CN117381758B - 一种智能机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能机械手，包括主臂，所述主臂的一端通过转轴转动连接有伸缩臂，所述伸缩臂的侧面转动连接有气压推杆，所述伸缩臂的输出端固定连接有支撑架，所述支撑架的内壁固定连接有标识模板，所述支撑架的顶部固定连接有吸收机构，所述支撑架的内壁顶部滑动连接有清洁机构，所述喷涂机构包括储液桶、喷头、电机一、转筒和稀释部件，所述储液桶通过支架固定连接在支撑架的侧面，所述喷头贯穿支撑架的侧面并延伸至支撑架的内部。本发明涉及机械手技术领域。该一种智能机械手，能够利用稀释部件实现自动稀释，且在转筒转动的过程中，油漆冲开门体进入过滤箱，能够筛分出油漆中含有的大颗粒杂质，进一步保证了油漆的品质。

Description

一种智能机械手

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，具体为一种智能机械手。

背景技术

机械手的发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识，一：它能部分地代替人工操作；二：它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；三：它能操作必要的机具进行焊接和装配，从而大大的改善工人的劳动条件，显著提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。尤其是在高温、高压、粉尘、噪声以及带有放射性和污染的场合，应用更为广泛。机械手主要由手部和运动机构组成，手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。

在机械自动化加工时，通常遇到对工件进行喷漆标识的情况，现有技术中大多通过人工手持喷枪，然后利用标识模板来为工件添加标识，但是这种方式精度低，不同尺寸工件上的漆覆盖位置以及工件表面漆的厚度得不到保证，且标识模板表面在被漆黏附过后不能得到及时的清理。

发明内容

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种智能机械手，包括主臂，所述主臂的一端通过转轴转动连接有伸缩臂，所述伸缩臂的侧面转动连接有气压推杆，所述气压推杆远离伸缩臂的一端转动连接在主臂的侧面，所述伸缩臂的输出端固定连接有支撑架，所述支撑架的内壁固定连接有标识模板，所述支撑架的侧面固定连接有喷涂机构，所述支撑架的顶部固定连接有吸收机构，所述支撑架的内壁顶部滑动连接有清洁机构；

所述喷涂机构包括储液桶、喷头、电机一、转筒和稀释部件，所述储液桶通过支架固定连接在支撑架的侧面，所述喷头贯穿支撑架的侧面并延伸至支撑架的内部，所述电机一通过支架固定连接在储液桶的顶部，所述转筒的顶部与电机一的输出端固定连接，所述转筒的底部贯穿储液桶的顶部并延伸至内部，所述稀释部件固定连接在转筒的外壁，稀释部件随着转筒旋转之后，挡板受到油漆的反作用力会移动，若是油漆浓度过高，挡板会触碰到按压开关，从而开启电动推杆，电动推杆推出稀钠溶液将油漆稀释，若是油漆稀释达标，挡板受到的压力减小，就在弹簧一的作用下回缩，按压开关就会关闭，电动推杆停止伸长，且在转筒转动的过程中，油漆冲开门体进入过滤箱，能够筛分出油漆中含有的大颗粒杂质，进一步保证了油漆的品质。

进一步地，所述稀释部件包括转动架、限位杆、按压开关、挡板、弹簧一、过滤组件、电动推杆、压缩板和单向阀，所述转动架固定连接在转筒的外壁，所述限位杆固定连接在转动架的侧面，所述按压开关通过固定板固定连接在限位杆的侧面，所述挡板套设并滑动连接在限位杆的侧面，所述弹簧一的两端分别固定连接在挡板和转动架的侧面，所述过滤组件固定连接在转动架的内壁，所述电动推杆固定连接在转筒的内壁，所述压缩板固定连接在电动推杆的输出端并滑动连接在转筒的内壁，所述单向阀连通在转筒的底部。

进一步地，所述过滤组件包括过滤箱、门轴、门体、弹簧二、挡块，所述过滤箱设置有两个并均固定连接在转动架的内壁，所述门轴的顶部转动连接在过滤箱的内壁顶部，所述门轴的底部贯穿过滤箱的内壁并转动连接在另一个过滤箱的内壁底部，所述门体套设并固定连接在门轴的侧面，所述弹簧二环绕在门轴的侧面，所述弹簧二的两端分别固定连接在过滤箱的底部和门轴的侧面，所述挡块固定连接在过滤箱内壁底部的中心处。

