CN117369448A - 一种八面体移动机器人的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种八面体移动机器人的控制方法，该方法实现了所述的八面体机器人进行区域遍历运动；所述的八面体机器人使用轮式移动模式和滚动模式进行定向移动，通过概率转向步态调整前进方向；具体方法为：确定机器人所需要进行遍历运动的区域，设置好规定的覆盖率；确定机器人的坐标，控制机器人到达指定的区域中心坐标点；得到机器人质心位置的坐标；确定机器人作业区域，得到机器人作业时的覆盖率，判断机器人是否达到规定的覆盖率；若满足，则操作人员的控制终端自动退出控制程序；若不满足，则控制终端判断机器人的位置坐标是否位于区域的边界；若是，机器人切换到定向移动的模式；若不是，机器人切换到概率滚动的模式。

Description

一种八面体移动机器人的控制方法

技术领域

本专利涉及一种八面体移动机器人的控制方法，具体涉及一种以八面体机器人运动为基础的，通过利用执行某种特殊控制程序的控制器驱动电机的旋转运动，从而使所述的八面体机器人完成在一定区域内的遍历运动。

背景技术

当前，地面移动机器人在智能探测、空间探测和智能救援等领域得到广泛的应用，其在应用过程中，将面对多样的地貌，如沙滩、戈壁、岛屿、山地等，以及极端地形下复杂恶劣的环境，如沟壕、坑道、残垣断壁等，对其高适应性、高机动性和高可靠性提出很高的要求。八面体移动机器人具有移动速度快、越障能力强的特点，基于此可应用于在野外的无人侦察与勘探的作业。此外，区域完全勘探耗时耗力，如能通过某种特殊的控制算法使八面体移动机器人在一定区域内进行随机勘探并保证一定的覆盖率，则既能保证勘探的质量，又能节省时间成本和人力成本。在这样的应用场景下，需要所涉及的八面体移动机器人具有在一定区域内进行遍历运动的能力。

针对以上的技术难题，本发明提供了一种八面体移动机器人的控制方法。

发明内容

本发明提供了一种八面体移动机器人的控制方法，具体涉及一种以八面体机器人运动为基础的，通过利用执行某种特殊控制程序的控制器驱动电机的旋转运动，从而使所述的八面体机器人完成在一定区域内的遍历运动。

一种八面体移动机器人的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1，操作人员操作控制终端，获取八面体机器人所需要进行遍历运动的区域，设置好规定的覆盖率，并将此区域信息上传至八面体机器人控制器，控制器内生成遍历区域的边界信息，并计算出该区域的中心坐标点，之后控制器将该坐标点发送到操作人员的控制终端；

步骤S2，通过某种方法确定八面体机器人的坐标，如通过在机身上搭载定位装置从而获取八面体机器人位置的坐标，操作人员可选择手动操控或者自动操控的模式，控制八面体机器人到达指定的中心坐标点；

步骤S3，通过某种方法得到八面体机器人质心位置的坐标，如通过机身搭载传感器的方式获取八面体机器人质心位置的坐标，控制器将此坐标信息传回操作人员的控制终端；

步骤S4，操作人员的控制终端内通过运行某种程序，以八面体机器人质心位置的坐标为中心，将半径为r的圆形区域的去除，此区域即为该八面体机器人作业时的覆盖区域，当八面体机器人的控制器再次传给操作人员的控制终端下一个坐标点时，控制终端即生成下一个圆形区域，两圆形区域相结合即为八面体机器人两次动作的覆盖率，以此类推；

步骤S5，操作人员的控制终端内生成八面体机器人的轨迹并计算出该轨迹的面积，同时将此面积与遍历区域面积作比，得到八面体机器人作业时的覆盖率，判断八面体机器人是否达到规定的覆盖率；

