CN117369538A - 旋转动力设备控制方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种旋转动力设备控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：在整机上电的情况下，控制整机中的旋转动力设备进行自校验转动；基于自校验转动过程中旋转动力设备所处的多个工位，获取定位检测设备针对各工位分别采集的工位位置信号；根据各工位位置信号确定每一工位位置信号各自表征的工位位置；在各工位位置与预设位置集匹配的情况下，控制旋转动力设备执行旋转任务；预设位置集包括多个预设工位位置。采用本方法能够提高旋转动力设备工位定位准确度，降低整机运行故障概率，提高整机运行效率。

Description

旋转动力设备控制方法、装置、计算机设备和存储介质

技术领域

本申请涉及设备智能控制技术领域，特别是涉及一种旋转动力设备控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。

背景技术

随着工程技术的快速发展，机械结构智能化运动在现有的家电设备、工业设备等整机设备运行中应用广泛，而整机运动的核心部件常为旋转动力设备，例如齿轮传动结构。整机通常需要旋转动力设备定位转动，来执行特定的功能。

为了在整机上集成多种应用功能，旋转动力设备大多需要进行多工位定位，以帮助旋转动力设备定位转动到目标工位，使整机可以执行相应目标功能的效果。而传统技术中，旋转动力设备的工位定位容易由于定位不准确的原因，导致整机运行故障概率增加，降低了整机运行效率。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高旋转动力设备工位定位准确度，降低整机运行故障概率，提高整机运行效率的旋转动力设备控制方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

第一方面，本申请提供了一种旋转动力设备控制方法，所述方法包括：

在整机上电的情况下，控制所述整机中的旋转动力设备进行自校验转动；

基于自校验转动过程中所述旋转动力设备所处的多个工位，获取定位检测设备针对各所述工位分别采集的工位位置信号；

根据各所述工位位置信号确定每一工位位置信号各自表征的工位位置；

在各所述工位位置与预设位置集匹配的情况下，控制所述旋转动力设备执行旋转任务；所述预设位置集包括多个预设工位位置。

在其中一个实施例中，所述根据各所述工位位置信号确定每一工位位置信号各自表征的工位位置，包括：

根据预设标定信号识别规则，从各所述工位位置信号中确定标定工位的标定位置信号；

基于所述标定位置信号以及各所述工位位置信号的检测时序信息，从预设位置特征数据集中确定各所述工位位置信号对应的位置特征匹配数据；

根据各所述工位位置信号对应的位置特征匹配数据，对各所述工位位置信号进行位置匹配，确定每一工位位置信号各自表征的工位位置。

在其中一个实施例中，所述根据各所述工位位置信号确定每一工位位置信号各自表征的工位位置，包括：

根据各所述工位位置信号和有效信号识别规则，确定各所述工位位置信号中有效信号的信号数量；

在所述有效信号的信号数量与预设工位数量值匹配时，根据各所述工位位置信号确定每一工位位置信号各自表征的工位位置。

在其中一个实施例中，所述控制所述旋转动力设备执行旋转任务，包括：

获取待执行的旋转任务的目标工位；

在所述目标工位与所述旋转动力设备当前所处的初始工位不匹配的情况下，基于所述旋转动力设备当前所处的初始工位，以及所述目标工位，确定所述旋转任务的目标旋转方向；

根据所述目标旋转方向控制所述旋转动力设备执行所述旋转任务。

在其中一个实施例中，所述基于所述旋转动力设备当前所处的初始工位，以及所述目标工位，确定所述旋转任务的目标旋转方向，包括：

获取各所述工位的设置距离数据；

基于各所述工位的设置距离数据，确定所述旋转动力设备从正驱方向旋转至所述目标工位的正向路径数据，以及所述旋转动力设备从反驱方向旋转至所述目标工位的反向路径数据；所述正驱方向与所述反驱方向的旋转方向相反；

根据所述正向路径数据和所述反向路径数据，确定旋转路径最短的旋转方向确定为所述旋转任务的目标旋转方向。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

在所述有效信号的信号数量与所述预设工位数量值不匹配，或，各所述工位位置与所述预设位置集不匹配的情况下，根据各所述工位位置信号，以及预设故障检测规则，确定所述旋转动力设备的定位故障类型。

在其中一个实施例中，所述定位故障类型包括内因故障；

所述根据各所述工位位置信号，以及预设故障检测规则，确定所述旋转动力设备的定位故障类型，包括：

根据预设扰动检测规则，对各所述工位位置信号进行扰动检测；

在确定各所述工位位置信号均不存在信号扰动的情况下，确定所述旋转动力设备的定位故障类型为内因故障。

在其中一个实施例中，所述定位故障类型还包括存在外因故障；

所述根据各所述工位位置信号，以及预设故障检测规则，确定所述旋转动力设备的定位故障类型，还包括：

在确定任意一个工位位置信号存在信号扰动的情况下，确定所述旋转动力设备的定位故障类型为存在外因故障。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

