CN117381847B - 一种间接驱动的机械臂 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种间接驱动的机械臂，包括按序连接的：肩部、大臂、肘部、小臂以及腕部，所述机械臂包括设置于肘部的第一致动器、设置于小臂或者肘部的第二致动器和第三致动器、以及至少部分设置于腕部的传动组件，所述第一致动器连接于小臂以直接驱动小臂执行第一旋转运动，所述第二致动器通过第一传动组件间接驱动腕部执行第二旋转运动，所述第三致动器通过第二传动组件间接驱动腕部执行第三旋转运动。本发明具体实施例通过将机械臂腕部的致动器后置，通过远程传动的方式间接驱动腕部运动，减小了腕部的体积和重量，降低了机械臂的运动惯量。

Description

一种间接驱动的机械臂

技术领域

本发明属于机械臂技术领域，特别是涉及一种间接驱动的机械臂。

背景技术

随着自动化进程的不断推进，机械臂在替代和协助人工执行工作方面发挥着愈发重要的作用，协作机械臂是一种能够与人协同工作的机械臂，其腕部的尺寸、重量、体积等参数对机械臂的末端的控制效果起着至关重要的作用。

现有技术中，协作机械臂的腕部大多采用三自由度串联结构，由三个一体化关节致动器直接驱动，三个致动器的串联使得腕部尺寸和重量较大，导致机械臂末端惯量大、负载小、速度慢。因此，为减小机械臂腕部关节直驱方式带来的腕部体积、重量和惯性较大的问题，需要重新设计机械臂的腕部结构。

发明内容

本发明的目的在于提供一种间接驱动的机械臂，通过间接驱动方式减小机械臂腕部体积和重量，解决现有技术中的机械臂腕部通过三个关节致动器串联而导致体积大、重量大，以及机械臂运动惯量大、负载小、速度慢等问题。

为实现上述目标，本发明可采用如下技术方案：一种间接驱动的机械臂，包括按序连接的：肩部、大臂、肘部、小臂以及腕部，所述机械臂包括设置于肘部的第一致动器、设置于小臂或者肘部的第二致动器和第三致动器、以及至少部分设置于腕部的传动组件，所述第一致动器连接于小臂以直接驱动小臂执行第一旋转运动，所述第二致动器通过传动组件间接驱动腕部执行第二旋转运动，所述第三致动器通过传动组件间接驱动腕部执行第三旋转运动。

进一步的，所述肘部包括连接于大臂的肘部主体件和连接于小臂的肘部结构件，所述肘部结构件用于将小臂连接至所述大臂，所述第一致动器设置于所述肘部结构件的内部。

进一步的，所述传动组件包括连接于第二致动器的第一传动杆、连接于第三致动器的第二传动杆、以及连接于第一传动杆的第一传动单元、连接于第二传动杆的第二传动单元，所述第一传动杆连接于第二致动器以将动力传递至第一传动单元，所述第二传动杆连接于第三致动器以将动力传递至第二传动单元。

进一步的，所述小臂包括连接于肘部结构件前端的小臂结构件，所述第二致动器和第三致动器设置于小臂结构件的内部且靠近肘部结构件设置。

进一步的，所述第二致动器和第三致动器设置于肘部结构件的内部，且所述第二致动器和第三致动器设置于第一致动器的后端。

进一步的，所述第二致动器和第三致动器为中空结构，所述第三致动器设置于所述第二致动器的前端，所述第一传动杆穿过所述第三致动器和第二传动杆。

进一步的，所述第一致动器、第二致动器、第三致动器均为中空结构，所述第一致动器、第三致动器设置于所述第二致动器的前端，所述第一传动杆穿过所述第一致动器、第三致动器和第二传动杆，所述第二传动杆穿过所述第一致动器。

进一步的，所述腕部包括腕部结构件和末端法兰，所述腕部结构件用于将末端法兰连接至所述小臂，所述末端法兰用于连接机械臂的工作工具。

进一步的，所述第一传动单元和第二传动单元设置于机械臂的腕部，所述第一传动单元轴向嵌套于所述第二传动单元的内侧，所述第一传动单元驱动与之固定的腕部结构件执行第二旋转运动，所述第二传动单元驱动与之固定的末端法兰执行第三旋转运动。

