CN117388876B - 一种多站点联合的gnss信号完好性监测方法及设备 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种多站点联合的GNSS信号完好性监测方法及设备；该方法包括：采集待监测区域内的每个待监测GNSS站点的观测数据并进行数据预处理；所述观测数据包括各GNSS站点的位置信息、观测时间信息、各GNSS站点对应卫星的伪距信息、载噪比信息和卫星仰角；联合多个所述GNSS站点的预处理后的观测数据，通过载噪比差异联合监测和伪距残差联合监测进行非欺骗干扰监测；联合多个所述GNSS站点的预处理后的观测数据，通过伪距站间差联合监测进行欺骗干扰监测；基于所述非欺骗干扰监测结果和欺骗干扰监测结果得到各站点的信号完好性监测结果。本发明解决了现有技术中的GNSS信号完好性监测方法成本高，且识别的干扰类型单一的问题。

Description

一种多站点联合的GNSS信号完好性监测方法及设备
技术领域
本发明属于全球导航卫星系统技术领域，具体涉及一种多站点联合的GNSS信号完好性监测方法及设备。
背景技术
GNSS固定站点授时在通信系统基站、电网电力站点等领域中有着广泛应用，为站点提供高精度定时。目前越来越复杂的地面GNSS电磁干扰/欺骗环境（特别是反无人机装备）对GNSS定时设备的稳定可靠运行提出了新的挑战，特别是对GNSS定时设备的高可靠运行和完好性监测提出了新的要求。
由于GNSS信号的脆弱性，其落地电平较弱，容易受到干扰和欺骗，而且易受接收天线环境多径的影响。一般提高GNSS授时信号鲁棒性的方式是将GNSS定时信号与高稳原子钟做时钟驯服，通过原子钟高稳频率特性和GNSS信号长期无偏特性结合，实现稳定且准确的授时，但是该方式的代价较高，限制了其普及应用。
在通信网系统、电力系统的GNSS定时应用场景下，存在站点多、单站成本低的特点，其针对GNSS干扰的处理方式更多是提供监测和预警，通知站点执行相关的操作，而不是采用代价昂贵的抗干扰技术。因此，急需一种可识别欺骗、多径、脉冲和连续波电磁干扰，且具有低成本、高灵活性和识别干扰类型多的监测各站点GNSS定时信号的完好性的方法，以适应通信系统基站、电网电力站点等多站的GNSS定时应用场景。
发明内容
鉴于上述的分析，本发明旨在公开一种多站点联合的GNSS信号完好性监测方法及设备，解决了现有技术中的GNSS信号完好性监测方法成本高，且识别的干扰类型单一的问题。
本发明的目的主要是通过以下技术方案实现的：
一方面，本发明公开了一种多站点联合的GNSS信号完好性监测方法，包括：
采集待监测区域内的每个待监测GNSS站点的观测数据并进行数据预处理；所述观测数据包括各GNSS站点的位置信息、观测时间信息、各GNSS站点对应卫星的伪距信息、载噪比信息和卫星仰角；
联合多个所述GNSS站点的预处理后的观测数据，通过载噪比差异联合监测和伪距残差联合监测进行非欺骗干扰监测；
联合多个所述GNSS站点的预处理后的观测数据，通过伪距站间差联合监测进行欺骗干扰监测；
基于所述非欺骗干扰监测结果和欺骗干扰监测结果得到各站点的信号完好性监测结果。
进一步的，所述非欺骗干扰包括：长时间连续窄带干扰、脉冲干扰、宽带脉冲干扰和天线端多径干扰；
其中，通过载噪比差异联合监测进行长时间连续窄带干扰、脉冲干扰和宽带脉冲干扰监测；通过伪距残差联合监测进行天线端多径干扰监测。
进一步的，通过载噪比差异联合监测进行长时间连续窄带干扰、脉冲干扰和宽带脉冲干扰监测，包括：
在待监测区域内，为每个待监测GNSS站点选择多个第一比对站点，并基于所述载噪比信息计算每个待监测GNSS站点与对应的每个所述第一比对站点的同颗卫星同一时间的载噪比差值；
计算待监测GNSS站点与对应的每个第一比对站点的所述载噪比差值在最近t秒钟的统计平均值和方差/>；/>，/>为所述待监测GNSS站点对应的第一比对站点的个数；
根据所述统计平均值和方差/>，基于预设的阈值得到每个待监测GNSS站点的/>个干扰预判结果；