响应于关机指令，控制所述整机中的旋转动力设备进行自校验转动；

基于自校验转动过程中所述旋转动力设备所处的多个工位，获取所述定位检测设备针对各所述工位分别采集的工位位置信号；

根据各所述工位位置信号确定每一工位位置信号各自表征的工位位置；

在各所述工位位置与预设位置集匹配的情况下，控制所述整机断电。

第二方面，本申请还提供了一种旋转动力设备控制装置，所述装置包括：

自校验转动控制模块，用于在整机上电的情况下，控制所述整机中的旋转动力设备进行自校验转动；

信号采集模块，用于基于自校验转动过程中所述旋转动力设备所处的多个工位，获取定位检测设备针对各所述工位分别采集的工位位置信号；

工位确定模块，用于根据各所述工位位置信号确定每一工位位置信号各自表征的工位位置；

任务执行控制模块，用于在各所述工位位置与预设位置集匹配的情况下，控制所述旋转动力设备执行旋转任务；所述预设位置集包括多个预设工位位置。

第三方面，本申请还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的方法的步骤。

第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。

第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。

上述旋转动力设备控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，整机上电后，在控制整机中的旋转动力设备执行旋转任务前，先控制旋转动力设备进行自校验转动，对旋转动力设备进行上电自校验，基于自校验转动过程中旋转动力设备所处的多个工位，获取定位检测设备针对各工位分别采集的工位位置信号，确定每一工位位置信号各自表征的工位位置，将各工位位置与包括有多个预设工位位置的预设位置集进行匹配，在匹配成功的情况下，说明旋转动力设备旋转运行时的定位检测准确，控制旋转动力设备执行旋转任务。通过在执行旋转任务前对旋转动力设备进行上电自校验，能够有效提高旋转动力设备工位定位的准确性，降低整机运行故障概率，进而提升整机运行效率。

附图说明

图1为一个实施例中旋转动力设备控制方法的应用环境图；

图2为一个实施例中全自动咖啡机的旋转动力设备的结构示意图；

图3为一个实施例中软水设备的结构示意图；

图4为一个实施例中软水设备的齿轮转动设备与定位检测设备的内部设置示意图；

图5为一个实施例中检测信号的波形示意图；

图6为一个实施例中旋转动力设备控制方法的流程示意图；

图7为一个实施例中根据各工位位置信号确定每一工位位置信号各自表征的工位位置步骤的流程示意图；

图8为另一个实施例中软水设备的齿轮转动设备与定位检测设备的内部设置示意图；

图9为另一个实施例中检测信号的波形示意图；

图10为一个实施例中控制旋转动力设备执行旋转任务步骤的流程示意图；

图11为一个实施例中基于旋转动力设备当前所处的初始工位，以及目标工位，确定旋转任务的目标旋转方向步骤的流程示意图；

图12为另一个实施例中旋转动力设备控制方法的流程示意图；

图13为另一个实施例中旋转动力设备控制方法的流程示意图；

图14为一个实施例中旋转动力设备控制装置的结构框图；

图15为一个实施例中电子设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请实施例提供的旋转动力设备控制方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，整机100中包括有控制器102、旋转动力设备104和定位检测设备106，控制器102分别与整机100中的旋转动力设备104与定位检测设备106进行通信。数据存储系统可以存储控制器102需要处理的数据。数据存储系统可以集成在控制器102上，也可以放在云上或其他网络服务器上。在整机100上电的情况下，控制器102控制整机100中的旋转动力设备104进行自校验转动，基于自校验转动过程中旋转动力设备104所处的多个工位，获取定位检测设备针对各工位分别采集的工位位置信号，根据各工位位置信号确定每一工位位置信号各自表征的工位位置，在各工位位置与预设位置集匹配的情况下，控制旋转动力设备104执行旋转任务，预设位置集包括多个预设工位位置。

其中，控制器102可以是任意一种具备逻辑处理能力的控制设备，例如单片机、控制芯片等。

旋转动力设备104可以是任意一种能够为整机100运行提供运行引导作用的旋转类动力设备，例如齿轮转动设备、传送带转动设备等。控制器102通过控制旋转动力设备104转动到指定工位，即可控制整机100运行指定工位对应的功能。例如在全自动咖啡机中，控制器可以通过控制咖啡机整机中的旋转动力设备转动，进而调节咖啡机的运行档位，使咖啡机按照运行档位运行，制备出符合用户口味的咖啡。又例如在软水设备中，控制器可以通过控制软水设备中的齿轮转动设备转动，进而调节软水设备的运行工位，使软件设备按照运行工位运行，实现软水功能。

定位检测设备106可以是任意一种能够对旋转动力设备104转动过程中所处工位进行工位位置信号采集的设备。例如光电传感器，或磁感应件等。

例如在全自动咖啡机中，如图2所示，全自动咖啡机的旋转动力设备为齿轮，在齿轮上设置有多个孔位，每个孔位中安装有磁体，而在齿轮下方的预设位置处设置有磁感应件，齿轮孔位中的磁体与磁感应件就构成了全自动咖啡机中的定位检测设备。齿轮转动时带动孔位转动，孔位中的磁体移动至磁感应件处，磁感应件即可生成相应的工位位置信号。全自动咖啡机完全依靠该部件检测以及处理时序的准确性，才能精准地实现多个档位自动调节。

又例如在软水设备中，如图3所示，软水设备300上设置有齿轮转动设备301和定位检测设备302，齿轮转动设备301上设置有定位部3011，齿轮转动设备301转动时，带动定位部3011一起转动经过定位检测设备302。

图4中清楚展示了齿轮转动设备301与定位检测设备302的内部设置状态，如图4所示，齿轮转动设备301上的定位部3011上有多个开口，齿轮转动设备301带动定位部3011转动，当定位部3011上的开口到达定位检测设备302时，可以认为此时齿轮转动设备301转动到了该开口对应的工位。

定位检测设备302可以由发射器3021和接收器3022构成，发射器3021与接收器3022相对设置在定位部3011的两侧。需要说明的是，发射器3021与接收器3022均不与齿轮转动设备301固定接触，在齿轮转动设备301转动时，发射器3021与接收器3022不会跟随转动。

