CN117374884A - 抱闸电机的控制方法和伺服驱动器 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种抱闸电机的控制方法和伺服驱动器。抱闸电机的控制方法包括：开关单元对抱闸电机进行状态检测，得到抱闸电机的工作状态；开关单元获取供电电源的电压状态，供电电源用于向抱闸电机供电；在工作状态和/或电压状态为异常状态的情况下，开关单元向微控制单元发送抱闸电机的状态反馈信号，并控制抱闸电机停止工作。

Description

抱闸电机的控制方法和伺服驱动器

技术领域

本发明涉及电机控制技术领域，具体而言，涉及一种抱闸电机的控制方法和伺服驱动器。

背景技术

对于目前市面上的伺服抱闸电机，普遍采用开环控制方法，抱闸电机的驱动装置无法获知抱闸电路是否正常工作，容易导致抱闸电机出现过流、短路、过温烧毁等问题。因此，现阶段，抱闸电机的控制方法普遍存在缺少保护功能、故障率较高、可靠性较低等问题。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的第一个方面在于提出一种抱闸电机的控制方法。

本发明的第二个方面在于提出一种伺服驱动器。

本发明的第三个方面在于提出另一种伺服驱动器。

有鉴于此，根据本发明的第一个方面，提出了一种抱闸电机的控制方法，用于伺服驱动器，伺服驱动器包括微控制单元和开关单元，控制方法包括：开关单元对抱闸电机进行状态检测，得到抱闸电机的工作状态；开关单元获取供电电源的电压状态，供电电源用于向抱闸电机供电；在工作状态和/或电压状态为异常状态的情况下，开关单元向微控制单元发送抱闸电机的状态反馈信号，并控制抱闸电机停止工作。

本技术方案中的抱闸电机的控制方法通过开关单元对抱闸电机的状态进行实时检测，得到抱闸电机的工作状态，并通过开关单元获取供电电源的电压状态，在抱闸电机的工作状态和/或供电电源的电压状态为异常状态的情况下，开关单元向微控制单元发送抱闸电机的状态反馈信号，并控制抱闸电机停止工作，丰富了伺服驱动器的安全功能，保证了伺服驱动器的可靠性，在抱闸电机出现问题的情况下及时停止抱闸电机，同时避免因供电电源的问题导致抱闸电机出现故障，进而大幅度降低了抱闸电机的故障率。

根据本发明的第二个方面，提出了一种伺服驱动器，伺服驱动器包括微控制单元和开关单元；开关单元，用于对抱闸电机进行状态检测，得到抱闸电机的工作状态；开关单元，还用于获取供电电源的电压状态，供电电源用于向抱闸电机供电；开关单元，还用于在工作状态和/或电压状态为异常状态的情况下，控制抱闸电机停止工作，并向微控制单元发送抱闸电机的状态反馈信号。

本技术方案中的伺服驱动器通过开关单元对抱闸电机的状态进行实时检测，得到抱闸电机的工作状态，并通过开关单元获取供电电源的电压状态，在抱闸电机的工作状态和/或供电电源的电压状态为异常状态的情况下，开关单元向微控制单元发送抱闸电机的状态反馈信号，并控制抱闸电机停止工作，丰富了伺服驱动器的安全功能，保证了伺服驱动器的可靠性，在抱闸电机出现问题的情况下及时停止抱闸电机，同时避免因供电电源的问题导致抱闸电机出现故障，进而大幅度降低了抱闸电机的故障率。

根据本发明的第三个方面，提出了另一种伺服驱动器，包括处理器和存储器，存储器中存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现如上述任一技术方案中的抱闸电机的控制方法的步骤。因此，该伺服驱动器置具备上述任一技术方案中的抱闸电机的控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出了本发明的实施例中的抱闸电机的控制方法的流程示意图之一；