进一步地，所述喷头通过软管连通在储液桶的外壁，所述转筒位于压缩板下方的部分存放有稀钠溶液。

进一步地，所述吸收机构包括固定箱、气泵一、放置架、海绵块和取出部件，所述固定箱通过螺栓固定连接在支撑架的顶部，所述气泵一通过支架固定连接在支撑架的侧面，所述气泵一的出气口通过软管连通在固定箱的侧面，所述放置架滑动连接在固定箱的内壁，所述海绵块固定连接在放置架的内壁，所述取出部件滑动连接在放置架的内壁，吸收机构位于喷头的上方，在喷头喷出油漆之后，固定箱能够迅速利用气泵一吸收喷头周围的漆雾，然后固定箱内部的海绵块能够有效将漆雾吸收在表面，且为了保证更加方便地更换海绵块，工作人员只需要将拧动扭转轴即可将放置架取出然后更换海绵块，整个过程省时省力，为机械手的工作提高了效率。

进一步地，所述取出部件包括卡板、弹簧三、凸轮、扭转轴和弹簧四，所述放置架位于固定箱外部的侧面开设有方形滑孔，所述卡板设置有两个并对称设置在放置架的中心处两侧，所述卡板滑动连接在方形滑孔的内壁，所述弹簧三通过固定板固定连接在方形滑孔的内壁，所述弹簧三固定连接在卡板的侧面，所述凸轮位于放置架的中心处并滑动连接在卡板的内壁，所述扭转轴固定连接在凸轮的端面，所述扭转轴远离凸轮的一端贯穿方形滑孔的内壁并延伸至外部，所述弹簧四的两端分别固定连接在放置架的侧面和扭转轴的侧面。

进一步地，所述固定箱的内侧壁开设有凹槽，所述卡板滑动连接在凹槽的内壁，所述卡板沿着凸轮的中轴线错开，所述固定箱的底部开设有通孔。

进一步地，所述清洁机构包括移动架、外置架、储液筒、海绵筒、弹簧五、齿条、电机二、齿轮和吹风部件，所述移动架滑动连接在支撑架的内壁顶部，所述外置架的外壁通过转动栓转动连接在移动架的内壁，所述储液筒的顶部连通有金属管，所述储液筒转动通过金属管转动连接在外置架的内壁，所述海绵筒套设并固定连接在储液筒的外壁，所述弹簧五的两端分别固定连接在外置架的外壁和移动架的内壁，所述齿条固定连接在支撑架的内侧壁，所述齿条靠近移动架的一端贯穿移动架的侧面并延伸至外部，所述移动架的侧面开设凹槽，所述电机二固定连接在凹槽的内壁，所述齿轮固定连接在电机二的输出端，所述齿轮和齿条啮合，所述吹风部件固定连接在外置架的外壁，清洁机构能够在喷涂完成后利用海绵筒清洁标识模板的表面，且储液筒中的稀钠溶液被气泵二挤压之后会进入海绵筒中，稀钠溶液对油漆具有稀释作用，能够有效清理油漆，因此海绵筒在被稀钠溶液浸湿之后，标识模板表面的残留油漆又能被有效清除。

进一步地，所述吹风部件包括气泵二、连通箱、吹气管、顶杆、弹簧六、凸盘、电磁阀，所述气泵二和连通箱固定连接在移动架的侧面，所述气泵二的出气口通过软管连通在连通箱的侧面，所述吹气管通过支架转动连接在外置架的侧面，所述吹气管通过软管连通在连通箱的侧面，所述顶杆通过连接轴固定连接吹气管支架的外壁，所述弹簧六的两端分别固定连接在外置架的侧面和顶杆的底部，所述凸盘套设并固定连接在储液筒的金属管外壁，所述凸盘滑动连接在顶杆的顶部，所述电磁阀进气端连通在气泵二的出气口，所述电磁阀的出气端贯穿移动架的侧面并固定连接在储液筒的金属管内壁，吹风部件在清理机构清理过后能够利用吹风管吹拂标识模板的表面，加快稀钠溶液的挥发，且顶杆和凸盘挤压之后能够带动各个吹风管摆动，从而增加吹风管的作用面积，进而加速稀钠溶液的挥发速度。

进一步地，所述储液筒的外壁连通有管道，所述管道贯穿在海绵筒的内部，所述储液筒的内壁存放有稀钠溶液。

本发明提供了一种智能机械手。具备以下有益效果：

1.该一种智能机械手，设置有喷涂机构，储液桶中的油漆是由浓油漆和稀钠溶液稀释而成，在现有技术中，低浓度的油漆溶液由人工来完成配置，而在该机械手中，稀释部件随着转筒旋转之后，挡板受到油漆的反作用力会移动，若是油漆浓度过高，挡板会触碰到按压开关，从而开启电动推杆，电动推杆推出稀钠溶液将油漆稀释，若是油漆稀释达标，挡板受到的压力减小，就在弹簧一的作用下回缩，按压开关就会关闭，电动推杆停止伸长，从而停止稀释，且在转筒转动的过程中，油漆冲开门体进入过滤箱，能够筛分出油漆中含有的大颗粒杂质，进一步保证了油漆的品质。