由于定位部3011上设置了多个开口，在齿轮转动运行时，若定位检测设备302未经过开口部分，由发射器3021发射的检测光线将会被定位部3011阻隔，而无法被接收器3022接收，此时定位检测设备302将无法检测到相关信号。若定位检测设备302经过开口部分，由发射器3021发射的检测光线将会被接收器3022接收，此时定位检测设备302则可以检测到相关信号。检测信号的示意图可以如图5所示，在经过开口部分时，信号波形呈现有上升沿，随后稳定高电平输出，经过了开口部分到非开口部分时，信号波形相应呈现有下降沿，随后稳定低电平输出。通过检测信号的信号波形，可以帮助控制器定位齿轮转动设备在运行时的所处工位位置。可以理解的，图5中的信号波形仅仅作为示例展示软水设备中定位检测设备采集得到的工位位置信号的大致形状，实际使用中，信号波形的周期、宽度、个数、电压、上升沿或下降沿等都可以根据实际情况而定。

在一个实施例中，如图6所示，提供了一种旋转动力设备控制方法，以该方法应用于图1中的控制器102为例进行说明，包括以下步骤：

S602，在整机上电的情况下，控制整机中的旋转动力设备进行自校验转动。

其中，旋转动力设备自校验转动，是指旋转动力设备受控空转一周的转动方式。在整机上电后，通过控制旋转动力设备旋转一周，可以使旋转动力设备转过整机的所有预设工位，便于定位检测设备针对各个工位进行信号采集工作。

具体地，整机上电后，控制器启动旋转动力设备，控制旋转动力设备进行自校验转动，空转一周。

可以理解的，为了使控制器能够在旋转动力设备空转一周后准确的停止转动，避免出现过度旋转，导致自校验过程中转过的工位重复，旋转动力设备上可以设置标定工位，用于准确定位。标定工位可以由设计人员根据实际使用情况确定，例如在软水设备中，可以根据软水设备各个工位的运行流程，将处于运行流程中第一位的软水供水工位设置为标定工位。

在其中一个实施例中，控制整机中的旋转动力设备进行自校验转动包括：控制器获取旋转动力设备在关机前所处的历史工位，当历史工位不为标定工位的情况下，控制旋转动力设备旋转至标定工位，随后再控制旋转动力设备以标定工位为起点，旋转一周，以此完成自校验转动。

在另一个实施例中，当历史工位为标定工位的情况下，控制器可以以旋转动力设备当前所处的位置为起点，控制旋转动力设备转动一周，完成自校验转动。

S604，基于自校验转动过程中旋转动力设备所处的多个工位，获取定位检测设备针对各工位分别采集的工位位置信号。

其中，工位是指与整机可以实现的预设功能相对应的预设旋转位置，工位可以根据整机可实现的各个功能预先划分。例如在软水设备中，可以根据软水设备可以实现的功能，预先设置软水供水工位、补水工位、射流一工位、射流二工位、反洗工位、正洗工位以及慢洗工位等七个工位，当旋转动力设备转动到对应的工位时，例如旋转到软水供水工位时，整机将会接通供水路线，以实现软水供水功能。

具体地，控制器在控制旋转动力设备进行自校验转动的过程中，旋转动力设备将依次转过整机中预先设置的多个工位，而旋转动力设备每处于一个工位时，定位检测设备就会针对该工位采集工位位置信号。例如在全自动咖啡机中齿轮转动时，每转动到一个档位，都会有一个孔位转动到磁感应器上方，孔位中的磁体与磁感应器反应，生成该孔位对应工位的工位位置信号。又例如在软水设备中，旋转动力设备转动到一个工位时，定位检测装置的发射器与接收器之间都会对应一个开口，因此发射器发射的信号能够被接收器接收，从而产生该工位的工位位置信号。

S606，根据各工位位置信号确定每一工位位置信号各自表征的工位位置。

具体地，控制器在接收到定位检测装置采集的各工位位置信号后，可以根据各工位位置信号确定每一工位位置信号各自表征的工位位置。

需要说明的是，由于信号的采集容易受到内环环境因素的影响，因此，在旋转动力设备进行转动时，定位检测设备可能会出现检测失误的情况，导致工位位置信号检测不准确，因此，并不是每一个检测到的工位位置信号所表征的工位位置都一定能与预设的工位位置匹配。例如当信号检测过程中出现错波、乱波情况时，很有可能会误检出多余的工位位置信号，此时可以认为该工位位置信号所表征的工位位置为未知工位。当信号检测过程中出现延时情况时，也可以认为该工位位置信号表征的工位位置与预设工位位置不匹配，同样将存在延时情况的工位位置信号所表征的工位位置确定为未知工位。

在其中一个实施例中，控制器可以将接收到的工位位置信号输入预设的位置检测模型，对各工位位置信号进行位置检测，得到每一工位位置信号各自表征的工位位置。

在其中一个实施例中，控制器也可以根据各工位位置对应的预设信号特征对各工位位置信号进行特征比对，进而确定每一工位位置信号各自表征的工位位置。

S608，在各工位位置与预设位置集匹配的情况下，控制旋转动力设备执行旋转任务；预设位置集包括多个预设工位位置。

其中，预设位置集中包括了整机的所有预设工位位置，例如若整机为软水设备，则预设位置集中可以包括软水供水工位、补水工位、射流一工位、射流二工位、反洗工位、正洗工位以及慢洗工位等七个工位位置。

具体地，控制器在得到各工位位置信号所表征的工位位置后，将各工位位置与预设位置集中的预设工位位置进行匹配，在各工位位置的数量以及种类均与预设位置集中预设工位位置的数量与种类对应匹配的情况下，控制器确定各工位位置与预设位置集匹配，旋转动力设备自检验成功，说明旋转动力设备在运行转动过程中定位准确，控制器可以控制旋转动力设备执行后续的旋转任务，控制整机实现相应的功能以满足用户需求。