基于每个待监测GNSS站点的个干扰预判结果，基于半数以上的一致性结果确定该站点的非欺骗干扰监测结果为长时间连续窄带干扰、脉冲干扰或宽带脉冲干扰或无干扰。
进一步的，多个所述第一比对站点包括分布在公里、公里以及/>公里的三个区域内、仰角误差为/>以内的多个其他待监测GNSS站点，其中/>为待监测GNSS站点与对应的第一比对站点间的距离。
进一步的，所述基于预设的阈值得到每个待监测GNSS站点对应的个干扰预判结果包括：
若，判定对应的干扰预判结果为无干扰；
若，判定对应的干扰预判结果为脉冲干扰；
若，判定对应的干扰预判结果为长时间连续窄带干扰；
若，判定对应的干扰预判结果为宽带脉冲干扰。
进一步的，通过伪距残差联合监测进行天线端多径干扰监测，包括：
基于每个待监测GNSS站点的各个卫星的伪距信息和几何距离得到各个卫星的伪距残差；
对所述伪距残差进行聚类处理；
基于预设的聚类门限判断是否存在聚类异常的伪距残差；若不存在，则判定无多径干扰；若存在，则判定聚类异常的伪距残差对应的卫星与所述待监测GNSS站点间存在天线端多径干扰。
进一步的，所述通过伪距站间差联合监测进行欺骗干扰监测，包括：
在待监测区域内，为每个待监测GNSS站点选择多个第二比对站点，所述第二比对站点包括分布在公里、/>公里以及/>公里的三个区域内的站点，其中/>为待监测GNSS站点与对应的第二比对站点间的距离；
针对每个待监测GNSS站点，遍历包括所述待监测GNSS站点与对应的各第二比对站点在内的任意两个站点组成的站点对，获取预设观测时间段内每个站点对中两个站点间同一卫星的多个观测时刻的伪距站间差；
计算所述预设观测时间段内的每个站点对中两个站点间多个伪距站间差的均方根差值，若均方根差值大于预设阈值，则判定所述站点对中有一个站点存在欺骗干扰；若均方根差值小于预设阈值，则判定所述站点对中两个站点同时存在干扰或均不存在干扰；
对各站点对的判断结果进行排列组合，确定各站点是否存在欺骗干扰。
进一步的，所述非欺骗干扰监测还包括通过载噪比一致性进行脉冲干扰监测，包括：
计算每个待监测GNSS站点各颗卫星载噪比信息的连续m秒钟内的方差，若所述方差大于预设方差阈值，则判定该站点存在脉冲干扰。
进一步的，所述数据预处理包括：
根据采集得到的各站点的观测时间信息，进行数据信息对齐；
剔除各站点卫星仰角低于预设截止角的卫星观测量，得到预处理后的所述观测数据。
另一方面，还公开了一种计算机设备，包括至少一个处理器，以及至少一个与所述处理器通信连接的存储器；
所述存储器存储有可被所述处理器执行的指令，所述指令用于被所述处理器执行以实现前述的多站点联合的GNSS信号完好性监测方法。
本发明至少可实现以下有益效果之一：
1. 本发明所提出的多站点联合的GNSS信号完好性监测方法通过联合多GNSS授时站点原始观测量，实现了各站点GNSS授时信号的完好性监测，可完成更多类型的干扰监测，包括GNSS的欺骗、多径、脉冲和连续波电磁干扰等；
2. 该方法通过对现有GNSS授时站点的软件化改造即可实现，且监测方法在服务器上实现，可以满足各站点不同配置下的数据联合解算，具有低成本、高灵活性和识别干扰类型多特点；
3．本发明通过多GNSS授时站点原始观测量联合实现完好性监测，屏蔽了各站点GNSS授时接收机的型号和厂家差异，适用范围更广。
附图说明
附图仅用于示出具体实施例的目的，而并不认为是对本发明的限制，在整个附图中，相同的参考符号表示相同的部件；
图1为本发明实施例中的多站点联合的GNSS信号完好性监测方法流程图；
图2为本发明实施例中的接收机跟踪卫星时差曲线聚类下的大尺度多径表现图；
图3为本发明实施例中的接收机跟踪卫星时差曲线聚类下的小尺度多径表现图。
具体实施方式
下面结合附图来具体描述本发明的优选实施例，其中，附图构成本申请一部分，并与本发明的实施例一起用于阐释本发明的原理。
本发明的实施例公开了一种多站点联合的GNSS信号完好性监测方法，如图1所示，包括以下步骤：