2.该一种智能机械手，设置有清洁部件，标识模板经过喷涂之后，其表面容易积累油漆，日积月累之下会导致标识字体模糊，而清洁机构能够在喷涂完成后利用海绵筒清洁标识模板的表面，且储液筒中的稀钠溶液被气泵二挤压之后会进入海绵筒中，稀钠溶液对油漆具有稀释作用，能够有效清理油漆，因此海绵筒在被稀钠溶液浸湿之后，标识模板表面的残留油漆又能被有效清除。

3.该一种智能机械手，设置有吹风部件，在清洁机构清理之后，标识模板的表面会残留稀钠溶液，若是不及时挥发，下次喷涂时的油漆和稀钠溶液混合后会缺乏粘性，进而导致标识模板上的尤其流淌在产品的表面，而吹风部件在清理机构清理过后能够利用吹风管吹拂标识模板的表面，加快稀钠溶液的挥发，且顶杆和凸盘挤压之后能够带动各个吹风管摆动，从而增加吹风管的作用面积，进而加速稀钠溶液的挥发速度。

4.该一种智能机械手，设置有吸收部件，油漆被喷出后会产生很多漆雾，这些漆雾对人体有害，而吸收机构位于喷头的上方，在喷头喷出油漆之后，固定箱能够迅速利用气泵一吸收喷头周围的漆雾，然后固定箱内部的海绵块能够有效将漆雾吸收在表面，且为了保证更加方便地更换海绵块，工作人员只需要将拧动扭转轴即可将放置架取出然后更换海绵块，整个过程省时省力，为机械手的工作提高了效率。

附图说明

图1为本发明智能机械手结构示意图；

图2为本发明智能机械手后视结构示意图；

图3为本发明喷涂机构结构示意图；

图4为本发明稀释部件结构示意图；

图5为本发明转筒内部结构示意图；

图6为本发明吸收部件结构示意图；

图7为本发明A的放大结构示意图；

图8为本发明清洁机构结构示意图；

图9为本发明B的放大结构示意图；

图10为本发明海绵筒半剖结构示意图；

图11为本发明吹风部件结构示意图。

图中：1、主臂；11、伸缩臂；12、气压推杆；13、支撑架；14、标识模板；2、喷涂机构；21、储液桶；22、喷头；23、电机一；24、转筒；25、稀释部件；251、转动架；252、限位杆；253、按压开关；254、挡板；255、弹簧一；256、过滤组件；2561、过滤箱；2562、门轴；2563、门体；2564、弹簧二；2565、挡块；257、电动推杆；258、压缩板；259、单向阀；3、吸收机构；31、固定箱；32、气泵一；33、放置架；34、海绵块；35、取出部件；351、卡板；352、弹簧三；353、凸轮；354、扭转轴；355、弹簧四；4、清洁机构；41、移动架；42、外置架；43、储液筒；44、海绵筒；45、弹簧五；46、齿条；47、电机二；48、齿轮；49、吹风部件；491、气泵二；492、连通箱；493、吹气管；494、顶杆；495、弹簧六；496、凸盘；497、电磁阀。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

第一实施例，请参阅图1-图2，本发明提供一种技术方案：一种智能机械手，包括主臂1，主臂1的一端通过转轴转动连接有伸缩臂11，伸缩臂11的侧面转动连接有气压推杆12，气压推杆12远离伸缩臂11的一端转动连接在主臂1的侧面，伸缩臂11的输出端固定连接有支撑架13，支撑架13的内壁固定连接有标识模板14，支撑架13的侧面固定连接有喷涂机构2，支撑架13的顶部固定连接有吸收机构3，支撑架13的内壁顶部滑动连接有清洁机构4。

使用时，主臂1通过螺栓固定在某处，然后伸缩臂11将支撑架13推出，然后利用气压推杆12调整角度，直至将标识模板14贴在产品的表面，在向喷涂机构2中添加油漆并稀释之后，油漆经过喷头22被喷至表示模板的表面，其间，吸收机构3不断吸收喷头22产生的漆雾，在喷涂完成后，由清洁机构4清理标识模板14的表面。