进一步的，所述第一致动器、第二致动器和第三致动器沿小臂的轴向同轴设置，且轴线通过腕部的中心。

与现有技术相比，本发明具体实施方式的有益效果至少在于：相较于传统协作机械臂腕部采用三个关节致动器串联而导致腕部尺寸和体积较大，本方案将腕部的致动器后置，通过传动组件传递运动和动力，减小机械臂腕部结构的尺寸和体积；同时，传统协作机械臂腕部的直驱致动器导致腕部重量大，使得机械臂执行端的速度小、惯量大，不利于精准控制，本方案将机械臂的重心后移，能够降低机械臂的运动惯量，提高机械臂的执行端线速度，进而提升机械臂性能。

附图说明

图1是本发明一个实施例的机械臂的示意图；

图2是图1所示的机械臂的肘部、小臂和腕部的示意图；

图3是图2所示的肘部、小臂和腕部的剖视图；

图4是图2所示的腕部的剖视图；

图5是本发明另一实施例的机械臂的示意图；

图6是图5所示的机械臂的局部剖视图。

具体实施方式

为使本发明的技术方案更加清楚明了，下面将结合附图来描述本发明的实施例。应当理解的是，对实施方式的具体说明仅用于示教本领域技术人员如何实施本发明，而不是用于穷举本发明的所有可行方式，更不是用于限制本发明的具体实施范围。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应属于本发明保护的范围。

需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“水平”、“顶”、“底”、“竖直”、“水平”、“竖向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述或简化描述本发明，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造、安装及操作，因此不能理解为对本发明的限制。

以传统的协作机械臂为例，机械臂的腕部靠近机械臂的执行端，其尺寸、自重、体积等参数对机械臂执行端的工作性能表现有较大的影响作用，其腕部包括三个依次串联的关节致动器，前一个关节的输出传递至下一个关节以实现腕部的三自由度运动，即通过关节的输出直接驱动下一个部件运动，这种方式的腕部体积、重量和运动惯量较大，不利于机械臂执行端的性能表现。

本发明具体实施例保护一种间接驱动的机械臂，参图1-图6，机械臂包括按序连接的肩部、大臂、肘部、小臂以及腕部，所述腕部设置于小臂的前端，其中，小臂的前端为机械臂的执行端方向，定义机械臂的执行端方向为前端，相应的，机械臂的基座方向为后端，机械臂通过执行端连接具体的工作工具以执行工作，小臂的后端连接肘部，肘部通常用于连接机械臂的大臂和小臂。其中，肘部包括肘部结构件6，其中所述肘部结构件6用于将所述小臂连接至大臂，所述肘部结构件6的延伸方向与所述小臂的延伸方向平行，具体的，所述肘部结构件同轴设置，结构件可用于固定小臂内部的零部件，可选的，部分位置的结构件通过工艺处理后可作为机械臂外壳的一部分。所述机械臂包括第一致动器1、第二致动器2和第三致动器3，所述第一致动器1设置于小臂结构件7以直接驱动小臂执行第一旋转运动，所述第二致动器2通过传动组件远程传动腕部结构件8执行第二旋转运动，所述第三致动器3通过传动组件远程传动末端法兰9执行第三旋转运动。

传统的协作机械臂腕部通过三个关节致动器串联运动，前一个关节致动器的输出端直接驱动后一个关节的运动，本发明采用间接驱动的方式无需在腕部串联关节致动器，而是通过远程传动实现间接驱动的方式，将致动器分布于小臂或肘部结构件内部，对致动器的位置分布具有更多自由性，有利于将机械臂的重心后移，同时取代了传统三个关节致动器串联的形式，使得机械臂执行端的重量和体积有效减小，有利于实现机械臂执行端的低惯性、高速度运动。

其中，小臂的第一致动器1通过直驱形式驱动小臂运动，第二致动器2和第三致动器3通过传动组件间接驱动腕部运动，其中，直驱方式通常指致动器的输出端直接驱动关节运动，间接驱动方式即致动器输出端间接驱动关节运动，例如本方案中，第二致动器2和第三致动器3通过传动组件间接驱动腕部运动。

机械臂的肘部结构件6将小臂和大臂连接，所述第一致动器1设置于所述肘部结构件6内部，所述第一致动器1的运动传递方向与小臂的延伸方向平行，第一致动器1的输出端连接于小臂结构件7，第一致动器1的运动可以经由小臂直接传递至腕部，使得腕部执行第一旋转运动，具体的，所述第一旋转运动包括肘部旋内/旋外运动；具体的，所述第一致动器连接于小臂结构件，输出端直接驱动小臂结构件旋转，小臂结构件带动设置于其前端的腕部一起旋转。