上述旋转动力设备控制方法中，整机上电后，在控制整机中的旋转动力设备执行旋转任务前，先控制旋转动力设备进行自校验转动，对旋转动力设备进行上电自校验，基于自校验转动过程中旋转动力设备所处的多个工位，获取定位检测设备针对各工位分别采集的工位位置信号，确定每一工位位置信号各自表征的工位位置，将各工位位置与包括有多个预设工位位置的预设位置集进行匹配，在匹配成功的情况下，说明旋转动力设备旋转运行时的定位检测准确，控制旋转动力设备执行旋转任务。通过在执行旋转任务前对旋转动力设备进行上电自校验，能够有效提高旋转动力设备工位定位的准确性，降低整机运行故障概率，进而提升整机运行效率。

如何准确根据工位位置信号确定其表征的工位位置是提高旋转动力设备定位准确性的关键步骤，在一个实施例中，如图7所示，根据各工位位置信号确定每一工位位置信号各自表征的工位位置，包括：

S702，根据预设标定信号识别规则，从各工位位置信号中确定标定工位的标定位置信号。

其中，预设标定信号识别规则是用于从采集的各个工位位置信号中，准确分辨出标定工位对应的标定位置信号的预设识别规则。预设识别规则可以由设计人员预先根据工位位置信号的信号特征确定。

例如在一个实施例中，依旧以软水设备为例，当软水设备中的齿轮转动设备与定位检测设备的内部设置状态如图4所示的时候，定位检测设备采集得到的工位位置信号波形如图5所示，此时的工位位置信号的信号特征可以认为是单脉冲姿态波形特征，可以看出，单脉冲姿态波形特征中各信号特征大致相同，因此为了能够准确从多个工位位置信号中确定标定工位位置信号，设计人员可以设置当旋转动力设备运行至标定工位时，驱动旋转动力设备进行转动的驱动件将生成一个堵转信号，以此将标定工位位置信号与其他工位位置信号进行区分。预设标定信号识别规则可以为：将与驱动件中堵转信号同时出现的工位位置信号确定为标定工位的标定位置信号。

在另一个实施例中，依旧以软水设备为例，为了能够更加快速便利的确定标定工位位置信号，如图8所示，设计人员可以在软水设备的齿轮转动设备801的定位部8011的内侧设置遮挡件8012，遮挡件8012可以设置在标定工位对应的开口处附近，遮挡件8012不会对标定工位的开口处进行阻挡。可以理解的，遮挡件8012可以是条状结构、片状结构或其他结构，本实施例不作限定。

同时，定位检测设备802可以由第一发射器8021、第一接收器8022、第二发射器8023和第二接收器8024构成。第一发射器8021和第一接收器8022相对设置在定位部8011的内侧与外侧，而当遮挡件8012转动至定位检测设备802处时，第二发射器8023和第二接收器8024将相对设置在遮挡件8012的两侧。需要说明的是，定位检测设备802中各个部件均不与齿轮转动设备801上各个部件固定接触，在齿轮转动设备801转动时，定位检测设备802不会跟随转动。

具体地，当齿轮转动设备801带动定位部8011转动到标定工位时，遮挡件8012将刚好阻挡在第二发射器8023和第二接收器8024之间，标定工位对应的开口部分将处于第一发射器8021和第一接收器8022之间。此时第二发射器8023发射的检测光线将被遮挡件8012阻隔，第二接收器8024接收到的信号将从有到无，而第一发射器8021发射的检测光线将通过开口处被第一接收器8022接收，第一接收器8022接收到的信号将从无到有。此时各工位位置信号的信号波形如图9所示，工位位置信号的信号特征可以认为是双脉冲姿态波形特征，各工位位置信号都包括第一检测信号和第二检测信号，第一检测信号为外检测件，即第一发射器8021和第一接收器8022采集得到的检测信号，第二检测信号为内检测信号，即第二发射器8023和第二接收器8024采集得到的检测信号，预设标定信号识别规则可以是：将在第一检测信号中检测到上升沿的同时，在第二检测信号中检测到下降沿的工位位置信号确定为标定位置信号。

其中，标定工位即前文所说的用于辅助准确定位的预设工位，通过标定工位可以精准确定旋转动力设备是否旋转一周，而通过标定工位的标定位置信号与每个工位位置信号的时序性就可以将每个工位位置信号与工位位置进行初始对应。

具体地，控制器在获得了各工位位置信号后，可以调用预设标定信号识别规则对各工位位置信号进行识别，从各工位位置信号中确定标定工位的标定位置信号。

S704，基于标定位置信号以及各工位位置信号的检测时序信息，从预设位置特征数据集中确定各工位位置信号对应的位置特征匹配数据。

其中，检测时序信息是旋转动力设备进行自校验转动时，定位检测设备检测到各工位位置信号的检测时间信息，用于表征各工位位置信号的检测顺序。

预设位置特征数据集是设计人员根据整机中各个预设工位的工位位置特征所构建的特征数据集，在预设位置特征数据集中包括有各个预设工位的工位位置特征数据。

具体地，控制器在确定了标定位置对应的标定位置信号后，根据各工位位置信号的检测时序信息，确定各工位位置信号的初始对应工位位置。以图8为例，当确定第一个工位位置信号为标定工位位置信号后，根据检测时序信息确定第二工位位置信号，将第二工位位置信号对应的工位位置确定为标定工位位置后对应设置的工位位置。以软水设备为例，软水设备中标定工位位置可以为软水供水工位位置，而软水供水工位位置后通常接着补水工位位置，因此可以将在标定工位位置信号检测完成后，接着检测得到的下一个工位位置信号确定为补水工位位置。

在控制器依照上述方法为各工位位置信号确定了相应的初始对应位置后，调用预设位置特征数据集，根据各工位位置信号对应的初始对应位置，从预设位置特征数据集中确定各初始对应位置的位置特征数据，将各初始对应位置的位置特征数据确定为各工位位置信号的位置特征匹配数据。