图2示出了本发明的实施例中的抱闸电机的控制方法的流程示意图之二；

图3示出了本发明的实施例中的抱闸电机的控制方法的流程示意图之三；

图4示出了本发明的实施例中的抱闸电机的控制方法的流程示意图之四；

图5示出了本发明的实施例中的抱闸电机的控制方法的流程示意图之五；

图6示出了本发明的实施例中的抱闸电机的控制方法的流程示意图之六；

图7示出了本发明的实施例中的抱闸电机的控制方法的流程示意图之七；

图8示出了本发明的实施例中的抱闸电机的控制方法的流程示意图之八；

图9示出了本发明的实施例中的伺服驱动器的结构框图之一；

图10示出了本发明的实施例中的伺服驱动器的示意图；

图11示出了本发明的实施例中的伺服驱动器的结构框图之二。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不限于下面公开的具体实施例的限制。

下面结合图1至图11，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例提供的抱闸电机的控制方法和伺服驱动器进行详细地说明。

如图1所示，本发明的实施例中提供了一种抱闸电机的控制方法，抱闸电机的控制方法包括：

步骤102，开关单元对抱闸电机进行状态检测，得到抱闸电机的工作状态；

步骤104，开关单元获取供电电源的电压状态；

步骤106，在工作状态和/或电压状态为异常状态的情况下，开关单元向微控制单元发送抱闸电机的状态反馈信号，并控制抱闸电机停止工作。

在该实施例中，提供了一种抱闸电机的控制方法，用于伺服驱动器，伺服驱动器包括微控制单元和开关单元，其中，伺服驱动器为抱闸电机的驱动装置，微控制单元为对向开关单元发送指令的器件单元，开关单元为用于控制抱闸电机的器件单元。

示例性地，伺服驱动器可以具体为伺服抱闸电机的驱动装置。

示例性地，开关单元可以具体为智能开关，能够检测抱闸电机的状态。

示例性地，微控制单元可以具体为抱闸电机的微处理器。

开关单元对抱闸电机的状态进行实时检测，得到抱闸电机的工作状态，其中，工作状态为表示抱闸电机运行情况的信息。

示例性地，在抱闸电机正常运行的条件下，抱闸电机的工作状态为正常状态。

示例性地，在抱闸电机出现过载、短路或过温的条件下，抱闸电机的工作状态为异常状态。

开关单元和抱闸电机的供电电源连接，能够获取供电电源的电压状态，其中，供电电源用于向抱闸电机供电，电压状态为表示供电电源电压情况的信息。

示例性地，在抱闸电机的电压正常的条件下，供电电源的电压状态为正常状态。

示例性地，在抱闸电机的电压出现欠压或过压的条件下，供电电源的电压状态为异常状态。

在抱闸电机的工作状态为异常状态的情况下，说明抱闸电机出现故障，开关单元控制抱闸电机停止工作，等待抱闸电机回复正常。

在供电电源的电压状态为异常状态的情况下，说明供电电源的电压出现问题，开关单元向微控制单元发送抱闸电机的状态反馈信号，并控制抱闸电机停止工作，避免抱闸电机的出现故障。

需要说明的是，状态反馈信号为用于表示抱闸电机状态的信号，微控制单元能够根据状态反馈信号，对抱闸电机进行下一步控制或维护。

在抱闸电机的工作状态和供电电源的电压状态均为异常状态的情况下，说明抱闸电机和供电电源均出现问题，开关单元控制抱闸电机停止工作，保证抱闸电机的安全。

本实施例中的抱闸电机的控制方法通过开关单元对抱闸电机的状态进行实时检测，得到抱闸电机的工作状态，并通过开关单元获取供电电源的电压状态，在抱闸电机的工作状态和/或供电电源的电压状态为异常状态的情况下，开关单元向微控制单元发送抱闸电机的状态反馈信号，并控制抱闸电机停止工作，丰富了伺服驱动器的安全功能，保证了伺服驱动器的可靠性，在抱闸电机出现问题的情况下及时停止抱闸电机，同时避免因供电电源的问题导致抱闸电机出现故障，进而大幅度降低了抱闸电机的故障率。