第二实施例，请参阅图3-图5，本发明提供一种技术方案：喷涂机构2包括储液桶21、喷头22、电机一23、转筒24和稀释部件25，储液桶21通过支架固定连接在支撑架13的侧面，喷头22贯穿支撑架13的侧面并延伸至支撑架13的内部，电机一23通过支架固定连接在储液桶21的顶部，转筒24的顶部与电机一23的输出端固定连接，转筒24的底部贯穿储液桶21的顶部并延伸至内部，稀释部件25固定连接在转筒24的外壁，其中，储液桶21用于存放油漆，喷头22能够将油漆喷出，电机一23带动转筒24转动，稀释部件25能够在转筒24转动过程中稀释油漆。

稀释部件25包括转动架251、限位杆252、按压开关253、挡板254、弹簧一255、过滤组件256、电动推杆257、压缩板258和单向阀259，转动架251固定连接在转筒24的外壁，限位杆252固定连接在转动架251的侧面，按压开关253通过固定板固定连接在限位杆252的侧面，挡板254套设并滑动连接在限位杆252的侧面，弹簧一255的两端分别固定连接在挡板254和转动架251的侧面，过滤组件256固定连接在转动架251的内壁，电动推杆257固定连接在转筒24的内壁，压缩板258固定连接在电动推杆257的输出端并滑动连接在转筒24的内壁，单向阀259连通在转筒24的底部。

过滤组件256包括过滤箱2561、门轴2562、门体2563、弹簧二2564、挡块2565，过滤箱2561设置有两个并均固定连接在转动架251的内壁，门轴2562的顶部转动连接在过滤箱2561的内壁顶部，门轴2562的底部贯穿过滤箱2561的内壁并转动连接在另一个过滤箱2561的内壁底部，门体2563套设并固定连接在门轴2562的侧面，弹簧二2564环绕在门轴2562的侧面，弹簧二2564的两端分别固定连接在过滤箱2561的底部和门轴2562的侧面，挡块2565固定连接在过滤箱2561内壁底部的中心处，喷头22通过软管连通在储液桶21的外壁，转筒24位于压缩板258下方的部分存放有稀钠溶液，

使用时，先在储液桶21中加入浓油漆，然后启动电机一23，电机一23利用输出端带动转筒24转动，在转筒24转动的过程中，转动架251做圆周运送，而储液桶21中的油漆与转动架251做相对运动，油漆在转动架251转动的过程中挤压挡板254，挡板254受到油漆的挤压之后沿着限位杆252滑动并将弹簧一255拉长，当油漆的浓度过高，那么油漆对挡板254的挤压力会变大，进而导致挡板254的侧面触碰并挤压按压开关253，按压开关253和电动推杆257连接，按压开关253被按动之后电动推杆257通电并推动压缩板258，压缩板258移动之后加压转筒24内部的稀钠溶液，稀钠溶液受到挤压之后从单向阀259流出并稀释浓油漆，随着油漆被稀释，挡板254受到的压力变小，挡板254在弹簧一255的弹力作用下向转动架251靠近，按压开关253失去按压之后关闭电动推杆257，稀钠溶液不再流出，由此达到了自动稀释油漆并自动关闭的效果，在转动架251转动时，油漆与转动架251做相对转动并冲击门体2563，门体2563受到冲击后张开，在门体2563张口后，门轴2562受到扭转并带动弹簧二2564转动，弹簧二2564转动之后产生扭转力，但是由于油漆的不断冲击，门体2563无法在弹簧二2564的作用下闭合，油漆从在门体2563张开后进入过滤箱2561中，并被过滤箱2561中的筛孔过滤出大颗粒的杂质，进一步保证了油漆的品质，油漆完成稀释和过滤后，由喷头22将油漆喷出。

第三实施例，请参阅图6-图7，本发明提供一种技术方案：吸收机构3包括固定箱31、气泵一32、放置架33、海绵块34和取出部件35，固定箱31通过螺栓固定连接在支撑架13的顶部，气泵一32通过支架固定连接在支撑架13的侧面，气泵一32的出气口通过软管连通在固定箱31的侧面，放置架33滑动连接在固定箱31的内壁，海绵块34固定连接在放置架33的内壁，取出部件35滑动连接在放置架33的内壁，其中，固定箱31与气泵一32连通，因此气泵一32启动之后在固定箱31内部形成负压，因此固定箱31能够从通孔吸收漆雾，放置架33用于放置海绵块34并被固定在固定箱31的和内部。