S706，根据各工位位置信号对应的位置特征匹配数据，对各工位位置信号进行位置匹配，确定每一工位位置信号各自表征的工位位置。

具体地，控制器根据各工位位置信号，提取各工位位置信号中的待匹配特征，再将各工位位置信号的待匹配特征与对应的位置特征匹配数据进行匹配，确定每一工位位置信号各自实际表征的工位位置。

在其中一个实施例中，位置特征匹配数据可以为当前工位位置信号与前一工位位置信号采集的间隔时长和/或当前工位位置信号的信号强度阈值。通过将各工位位置信号与其对应前一工位位置信号采集的间隔时长，与预设的该工位位置信号与前一工位位置信号应该具备的间隔时长进行匹配，可以从各工位位置信号中快速筛选出出现了乱波、错波或延时问题的工位位置信号，将这些工位位置信号表征的确定为未知工位。通过使用信号强度阈值对各工位位置信号进行匹配，当存在工位位置信号的信号强度低于对应的信号强度阈值时，可以该工位位置信号为丢波信号，将该工位位置信号对应的工位确定为未知工位。

在上述实施例中，通过预设标定信号识别规则和预设位置特征数据集，对各工位位置信号进行了初始位置确定和实际位置确定两次位置确定操作，准确的确定了各工位位置信号各自表征的工位位置，有效提高了后续根据已经确定的工位位置和预设位置集进行匹配的匹配准确性，进而提高了旋转动力设备自校验结果的准确性。

进一步的，为了提高自校验过程的校验效率，在一个实施例中，根据各工位位置信号确定每一工位位置信号各自表征的工位位置包括：

根据各工位位置信号和有效信号识别规则，确定各工位位置信号中有效信号的信号数量。在有效信号的信号数量与预设工位数量值匹配时，根据各工位位置信号确定每一工位位置信号各自表征的工位位置。

其中，有效信号识别规则是用于检验定位检测设备检测到的信号是否为有效信号的预设规则，有效信号是指实际运行过程中，能够对旋转动力设备的定位产生影响的信号。控制器在得到定位检测信号后，为了直观确定有效信号数量，可以将检测信号的信号强度与预设强度阈值进行比较，当大于预设强度阈值时，输出高电平信号，当小于预设强度阈值时，输出低电平信号。从而得到如图5或图9中所展示的脉冲波形信号特征。控制器会根据信号特征中是否出现上升沿，来定位是否到达某一工位。则有效信号即存在上升沿的工位位置信号。有效信号识别规则可以为工位位置信号是否存在上升沿。

其中，预设工位数量值是用于表征整机中预设工位数量的参数值，由设计人员根据整机中预设工位的工位数量确定。

具体地，控制器在得到各工位位置信号后，根据预设强度阈值确定各工位位置信号的脉冲波形特征，根据各工位位置信号的脉冲波形特征，确定各工位位置信号是否存在信号上升沿，若存在，则确定该工位位置信号为有效信号，若不存在，则确定该工位位置信号为丢波信号，以此确定各工位位置信号中有效信号的信号数量。

控制器将有效信号的信号数量与预设工位数量值进行匹配，若有效信号的信号数量小于预设工位数量值，说明此时定位检测过程存在丢波现象，无法做到准确定位，可以直接确定定位故障，无需再进行后续的工位位置确定操作。若有效信号的信号数量大于预设工位数量值，说明此时定位检测过程存在错波、乱波现象，同样可以直接确定定位故障。只有在有效信号的信号数量与预设工位数量值相等时，控制器才执行后续的根据各工位位置信号确定每一工位位置信号各自表征的工位位置的步骤。通过先执行有效信号的识别步骤，可以在确定定位检测过程存在错波、乱波、丢波现象的情况下直接确定定位故障，有效提高了旋转动力设备自校验过程的校验效率

上述是对旋转动力设备自校验过程的说明，若旋转动力设备自校验不成功，说明旋转动力设备存在定位故障，在一个实施例中，旋转动力设备控制方法还包括：在有效信号的信号数量与预设工位数量值不匹配，或，各工位位置与预设位置集不匹配的情况下，根据各工位位置信号，以及预设故障检测规则，确定旋转动力设备的定位故障类型。

其中，预设故障检测规则是用于判断旋转动力设备的定位故障类型的预设检测规则，预设规则检测规则可以根据定位故障可能出现的故障类型确定。

具体地，在有效信号的信号数量与预设工位数量值不匹配，或，各工位位置与预设位置集不匹配的情况下，控制器均可确定旋转动力设备自校验不成功，存在定位故障，此时控制器可以根据各工位位置信号以及预设故障检测规则，确定旋转动力设备的定位故障类型，可以为后续为用户提供后续处理意见。

在其中一个实施例中，定位故障类型包括内因故障。根据各工位位置信号，以及预设故障检测规则，确定旋转动力设备的定位故障类型，包括：根据预设扰动检测规则，对各工位位置信号进行扰动检测。在确定各工位位置信号均不存在信号扰动的情况下，确定旋转动力设备的定位故障类型为内因故障。

其中，预设扰动检测规则是用于确定采集信号是否存在信号扰动的规则。预设扰动检测规则可以为工位位置信号中出现信号跳动的信号值大于预设跳动数量阈值，则确定工位位置信号存在信号扰动。

具体地，控制器根据预设扰动检测规则对各工位位置信号进行扰动检测，若各工位位置信号均不存在信号扰动的情况，说明此时整机外部不存在干扰因素，例如振动干扰，或电流电压不稳等，旋转动力设备自校验不成功原因是由于整机内部缺陷导致，例如定位检测设备出现设备故障或整机中各设备的设置结构发生改变等，控制器确定定位故障类型为内因故障。

在其中一个实施例中，控制器在确定定位故障类型为内因故障后，可以输出提示信息，提示用户当前为内因故障，需要进行整机维修。

在另一个实施例中，定位故障类型还包括存在外因故障。根据各工位位置信号，以及预设故障检测规则，确定旋转动力设备的定位故障类型，还包括：在确定任意一个工位位置信号存在信号扰动的情况下，确定旋转动力设备的定位故障类型为存在外因故障。