在一些实施例中，可选地，如图2所示，提出了一种抱闸电机的控制方法，抱闸电机的控制方法包括：

步骤202，开关单元对抱闸电机进行状态检测，得到抱闸电机的工作状态；

步骤204，开关单元获取供电电源的电压状态；

步骤206，在工作状态和/或电压状态为异常状态的情况下，开关单元向微控制单元发送抱闸电机的状态反馈信号，并控制抱闸电机停止工作；

步骤208，在工作状态为空载状态的情况下，开关单元向抱闸电机发送电信号，以使抱闸电机退出空载状态；

步骤210，在工作状态为空载状态的情况下，开关单元停止向抱闸电机发送电信号，以使抱闸电机维持在空载状态。

在该实施例中，开关单元获取抱闸电机的工作状态，在抱闸电机的工作状态为空载状态的情况下，开关单元向抱闸电机发送电信号，控制抱闸电机退出空载状态，其中，空载状态为抱闸电机的输出侧不外接任何负载的状态。

示例性地，在抱闸电机的工作状态为空载状态的情况下，开关单元可以持续向抱闸电机发送电压信号，控制抱闸电机退出空载状态。

在抱闸电机的工作状态为空载状态的情况下，开关单元停止向抱闸电机发送电信号，控制抱闸电机维持在空载状态。

示例性地，在开关单元持续向抱闸电机发送电压信号的情况下，开关单元可以停止向持续抱闸电机发送电压信号，控制抱闸电机退出空载状态。

本实施例中的抱闸电机的控制方法在抱闸电机的工作状态为空载状态的情况下，开关单元向抱闸电机发送电信号，控制抱闸电机退出空载状态，在抱闸电机的工作状态为空载状态的情况下，开关单元停止向抱闸电机发送电信号，控制抱闸电机维持在空载状态，丰富了抱闸电机的控制功能，提升了抱闸电机在空载状态下的运行效率。

在一些实施例中，可选地，如图3所示，提出了一种抱闸电机的控制方法，抱闸电机的控制方法包括：

步骤302，开关单元对抱闸电机进行状态检测，得到抱闸电机的工作状态；

步骤304，开关单元获取供电电源的电压状态；

步骤306，在工作状态和/或电压状态为异常状态的情况下，开关单元向微控制单元发送抱闸电机的状态反馈信号，并控制抱闸电机停止工作；

步骤308，在工作状态为正常状态的情况下，开关单元接收微控制单元发送的启动指令；

步骤310，在开关单元接收到启动指令的情况下，开关单元控制抱闸电机开始工作。

在该实施例中，伺服驱动器包括微控制单元，微控制单元为向开关单元发送控制指令的器件。

示例性地，微控制单元可以具体为微控制系统。

在抱闸电机的工作状态为正常状态的情况下，制器件接收微控制单元发送的启动指令，其中，启动指令为启动抱闸电机的指令。

示例性地，启动指令可以具体为PWM(脉冲控制信号)控制命令。

在开关单元接收到启动指令的情况下，开关单元控制抱闸电机开始工作。

示例性地，在开关单元接收到启动指令的情况下，开关单元打开输出，从而为抱闸电机提供电源电压，以使抱闸电机开始工作。

本实施例中的抱闸电机的控制方法在抱闸电机的工作状态为正常状态的情况下，制器件接收微控制单元发送的启动指令，在开关单元接收到启动指令的情况下，开关单元控制抱闸电机开始工作，提升了抱闸电机的控制效率，进而提升了抱闸电机的运行效率。