取出部件35包括卡板351、弹簧三352、凸轮353、扭转轴354和弹簧四355，放置架33位于固定箱31外部的侧面开设有方形滑孔，卡板351设置有两个并对称设置在放置架33的中心处两侧，卡板351滑动连接在方形滑孔的内壁，弹簧三352通过固定板固定连接在方形滑孔的内壁，弹簧三352固定连接在卡板351的侧面，凸轮353位于放置架33的中心处并滑动连接在卡板351的内壁，扭转轴354固定连接在凸轮353的端面，扭转轴354远离凸轮353的一端贯穿方形滑孔的内壁并延伸至外部，弹簧四355的两端分别固定连接在放置架33的侧面和扭转轴354的侧面，固定箱31的内侧壁开设有凹槽，卡板351滑动连接在凹槽的内壁，卡板351沿着凸轮353的中轴线错开，固定箱31的底部开设有通孔。

使用时，油漆喷出之后产生很多的游离的漆雾，此时开启气泵一32，吸泵一通过软管吸收固定箱31中的空气，固定箱31中的空气被吸收之后形成负压，因此固定箱31通过底部的通孔产生了吸力，在固定箱31的吸力作用下，漆雾被吸收入固定箱31中，进入固定箱31内部的漆雾在经过海绵块34时被二次吸收，由此实现了吸收漆雾，保护工人健康的目的，若是需要对海绵块34进行更换，需要转动扭转轴354，弹簧四355随扭转轴354发生扭转并产生回复力，但是由于工作人员的手未松开，因此扭转轴354无法回转，扭转轴354在转动时带动凸轮353转动，最终凸轮353被旋转九十度，卡板351在失去凸轮353的支撑之后被弹簧三352拉动并从固定箱31的凹槽中滑出，随后工作人员可通过扭转轴354将放置架33抽出，然后就能够更换海绵块34，在更换完成后，再将放置架33收回，由于扭转轴354在弹簧四355的扭转力作用下带动凸轮353回转，卡板351受到凸轮353的挤压再次滑入固定箱31的凹槽，由此完成了固定，整个过程快速方便，能够提高工作人员更换海绵块34的效率。

第四实施例，请参阅图8-图11，本发明提供一种技术方案：清洁机构4包括移动架41、外置架42、储液筒43、海绵筒44、弹簧五45、齿条46、电机二47、齿轮48和吹风部件49，移动架41滑动连接在支撑架13的内壁顶部，外置架42的外壁通过转动栓转动连接在移动架41的内壁，储液筒43的顶部连通有金属管，储液筒43转动通过金属管转动连接在外置架42的内壁，海绵筒44套设并固定连接在储液筒43的外壁，弹簧五45的两端分别固定连接在外置架42的外壁和移动架41的内壁，齿条46固定连接在支撑架13的内侧壁，齿条46靠近移动架41的一端贯穿移动架41的侧面并延伸至外部，移动架41的侧面开设凹槽，电机二47固定连接在凹槽的内壁，齿轮48固定连接在电机二47的输出端，齿轮48和齿条46啮合，吹风部件49固定连接在外置架42的外壁，其中海绵筒44用于清洁标识模板14的表面，并且储液筒43中稀钠溶液能够被挤压入海绵筒44中，以此来增加海绵筒44的清洁效果，吹风部件49用于加快稀钠溶液的挥发。

吹风部件49包括气泵二491、连通箱492、吹气管493、顶杆494、弹簧六495、凸盘496、电磁阀497，气泵二491和连通箱492固定连接在移动架41的侧面，气泵二491的出气口通过软管连通在连通箱492的侧面，吹气管493通过支架转动连接在外置架42的侧面，吹气管493通过软管连通在连通箱492的侧面，顶杆494通过连接轴固定连接吹气管493支架的外壁，弹簧六495的两端分别固定连接在外置架42的侧面和顶杆494的底部，凸盘496套设并固定连接在储液筒43的金属管外壁，凸盘496滑动连接在顶杆494的顶部，电磁阀497进气端连通在气泵二491的出气口，电磁阀497的出气端贯穿移动架41的侧面并固定连接在储液筒43的金属管内壁，储液筒43的外壁连通有管道，管道贯穿在海绵筒44的内部，储液筒43的内壁存放有稀钠溶液，其中，电磁阀497能够利用电力控制空气的流通。