步骤S6，若满足，则操作人员的控制终端自动退出控制程序，向八面体机器人的控制器发出回归机器人坐标原点并停止电机运转的指令；

步骤S7，若不满足，则控制终端判断八面体机器人的位置坐标是否位于区域的边界；

步骤S8，若是，控制终端向控制器发出模式切换的指令，使八面体机器人切换到定向移动的模式，控制器将机器人位姿信息传给控制终端，控制终端判断八面体机器人前进方向生成电机运转信号并上传到八面体机器人的控制器；

步骤S9，若不是，则控制终端向控制器发出模式切换的指令，使八面体机器人切换到概率滚动的模式，该模式下机器人会随机向一个方向进行滚动，返回S3。

进一步地，所述的八面体移动机器人在进行定向移动模式时，具有模式切换的能力，包括以下步骤：

步骤S81，所述的八面体移动机器人的视觉系统采集计划路径地形地貌信息以及当前机器人的位置位姿；

步骤S82，所述的八面体移动机器人的控制系统对采集到的信息进行预处理；

步骤S83，所述的八面体移动机器人根据采集到的信息分析得到机器人的位置位姿以及地形地貌的平坦度；

步骤S84，结合当前机器人的状态以及计划路径的地形地貌信息结果分析应当采用的移动模式；

步骤S85，判断当前采用的移动模式与分析得出的移动模式是否一致；

步骤S86，若是，控制器向电机发出继续运行的信号；

步骤S87，若不是，控制器向电机发出模式切换信号。

进一步地，所述的八面体移动机器人应该具有的定向移动模式，包括轮式移动模式、滚动模式。

进一步地，所述的八面体移动机器人在进行轮式移动模式时，包括双动力轮移动模式和单动力轮移动模式。

进一步地，所述的八面体移动机器人在进行双动力轮移动模式时，包括以下步骤：

步骤S8701，所述的八面体移动机器人的控制系统通过分析采集的信息得到应该采用双动力轮移动模式的结果；

步骤S8702，所述的八面体移动机器人的控制系统通过分析采集的信息得到当前机器人的位姿，判断与地面接触的两个主动轮及其两个杆件，并生成位姿改变的信号；

步骤S8703，所述的八面体移动机器人的控制系统将信号传递给相应杆件的舵机，控制舵机的角度发生改变，将所述的八面体移动机器人收成一束，从而使杆件上的两个主动轮或者杆件上的两个主动轮和多个从动轮与地面接触；

步骤S8704，所述的八面体移动机器人的控制系统将电机启动的信号传递给对应杆件的主动轮的电机，控制两个电机同向运动，使机器人定向移动。

进一步地，所述的八面体移动机器人在进行单动力轮移动模式时，包括以下步骤：

步骤S8711，所述的八面体移动机器人的控制系统通过分析采集的信息得到应该采用单动力轮移动模式的结果；

步骤S8712，所述的八面体移动机器人的控制系统通过分析采集的信息得到当前机器人的位姿，判断与地面接触的单个杆件及其上的单个主动轮和多个从动轮，并生成位姿改变的信号；

步骤S8713，所述的八面体移动机器人的控制系统将信号传递给相应杆件的舵机，控制舵机的角度发生改变，使所述的八面体移动机器人对应的单个杆件与地面接触，从而使杆件上的单个个主动轮和多个从动轮与地面接触；

