铅封在目标集装箱上的大致位置。

S33、将初始精准位置坐标转换为机械臂的第一运动坐标；

其中，将铅封的初始精准位置坐标转换为及机械臂的第一运动坐标，以使机械臂根据第一运动坐标进行运动，以使机械臂逐渐接近铅封。

S34、根据第一运动坐标控制机械臂上设置的拍摄装置移动，以采集铅封的第二图像信息；

其中，机械臂上设置的拍摄装置根据第一运动坐标对移动并采集第二图像信息，第二图像信息为铅封的具体位置信息，并对第二图像信息进行分析铅封的坐标。

S35、根据第二图像信息确定铅封的目标精准位置坐标；

其中，根据第二图像信息使用人工智能算法确认铅封的目标精准位置坐标，目标精准位置坐标为铅封的具体位置信息。

S36、将目标精准坐标转换为目标位置坐标。

其中，将铅封的目标精准坐标转换为机械臂的目标位置坐标，以使机械臂根据目标位置坐标对铅封进行定位抓取，以使机械臂对铅封进行调整。

在实施例中，采取双重定位方式，双重定位方式为通过第一图像信息获取初始精准位置坐标以及通过第二图像信息获取目标精准位置坐标，以提高机械臂抓取铅封时的目标位置坐标的精准性。

S40、根据目标位置坐标引导机械臂对铅封进行调整；

其中，根据目标位置坐标引导机械臂对铅封进行调整，例如机械臂对铅封进行抓取后翻转，以使得铅封上带目标铅封号的一面与机械臂上设置的拍摄装置相对应，以使机械臂上设置的拍摄装置上可以采集铅封的第二图像信息。

S50、判断调整后铅封的第二表面图像是否包含目标铅封号；

其中，判断第二表面图像是否包含目标铅封号，若第二表面图像内包含目标铅封号，则机械臂对铅封的调整有效，并对目标铅封号进行记录，若第二表面图像未包含铅封号，则机械臂对铅封的调整无效，需要继续对铅封进行调整。

一个实施例中，在步骤S50之后，还执行如下操作：

若调整后铅封的第二表面图像不包含目标铅封号，则控制可移动载体上的机械臂持续对铅封进行调整，直至调整后铅封的表面图像中包含目标铅封号，并记录目标铅封号。

在实施例中，通过机械臂对铅封进行调整以获取铅封号的过程中，存在机械臂一次并不能将铅封调整好，例如出现调整后铅封的第二表面图像不包含目标铅封号的情况，因此需要控制机械臂持续对铅封进行调整，该调整方式包括但不限于抓握、翻转等，也即重复执行步骤S40至步骤S50，直至对调整后铅封所获取的表面图像中包含目标铅封号，并记录该目标铅封号。

S60、若调整后铅封的第二表面图像包含目标铅封号，则记录目标铅封号。

其中，当第二表面图像包含目标铅封号，则判定机械臂对铅封的调整有效，并对该目标铅封号进行记录，目标铅封号的记录过程，采用全自动化的查验流程有利于提高集装箱在物流节点中铅封查验的工作效率。

一个实施例中，在步骤S60之后，还执行如下操作：

获取目标集装箱所对应的初始铅封号；

判断目标铅封号与初始铅封号是否匹配；

若目标铅封号与初始铅封号不匹配，则发出告警提示信息。

在实施例中，为了进一步对目标集装箱判断是否处于密封无开启的状态，记录目标铅封号后，对目标铅封号进行校验。调取目标集装箱所对应的初始铅封号，对目标铅封号与初始铅封号是否匹配进行判断，由于每个铅封上都有一个唯一的编号，若目标铅封号与初始铅封号不匹配，存在铅封被调换的情况，则发出告警提示信息。若目标铅封号与初始铅封号匹配，则判定铅封校验合格，并实时在物流节点上更新铅封的判定结果。