使用时，当喷漆完成后，标识模板14的表面会积累一层油漆，此时启动电机二47，电动二带动齿轮48转动，由于齿条46和齿轮48啮合，且电机二47和移动架41固定，所以齿轮48在转动之后会带动移动架41沿着齿条46滑动，同时移动架41又带动外置架42转动，外置架42又带动海绵筒44和储液筒43移动，在移动一端距离后，海绵筒44的外壁挤压在标识模板14的表面并在标识模板14表面的摩擦力作用下开始转动，再开启气泵二491并接通电磁阀497，气泵二491中的压缩气体通过电磁阀497吹入储液筒43的内部，进而挤压储液筒43的内部，储液筒43的内部受到压缩空气的挤压之后将稀钠溶液通过外部的管道挤入海绵筒44中，海绵筒44融入稀钠溶液之后，能够更轻易地清洁标识模板14的表面，清洁完成之后，回转电机二47，电动二回转之后，齿轮48带动移动架41返回，在返回的过程中，关闭电磁阀497，气泵二491中的压缩空气通过管道进入连通箱492，再通过连通箱492进入吹风管，再由吹风管将压缩空气吹至标识模板14的表面，以此来增加稀钠溶液挥发的速度，同时，凸盘496跟随储液筒43转动，凸盘496在转动时，其底部的凸起和凹面不断挤压顶杆494的顶部，顶杆494受到凸起的挤压后，又挤压弹簧五45，弹簧五45受到挤压产生回复力，然后在凸盘496的凹面挤压顶杆494时，顶杆494不再受到压力，弹簧五45将顶杆494顶起，在顶杆494被挤压和顶起的过程中，吹风管受到顶杆494的拉力而摆动，由此增加了吹风管的作用面积，提高了稀钠溶液的挥发效率。

先在储液桶21中加入浓油漆，然后启动电机一23，电机一23利用输出端带动转筒24转动，在转筒24转动的过程中，转动架251做圆周运送，而储液桶21中的油漆与转动架251做相对运动，油漆在转动架251转动的过程中挤压挡板254，挡板254受到油漆的挤压之后沿着限位杆252滑动并将弹簧一255拉长，当油漆的浓度过高，那么油漆对挡板254的挤压力会变大，进而导致挡板254的侧面触碰并挤压按压开关253，按压开关253和电动推杆257连接，按压开关253被按动之后电动推杆257通电并推动压缩板258，压缩板258移动之后加压转筒24内部的稀钠溶液，稀钠溶液受到挤压之后从单向阀259流出并稀释浓油漆，随着油漆被稀释，挡板254受到的压力变小，挡板254在弹簧一255的弹力作用下向转动架251靠近，按压开关253失去按压之后关闭电动推杆257，稀钠溶液不再流出，由此达到了自动稀释油漆并自动关闭的效果，在转动架251转动时，油漆与转动架251做相对转动并冲击门体2563，门体2563受到冲击后张开，在门体2563张口后，门轴2562受到扭转并带动弹簧二2564转动，弹簧二2564转动之后产生扭转力，但是由于油漆的不断冲击，门体2563无法在弹簧二2564的作用下闭合，油漆从在门体2563张开后进入过滤箱2561中，并被过滤箱2561中的筛孔过滤出大颗粒的杂质，油漆完成稀释和过滤后，由喷头22将油漆喷出。

油漆喷出之后产生很多的游离的漆雾，此时开启气泵一32，吸泵一通过软管吸收固定箱31中的空气，固定箱31中的空气被吸收之后形成负压，因此固定箱31通过底部的通孔产生了吸力，在固定箱31的吸力作用下，漆雾被吸收入固定箱31中，进入固定箱31内部的漆雾在经过海绵块34时被二次吸收，由此实现了吸收漆雾，保护工人健康的目的，若是需要对海绵块34进行更换，需要转动扭转轴354，弹簧四355随扭转轴354发生扭转并产生回复力，但是由于工作人员的手未松开，因此扭转轴354无法回转，扭转轴354在转动时带动凸轮353转动，最终凸轮353被旋转九十度，卡板351在失去凸轮353的支撑之后被弹簧三352拉动并从固定箱31的凹槽中滑出，随后工作人员可通过扭转轴354将放置架33抽出，然后就能够更换海绵块34，在更换完成后，再将放置架33收回，由于扭转轴354在弹簧四355的扭转力作用下带动凸轮353回转，卡板351受到凸轮353的挤压再次滑入固定箱31的凹槽。