步骤S8714，所述的八面体移动机器人的控制系统将电机启动的信号传递给对应杆件的主动轮的电机，控制单个电机运动，使机器人定向移动。

进一步地，所述的八面体移动机器人在进行滚动模式时，包括双支链滚动模式和单支链滚动模式。

进一步地，所述的八面体移动机器人在进行双支链滚动模式时，包括以下步骤：

步骤S8721，所述的八面体移动机器人的控制系统通过分析采集的信息得到应该采用双支链滚动模式的结果；

步骤S8722，所述的八面体移动机器人的控制系统通过分析采集的信息得到当前机器人的位姿，判断与地面接触的两个杆件和机器人质心信息，并生成位姿改变的信号；

步骤S8723，所述的八面体移动机器人的控制系统将信号传递给对应杆件的舵机，控制舵机的角度发生改变，从而使整个机器人的质心发生改变，机器人向既定方向翻滚；

步骤S8724，所述的八面体移动机器人的控制系统将信号传递给对应杆件的舵机，控制舵机反转，使机器人恢复原本形状。

进一步地，所述的八面体移动机器人在进行单支链滚动模式时，包括以下步骤：

步骤S8731，所述的八面体移动机器人的控制系统通过分析采集的信息得到应该采用单支链滚动模式的结果；

步骤S8732，所述的八面体移动机器人的控制系统通过分析采集的信息得到当前机器人的位姿，判断与地面接触的单个杆件和机器人质心信息，并生成位姿改变的信号；

步骤S8733，所述的八面体移动机器人的控制系统将信号传递给与地面接触杆件的相邻两个杆件的舵机，控制舵机的角度发生改变，从而使整个机器人的质心发生改变，机器人向既定方向翻滚；

步骤S8734，所述的八面体移动机器人的控制系统将信号传递给与地面接触杆件的相邻两个杆件的舵机，控制舵机反转，使机器人恢复原本形状。

进一步地，所述的八面体移动机器人应该具有概率翻滚功能，所述的八面体移动机器人在进行概率翻滚时具有八个方向，向各个方向翻滚的概率为八分之一。

进一步地，在进行步骤S1、步骤S2、步骤S3、步骤S4、步骤S7时所采用的方法可以为在所述的八面体移动机器人上安装定位装置，通过卫星与手持控制终端建立连接并获取周围地图信息以及所涉及的八面体移动机器人的位置信息。

本发明的有益效果：本发明所述的八面体移动机器人的控制方法可以解决目前八面体机器人在一定区域内进行勘探作业的难题，能够最大的发挥八面体机器人灵活多样的运动模式和移动性能，提高在复杂环境作业的综合能力，扩大八面体机器人的适用范围和应用场景，如在星球探测中作为探测设备载体，军事侦查中搭载侦查设备，军事战争中运输物资，雷区中引爆地雷，灾区运输救援物资等。

附图说明

图1为八面体移动机器人遍历运动控制流程图；

图2为八面体移动机器人多模式切换控制流程图；

图3为八面体移动机器人双动力轮移动模式控制时序流程图；

图4为八面体移动机器人单动力轮移动模式控制时序流程图；

图5为八面体移动机器人双支链滚动控制时序流程图；

图6为八面体移动机器人单支链滚动控制时序流程图；

图7为本申请一种实施例所述的八面体移动机器人的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步详细说明。

如图1所示，所述的八面体移动机器人的控制方法，包括以下步骤：

步骤S1，操作人员操作控制终端，获取八面体机器人所需要进行遍历运动的区域，设置好规定的覆盖率，并将此区域信息上传至八面体机器人控制器，控制器内生成遍历区域的边界信息，并计算出该区域的中心坐标点，之后控制器将该坐标点发送到操作人员的控制终端；

步骤S2，通过某种方法确定八面体机器人的坐标，如通过在机身上搭载定位装置从而获取八面体机器人位置的坐标，操作人员可选择手动操控或者自动操控的模式，控制八面体机器人到达指定的中心坐标点；

步骤S3，通过某种方法得到八面体机器人质心位置的坐标，如通过机身搭载传感器的方式获取八面体机器人质心位置的坐标，控制器将此坐标信息传回操作人员的控制终端；

步骤S4，操作人员的控制终端内通过运行某种程序，以八面体机器人质心位置的坐标为中心，将半径为r的圆形区域的去除，此区域即为该八面体机器人作业时的覆盖区域，当八面体机器人的控制器再次传给操作人员的控制终端下一个坐标点时，控制终端即生成下一个圆形区域，两圆形区域相结合即为八面体机器人两次动作的覆盖率，以此类推；