在一些实施例中，可选地，如图4所示，提出了一种抱闸电机的控制方法，抱闸电机的控制方法包括：

步骤402，开关单元对抱闸电机进行状态检测，得到抱闸电机的工作状态；

步骤404，开关单元获取供电电源的电压状态；

步骤406，在工作状态和/或电压状态为异常状态的情况下，开关单元向微控制单元发送抱闸电机的状态反馈信号，并控制抱闸电机停止工作；

步骤408，在工作状态为正常状态的情况下，开关单元接收微控制单元发送的停止指令；

步骤410，在开关单元接收到停止指令的情况下，开关单元停止抱闸电机。

在该实施例中，伺服驱动器包括微控制单元，微控制单元为向开关单元发送控制指令的器件。

示例性地，微控制单元可以具体为微控制系统。

在抱闸电机的工作状态为正常状态的情况下，制器件接收微控制单元发送的停止指令，其中，停止指令为停止抱闸电机的指令。

示例性地，停止指令可以具体为PWM(脉冲控制信号)控制命令。

在开关单元接收到停止指令的情况下，开关单元控制抱闸电机停止工作。

示例性地，在开关单元接收到停止指令的情况下，开关单元关闭输出，从而停止为抱闸电机提供电源电压，以使抱闸电机停止工作。

本实施例中的抱闸电机的控制方法在抱闸电机的工作状态为正常状态的情况下，制器件接收微控制单元发送的停止指令，在开关单元接收到停止指令的情况下，开关单元控制抱闸电机停止工作，提升了抱闸电机的控制效率，进而提升了抱闸电机的运行效率。

在一些实施例中，可选地，如图5所示，提出了一种抱闸电机的控制方法，抱闸电机的控制方法包括：

步骤502，开关单元对抱闸电机进行状态检测，得到抱闸电机的工作状态；

步骤504，开关单元获取供电电源的电压状态；

步骤506，在工作状态和/或电压状态为异常状态的情况下，开关单元根据工作状态和/或电压状态，生成状态反馈信号；

步骤508，开关单元向微控制单元发送抱闸电机的状态反馈信号，并控制抱闸电机停止工作。

在该实施例中，在工作状态和电压状态为异常状态的情况下，开关单元根据工作状态和电压状态，生成状态反馈信号。

示例性地，在工作状态和电压状态为异常状态的情况下，开关单元根据工作状态或电压状态，生成状态反馈信号。

示例性地，状态反馈信号可以具体为抱闸电机异常时的反馈信号。

示例性地，状态反馈信号可以具体为抱闸电机正常时的反馈信号。

示例性地，状态反馈信号可以帮助抱闸电机的控制人员了解抱闸电机的状态。

本实施例中的抱闸电机的控制方法在工作状态和/或电压状态为异常状态的情况下，开关单元根据工作状态和/或电压状态，生成状态反馈信号，丰富了抱闸电机的控制功能，同时帮助工作人员实时了解抱闸电机的状态。

在一些实施例中，可选地，如图6所示，提出了一种抱闸电机的控制方法，抱闸电机的控制方法包括：

步骤602，开关单元对抱闸电机进行状态检测，得到抱闸电机的工作状态；

步骤604，开关单元获取供电电源的电压状态；

步骤606，在工作状态和/或电压状态为异常状态的情况下，开关单元向微控制单元发送抱闸电机的状态反馈信号，并控制抱闸电机停止工作；

步骤608，在微控制单元接收到状态反馈信号的情况下，开关单元控制微控制单元储存状态反馈信号。

在该实施例中，在微控制单元接收到状态反馈信号的情况下，开关单元控制微控制单元储存状态反馈信号。

示例性地，对状态反馈信号进行存储，形成抱闸电机的操作日志，帮助抱闸电机的控制人员了解抱闸电机的历史状态。

本实施例中的抱闸电机的控制方法在微控制单元接收到状态反馈信号的情况下，开关单元控制微控制单元储存状态反馈信号，丰富了抱闸电机的控制功能，同时帮助工作人员了解抱闸电机的历史状态。