具体地，控制器在确定任意一个工位位置信号存在信号扰动的情况下，说明此时整机外部存在干扰因素，对整机内部的定位检测过程产生了干扰，控制器确定旋转动力设备的定位故障类型为存在外因故障。

在其中一个实施例中，控制器在确定定位故障类型为存在外因故障后，可以输出提示信息，提示用户当前整机存在外因故障，可以尝试排除外部干扰因素，再重新启动运行。

上述实施例中，通过对旋转动力设备的自校验过程进行故障自检，可以快速确定定位故障的故障类型，为后续用户的处理方向提供参考意见。

当旋转动力设备自校验成功后，在一个实施例中，如图10所示，控制旋转动力设备执行旋转任务，包括：

S1002，获取待执行的旋转任务的目标工位。

其中，目标工位是整机在满足用户使用需求时，需要实现的整机功能所对应的工位。待执行的旋转任务则是驱动旋转动力设备旋转至目标工位对应的工位位置的任务。可以理解的，目标工位可以由用户输入，例如在使用全自动咖啡机时，用户直接输入所需档位。目标工位也可以根据整机工作流程确定，例如在使用软水设备时，用户点击启动，控制器可以根据预设的工作流程，确定待执行旋转任务的目标工位。

具体地，控制器获取待执行的旋转任务的目标工位。

S1004，在目标工位与旋转动力设备当前所处的初始工位不匹配的情况下，基于旋转动力设备当前所处的初始工位，以及目标工位，确定旋转任务的目标旋转方向。

其中，目标旋转方向是控制器驱动旋转动力设备旋转时的运行方向，旋转动力设备的旋转方向可以包括正向旋转方向和反向旋转方向，正向旋转方向与反向旋转方向相反，例如当正向旋转方向为顺时针旋转方向时，反向旋转方向则为逆时针旋转方向。可以理解的，为了能够提高整机运行效率，目标旋转方向为能够最快从初始工位旋转至目标工位的旋转方向。

具体地，控制器将旋转动力设备当前所处的初始工位与获取的目标工位进行匹配，在目标工位与旋转动力设备当前所处的初始工位不匹配的情况下，控制器根据初始工位以及目标工位，确定旋转任务的目标旋转方向。

S1006，根据目标旋转方向控制旋转动力设备执行旋转任务。

具体地，控制器在确定旋转任务的目标旋转方向后，可以根据目标旋转方向驱动旋转动力设备旋转，执行旋转任务。

进一步的，在一个实施例中，如图11所示，基于旋转动力设备当前所处的初始工位，以及目标工位，确定旋转任务的目标旋转方向，包括：

S1102，获取各工位的设置距离数据。

其中，设置距离数据是用于表征各个工位位置间相隔的旋转距离的距离数据，设置距离数据可以由设计人员根据整机预设工位之间的实际间隔数据确定。设置距离数据可以为各个工位之间相隔的角度、弧度或旋转距离。

具体地，控制器获取整机中各工位的设置距离数据。

S1104，基于各工位的设置距离数据，确定旋转动力设备从正驱方向旋转至目标工位的正向路径数据，以及旋转动力设备从反驱方向旋转至目标工位的反向路径数据；正驱方向与反驱方向的旋转方向相反。

具体地，控制器确定分别以正驱方向和反驱方向运行时，旋转动力设备从初始工位旋转至目标工位需要途径的各个途径工位。根据各个工位之间的设置距离数据，确定以正驱方向运行时的正向路径数据，和以反驱方向运行时的反向路径数据。可以理解的，正向路径数据和反向路径数据可以是旋转过程的总旋转角度，或总旋转弧度或总旋转路径。

S1106，根据正向路径数据和反向路径数据，确定旋转路径最短的旋转方向确定为旋转任务的目标旋转方向。

具体地，控制器根据正向路径数据和反向路径数据得到以正驱方向旋转时的正向旋转路径，和以反驱方向旋转时的反向旋转路径，将正向旋转路径和反向旋转路径进行比较，将旋转路径最小值对应的旋转方向确定为旋转任务的目标旋转方向。

本实施例中，通过各工位的设置距离数据为旋转动力设备的旋转过程进行最优路径规划，将旋转路径最小的旋转方向确定为目标旋转方向，能够有效提高旋转动力设备的旋转效率，进而提高整机运行效率。

为了进一步提高整机运行效率，在一个实施例中，如图12所示，旋转动力设备控制方法还包括：

S1202，响应于关机指令，控制整机中的旋转动力设备进行自校验转动。

S1204，基于自校验转动过程中旋转动力设备所处的多个工位，获取定位检测设备针对各工位分别采集的工位位置信号。

S1206，根据各工位位置信号确定每一工位位置信号各自表征的工位位置。

S1208，在各工位位置与预设位置集匹配的情况下，控制整机断电。

具体地，在整机执行完运行任务后，会触发生成关机指令。控制器响应于关机指令，控制整机中的旋转动力设备重新进行自校验转动，以对旋转动力设备进行关机自校验，当关机自校验成功时控制整机断电。可以理解的，旋转动力设备进行关机自校验的过程与整机上电过程中进行自校验的过程基本一致，在此不再赘述。

通过对旋转动力设备进行关机自校验，可以确定旋转动力设备在运行完成后定位是否依旧精准，可以排查出定位故障的隐患。另外，由于旋转动力设备的自校验转动需要以标定工位为起始点空转一周，因此，对旋转动力设备进行关机自校验也可以控制旋转动力设备完成复位，使下次使用时，旋转动力设备的初始工位即为标定工位，进一步提高了整机运行效率。