步骤S5，操作人员的控制终端内生成八面体机器人的轨迹并计算出该轨迹的面积，同时将此面积与遍历区域面积作比，得到八面体机器人作业时的覆盖率，判断八面体机器人是否达到规定的覆盖率；

步骤S6，若满足，则操作人员的控制终端自动退出控制程序，向八面体机器人的控制器发出回归机器人坐标原点并停止电机运转的指令；

步骤S7，若不满足，则控制终端判断八面体机器人的位置坐标是否位于区域的边界；

步骤S8，若是，控制终端向控制器发出模式切换的指令，使八面体机器人切换到定向移动的模式，控制器将机器人位姿信息传给控制终端，控制终端判断八面体机器人前进方向生成电机运转信号并上传到八面体机器人的控制器；

步骤S9，若不是，则控制终端向控制器发出模式切换的指令，使八面体机器人切换到概率滚动的模式，该模式下机器人会随机向一个方向进行滚动，返回S3。

如图2所示，所述的多模式切换控制，包括以下步骤：

步骤S81，所述的八面体移动机器人的视觉系统采集计划路径地形地貌信息以及当前机器人的位置位姿；

步骤S82，所述的八面体移动机器人的控制系统对采集到的信息进行预处理；

步骤S83，所述的八面体移动机器人根据采集到的信息分析得到机器人的位置位姿以及地形地貌的平坦度；

步骤S84，结合当前机器人的状态以及计划路径的地形地貌信息结果分析应当采用的移动模式；

步骤S85，判断当前采用的移动模式与分析得出的移动模式是否一致；

步骤S86，若是，控制器向电机发出继续运行的信号；

步骤S87，若不是，控制器向电机发出模式切换信号。

如图3所示，所述的双动力轮移动模式，包括以下步骤：

步骤S8701，所述的八面体移动机器人的控制系统通过分析采集的信息得到应该采用双动力轮移动模式的结果；

步骤S8702，所述的八面体移动机器人的控制系统通过分析采集的信息得到当前机器人的位姿，判断与地面接触的两个主动轮及其两个杆件，并生成位姿改变的信号；

步骤S8703，所述的八面体移动机器人的控制系统将信号传递给相应杆件的舵机，控制舵机的角度发生改变，将所述的八面体移动机器人收成一束，从而使杆件上的两个主动轮或者杆件上的两个主动轮和多个从动轮与地面接触；

步骤S8704，所述的八面体移动机器人的控制系统将电机启动的信号传递给对应杆件的主动轮的电机，控制两个电机同向运动，使机器人定向移动。

如图4所示，所述的单动力轮移动模式控制，包括以下步骤：

步骤S8711，所述的八面体移动机器人的控制系统通过分析采集的信息得到应该采用单动力轮移动模式的结果；

步骤S8712，所述的八面体移动机器人的控制系统通过分析采集的信息得到当前机器人的位姿，判断与地面接触的单个杆件及其上的单个主动轮和多个从动轮，并生成位姿改变的信号；

步骤S8713，所述的八面体移动机器人的控制系统将信号传递给相应杆件的舵机，控制舵机的角度发生改变，使所述的八面体移动机器人对应的单个杆件与地面接触，从而使杆件上的单个个主动轮和多个从动轮与地面接触；