在第一个具体的实施例中，参图1-4，所述第二致动器2和第三致动器3设置于小臂内部，更具体的，所述第二致动器2和第三致动器3设置于小臂结构件7的内部，所述肘部结构件6位于小臂的后端，所述肘部结构件与小臂同轴设置，所述腕部包括腕部结构件8和末端法兰9，所述腕部结构件8用于将末端法兰9连接至小臂，所述末端法兰用于连接机器人的工作工具，所述第二致动器2通过传动组件将第二旋转运动传递至腕部结构件8，所述第三致动器3通过传动组件将第三旋转运动传递至末端法兰9，具体的，所述第二旋转运动为腕部屈曲/伸展运动，所述第三旋转运动为腕部内收/外展运动，可理解的，所述第三致动器3设置于所述第二致动器2前端，也即，所述第三致动器3相较于第二致动器2更靠近腕部，所述第二致动器2和第三致动器3靠近肘部结构件的前端设置。也即，在该实施例中，第一致动器1设置于肘部结构件6内部，第二致动器2和第三致动器3设置于小臂结构件7内部，第二致动器2和第三致动器3靠近第一致动器1的前端设置，肘部结构件与小臂同轴设置，第一致动器、第二致动器和第三致动器同轴设置。更具体的，第二致动器2尽可能的靠近第一致动器1设计，以将致动器的重量主要分布于小臂的后端，从而使腕部和小臂的重心靠近机械臂基座。

具体的，肘部包括肘部主体件和肘部结构件，肘部用于连接大臂和小臂，所述肘部主体件连接于大臂，所述肘部结构件连接于小臂，本方案的第一致动器设置于肘部结构件。更具体的，机械臂还包括第四致动器(图未示)，所述第四致动器设置于肘部主体件，所述第四致动器通过固定于小臂的肘部结构件驱动小臂执行第四旋转运动，具体的，所述第四致动器为肘部屈曲/伸展致动器，所述第四旋转运动为肘部屈曲/伸展运动，也即所述第四致动器用于提供肘部运动的自由度。可理解的，机械臂还包括设置于肩部的第五致动器和第六致动器，以提供肩部运动的自由度，从而示例性的使得机械臂形成为六自由度机械臂。

在第二个具体的实施例中，参图5-6，所述第一致动器1、第二致动器2和第三致动器3均设置于肘部结构件6的内部，更具体的，所述第二致动器2和第三致动器3设置于第一致动器1的后端。其中，第一致动器1和机械臂的肘部相交，第二致动器2和第三致动器3设置于第一致动器1后侧以保证机械臂的平衡，同时，该种方式第二致动器2和第三致动器3相对远离机械臂的执行端，有利于减小机器人执行端的重量，进而减小机器人的运动惯量。具体的，所述第三致动器设置于第二致动器的前端，也即，第三致动器靠近第一致动器设置，且设置于第一致动器的后端。

相较于传统协作机械臂中腕部的重量主要包括腕部的三个关节致动器，且这三个关节致动器靠近机械臂的执行端设置，在本方案中，腕部的致动器被后置于肘部附近，通过将腕部的重量后移，机械臂执行端的重量相对减小，同时腕部不需要三个串联的关节致动器，减小了腕部的尺寸和重量，使得腕部结构紧凑、外观简洁。同时，以协作机械臂为例，腕部的重量后移，能够降低机械臂的运动惯量，提高协作机械臂的末端线速度，并且能够增加负载，或者在相同负载的条件下增加臂长，扩大机械臂的工作空间。

具体的，第二致动器2和第三致动器3通过传动组件将动力传递至腕部结构件8和末端法兰9，末端法兰9可连接工作工具以执行具体任务，所述传动组件包括连接于第二致动器2的第一传动杆501，连接于第三致动器3的第二传动杆401、以及连接于第一传动杆501的第一传动单元、连接于第二传动杆401的第二传动单元，所述第一传动杆501一端连接于第二致动器2，另一端连接于第一传动单元，以将第二致动器2的动力传递至第一传动单元，所述第二传动杆401一端连接于第三致动器3，另一端连接于第二传动单元，以将第三致动器3的动力传递至第二传动单元，所述第一传动单元和第二传动单元设置于腕部，所述第一传动单元和第二传动单元连接于腕部以将动力传递至腕部结构件8和末端法兰9。