步骤S1：采集待监测区域内的每个待监测GNSS站点的观测数据并进行数据预处理；所述观测数据包括各GNSS站点的位置信息、观测时间信息、各GNSS站点对应卫星的伪距信息、载噪比信息和卫星仰角信息；其中，各GNSS站点的位置信息和卫星仰角信息用于在后续选择第一比对站点和第二比对站点；观测时间信息用于进行数据预处理中的数据信息对齐；各GNSS站点对应卫星的伪距信息用于计算得到每个站点对应卫星的伪距残差及站点间的伪距站间差，以进行干扰监测；载噪比用于进行一致性联合检验，对长时间连续窄带干扰、脉冲干扰或宽带脉冲干扰进行监测。
具体的，待监测区域指所有待监测GNSS站点所在区域，如通信网系统或电力系统所有待监测的GNSS授时站点所在区域。首先读取待监测区域内的各待监测GNSS站点的接收机观测数据信息，并将采集得到的数据发送至监测服务器，用于后续的数据预处理及信号完好性监测处理；其中，数据预处理包括各站数据对齐和异常值剔除，首先根据采集得到的各站点观测数据中的观测时间信息，完成数据信息对齐，包括时间信息格式转换（如GPST转UTC）、数据秒级对齐与抽取、数据丢失站点信息的标注等。然后进行异常值剔除，包括通过站点卫星仰角信息完成异常观测值的剔除，即剔除各站点卫星仰角低于截止角的卫星观测量，截止角的选取可根据实际系统性能要求确定，一般取值在区间。
步骤S2：联合多个所述GNSS站点的预处理后的观测数据，通过载噪比差异联合监测和伪距残差联合监测进行非欺骗干扰监测；
具体的，本实施例针对通信网系统、电力系统的GNSS定时应用场景下存在站点多、单站成本低的特点，联合多个GNSS授时站点原始观测量，实现了各站点GNSS授时信号的非欺骗干扰监测和欺骗干扰监测，进一步实现了GNSS信号完好性监测。其中，非欺骗干扰包括长时间连续窄带干扰、脉冲干扰、宽带脉冲干扰和天线端多径干扰；具体的，通过载噪比差异联合监测进行长时间连续窄带干扰、脉冲干扰和宽带脉冲干扰监测；通过伪距残差联合监测进行天线端多径干扰监测。
更具体的，通过载噪比差异联合监测进行长时间连续窄带干扰、脉冲干扰和宽带脉冲干扰监测，包括：
在待监测区域内，为每个待监测GNSS站点选择多个第一比对站点，并基于所述载噪比信息计算每个待监测GNSS站点与对应的每个所述第一比对站点的同颗卫星同一时间的载噪比差值；其中，多个所述第一比对站点包括分布在公里、公里以及/>公里的三个区域内、仰角误差为/>以内的多个其他待监测GNSS站点，其中/>为待监测GNSS站点与对应的第一比对站点间的距离；
计算待监测GNSS站点与对应的每个第一比对站点的所述载噪比差值在最近t秒钟的统计平均值和方差/>；/>，/>为所述待监测GNSS站点对应的第一比对站点的个数；根据所述统计平均值/>和方差/>，基于预设的阈值得到每个待监测GNSS站点的/>个干扰预判结果。
具体的，连续波干扰会长时间降低区域内站点的载噪比均值，但对于方差抖动基本没有影响。宽带压制式干扰会对接收机的载噪比测量方法产生影响，因此会对GNSS接收机输出的载噪比造成断断续续的影响；窄带干扰的窄带信号会作为噪声被计算入接收机的噪声里，因此会降低接收机载噪比，如果连续窄带会造成接收机载噪比的持续降低，非连续窄带干扰会造成接收机载噪比的跳上跳下式抖动；因此，结合载噪比差值的统计平均值和方差/>，判定干扰预判结果如下：
若，判定对应的干扰预判结果为无干扰；
若，判定对应的干扰预判结果为脉冲干扰；
若，判定对应的干扰预判结果为长时间连续窄带干扰；
若，判定对应的干扰预判结果为宽带脉冲干扰；
基于每个待监测GNSS站点的个干扰预判结果，基于一致性最高的干扰预判结果确定该站点的非欺骗干扰监测结果为长时间连续窄带干扰、脉冲干扰或宽带脉冲干扰或无干扰；
需要说明的是，每个待监测站点存在多个第一比对站点，对应的将得到多个干扰预判结果，干扰预判结果会不完全一致，此时选择半数以上的一致性结果作为该待监测站点的非欺骗干扰监测的可信结果。