当喷漆完成后，标识模板14的表面会积累一层油漆，此时启动电机二47，电动二带动齿轮48转动，由于齿条46和齿轮48啮合，且电机二47和移动架41固定，所以齿轮48在转动之后会带动移动架41沿着齿条46滑动，同时移动架41又带动外置架42转动，外置架42又带动海绵筒44和储液筒43移动，在移动一端距离后，海绵筒44的外壁挤压在标识模板14的表面并在标识模板14表面的摩擦力作用下开始转动，再开启气泵二491并接通电磁阀497，气泵二491中的压缩气体通过电磁阀497吹入储液筒43的内部，进而挤压储液筒43的内部，储液筒43的内部受到压缩空气的挤压之后将稀钠溶液通过外部的管道挤入海绵筒44中，海绵筒44融入稀钠溶液之后，能够更轻易地清洁标识模板14的表面，清洁完成之后，回转电机二47，电动二回转之后，齿轮48带动移动架41返回，在返回的过程中，关闭电磁阀497，气泵二491中的压缩空气通过管道进入连通箱492，再通过连通箱492进入吹风管，再由吹风管将压缩空气吹至标识模板14的表面，以此来增加稀钠溶液挥发的速度，同时，凸盘496跟随储液筒43转动，凸盘496在转动时，其底部的凸起和凹面不断挤压顶杆494的顶部，顶杆494受到凸起的挤压后，又挤压弹簧五45，弹簧五45受到挤压产生回复力，然后在凸盘496的凹面挤压顶杆494时，顶杆494不再受到压力，弹簧五45将顶杆494顶起，在顶杆494被挤压和顶起的过程中，吹风管受到顶杆494的拉力而摆动。

显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域及相关领域的普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应属于本发明保护的范围。本发明中未具体描述和解释说明的结构、装置以及操作方法，如无特别说明和限定，均按照本领域的常规手段进行实施。

Claims (9)

1.一种智能机械手，包括主臂（1），所述主臂（1）的一端通过转轴转动连接有伸缩臂（11），所述伸缩臂（11）的侧面转动连接有气压推杆（12），所述气压推杆（12）远离伸缩臂（11）的一端转动连接在主臂（1）的侧面，所述伸缩臂（11）的输出端固定连接有支撑架（13），所述支撑架（13）的内壁固定连接有标识模板（14），所述支撑架（13）的侧面固定连接有喷涂机构（2），其特征在于：所述支撑架（13）的顶部固定连接有吸收机构（3），所述支撑架（13）的内壁顶部滑动连接有清洁机构（4）；

所述喷涂机构（2）包括储液桶（21）、喷头（22）、电机一（23）、转筒（24）和稀释部件（25），所述储液桶（21）通过支架固定连接在支撑架（13）的侧面，所述喷头（22）贯穿支撑架（13）的侧面并延伸至支撑架（13）的内部，所述电机一（23）通过支架固定连接在储液桶（21）的顶部，所述转筒（24）的顶部与电机一（23）的输出端固定连接，所述转筒（24）的底部贯穿储液桶（21）的顶部并延伸至内部，所述稀释部件（25）固定连接在转筒（24）的外壁；

所述稀释部件（25）包括转动架（251）、限位杆（252）、按压开关（253）、挡板（254）、弹簧一（255）、过滤组件（256）、电动推杆（257）、压缩板（258）和单向阀（259），所述转动架（251）固定连接在转筒（24）的外壁，所述限位杆（252）固定连接在转动架（251）的侧面，所述按压开关（253）通过固定板固定连接在限位杆（252）的侧面，所述挡板（254）套设并滑动连接在限位杆（252）的侧面，所述弹簧一（255）的两端分别固定连接在挡板（254）和转动架（251）的侧面，所述过滤组件（256）固定连接在转动架（251）的内壁，所述电动推杆（257）固定连接在转筒（24）的内壁，所述压缩板（258）固定连接在电动推杆（257）的输出端并滑动连接在转筒（24）的内壁，所述单向阀（259）连通在转筒（24）的底部。

2.根据权利要求1所述的一种智能机械手，其特征在于：所述过滤组件（256）包括过滤箱（2561）、门轴（2562）、门体（2563）、弹簧二（2564）、挡块（2565），所述过滤箱（2561）设置有两个并均固定连接在转动架（251）的内壁，所述门轴（2562）的顶部转动连接在过滤箱（2561）的内壁顶部，所述门轴（2562）的底部贯穿过滤箱（2561）的内壁并转动连接在另一个过滤箱（2561）的内壁底部，所述门体（2563）套设并固定连接在门轴（2562）的侧面，所述弹簧二（2564）环绕在门轴（2562）的侧面，所述弹簧二（2564）的两端分别固定连接在过滤箱（2561）的底部和门轴（2562）的侧面，所述弹簧二（2564）位于两个所述过滤箱（2561）之间，所述挡块（2565）固定连接在过滤箱（2561）内壁底部的中心处。