其中，所述第一致动器1、第二致动器2和第三致动器3沿小臂的轴向分布，也即，第一致动器、第二致动器和第三致动器的驱动方向平行于小臂的延伸方向，可理解的，第一传动杆和第二传动杆设置于小臂内部，沿小臂的轴向延伸以连接至第一传动单元和第二传动单元。

在本发明的第一个实施例中，参图2，第一致动器1、第二致动器2和第三致动器3依次分布，其中，所述第一致动器1、第二致动器2和第三致动器3同轴设置，且轴线通过腕部的中心，以消除腕部关节轴线的偏差，不存在偏置力矩，提高工作效率，而传统协作机械臂腕部采用三个关节串联的形式，其关节轴线两两相交存在轴线偏差，偏置力矩的存在影响机械臂的工作效率。具体的，所述第一致动器1连接于小臂结构件7，以直接驱动小臂旋转，可理解的，第一致动器1的驱动轴与小臂的中心线重叠，所述第二致动器2和第三致动器3同轴设置，具体的，所述第二致动器2为中空结构，所述第三致动器3为中空结构，所述第三致动器3设置于第二致动器2前端，即第三致动器3相对于第二致动器2更靠近腕部设置，所述第一传动杆501连接于第二致动器2，所述第二传动杆401连接于第三致动器3，所述第一传动杆501穿过第二传动杆401和第三致动器3，之后将动力传递至第一传动单元。通过这种同轴的运动传递，能够简化机械臂的运动传递方式和结构设计，减小机械臂远程传动的传动次数，同时能够保证机械臂的外形紧凑和美观。

在本发明的第二个实施例中，参5-6，所述第一致动器1、第二致动器2、第三致动器3均设置于肘部结构件6内部，所述第一致动器1设置于第二致动器2和第三致动器3的前端，所述第三致动器3设置于第二致动器2的前端，所述第一致动器、第二致动器和第三致动器为中空结构，与第一个实施例类似的，所述第一传动杆穿过所述第一致动器、第三致动器和第二传动杆，所述第二传动杆穿过所述第一致动器。

具体的，所述第二致动器和第三致动器用于驱动腕部屈曲/伸展和内收/外展运动，所述第一致动器用于驱动肘部旋内/旋外运动。

具体的，机械臂腕部连接于小臂的前端，腕部包括末端法兰9和腕部结构件8，所述腕部结构件8连接所述末端法兰9和小臂结构件7，机械臂的工作工具可以连接至所述末端法兰9，机械臂通过控制腕部的运动达到控制工作工具运动的效果。针对第一致动器1而言，第一致动器1连接于小臂结构件7，当第一致动器1将第一旋转运动传递至小臂结构件7，从而带动小臂以及小臂内部的致动器和传动杆一起运动，并通过小臂将第一旋转运动传递至腕部；针对第二致动器2，第二致动器2通过第一传动单元和第一传动杆将第二旋转运动传递至所述腕部结构件8；针对第三致动器3，第三致动器3通过第二传动单元将第三旋转运动传递至末端法兰9，所述第二传动单元连接于所述第三致动器3。

所述第二致动器2和第三致动器3设置于小臂内部，且所述第二致动器2的运动传输方向和第三致动器3的运动传输方向均平行于小臂的延伸方向，也即第二致动器2和第三致动器3的第一传动杆和第二传动杆平行于小臂的延伸方向，第二致动器2和第三致动器3竖直设置于小臂内部，第二致动器2和第三致动器3的运动持续向小臂前端传输即可抵达设置于小臂前端的腕部结构件8和末端法兰9。具体的，所述第一传动单元和第二传动单元分别包括运动方向转换结构，所述运动方向转换结构用于将第二致动器2和第三致动器3的运动方向转换预设角度后输出，示例性的，所述预设角度为90度。示例性的，所述运动方向转换机构包括锥齿轮，以将第二致动器和第三致动器的运动方向转换为预设方向。