进一步的，通过伪距残差联合监测进行天线端多径干扰监测，包括：基于每个待监测GNSS站点的各个卫星的伪距信息和几何距离得到各个卫星的伪距残差，其中，GNSS站点的接收机根据卫星星历和当前时间可得到卫星位置，卫星与各站点的几何距离可基于卫星位置和站点位置计算得到；对待监测GNSS站点对应的各卫星的所述伪距残差进行聚类处理；基于预设的聚类门限判断是否存在聚类异常的伪距残差；若不存在，则判定各卫星与该待监测GNSS站点无多径干扰；若存在，则判定聚类异常的伪距残差对应的卫星与所述待监测GNSS站点间存在天线端多径干扰。具体的，正常条件下，接收机跟踪卫星时差经过接收机时差修正后，由于其误差的相关性，其跟踪的各卫星修正后的时差呈现聚集状态，对应的伪距残差也呈现聚集状态，因此可以通过设置阈值来分类跟踪卫星，剔除个别伪距残差分布偏差较大的卫星。如图2所示和图3所示，图2中17号和28号卫星的长时间“远离”接收机其它大多数卫星时差集合，其对应的是大尺度缓变多径干扰，图3中所示为短时间小尺度快变多径干扰，其均会对接收机时差解算精度产生影响，需实时进行监测消除。
在实际应用中，通过载噪比进行一致性联合检验，对长时间连续窄带干扰、脉冲干扰或宽带脉冲干扰进行监测，可以将预处理后的各站卫星的载噪比首先进行纵向比较，即对待监测GNSS站点，计算该站各颗卫星载噪比连续时间段内（一般取）的方差，若方差大于预设值，则认为判断该站存在脉冲干扰，考虑到各类接收机的载噪比测量差异，预设值可取/>。然后通过前述的载噪比差异联合监测方法横向比较每个待监测GNSS站点和与其它站点相同卫星的同时间段内载噪比差异确定该站点是否存在长时间连续窄带干扰、脉冲干扰或宽带脉冲干扰或无干扰。
需要说明的是，无线电干扰通常会影响到一个区域内的站点，有脉冲式或者连续波干扰来临时，GNSS站点载噪比会发生剧烈波动或者长时间过低的情况，附近的站点会同时受到影响，但是较远的站点则未受影响保持不变。本实施例结合公里、公里以及/>公里的三个区域内的站点进行联合判断，实现了各站点受到的干扰类型的准确判断。
步骤S3：联合多个所述GNSS站点的预处理后的观测数据，通过伪距站间差联合监测进行欺骗干扰监测；
具体的，首先在待监测区域内，为每个待监测GNSS站点选择多个第二比对站点，所述第二比对站点包括分布在公里、/>公里以及公里的三个区域内的站点，其中/>为待监测GNSS站点与对应的第二比对站点间的距离；
针对每个待监测GNSS站点，遍历包括所述待监测GNSS站点与对应的各第二比对站点在内的任意两个站点组成的站点对，获取预设观测时间段内每个站点对中两个站点间同一卫星的多个观测时刻的伪距站间差；
计算所述预设观测时间段内的每个站点对中两个站点间多个伪距站间差的均方根差值，若均方根差值大于预设阈值，则判定所述站点对中有一个站点存在欺骗干扰；若均方根差值小于预设阈值，则判定所述站点对中两个站点同时存在干扰或均不存在干扰；
对各站点对的判断结果进行排列组合，确定各站点是否存在欺骗干扰。
作为一个具体的实施例，首先分别选取与待监测站点地理距离小于1公里区域内的一个站点（记站点ID为1）、大于1公里小于等于10公里区域内的一个站点（记站点ID为2）、大于10小于等于20公里区域内的一个站点（记站点ID为3）作为比对站点，记录待监测站点与各第二比对站点同一跟踪卫星的站间差、/>、，其中，0为待监测站点，k表示第k个卫星，n表示第n个观测时刻；同时记录1、2、3站点间的站间差/>、/>、/>。计算预设时间（一般取值为/>）内的多个时刻的站间差均方根差值，若均方根差值大于或等于1米，则判定该均方根差值对应的两个站点中有一个站点存在欺骗干扰，若均方根差值小于1米，则判定该均方根差值对应的两个站点同时存在或均不存在欺骗干扰，进一步进行排列组合后确定各站点是否存在欺骗干扰；
具体的，在进行排列组合时，可标记两个站点中有一个站点存在欺骗干扰的情况为逻辑1，两个站点都存在或都不存在欺骗干扰的情况为逻辑0；并记站点存在欺骗干扰为1，不存在欺骗干扰为0；作为一个具体的实施例，在0号站和1号站点存在欺骗干扰，2、3号站点正常情况下，得到如下异或逻辑运算图：