步骤S8714，所述的八面体移动机器人的控制系统将电机启动的信号传递给对应杆件的主动轮的电机，控制单个电机运动，使机器人定向移动。

如图5所示，所述的双支链滚动模式，包括以下步骤：

步骤S8721，所述的八面体移动机器人的控制系统通过分析采集的信息得到应该采用单支链滚动模式的结果；

步骤S8722，所述的八面体移动机器人的控制系统通过分析采集的信息得到当前机器人的位姿，判断与地面接触的两个杆件和机器人质心信息，并生成位姿改变的信号；

步骤S8723，所述的八面体移动机器人的控制系统将信号传递给对应杆件的舵机，控制舵机的角度发生改变，从而使整个机器人的质心发生改变，机器人向既定方向翻滚；

步骤S8724，所述的八面体移动机器人的控制系统将信号传递给对应杆件的舵机，控制舵机反转，使机器人恢复原本形状。

如图6所示，所述的单支链滚动模式，包括以下步骤：

步骤S8731，所述的八面体移动机器人的控制系统通过分析采集的信息得到应该采用单支链滚动模式的结果；

步骤S8732，所述的八面体移动机器人的控制系统通过分析采集的信息得到当前机器人的位姿，判断与地面接触的单个杆件和机器人质心信息，并生成位姿改变的信号；

步骤S8733，所述的八面体移动机器人的控制系统将信号传递给与地面接触杆件的相邻两个杆件的舵机，控制舵机的角度发生改变，从而使整个机器人的质心发生改变，机器人向既定方向翻滚；

步骤S8734，所述的八面体移动机器人的控制系统将信号传递给与地面接触杆件的相邻两个杆件的舵机，控制舵机反转，使机器人恢复原本形状。

如图7所示，为本申请一种实施例所述的八面体移动机器人的结构，其具有两个底座和四条支链的特征，其中第一底座通过第一支链、第二支链、第三支链、第四支链与第二底座相连接；下面结合本实施例对所述的八面体移动机器人控制方法做具体说明：

首先，操作人员规划好指定的需要勘测的区域，并将八面体移动机器人放置到指定的区域内，放置的位置任意，但一般都取为指定区域的中心点；

然后，打开实施例所述的机器人电源，操控手持控制终端完成八面体移动机器人的开机程序，在开机程序中八面体移动机器人完成程序初始化，八面体移动机器人各杆件搭载设备自检，八面体移动机器人回归位姿原点的指令；

S1，操作人员操控手持控制终端，打开八面体移动机器人区域遍历运动的功能，通过其搭载的定位模块借以卫星接收八面体移动机器人的位置信息和区域地图，通过其搭载的蓝牙模块传输机器人的状态信息，之后，操作人员在手持控制终端上划分需要遍历的区域，设置好覆盖率，并将定义的区域信息和要求信息通过蓝牙模块传输给八面体移动机器人的控制器；

S2，操作人员操控手持控制终端，设定好八面体移动机器人的初始坐标，一般设置在区域中心的位置，并将定义的八面体移动机器人坐标信息通过蓝牙模块传输给八面体移动机器人的控制器；

S3，操作人员操控手持控制终端，通过机身搭载的传感器获取八面体移动机器人质心坐标，该信息传输到控制器进行预处理后，通过蓝牙模块传输给手持控制终端；

S4，控制器自动以质心坐标为圆心，将半径为r的圆去除；

S5，通过八面体移动机器人的定位模块，接收卫星传递来的八面体移动机器人的位移信息，并在手持控制终端上生成相应的遍历区域，通过蓝牙模块将信息传输给八面体移动机器人的控制器，控制器判断当前遍历区域是否满足覆盖率要求；

S6，若满足，控制器结束区域遍历程序；

S7，若不满足，控制器接收手持终端的八面体移动机器人的位置信息，判断机器人所处位置是否在区域边界；

S8，若是，八面体机器人控制器启动定向移动模式，通过其搭载的视觉系统，采集计划路径地形地貌信息以及当前机器人的位置位姿，然后所述的八面体移动机器人的控制系统对采集到的信息进行预处理，并根据采集到的信息分析得到机器人的位置位姿以及地形地貌的平坦度，分析出应当采用的移动模式，使机器人按照既定的移动模式进行定向移动；

S9，若不是，则控制器控制机器人进入概率翻滚模式，返回S3。

最后应说明的是：本实施例是用以对本申请进行说明，而非对本申请的限制；本专业的技术人员应当理解：仅对本申请中部分的技术特征进行更改和替换，其仍然属于本申请的技术范围。