在一些实施例中，可选地，如图7所示，提出了一种抱闸电机的控制方法，抱闸电机的控制方法包括：

步骤702，开关单元获取抱闸电机的第一电压值；

步骤704，在第一电压值未属于第一预设范围的情况下，确定抱闸电机的工作状态为异常状态；

步骤706，在第一电压值属于第一预设范围的情况下，确定抱闸电机的工作状态为正常状态；

步骤708，开关单元获取供电电源的电压状态；

步骤710，在工作状态和/或电压状态为异常状态的情况下，开关单元向微控制单元发送抱闸电机的状态反馈信号，并控制抱闸电机停止工作。

在该实施例中，开关单元获取抱闸电机的第一电压值，其中，第一电压值为抱闸电机两端的电压值。

示例性地，第一电压值可以具体为抱闸电机两端的实时电压值。

在第一电压值未属于第一预设范围的情况下，说明抱闸电机的电压出现问题，开关单元确定抱闸电机的工作状态为异常状态，其中，第一预设范围为对于抱闸电机预设的电压范围。

示例性地，第一预设范围可以为1000伏特至2000伏特。

在第一电压值属于第一预设范围的情况下，说明抱闸电机的电压正常，开关单元确定抱闸电机的工作状态为正常状态。

示例性地，第一电压值可以具体为1500伏特，第一电压值属于第一预设范围，定抱闸电机的工作状态为正常状态。

本实施例中的抱闸电机的控制方法在第一电压值属于第一预设范围的情况下，开关单元确定抱闸电机的工作状态为正常状态，在第一电压值属于第一预设范围的情况下，开关单元确定抱闸电机的工作状态为正常状态，保证对于抱闸电机的工作状态的判断准确性，进而降低抱闸电机的故障率。

在一些实施例中，可选地，如图8所示，提出了一种抱闸电机的控制方法，抱闸电机的控制方法包括：

步骤802，开关单元对抱闸电机进行状态检测，得到抱闸电机的工作状态；

步骤804，开关单元获取供电电源输出的第二电压值；

步骤806，在第二电压值未属于第二预设范围的情况下，确定供电电源的电压状态为异常状态；

步骤808，在第二电压值属于第二预设范围的情况下，确定供电电源的电压状态为正常状态；

步骤810，在工作状态和/或电压状态为异常状态的情况下，开关单元向微控制单元发送抱闸电机的状态反馈信号，并控制抱闸电机停止工作。

在该实施例中，开关单元获取供电电源输出的第二电压值，其中，第二电压值为供电电源的电压值。

示例性地，第二电压值可以具体为供电电源输出的电压值。

在第二电压值未属于第二预设范围的情况下，说明供电电源的电压出现问题，开关单元确定供电电源的电压状态为异常状态，其中，第二预设范围为对于供电电源预设的电压范围。

示例性地，第二预设范围可以为1800伏特至2000伏特。

在第二电压值属于第二预设范围的情况下，说明抱闸电机的电压正常，开关单元确定供电电源的电压状态为正常状态。

示例性地，第二电压值可以具体为1500伏特，第一电压值未属于第一预设范围，说明供电电源处于欠压状态。

示例性地，第二电压值可以具体为2500伏特，第一电压值未属于第一预设范围，说明供电电源处于过压状态。

本实施例中的抱闸电机的控制方法在第二电压值未属于第二预设范围的情况下，开关单元确定供电电源的电压状态为异常状态，在第二电压值属于第二预设范围的情况下，开关单元确定供电电源的电压状态为正常状态，保证对于供电电源的电压状态的判断准确性，进而避免供电电源的异常对抱闸电机造成故障。

如图9所示，本发明的实施例中提供了一种伺服驱动器900，伺服驱动器900包括微控制单元902和开关单元904；

开关单元904，用于对抱闸电机进行状态检测，得到抱闸电机的工作状态；

开关单元904，还用于获取供电电源的电压状态，供电电源用于向抱闸电机供电；

开关单元904，还用于在工作状态和/或电压状态为异常状态的情况下，控制抱闸电机停止工作。

在该实施例中，提供了一种伺服驱动器900，伺服驱动器900包括微控制单元902和开关单元904，其中，伺服驱动器900为抱闸电机的驱动装置，微控制单元902为对向开关单元904发送指令的器件单元，开关单元904为用于控制抱闸电机的器件。