，
；
则问题转化为，已知四个元素两两逻辑异或结果，求解各站点逻辑状态问题；由逻辑运算定律可知，该情况下对于各元素状态会出现两组互补的解，存在二值模糊度需要排除；以A1、A2和A3三个元素为例，如表1所示，每一组异或结果均对应两组干扰结果，例如、/>和/>的异或结果为000时，对应三个站点的干扰结果为000和111，即存在二值模糊度，需要排除；
表1：通过两两站点伪距残差判断得到的站点干扰状态
本实施例通过对载噪比差值的统计均方根误差进行判断，以去除二值模糊度问题；具体的，由于欺骗干扰的信号源来自同一个干扰机，各干扰信号的一致性较好，载噪比差值较小；而实际卫星信号来源于天空中散布的各方向的卫星，必然具有一定的载噪比差异；在实际应用中，可选择第二比对站点中的任意一个站点作为基准站点，选择该基准站点的仰角差大于预设值（本实施例设置为50度，具体可根据实际观测卫星情况定义，越大越好）的两颗卫星，获取两颗卫星在一段时间内（如）载噪比差值的统计均方根误差：若所述均方根误差大于预设值（本实施例设置为0.5dB.Hz），则选择该基准站点不存在欺骗状态（欺骗逻辑为0）的判定结果作为最终的欺骗干扰判断结果；若所述均方根误差小于预设值，则选择该基准站点存在欺骗状态（欺骗逻辑为1）的判定结果作为最终的欺骗干扰判断结果。
需要说明的是，由于在各个待监测站点在计算各自欺骗完好性时需要的站间差信息存在重叠和交叉，因此在实际实施中各站点站间差结果可以进行复用，以减少监测资源消耗。
步骤S4：基于所述非欺骗干扰监测结果和欺骗干扰监测结果得到各站点的信号完好性监测结果。
具体的，基于前述方法，得到待监测区域内每个待监测站点是否存在长时间连续窄带干扰、脉冲干扰、宽带脉冲干扰、天线端多径干扰监测及欺骗干扰，将监测结果下发至各待监测站点，完成信号完好性监测。
本发明的另一个实施例，还公开了一种计算机设备，包括至少一个处理器，以及至少一个与所述处理器通信连接的存储器；
所述存储器存储有可被所述处理器执行的指令，所述指令用于被所述处理器执行以实现前述的多站点联合的GNSS信号完好性监测方法。
综上所述，本发明的多站点联合的GNSS信号完好性监测方法针对通信系统基站、电网电力站点等多站的GNSS定时应用场景，在多站点具有通信联网条件下，采用多站点GNSS授时接收机的原始观测量联合处理，实现各站点GNSS定时信号的完好性监测，通过载噪比差异联合监测、伪距残差联合监测和伪距站间差联合监测，可识别多径、脉冲、连续波电磁和欺骗干扰，具有低成本、高灵活性和识别干扰类型多的特点。
本领域技术人员可以理解，实现上述实施例中方法的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于计算机可读存储介质中。其中，所述计算机可读存储介质为磁盘、光盘、只读存储记忆体或随机存储记忆体等。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种多站点联合的GNSS信号完好性监测方法，其特征在于，包括：
采集待监测区域内的每个待监测GNSS站点的观测数据并进行数据预处理；所述观测数据包括各GNSS站点的位置信息、观测时间信息、各GNSS站点对应卫星的伪距信息、载噪比信息和卫星仰角；
联合多个所述GNSS站点的预处理后的观测数据，通过载噪比差异联合监测和伪距残差联合监测进行非欺骗干扰监测；
联合多个所述GNSS站点的预处理后的观测数据，通过伪距站间差联合监测进行欺骗干扰监测；
基于非欺骗干扰监测结果和欺骗干扰监测结果得到各站点的信号完好性监测结果。
2.根据权利要求1所述的多站点联合的GNSS信号完好性监测方法，其特征在于，所述非欺骗干扰包括：长时间连续窄带干扰、脉冲干扰、宽带脉冲干扰和天线端多径干扰；
其中，通过载噪比差异联合监测进行长时间连续窄带干扰、脉冲干扰和宽带脉冲干扰监测；通过伪距残差联合监测进行天线端多径干扰监测。