进一步的，第二致动器2和第三致动器3可采用直齿轮传动、连杆机构传动、同步带传动和绳驱动中的至少其一实现第二致动器2和第三致动器3的运动传递。根据该方案的发明人在设计本方案的过程中研究发现，采用连杆驱动方式占用空间较大、结构紧凑度低且关节转动范围较小；同步带驱动传递动力较小，且同步带存在拉伸变形跳齿等问题；绳驱动方式的传动绳和滑轮绕线结构复杂，拆装困难，且传动绳自身柔性会导致机械臂腕部运动迟滞和精度不足。

基于上述理由，本申请设计了适合腕部结构的锥齿轮传动方式。具体的，基于锥齿轮传动的方式设计本方案的传动组件，传动组件包括中空轴、锥齿轮、传动轴、固定轴和轴承。所述传动组件包括第一传动杆、第二传动杆、第一传动单元和第二传动单元，所述第一传动杆将第一致动器的动力沿小臂轴向传递至第一传动单元，所述第二传动杆将第二致动器的动力沿小臂轴向传递至第二传动单元。示例性的，所述第一传动单元和第二传动单元分别包括水平锥齿轮和竖直锥齿轮，所述第一传动单元和第二传动单元连接于腕部以将动力传递至腕部结构件和末端法兰。所述第一传动单元和第二传动单元设置于机械臂的腕部，且所述第一传动单元嵌套于第二传动单元内部，以保证腕部的结构紧凑。

在一个具体的实施例中，参图3，第一传动杆501连接于第二致动器、所述第一传动杆为中空轴，所述第一传动单元包括支撑第一传动杆501的第一固定轴承502、固定连接于第一传动杆501的第一水平锥齿轮503和与所述第一水平锥齿轮503啮合的第一垂直锥齿轮504、支撑第一垂直锥齿轮504的腕部传动轴405，所述第二致动器2的输出端驱动第一传动杆501转动，以带动与第一传动杆501固定连接的第一水平锥齿轮503旋转，再使得与第一水平锥齿轮503啮合的第一垂直锥齿轮504旋转，并带动与第一垂直锥齿轮504固定连接的腕部结构件8旋转，从而产生第二旋转运动。

第二传动杆连接于第三致动器，所述第二传动杆为中空轴，所述第二传动单元包括固定连接于所述第二传动杆401的第二水平锥齿轮403、支撑第二水平锥齿轮403的第二固定轴承402，以及与所述第二水平锥齿轮403啮合的第二垂直锥齿轮404、与第二垂直锥齿轮404连接的腕部传动轴405、用于支撑腕部固定轴的第三固定轴承406、与腕部传动轴405连接的腕部纵置锥齿轮407、与腕部纵置锥齿轮407啮合的腕部横置锥齿轮408、与腕部横置锥齿轮408连接的末端法兰9传动轴，所述第三致动器3的输出端驱动第二传动杆401转动，带动与第二传动杆401固定连接的第二水平锥齿轮403旋转，再使得与第二水平锥齿轮403啮合的第二垂直锥齿轮404旋转，并带动与第二垂直锥齿轮404固定连接的腕部传动轴405旋转，然后使得与腕部传动轴405固定连接的腕部纵置锥齿轮407旋转，与腕部纵置锥齿轮407啮合的腕部横置锥齿轮408旋转，随后与腕部横置锥齿轮408固定连接的末端法兰轴409旋转，末端法兰轴409固定连接于末端法兰9，从而由末端法兰轴409带动末端法兰9执行第三旋转运动。

其中，所述第一水平锥齿轮503体积小于所述第二水平锥齿轮403，所述第一垂直锥齿轮504体积小于所述第二垂直锥齿轮404，以使得所述第一传动单元可以嵌套于所述第二传动单元内部。

具体的，致动器包括驱动电机和减速器，第一传动杆连接于第二致动器的减速器，第二传动杆连接于第三致动器的减速器，第一传动杆和第二传动杆分别传递致动器的低速运动，相较于传统工业机器人直接传递驱动电机高速运动而后进行减速的方式，本方案传递低速运动的方式能够简化腕部关节结构设计，并减小腕部的体积和重量。

以上优选实施例的有益效果在于：首先，相较于传统协作机械臂三自由度串联腕部结构轴线两两相交而存在轴线偏差，本发明方案设计的共轴型间接驱动机械臂腕部结构，使得第一旋转运动、第二旋转运动和第三旋转运动的轴线相交于腕部中心，消除了轴线偏差，不存在偏置力矩，可提高工作效率；其次，本方案将致动器后置于小臂或肘部结构件内部，使得机械臂的重心后移，同时采用中空结构和套接设计，使得机械臂腕部的结构紧凑、末端惯量小，提高了机械臂输出端运动线速度。