示例性地，伺服驱动器900可以具体为伺服抱闸电机的驱动装置。

示例性地，开关单元904可以具体为智能开关，能够检测抱闸电机的状态。

开关单元904对抱闸电机的状态进行实时检测，得到抱闸电机的工作状态，其中，工作状态为表示抱闸电机运行情况的信息。

示例性地，在抱闸电机正常运行的条件下，抱闸电机的工作状态为正常状态。

示例性地，在抱闸电机出现过载、短路或过温的条件下，抱闸电机的工作状态为异常状态。

开关单元904和抱闸电机的供电电源连接，能够获取供电电源的电压状态，其中，供电电源用于向抱闸电机供电，电压状态为表示供电电源电压情况的信息。

示例性地，在抱闸电机的电压正常的条件下，供电电源的电压状态为正常状态。

示例性地，在抱闸电机的电压出现欠压或过压的条件下，供电电源的电压状态为异常状态。

在抱闸电机的工作状态为异常状态的情况下，说明抱闸电机出现故障，开关单元904控制抱闸电机停止工作，等待抱闸电机回复正常。

在供电电源的电压状态为异常状态的情况下，说明供电电源的电压出现问题，开关单元904向微控制单元902发送抱闸电机的状态反馈信号，并控制抱闸电机停止工作，避免抱闸电机的出现故障。

需要说明的是，状态反馈信号为用于表示抱闸电机状态的信号，微控制单元902能够根据状态反馈信号，对抱闸电机进行下一步控制或维护。

在抱闸电机的工作状态和供电电源的电压状态均为异常状态的情况下，说明抱闸电机和供电电源均出现问题，开关单元904控制抱闸电机停止工作，保证抱闸电机的安全。

本实施例中的伺服驱动器900通过开关单元904对抱闸电机的状态进行实时检测，得到抱闸电机的工作状态，并通过开关单元904获取供电电源的电压状态，在抱闸电机的工作状态和/或供电电源的电压状态为异常状态的情况下，开关单元904控制抱闸电机停止工作，丰富了伺服驱动器900的安全功能，保证了伺服驱动器900的可靠性，在抱闸电机出现问题的情况下及时停止抱闸电机，同时避免因供电电源的问题导致抱闸电机出现故障，进而大幅度降低了抱闸电机的故障率。

在一些实施例中，可选地，伺服驱动器900还包括：

开关单元904，还用于在工作状态为空载状态的情况下，向抱闸电机发送电信号，以使抱闸电机退出空载状态；或

开关单元904，还用于在工作状态为空载状态的情况下，停止向抱闸电机发送电信号，以使抱闸电机维持在空载状态。

本实施例中的伺服驱动器900在抱闸电机的工作状态为空载状态的情况下，向抱闸电机发送电信号，控制抱闸电机退出空载状态，在抱闸电机的工作状态为空载状态的情况下，停止向抱闸电机发送电信号，控制抱闸电机维持在空载状态，丰富了抱闸电机的控制功能，提升了抱闸电机在空载状态下的运行效率。

在一些实施例中，可选地，伺服驱动器900还包括：

开关单元904，还用于在工作状态为正常状态的情况下，接收微控制单元发送的启动指令；

开关单元904，还用于在接收到启动指令的情况下，控制抱闸电机开始工作。

本实施例中的伺服驱动器900在抱闸电机的工作状态为正常状态的情况下，制器件接收微控制单元发送的启动指令，在接收到启动指令的情况下，控制抱闸电机开始工作，提升了抱闸电机的控制效率，进而提升了抱闸电机的运行效率。

在一些实施例中，可选地，伺服驱动器900还包括：

开关单元904，还用于在工作状态为正常状态的情况下，接收微控制单元发送的停止指令；

开关单元904，还用于在接收到停止指令的情况下，停止抱闸电机。

本实施例中的伺服驱动器900在抱闸电机的工作状态为正常状态的情况下，制器件接收微控制单元发送的停止指令，在接收到停止指令的情况下，控制抱闸电机停止工作，提升了抱闸电机的控制效率，进而提升了抱闸电机的运行效率。