3.根据权利要求2所述的多站点联合的GNSS信号完好性监测方法，其特征在于，通过载噪比差异联合监测进行长时间连续窄带干扰、脉冲干扰和宽带脉冲干扰监测，包括：
在待监测区域内，为每个待监测GNSS站点选择多个第一比对站点，并基于所述载噪比信息计算每个待监测GNSS站点与对应的每个所述第一比对站点的同颗卫星同一时间的载噪比差值；
计算待监测GNSS站点与对应的每个第一比对站点的所述载噪比差值在最近t秒钟的统计平均值和方差/>；/>，/>为所述待监测GNSS站点对应的第一比对站点的个数；
根据所述统计平均值和方差/>，基于预设的阈值得到每个待监测GNSS站点的个干扰预判结果；
基于每个待监测GNSS站点的个干扰预判结果，基于半数以上的一致性结果确定该站点的非欺骗干扰监测结果为长时间连续窄带干扰、脉冲干扰或宽带脉冲干扰或无干扰。
4.根据权利要求3所述的多站点联合的GNSS信号完好性监测方法，其特征在于，多个所述第一比对站点包括分布在公里、/>公里以及/>公里的三个区域内、仰角误差为/>以内的多个其他待监测GNSS站点，其中/>为待监测GNSS站点与对应的第一比对站点间的距离。
5.根据权利要求3所述的多站点联合的GNSS信号完好性监测方法，其特征在于，所述基于预设的阈值得到每个待监测GNSS站点对应的个干扰预判结果包括：
若，判定对应的干扰预判结果为无干扰；
若，判定对应的干扰预判结果为脉冲干扰；
若，判定对应的干扰预判结果为长时间连续窄带干扰；
若，判定对应的干扰预判结果为宽带脉冲干扰。
6.根据权利要求2所述的多站点联合的GNSS信号完好性监测方法，其特征在于，通过伪距残差联合监测进行天线端多径干扰监测，包括：
基于每个待监测GNSS站点的各个卫星的伪距信息和几何距离得到各个卫星的伪距残差；
对所述伪距残差进行聚类处理；
基于预设的聚类门限判断是否存在聚类异常的伪距残差；若不存在，则判定无多径干扰；若存在，则判定聚类异常的伪距残差对应的卫星与所述待监测GNSS站点间存在天线端多径干扰。
7.根据权利要求2所述的多站点联合的GNSS信号完好性监测方法，其特征在于，所述通过伪距站间差联合监测进行欺骗干扰监测，包括：
在待监测区域内，为每个待监测GNSS站点选择多个第二比对站点，所述第二比对站点包括分布在公里、/>公里以及/>公里的三个区域内的站点，其中/>为待监测GNSS站点与对应的第二比对站点间的距离；
针对每个待监测GNSS站点，遍历包括所述待监测GNSS站点与对应的各第二比对站点在内的任意两个站点组成的站点对，获取预设观测时间段内每个站点对中两个站点间同一卫星的多个观测时刻的伪距站间差；
计算所述预设观测时间段内的每个站点对中两个站点间多个伪距站间差的均方根差值，若均方根差值大于预设阈值，则判定所述站点对中有一个站点存在欺骗干扰；若均方根差值小于预设阈值，则判定所述站点对中两个站点同时存在干扰或均不存在干扰；
对各站点对的判断结果进行排列组合，确定各站点是否存在欺骗干扰。
8.根据权利要求1所述的多站点联合的GNSS信号完好性监测方法，其特征在于，所述非欺骗干扰监测还包括通过载噪比一致性进行脉冲干扰监测，包括：
计算每个待监测GNSS站点各颗卫星载噪比信息的连续m秒钟内的方差，若所述方差大于预设方差阈值，则判定该站点存在脉冲干扰。
9.根据权利要求1所述的多站点联合的GNSS信号完好性监测方法，其特征在于，所述数据预处理包括：
根据采集得到的各站点的观测时间信息，进行数据信息对齐；
剔除各站点卫星仰角低于预设截止角的卫星观测量，得到预处理后的所述观测数据。
10.一种计算机设备，其特征在于，包括至少一个处理器，以及至少一个与所述处理器通信连接的存储器；
所述存储器存储有可被所述处理器执行的指令，所述指令用于被所述处理器执行以实现权利要求1-9任一项所述的多站点联合的GNSS信号完好性监测方法。
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