JP2831205B2 - 移動体の位置出し用群制御装置 - Google Patents
移動体の位置出し用群制御装置Info
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- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 7
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 238000011161 development Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 241001634830 Geometridae Species 0.000 description 1
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Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、造成工事などの広大な
作業地域内を複数の作業区域に分け、この各作業区域内
で作業する複数の移動体の位置を測定する移動体の位置
出し用群制御装置に関する。
作業地域内を複数の作業区域に分け、この各作業区域内
で作業する複数の移動体の位置を測定する移動体の位置
出し用群制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来、造成地域内の土工事などにおい
て、掘削される土砂などをクローラダンプのような運搬
車を利用して無人で所定の場所へ運搬し排出するように
した無人走行システムが知られている。この無人走行シ
ステムは、予め設定した走行コースをICカードなどの
記憶媒体に記憶させ、また、ダンプトラックの走行経路
に沿って多数のレーザ反射板を設置しておき、ダンプト
ラックから発生されるレーザ光を反射板に向けて照射し
たときの反射レーザの受信角度から方向および距離を算
出し、この算出データと記憶媒体の走行経路データとを
比較してダンプトラックの走行位置を確認し、かつ位置
補正しながらダンプトラックを記憶されたコースに沿っ
て無人走行させるものである。
て、掘削される土砂などをクローラダンプのような運搬
車を利用して無人で所定の場所へ運搬し排出するように
した無人走行システムが知られている。この無人走行シ
ステムは、予め設定した走行コースをICカードなどの
記憶媒体に記憶させ、また、ダンプトラックの走行経路
に沿って多数のレーザ反射板を設置しておき、ダンプト
ラックから発生されるレーザ光を反射板に向けて照射し
たときの反射レーザの受信角度から方向および距離を算
出し、この算出データと記憶媒体の走行経路データとを
比較してダンプトラックの走行位置を確認し、かつ位置
補正しながらダンプトラックを記憶されたコースに沿っ
て無人走行させるものである。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
ような従来の運搬システムでは、運搬車の走行経路に沿
ってレーザ反射板を設置しなければならないため、走行
経路が変更されると、その都度レーザ反射板の設置位置
も変更しなければならず、その作業が煩雑になるととも
に、走行経路の設定も面倒になる問題がある。
ような従来の運搬システムでは、運搬車の走行経路に沿
ってレーザ反射板を設置しなければならないため、走行
経路が変更されると、その都度レーザ反射板の設置位置
も変更しなければならず、その作業が煩雑になるととも
に、走行経路の設定も面倒になる問題がある。
【0004】そこで、本出願人は、特願平4−1268
24号に示すように、固定局を設け、この固定局を基準
にして移動車両の位置を位置センサにより測定する方式
を提案している。しかしながら、このような位置出し方
式では、固定局を基準位置に設置する場合、光波測量地
計などを用いて図上の固定局設置位置を測量しなければ
ならないため、その測量に多くの人手を要し、その作業
も煩雑となるほか、固定局と移動車両とは1対1の関係
になっているため、作業区域に複数の作業重機が点在す
ると、これら作業重機専用の固定局を新たに設置しなけ
ればならず、その設備が大掛りとなってコスト高になる
ほか、実用性の面からも不利となる。
24号に示すように、固定局を設け、この固定局を基準
にして移動車両の位置を位置センサにより測定する方式
を提案している。しかしながら、このような位置出し方
式では、固定局を基準位置に設置する場合、光波測量地
計などを用いて図上の固定局設置位置を測量しなければ
ならないため、その測量に多くの人手を要し、その作業
も煩雑となるほか、固定局と移動車両とは1対1の関係
になっているため、作業区域に複数の作業重機が点在す
ると、これら作業重機専用の固定局を新たに設置しなけ
ればならず、その設備が大掛りとなってコスト高になる
ほか、実用性の面からも不利となる。
【0005】また、造成地域を複数の作業区域に分け、
この各区域内で所定の作業を同時に行う場合、上述する
方式では、さらに設備が大掛りになり、実現性はほとん
ど不可能に等しくなる。本発明は、上述のような事情に
鑑みなされたもので、その目的とするところは、複数の
作業区域内で所定の作業を同時に行う複数の移動体の位
置出しを最小の設備で高精度にかつ低コストで効率よく
実現できる移動体の位置出し用群制御装置を提供するこ