最后还需要指出，由于文字表达的有限性，上述说明仅是示例性的，并非穷尽性的，本发明并不限于所披露的各实施方式，在不偏离上述示例的范围和精神的情况下，对于本领域的技术人员来说还可以作若干改进和修饰，这些改进和修饰也应视为本发明的保护范围。因此本发明的保护范围应以权利要求为准。

Claims (8)

1.一种间接驱动的机械臂，其特征在于，包括按序连接的：肩部、大臂、肘部、小臂以及腕部，所述机械臂包括设置于肘部的第一致动器、设置于小臂或者肘部的第二致动器和第三致动器、以及至少部分设置于腕部的传动组件，所述第一致动器连接于小臂以直接驱动小臂执行第一旋转运动，所述第二致动器通过传动组件间接驱动腕部执行第二旋转运动，所述第三致动器通过传动组件间接驱动腕部执行第三旋转运动；所述肘部包括连接于大臂的肘部主体件和连接于小臂的肘部结构件，所述第一致动器设置于所述肘部结构件的内部；所述传动组件包括连接于第二致动器的第一传动杆、连接于第三致动器的第二传动杆、以及连接于第一传动杆的第一传动单元、连接于第二传动杆的第二传动单元，所述第一传动杆连接于第二致动器以将第二致动器的动力传递至第一传动单元，所述第二传动杆连接于第三致动器以将第三致动器的动力传递至第二传动单元；所述第一传动杆连接于第二致动器、所述第一传动杆为中空轴，所述第一传动单元包括支撑第一传动杆的第一固定轴承、固定连接于第一传动杆的第一水平锥齿轮和与所述第一水平锥齿轮啮合的第一垂直锥齿轮、支撑第一垂直锥齿轮的腕部传动轴；所述第二传动杆连接于第三致动器，所述第二传动杆为中空轴，所述第二传动单元包括固定连接于所述第二传动杆的第二水平锥齿轮、支撑第二水平锥齿轮的第二固定轴承，以及与所述第二水平锥齿轮啮合的第二垂直锥齿轮、与第二垂直锥齿轮连接的腕部传动轴、用于支撑腕部固定轴的第三固定轴承、与腕部传动轴连接的腕部纵置锥齿轮、与腕部纵置锥齿轮啮合的腕部横置锥齿轮、与腕部横置锥齿轮连接的末端法兰传动轴。

2.根据权利要求1所述的间接驱动的机械臂，其特征在于，所述小臂包括连接于肘部结构件前端的小臂结构件，所述第二致动器和第三致动器设置于小臂结构件的内部且靠近肘部结构件设置。

3.根据权利要求1所述的间接驱动的机械臂，其特征在于，所述第二致动器和第三致动器设置于肘部结构件的内部，所述第二致动器和第三致动器设置于第一致动器的后端。

4.根据权利要求2所述的间接驱动的机械臂，其特征在于，所述第二致动器和第三致动器为中空结构，所述第三致动器设置于所述第二致动器的前端，所述第一传动杆穿过所述第三致动器和第二传动杆。

5.根据权利要求3所述的间接驱动的机械臂，其特征在于，所述第一致动器、第二致动器、第三致动器均为中空结构，所述第一致动器、第三致动器设置于所述第二致动器的前端，所述第一传动杆穿过所述第一致动器、第三致动器和第二传动杆，所述第二传动杆穿过所述第一致动器。

6.根据权利要求1所述的间接驱动的机械臂，其特征在于，所述腕部包括腕部结构件和末端法兰，所述腕部结构件用于将末端法兰连接至所述小臂，所述末端法兰用于连接机械臂的工作工具。

7.根据权利要求6所述的间接驱动的机械臂，其特征在于，所述第一传动单元和第二传动单元设置于机械臂的腕部，所述第一传动单元轴向嵌套于所述第二传动单元的内侧，所述第一传动单元驱动与之固定的腕部结构件执行第二旋转运动，所述第二传动单元驱动与之固定的末端法兰执行第三旋转运动。

8.根据权利要求1所述的间接驱动的机械臂，其特征在于，所述第一致动器、第二致动器和第三致动器沿小臂的轴向同轴设置，且轴线通过腕部的中心。