Claims (9)

1.一种八面体移动机器人的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1，操作人员操作控制终端，获取八面体机器人所需要进行遍历运动的区域，设置好规定的覆盖率，并将此区域信息上传至八面体机器人控制器，控制器内生成遍历区域的边界信息，并计算出该区域的中心坐标点，之后控制器将该坐标点发送到操作人员的控制终端；

步骤S2，通过某种方法确定八面体机器人的坐标，如通过在机身上搭载定位装置从而获取八面体机器人位置的坐标，操作人员可选择手动操控或者自动操控的模式，控制八面体机器人到达指定的中心坐标点；

步骤S3，通过某种方法得到八面体机器人质心位置的坐标，如通过机身搭载传感器的方式获取八面体机器人质心位置的坐标，控制器将此坐标信息传回操作人员的控制终端；

步骤S4，操作人员的控制终端内通过运行某种程序，以八面体机器人质心位置的坐标为中心，将半径为r的圆形区域的去除，此区域即为该八面体机器人作业时的覆盖区域，当八面体机器人的控制器再次传给操作人员的控制终端下一个坐标点时，控制终端即生成下一个圆形区域，两圆形区域相结合即为八面体机器人两次动作的覆盖率，以此类推；

步骤S5，操作人员的控制终端内生成八面体机器人的轨迹并计算出该轨迹的面积，同时将此面积与遍历区域面积作比，得到八面体机器人作业时的覆盖率，判断八面体机器人是否达到规定的覆盖率；

步骤S6，若满足，则操作人员的控制终端自动退出控制程序，向八面体机器人的控制器发出回归机器人坐标原点并停止电机运转的指令；

步骤S7，若不满足，则控制终端判断八面体机器人的位置坐标是否位于区域的边界；

步骤S8，若是，控制终端向控制器发出模式切换的指令，使八面体机器人切换到定向移动的模式，控制器将机器人位姿信息传给控制终端，控制终端判断八面体机器人前进方向生成电机运转信号并上传到八面体机器人的控制器；

步骤S9，若不是，则控制终端向控制器发出模式切换的指令，使八面体机器人切换到概率滚动的模式，该模式下机器人会随机向一个方向进行滚动，返回S3。

2.如权利要求1所述的八面体移动机器人的控制方法，其特征在于，所述的八面体移动机器人在进行定向移动模式时，具有模式切换的能力，包括以下步骤：

步骤S81，所述的八面体移动机器人的视觉系统采集计划路径地形地貌信息以及当前机器人的位置位姿；

步骤S82，所述的八面体移动机器人的控制系统对采集到的信息进行预处理；

步骤S83，所述的八面体移动机器人根据采集到的信息分析得到机器人的位置位姿以及地形地貌的平坦度；

步骤S84，结合当前机器人的状态以及计划路径的地形地貌信息结果分析应当采用的移动模式；

步骤S85，判断当前采用的移动模式与分析得出的移动模式是否一致；

步骤S86，若是，控制器向电机发出继续运行的信号；

步骤S87，若不是，控制器向电机发出模式切换信号。

3.如权利要求1所述的八面体移动机器人的控制方法，所述的八面体移动机器人应该具有的定向移动模式，包括轮式移动模式、滚动模式；所述的八面体移动机器人在进行轮式移动模式时，包括双动力轮移动模式和单动力轮移动模式；所述的八面体移动机器人在进行滚动模式时，包括双支链滚动模式和单支链滚动模式。