综上所述，可以看出，本申请提供的实施例中，当目标集装箱到达物流节点时，将移动载体移动至铅封所对应的预设范围内，其中，铅封所对应的预设范围为铅封所对应的预设范围为以铅封为中心，预设距离为半径的一个圆形区域。采集铅封的第一表面图像，对第一表面图像是否包含该铅封的目标铅封号进行判断，若第一表面图像未包含目标铅封号，则需要对铅封进行调整。先确定可移动载体上的机械臂抓取铅封时的目标位置坐标，再根据目标位置坐标引导机械臂对铅封进行调整，例如机械臂对铅封进行抓取后翻转，以使得铅封上带目标铅封号的一面与可移动载体相对应，再采集调整后铅封的第二表面图像，若第二表面图像包含目标铅封号，则记录目标铅封号。若第二表面图像未包含目标铅封号，则控制机械臂持续对铅封进行调整，该调整方式包括但不限于抓握、翻转等，直至对调整后铅封所获取的表面图像中包含目标铅封号，并记录该目标铅封号。本申请中的方案通过控制可移动载体对铅封进行查验，并且在查验不到目标铅封号时，通过可移动载体上设置的机械臂对铅封进行调整，直至识别到目标铅封号后对该目标铅封号进行记录，采用全自动化的查验流程有利于提高集装箱在物流节点中铅封查验的工作效率。

上面从集装箱铅封号查验的方法的角度对本申请实施例进行说明，下面从集装箱铅封号查验装置的角度对本申请实施例进行说明，请参阅图6，图6为本申请实施例提供的集装箱铅封号查验装置的示意图，该集装箱铅封号查验装置600包括：

采集模块601，用于当可移动载体移动至目标集装箱的铅封所对应的预设范围时，采集所述铅封的第一表面图像；

第一判断模块602，用于判断第一表面图像是否包含铅封的目标铅封号；

处理模块603，用于若第一表面图像未包含目标铅封号，则确定可移动载体上的机械臂抓取铅封时的目标位置坐标；

调整模块604，用于根据目标位置坐标引导机械臂对铅封进行调整；

第二判断模块605，用于判断调整后铅封的第二表面图像是否包含目标铅封号，

存储模块606，若调整后铅封的第二表面图像包含目标铅封号，则记录目标铅封号。

一种可能的实施方式中，所述处理模块603具体用于：

控制机械臂向靠近铅封的方向移动，并实时采集铅封的第一图像信息；

根据第一图像信息识别铅封的初始精准位置坐标；

将初始精准位置坐标转换为机械臂的第一运动坐标；

根据第一运动坐标控制机械臂上设置的拍摄装置移动，以采集铅封的第二图像信息；

根据第二图像信息确定铅封的目标精准位置坐标；

将目标精准坐标转换为目标位置坐标。

一种可能的实施方式中，所述存储模块606具体用于：若调整后铅封的第二表面图像不包含目标铅封号，则控制可移动载体上的机械臂持续对铅封进行调整，直至调整后铅封的表面图像中包含目标铅封号，并记录目标铅封号。

一种可能的实施方式中，所述采集模块601具体用于：

确定目标集装箱中铅封的初始位置信息；

根据初始位置信息，驱使可移动载体沿预设轨迹移动，以使得可移动载体移动至目标集装箱的铅封所对应的预设范围。

一种可能的实施方式中，所述第一判断模块602还用于：

当目标集装箱移动至目标位置时，采集目标集装箱的位置信息；

根据目标集装箱的位置信息确定N个拍摄装置，其中，N为大于或等于1的整数；

一种可能的实施方式中，所述第一判断模块602还用于：

根据第一表面图像检测铅封是否处于异常状态；

若铅封处于异常状态，则发出警示信息；

若铅封未处于异常状态，则对第一表面图像是否包含目标铅封号进行判断。

一种可能的实施方式中，所述存储模块606还用于：

获取目标集装箱所对应的初始铅封号；

判断目标铅封号与初始铅封号是否匹配；

若目标铅封号与初始铅封号不匹配，则发出告警提示信息。

一种可能的实施方式中，所述处理模块603还用于：

若第一表面图像包含目标铅封号，则记录目标铅封号；

将目标集装箱的铅封检测状态标记为检测成功。

在本申请实施例中，当目标集装箱到达物流节点时，通过采集模块实时采集铅封的第一图像信息，并根据第一图像信息判断是否包含所述铅封的目标铅封号。若第一图像信息包含目标铅封号，则对该目标铅封号进行记录，若第一图像信息未包含目标铅封号，则需要对铅封进行调整。对铅封进行调整的具体方案为：首先，通过处理模块确定可移动载体上的机械臂抓取铅封时的目标位置坐标，其次，通过调整模块根据目标位置坐标引导机械臂对铅封进行调整，例如机械臂对铅封进行抓取后翻转，以使得铅封上带目标铅封号的一面与可移动载体相对应，最后，采集调整后铅封的第二表面图像，并通过第二判断模块判断第二表面图像是否包含目标铅封号，若第二表面图像包含目标铅封号，则记录目标铅封号；本申请中的方案通过采集模块控制可移动载体对铅封进行查验，在第一判断模块查验不到目标铅封号时，调整模块通过可移动载体上设置的机械臂对铅封进行调整，直至识别到目标铅封号后对该目标铅封号进行记录，采用全自动化的查验流程有利于提高集装箱在物流节点中铅封查验的工作效率。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，上述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器（Read-Only Memory，ROM）、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器（Static Random Access Memory，SRAM）或动态随机存取存储器（Dynamic Random Access Memory，DRAM）等。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种集装箱铅封号查验的方法，其特征在于，包括：