在一个实施例中，提供了一种旋转动力设备控制方法，以该方法应用在软水设备为例进行说明。软水设备中设置有7个工位，分别为软水供水工位、补水工位、射流一工位、射流二工位、反洗工位、正洗工位以及慢洗工位，将上述7个工位按顺序编号，其中，软水供水工位为1工位，也就是标定工位。

如图13所示，旋转动力设备控制方法具体包括以下步骤：

整机上电，控制器启动定位检测设备，同时驱动齿轮转动设备进行转动，接收定位检测设备采集的工位位置信号，将工位位置信号转换为波形信号，波形信号如图9所示包括内检测信号和外检测信号。控制器在工位位置信号的内检测信号中检测到下降沿，外检测信号中检测到上升沿时，确定齿轮转动设备转动到了1工位，即标定工位。

控制器继续驱动齿轮转动设备由1工位持续转动一周，当再次检测到1工位时停止转动，获取转动一周过程中检测得到的各工位位置信号。

控制器将转动一周过程中各工位位置信号的外检测信号中上升沿的数量确定为有效信号数量，判断有效信号数量是否等于7，若不等于，则确定自校验失败，齿轮转动设备存在定位故障。若等于，则根据各个工位位置信号的检测时序信息，以确定好的1工位为基准工位，对各个工位位置信号进行排序，为1-7个工位分配对应的工位位置信号。根据各工位位置信号对应的工位，从预设位置特征数据集中，确定各工位位置信号对应的预设间隔时长，将各工位位置信号分别与对应前一工位位置信号的采集间隔时长与对应的预设间隔时长进行匹配，若匹配成功，则确定齿轮转动设备自校验成功，若匹配失败，则确定齿轮转动设备自校验失败，齿轮转动设备存在定位故障。

在确定齿轮转动设备存在定位故障后，控制器对各工位位置信号进行扰动检测，在确定各工位位置信号均不存在信号扰动的情况下，确定齿轮转动设备的定位故障类型为内因故障。在确定任意一个工位位置信号存在信号扰动的情况下，确定齿轮转动设备的定位故障类型为存在外因故障。

在确定齿轮转动设备自校验成功后，控制器获取待执行的旋转任务的目标工位，将当前齿轮转动设备所处的工位作为初始工位，在初始工位与目标工位不匹配的情况下，获取预先定义好的各个工位之间的间隔角度或弧度或距离，并计算从正驱方向出发，从初始工位到目标工位，齿轮转动设备需要转动的正驱角度，和从反驱方向出发，从初始工位到目标工位，齿轮转动设备需要转动的反驱角度，比较正驱角度和反驱角度的大小，将角度小的旋转方向确定为目标旋转方向。以目标旋转方向控制齿轮旋转设备旋转至目标工位，以使整机实现目标工位对应的整机功能。

当接收到整机关机指令后，控制器响应于关机指令，控制齿轮转动设备执行关机自校验，当关机自校验成功后，关闭整机电源。当关机自校验不成功时，确定齿轮转动设备出现故障，返回执行控制器对各工位位置信号进行扰动检测的步骤。

应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的旋转动力设备控制方法的旋转动力设备控制装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个旋转动力设备控制装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于旋转动力设备控制方法的限定，在此不再赘述。

在一个实施例中，如图14所示，提供了一种旋转动力设备控制装置1400，包括：自校验转动控制模块1401、信号采集模块1402、工位确定模块1403和任务执行控制模块1404，其中：

自校验转动控制模块1401，用于在整机上电的情况下，控制整机中的旋转动力设备进行自校验转动。

信号采集模块1402，用于基于自校验转动过程中旋转动力设备所处的多个工位，获取定位检测设备针对各工位分别采集的工位位置信号。

工位确定模块1403，用于根据各工位位置信号确定每一工位位置信号各自表征的工位位置。

任务执行控制模块1404，用于在各工位位置与预设位置集匹配的情况下，控制旋转动力设备执行旋转任务；预设位置集包括多个预设工位位置。

在一个实施例中，工位确定模块还用于：根据预设标定信号识别规则，从各工位位置信号中确定标定工位的标定位置信号；基于标定位置信号以及各工位位置信号的检测时序信息，从预设位置特征数据集中确定各工位位置信号对应的位置特征匹配数据；根据各工位位置信号对应的位置特征匹配数据，对各工位位置信号进行位置匹配，确定每一工位位置信号各自表征的工位位置。

在一个实施例中，工位确定模块还用于：根据各工位位置信号和有效信号识别规则，确定各工位位置信号中有效信号的信号数量；在有效信号的信号数量与预设工位数量值匹配时，根据各工位位置信号确定每一工位位置信号各自表征的工位位置。

在一个实施例中，任务执行控制模块还用于：获取待执行的旋转任务的目标工位；在目标工位与旋转动力设备当前所处的初始工位不匹配的情况下，基于旋转动力设备当前所处的初始工位，以及目标工位，确定旋转任务的目标旋转方向；根据目标旋转方向控制旋转动力设备执行旋转任务。

在一个实施例中，任务执行控制模块还用于：获取各工位的设置距离数据；基于各工位的设置距离数据，确定旋转动力设备从正驱方向旋转至目标工位的正向路径数据，以及旋转动力设备从反驱方向旋转至目标工位的反向路径数据；正驱方向与反驱方向的旋转方向相反；根据正向路径数据和反向路径数据，确定旋转路径最短的旋转方向确定为旋转任务的目标旋转方向。

在一个实施例中，旋转动力设备控制装置还包括：

故障类型确定模块，用于在有效信号的信号数量与预设工位数量值不匹配，或，各工位位置与预设位置集不匹配的情况下，根据各工位位置信号，以及预设故障检测规则，确定旋转动力设备的定位故障类型。