4.如权利要求3所述的八面体移动机器人的控制方法，其特征在于，所述的八面体移动机器人在进行双动力轮移动模式时，包括以下步骤：

步骤S8701，所述的八面体移动机器人的控制系统通过分析采集的信息得到应该采用双动力轮移动模式的结果；

步骤S8702，所述的八面体移动机器人的控制系统通过分析采集的信息得到当前机器人的位姿，判断与地面接触的两个主动轮及其两个杆件，并生成位姿改变的信号；

步骤S8703，所述的八面体移动机器人的控制系统将信号传递给相应杆件的舵机，控制舵机的角度发生改变，将所述的八面体移动机器人收成一束，从而使杆件上的两个主动轮或者杆件上的两个主动轮和多个从动轮与地面接触；

步骤S8704，所述的八面体移动机器人的控制系统将电机启动的信号传递给对应杆件的主动轮的电机，控制两个电机同向运动，使机器人定向移动。

5.如权利要求4所述的八面体移动机器人的控制方法，其特征在于，所述的八面体移动机器人在进行单动力轮移动模式时，包括以下步骤：

步骤S8711，所述的八面体移动机器人的控制系统通过分析采集的信息得到应该采用单动力轮移动模式的结果；

步骤S8712，所述的八面体移动机器人的控制系统通过分析采集的信息得到当前机器人的位姿，判断与地面接触的单个杆件及其上的单个主动轮和多个从动轮，并生成位姿改变的信号；

步骤S8713，所述的八面体移动机器人的控制系统将信号传递给相应杆件的舵机，控制舵机的角度发生改变，使所述的八面体移动机器人对应的单个杆件与地面接触，从而使杆件上的单个个主动轮和多个从动轮与地面接触；

步骤S8714，所述的八面体移动机器人的控制系统将电机启动的信号传递给对应杆件的主动轮的电机，控制单个电机运动，使机器人定向移动。

6.如权利要求3所述的八面体移动机器人的控制方法，其特征在于，所述的八面体移动机器人在进行双支链滚动模式时，包括以下步骤：

步骤S8721，所述的八面体移动机器人的控制系统通过分析采集的信息得到应该采用单支链滚动模式的结果；

步骤S8722，所述的八面体移动机器人的控制系统通过分析采集的信息得到当前机器人的位姿，判断与地面接触的两个杆件和机器人质心信息，并生成位姿改变的信号；

步骤S8723，所述的八面体移动机器人的控制系统将信号传递给对应杆件的舵机，控制舵机的角度发生改变，从而使整个机器人的质心发生改变，机器人向既定方向翻滚；

步骤S8724，所述的八面体移动机器人的控制系统将信号传递给对应杆件的舵机，控制舵机反转，使机器人恢复原本形状。

7.如权利要求3所述的八面体移动机器人的控制方法，其特征在于，所述的八面体移动机器人在进行单支链滚动模式时，包括以下步骤：

步骤S8731，所述的八面体移动机器人的控制系统通过分析采集的信息得到应该采用单支链滚动模式的结果；

步骤S8732，所述的八面体移动机器人的控制系统通过分析采集的信息得到当前机器人的位姿，判断与地面接触的单个杆件和机器人质心信息，并生成位姿改变的信号；

步骤S8733，所述的八面体移动机器人的控制系统将信号传递给与地面接触杆件的相邻两个杆件的舵机，控制舵机的角度发生改变，从而使整个机器人的质心发生改变，机器人向既定方向翻滚；

步骤S8734，所述的八面体移动机器人的控制系统将信号传递给与地面接触杆件的相邻两个杆件的舵机，控制舵机反转，使机器人恢复原本形状。

8.如权利要求1所述的八面体移动机器人的控制方法，所述的八面体移动机器人应该具有概率翻滚功能，所述的八面体移动机器人在进行概率翻滚时具有八个方向，向各个方向翻滚的概率为八分之一。

9.如权利要求1所述的方法，在进行步骤S1、步骤S2、步骤S3、步骤S4、步骤S7时所采用的方法可以为在所述的八面体移动机器人上安装定位装置，通过卫星与手持控制终端建立连接并获取周围地图信息以及所涉及的八面体移动机器人的位置信息。