在一些实施例中，可选地，伺服驱动器900还包括：

开关单元904，还用于根据工作状态和/或电压状态，生成状态反馈信号。

本实施例中的伺服驱动器900根据工作状态和/或电压状态，生成状态反馈信，向微控制单元发送抱闸电机的状态反馈新信号，丰富了抱闸电机的控制功能，同时帮助工作人员实时了解抱闸电机的状态。

在一些实施例中，可选地，伺服驱动器900还包括：

开关单元904，还用于在微控制单元接收到状态反馈信号的情况下，控制微控制单元储存状态反馈信号。

本实施例中的伺服驱动器900在微控制单元接收到状态反馈信号的情况下，控制微控制单元储存状态反馈信号，丰富了抱闸电机的控制功能，同时帮助工作人员了解抱闸电机的历史状态。

在一些实施例中，可选地，伺服驱动器900还包括：

开关单元904，还用于获取抱闸电机的第一电压值；

开关单元904，还用于在第一电压值未属于第一预设范围的情况下，确定抱闸电机的工作状态为异常状态；

开关单元904，还用于在第一电压值属于第一预设范围的情况下，确定抱闸电机的工作状态为正常状态。

本实施例中的伺服驱动器900在第一电压值属于第一预设范围的情况下，确定抱闸电机的工作状态为正常状态，在第一电压值属于第一预设范围的情况下，确定抱闸电机的工作状态为正常状态，保证对于抱闸电机的工作状态的判断准确性，进而降低抱闸电机的故障率。

在一些实施例中，可选地，伺服驱动器900还包括：

获取供电电源输出的第二电压值；

在第二电压值未属于第二预设范围的情况下，确定供电电源的电压状态为异常状态；

在第二电压值属于第二预设范围的情况下，确定供电电源的电压状态为正常状态。

示例性地，如图10所示，微控制系统输出PWM控制命令给智能开关，控制智能开关打开输出或者关闭输出，从而为抱闸电机提供电源电压。

智能开关自动识别输出负载的状态及自身工作状态，并将结果反馈给微控制系统，微控制系统依据状态反馈结果改变控制命令输出状态和控制整个伺服系统工作模式；智能开关的状态反馈信息包含但不限于Open-load、欠压、过压、过载、短路、过温。

抱闸电路具体工作原理如下：

1、当智能开关内部集成电路检测到外部输入电源欠压、过压或者智能开关检测到过载、短路、过温、输出极性反接时，智能开关输出一个状态反馈信号，同时智能开关自身停止工作。此时智能开关被禁止工作，也不识别由微控制系统发送的控制命令，智能开关无输出电压，抱闸电机自锁，抱闸不工作。当输入电源电压在允许范围内，且智能开关没有检测到警告故障，那么，智能开关可以正常工作，且工作在带诊断的待机模式。如微控制系统不发送控制命令，可检测Open-load(空载)状态，当输出不接抱闸电机时维持Open-load模式，输出接抱闸电机时退出Open-load模式。

2、给伺服驱动器发送运行命令后，微控制系统先发控制命令，智能开关打开，输出电压给抱闸电机，使抱闸电机自锁装置打开。

本实施例中的伺服驱动器900在第二电压值未属于第二预设范围的情况下，确定供电电源的电压状态为异常状态，在第二电压值属于第二预设范围的情况下，确定供电电源的电压状态为正常状态，保证对于供电电源的电压状态的判断准确性，进而避免供电电源的异常对抱闸电机造成故障。

在一些实施例中，可选地，如图11所示，提出了一种伺服驱动器1100，伺服驱动器1100包括处理器1102和存储器1104，存储器1104中存储有程序或指令，该程序或指令被处理器1102执行时实现如上述任一技术方案中的抱闸电机的控制方法的步骤。因此，该伺服驱动器1100具备上述任一技术方案中的抱闸电机的控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。