3.根据权利要求2所述的一种智能机械手，其特征在于：所述喷头（22）通过软管连通在储液桶（21）的外壁，所述转筒（24）位于压缩板（258）下方的部分存放有稀钠溶液。

4.根据权利要求3所述的一种智能机械手，其特征在于：所述吸收机构（3）包括固定箱（31）、气泵一（32）、放置架（33）、海绵块（34）和取出部件（35），所述固定箱（31）通过螺栓固定连接在支撑架（13）的顶部，所述气泵一（32）通过支架固定连接在支撑架（13）的侧面，所述气泵一（32）的出气口通过软管连通在固定箱（31）的侧面，所述放置架（33）滑动连接在固定箱（31）的内壁，所述海绵块（34）固定连接在放置架（33）的内壁，所述取出部件（35）滑动连接在放置架（33）的内壁。

5.根据权利要求4所述的一种智能机械手，其特征在于：所述取出部件（35）包括卡板（351）、弹簧三（352）、凸轮（353）、扭转轴（354）和弹簧四（355），所述放置架（33）位于固定箱（31）外部的侧面开设有方形滑孔，所述卡板（351）设置有两个并对称设置在放置架（33）的中心处两侧，所述卡板（351）滑动连接在方形滑孔的内壁，所述弹簧三（352）通过固定板固定连接在方形滑孔的内壁，所述弹簧三（352）固定连接在卡板（351）的侧面，所述凸轮（353）位于放置架（33）的中心处并滑动连接在卡板（351）的内壁，所述扭转轴（354）固定连接在凸轮（353）的端面，所述扭转轴（354）远离凸轮（353）的一端贯穿方形滑孔的内壁并延伸至外部，所述弹簧四（355）的两端分别固定连接在放置架（33）的侧面和扭转轴（354）的侧面。

6.根据权利要求5所述的一种智能机械手，其特征在于：所述固定箱（31）的内侧壁开设有凹槽，所述卡板（351）滑动连接在凹槽的内壁，所述卡板（351）沿着凸轮（353）的中轴线错开，所述固定箱（31）的底部开设有通孔。

7.根据权利要求6所述的一种智能机械手，其特征在于：所述清洁机构（4）包括移动架（41）、外置架（42）、储液筒（43）、海绵筒（44）、弹簧五（45）、齿条（46）、电机二（47）、齿轮（48）和吹风部件（49），所述移动架（41）滑动连接在支撑架（13）的内壁顶部，所述外置架（42）的外壁通过转动栓转动连接在移动架（41）的内壁，所述储液筒（43）的顶部连通有金属管，所述储液筒（43）转动通过金属管转动连接在外置架（42）的内壁，所述海绵筒（44）套设并固定连接在储液筒（43）的外壁，所述弹簧五（45）的两端分别固定连接在外置架（42）的外壁和移动架（41）的内壁，所述齿条（46）固定连接在支撑架（13）的内侧壁，所述齿条（46）靠近移动架（41）的一端贯穿移动架（41）的侧面并延伸至外部，所述移动架（41）的侧面开设凹槽，所述电机二（47）固定连接在凹槽的内壁，所述齿轮（48）固定连接在电机二（47）的输出端，所述齿轮（48）和齿条（46）啮合，所述吹风部件（49）固定连接在外置架（42）的外壁。

8.根据权利要求7所述的一种智能机械手，其特征在于：所述吹风部件（49）包括气泵二（491）、连通箱（492）、吹气管（493）、顶杆（494）、弹簧六（495）、凸盘（496）、电磁阀（497），所述气泵二（491）和连通箱（492）固定连接在移动架（41）的侧面，所述气泵二（491）的出气口通过软管连通在连通箱（492）的侧面，所述吹气管（493）通过支架转动连接在外置架（42）的侧面，所述吹气管（493）通过软管连通在连通箱（492）的侧面，所述顶杆（494）通过连接轴固定连接吹气管（493）支架的外壁，所述弹簧六（495）的两端分别固定连接在外置架（42）的侧面和顶杆（494）的底部，所述凸盘（496）套设并固定连接在储液筒（43）的金属管外壁，所述凸盘（496）滑动连接在顶杆（494）的顶部，所述电磁阀（497）进气端连通在气泵二（491）的出气口，所述电磁阀（497）的出气端贯穿移动架（41）的侧面并固定连接在储液筒（43）的金属管内壁。

9.根据权利要求8所述的一种智能机械手，其特征在于：所述储液筒（43）的外壁连通有管道，所述管道贯穿在海绵筒（44）的内部，所述储液筒（43）的内壁存放有稀钠溶液。