在一个实施例中，定位故障类型包括内因故障。故障类型确定模块还用于：根据预设扰动检测规则，对各工位位置信号进行扰动检测；在确定各工位位置信号均不存在信号扰动的情况下，确定旋转动力设备的定位故障类型为内因故障。

在一个实施例中，定位故障类型还包括存在外因故障。故障类型确定模块还用于：在确定任意一个工位位置信号存在信号扰动的情况下，确定旋转动力设备的定位故障类型为存在外因故障。

在一个实施例中，旋转动力设备控制装置还包括：

关机自校验模块，用于响应于关机指令，控制整机中的旋转动力设备进行自校验转动；基于自校验转动过程中旋转动力设备所处的多个工位，获取定位检测设备针对各工位分别采集的工位位置信号；根据各工位位置信号确定每一工位位置信号各自表征的工位位置；在各工位位置与预设位置集匹配的情况下，控制整机断电。

上述旋转动力设备控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是控制器，其内部结构图可以如图15所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储工位位置信号、预设位置集等数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种旋转动力设备控制方法。

本领域技术人员可以理解，图15中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述旋转动力设备控制方法实施例的具体步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述旋转动力设备控制方法实施例的具体步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述旋转动力设备控制方法实施例的具体步骤。

需要说明的是，本申请所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(ReRAM)、磁变存储器(Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM)、铁电存储器(Ferroelectric Random Access Memory，FRAM)、相变存储器(Phase Change Memory，PCM)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic RandomAccess Memory，DRAM)等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (13)

1.一种旋转动力设备控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在整机上电的情况下，控制所述整机中的旋转动力设备进行自校验转动；

基于自校验转动过程中所述旋转动力设备所处的多个工位，获取定位检测设备针对各所述工位分别采集的工位位置信号；

根据各所述工位位置信号确定每一工位位置信号各自表征的工位位置；

在各所述工位位置与预设位置集匹配的情况下，控制所述旋转动力设备执行旋转任务；所述预设位置集包括多个预设工位位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述工位位置信号确定每一工位位置信号各自表征的工位位置，包括：

根据预设标定信号识别规则，从各所述工位位置信号中确定标定工位的标定位置信号；

基于所述标定位置信号以及各所述工位位置信号的检测时序信息，从预设位置特征数据集中确定各所述工位位置信号对应的位置特征匹配数据；

根据各所述工位位置信号对应的位置特征匹配数据，对各所述工位位置信号进行位置匹配，确定每一工位位置信号各自表征的工位位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据各所述工位位置信号确定每一工位位置信号各自表征的工位位置，包括：

根据各所述工位位置信号和有效信号识别规则，确定各所述工位位置信号中有效信号的信号数量；

在所述有效信号的信号数量与预设工位数量值匹配时，根据各所述工位位置信号确定每一工位位置信号各自表征的工位位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述旋转动力设备执行旋转任务，包括：

获取待执行的旋转任务的目标工位；

在所述目标工位与所述旋转动力设备当前所处的初始工位不匹配的情况下，基于所述旋转动力设备当前所处的初始工位，以及所述目标工位，确定所述旋转任务的目标旋转方向；

根据所述目标旋转方向控制所述旋转动力设备执行所述旋转任务。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述旋转动力设备当前所处的初始工位，以及所述目标工位，确定所述旋转任务的目标旋转方向，包括：

获取各所述工位的设置距离数据；

基于各所述工位的设置距离数据，确定所述旋转动力设备从正驱方向旋转至所述目标工位的正向路径数据，以及所述旋转动力设备从反驱方向旋转至所述目标工位的反向路径数据；所述正驱方向与所述反驱方向的旋转方向相反；

根据所述正向路径数据和所述反向路径数据，确定旋转路径最短的旋转方向确定为所述旋转任务的目标旋转方向。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述有效信号的信号数量与所述预设工位数量值不匹配，或，各所述工位位置与所述预设位置集不匹配的情况下，根据各所述工位位置信号，以及预设故障检测规则，确定所述旋转动力设备的定位故障类型。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述定位故障类型包括内因故障；

所述根据各所述工位位置信号，以及预设故障检测规则，确定所述旋转动力设备的定位故障类型，包括：

根据预设扰动检测规则，对各所述工位位置信号进行扰动检测；

在确定各所述工位位置信号均不存在信号扰动的情况下，确定所述旋转动力设备的定位故障类型为内因故障。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述定位故障类型还包括存在外因故障；

所述根据各所述工位位置信号，以及预设故障检测规则，确定所述旋转动力设备的定位故障类型，还包括：

在确定任意一个工位位置信号存在信号扰动的情况下，确定所述旋转动力设备的定位故障类型为存在外因故障。

9.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于关机指令，控制所述整机中的旋转动力设备进行自校验转动；

基于自校验转动过程中所述旋转动力设备所处的多个工位，获取所述定位检测设备针对各所述工位分别采集的工位位置信号；

根据各所述工位位置信号确定每一工位位置信号各自表征的工位位置；

在各所述工位位置与预设位置集匹配的情况下，控制所述整机断电。

10.一种旋转动力设备控制装置，其特征在于，所述装置包括：

自校验转动控制模块，用于在整机上电的情况下，控制所述整机中的旋转动力设备进行自校验转动；

信号采集模块，用于基于自校验转动过程中所述旋转动力设备所处的多个工位，获取定位检测设备针对各所述工位分别采集的工位位置信号；

工位确定模块，用于根据各所述工位位置信号确定每一工位位置信号各自表征的工位位置；

任务执行控制模块，用于在各所述工位位置与预设位置集匹配的情况下，控制所述旋转动力设备执行旋转任务；所述预设位置集包括多个预设工位位置。

11.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至9中任一项所述的方法的步骤。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至9中任一项所述的方法的步骤。

13.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至9中任一项所述的方法的步骤。