需要明确的是，在本发明的权利要求书、说明书和说明书附图中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非有额外的明确限定，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了更方便地描述本发明和使得描述过程更加简便，而不是为了指示或暗示所指的装置或元件必须具有所描述的特定方位、以特定方位构造和操作，因此这些描述不能理解为对本发明的限制；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，举例来说，“连接”可以是多个对象之间的固定连接，也可以是多个对象之间的可拆卸连接，或一体地连接；可以是多个对象之间的直接相连，也可以是多个对象之间的通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据上述数据地具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明的权利要求书、说明书和说明书附图中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本发明的权利要求书、说明书和说明书附图中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种抱闸电机的控制方法，其特征在于，用于伺服驱动器，所述伺服驱动器包括微控制单元和开关单元，所述控制方法包括：

所述开关单元对所述抱闸电机进行状态检测，得到所述抱闸电机的工作状态；

所述开关单元获取供电电源的电压状态，所述供电电源用于向所述抱闸电机供电；

在所述工作状态和/或所述电压状态为异常状态的情况下，所述开关单元向所述微控制单元发送所述抱闸电机的状态反馈信号，并控制所述抱闸电机停止工作。

2.根据权利要求1所述的抱闸电机的控制方法，其特征在于，所述抱闸电机的控制方法，还包括：

在所述工作状态为空载状态的情况下，所述开关单元向所述抱闸电机发送电信号，以使所述抱闸电机退出所述空载状态；或

在所述工作状态为空载状态的情况下，所述开关单元停止向所述抱闸电机发送电信号，以使所述抱闸电机维持在所述空载状态。

3.根据权利要求1所述的抱闸电机的控制方法，其特征在于，所述抱闸电机的控制方法，还包括：

在工作状态为正常状态的情况下，所述开关单元接收所述微控制单元发送的启动指令；

在所述开关单元接收到所述启动指令的情况下，所述开关单元控制所述抱闸电机开始工作。

4.根据权利要求1所述的抱闸电机的控制方法，其特征在于，所述抱闸电机的控制方法，还包括：

在所述工作状态为正常状态的情况下，所述开关单元接收所述微控制单元发送的停止指令；

在所述开关单元接收到所述停止指令的情况下，所述开关单元停止所述抱闸电机。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的抱闸电机的控制方法，其特征在于，所述开关单元向所述微控制单元发送所述抱闸电机的状态反馈信号之前，还包括：

所述开关单元根据所述工作状态和/或所述电压状态，生成所述状态反馈信号。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的抱闸电机的控制方法，其特征在于，所述抱闸电机的控制方法，还包括：

在所述微控制单元接收到所述状态反馈信号的情况下，所述开关单元控制所述微控制单元储存所述状态反馈信号。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的抱闸电机的控制方法，其特征在于，所述开关单元对所述抱闸电机进行状态检测，得到所述抱闸电机的工作状态，包括：

所述开关单元获取所述抱闸电机的第一电压值；

在所述第一电压值未属于第一预设范围的情况下，确定所述抱闸电机的所述工作状态为异常状态；

在所述第一电压值属于所述第一预设范围的情况下，确定所述抱闸电机的所述工作状态为正常状态。

8.根据权利要求1至4中任一项所述的抱闸电机的控制方法，其特征在于，所述开关单元获取供电电源的电压状态，包括：

所述开关单元获取所述供电电源输出的第二电压值；

在所述第二电压值未属于第二预设范围的情况下，确定所述供电电源的所述电压状态为异常状态；

在所述第二电压值属于所述第二预设范围的情况下，确定所述供电电源的所述电压状态为正常状态。

9.一种伺服驱动器，其特征在于，所述伺服驱动器包括微控制单元和开关单元；

所述开关单元，用于对抱闸电机进行状态检测，得到所述抱闸电机的工作状态；

所述开关单元，还用于获取供电电源的电压状态，所述供电电源用于向所述抱闸电机供电；

所述开关单元，还用于在所述工作状态和/或所述电压状态为异常状态的情况下，控制所述抱闸电机停止工作，并向所述微控制单元发送所述抱闸电机的状态反馈信号。

10.一种伺服驱动器，其特征在于，包括：

处理器；

存储器，所述存储器中存储有程序或指令，所述处理器在执行所述存储器中的所述程序或指令时实现如权利要求1至8中任一项所述的抱闸电机的控制方法的步骤。