当可移动载体移动至目标集装箱的铅封所对应的预设范围时，采集所述铅封的第一表面图像；

判断所述第一表面图像是否包含所述铅封的目标铅封号；

若所述第一表面图像未包含所述目标铅封号，则确定所述可移动载体上的机械臂抓取所述铅封时的目标位置坐标；

根据所述目标位置坐标引导所述机械臂对所述铅封进行调整；

判断调整后所述铅封的第二表面图像是否包含所述目标铅封号；

若调整后所述铅封的第二表面图像包含所述目标铅封号，则记录所述目标铅封号。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述可移动载体上的机械臂抓取所述铅封时的目标位置坐标包括：

控制所述机械臂向靠近所述铅封的方向移动，并实时采集所述铅封的第一图像信息；

根据所述第一图像信息识别所述铅封的初始精准位置坐标；

将所述初始精准位置坐标转换为所述机械臂的第一运动坐标；

根据所述第一运动坐标控制所述机械臂上设置的拍摄装置移动，以采集所述铅封的第二图像信息；

根据所述第二图像信息确定所述铅封的目标精准位置坐标；

将所述目标精准坐标转换为所述目标位置坐标。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若调整后所述铅封的第二表面图像不包含所述目标铅封号，则控制所述可移动载体上的机械臂持续对所述铅封进行调整，直至调整后所述铅封的表面图像中包含所述目标铅封号，并记录所述目标铅封号。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定目标集装箱中铅封的初始位置信息；

根据所述初始位置信息，驱使可移动载体沿预设轨迹移动，以使得所述可移动载体移动至目标集装箱的铅封所对应的预设范围。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定目标集装箱中铅封的初始位置信息包括：

当所述目标集装箱移动至目标位置时，采集所述目标集装箱的位置信息；

根据所述目标集装箱的位置信息确定N个拍摄装置，其中，所述N为大于或等于1的整数；

基于所述N个拍摄装置对所述目标集装箱进行拍摄，以得到图像集合；

根据所述图像集合确定所述初始位置信息。

6.根据权利要求1至3、5中任一项所述的方法，其特征在于，所述判断所述第一表面图像是否包含所述铅封的目标铅封号之前，所述方法还包括：

根据所述第一表面图像检测所述铅封是否处于异常状态；

若所述铅封处于异常状态，则发出警示信息；

若所述铅封未处于异常状态，则对所述第一表面图像是否包含所述目标铅封号进行判断。

7.根据权利要求1至3、5中任一项所述的方法，其特征在于，所述记录所述铅封的目标铅封号之后，所述方法还包括：

获取所述目标集装箱所对应的初始铅封号；

判断所述目标铅封号与所述初始铅封号是否匹配；

若所述目标铅封号与所述初始铅封号不匹配，则发出告警提示信息。

8.根据权利要求1至3、5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述第一表面图像包含所述目标铅封号，则记录所述目标铅封号；

将所述目标集装箱的铅封检测状态标记为检测成功。

9.一种集装箱铅封号查验装置，其特征在于，包括：

采集模块，用于当可移动载体移动至目标集装箱的铅封所对应的预设范围时，采集所述铅封的第一表面图像；

第一判断模块，用于判断所述第一表面图像是否包含所述铅封的目标铅封号；

处理模块，用于若所述第一表面图像未包含所述目标铅封号，则确定所述可移动载体上的机械臂抓取所述铅封时的目标位置坐标；

调整模块，用于根据所述目标位置坐标引导所述机械臂对所述铅封进行调整；

第二判断模块，用于判断调整后所述铅封的第二表面图像是否包含所述目标铅封号，

存储模块，若调整后所述铅封的第二表面图像包含所述目标铅封号，则记录所述目标铅封号。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至8中任一种方法的计算机程序。