とにある。
この各区域内で所定の作業を同時に行う場合、上述する
方式では、さらに設備が大掛りになり、実現性はほとん
ど不可能に等しくなる。本発明は、上述のような事情に
鑑みなされたもので、その目的とするところは、複数の
作業区域内で所定の作業を同時に行う複数の移動体の位
置出しを最小の設備で高精度にかつ低コストで効率よく
実現できる移動体の位置出し用群制御装置を提供するこ
とにある。
【0006】
【発明を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、作業地域内の複数の各作業区域で、所定の
作業ごとにグループ分けされた複数の移動体と、前記1
つのグループに対応する監視位置に移動し、人工衛星か
ら発射される電波を利用して監視位置の地図上の座標を
測定する位置座標測定手段を有する基準移動局と、前記
位置座標測定手段で測定した基準移動局の地図上の座標
を基にグループ内の各移動体との間で測距用の電波もし
くは光を出射して移動体の位置を測定する位置測定手段
とを備えたことを特徴とする。
に本発明は、作業地域内の複数の各作業区域で、所定の
作業ごとにグループ分けされた複数の移動体と、前記1
つのグループに対応する監視位置に移動し、人工衛星か
ら発射される電波を利用して監視位置の地図上の座標を
測定する位置座標測定手段を有する基準移動局と、前記
位置座標測定手段で測定した基準移動局の地図上の座標
を基にグループ内の各移動体との間で測距用の電波もし
くは光を出射して移動体の位置を測定する位置測定手段
とを備えたことを特徴とする。
【0007】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図1は、本発明を広大な敷地の宅地造成工事を
行う各作業車両の位置出しに適用した場合の構成を示し
ている。図1において、1は宅地造成される広大な敷地
を示し、この敷地1内は山2を中心にして複数の作業区
域G1〜G3に区分される。また、各作業区域G1〜G
3には、クローラダンプなどの作業車両3a〜3cが複
数ずつ点在し、それぞれは1つのグループで所定の作業
を行い、例えば、それぞれの作業区域G1〜G3に予め
定めた移動経路4a〜4cに沿って自律走行し、掘削土
砂などの運搬を行う。
明する。図1は、本発明を広大な敷地の宅地造成工事を
行う各作業車両の位置出しに適用した場合の構成を示し
ている。図1において、1は宅地造成される広大な敷地
を示し、この敷地1内は山2を中心にして複数の作業区
域G1〜G3に区分される。また、各作業区域G1〜G
3には、クローラダンプなどの作業車両3a〜3cが複
数ずつ点在し、それぞれは1つのグループで所定の作業
を行い、例えば、それぞれの作業区域G1〜G3に予め
定めた移動経路4a〜4cに沿って自律走行し、掘削土
砂などの運搬を行う。
【0008】5は各作業区域G1〜G3の監視位置P1
〜P3を自由に移動できる基準移動局であり、この基準
移動局5上には、地球の赤道上空に打ち上げた衛星20
から発射される電波を受信するパラボラアンテナ6、こ
のパラボラアンテナ6により受信された電波から基準移
動局5の地図上の位置を測定する位置座標測定装置7、
移動経路4a〜4cを自律走行する各作業車両3a〜3
cを複数の位置で視準して監視位置P1〜P3から作業
車両4a〜4cまでの距離を測定する光学式などの距離
センサ8、および各グループ内の各作業車両3a〜3c
と双方でデータ通信を行う光通信機9が搭載されてい
る。また、各グループ内の各作業車両3a〜3c上に
は、基準移動局5の距離センサ8で視準されたときに距
離センサ8から出射される光波を反射して距離センサ8
へ返すターゲット10a〜10cと、基準移動局5の光
通信機9とデータの授受を行う光通信機11a〜11c
がそれぞれ設置されている。
〜P3を自由に移動できる基準移動局であり、この基準
移動局5上には、地球の赤道上空に打ち上げた衛星20
から発射される電波を受信するパラボラアンテナ6、こ
のパラボラアンテナ6により受信された電波から基準移
動局5の地図上の位置を測定する位置座標測定装置7、
移動経路4a〜4cを自律走行する各作業車両3a〜3
cを複数の位置で視準して監視位置P1〜P3から作業
車両4a〜4cまでの距離を測定する光学式などの距離
センサ8、および各グループ内の各作業車両3a〜3c
と双方でデータ通信を行う光通信機9が搭載されてい
る。また、各グループ内の各作業車両3a〜3c上に
は、基準移動局5の距離センサ8で視準されたときに距
離センサ8から出射される光波を反射して距離センサ8
へ返すターゲット10a〜10cと、基準移動局5の光
通信機9とデータの授受を行う光通信機11a〜11c
がそれぞれ設置されている。
【0009】次に動作について説明する。各作業区域G
1〜G3内の各作業車両3a〜3cは、内蔵の測位セン
サ(不図示)により検出された方位および位置データ
と、内蔵のメモリなどに記憶されている予め定めた移動
経路データに基づいてそれぞれの移動経路4a〜4c上
を自律走行している。また、監視位置P1に移動された
基準移動局5は、衛星20から発射される電波をパラボ
ラアンテナ6を通して位置座標測定装置7の受信部で受
信し、その受信電波を位置座標測定装置7で処理するこ
とにより、基準移動局5の地図上の座標を求め、これを
監視位置P1の基準座標として内蔵のメモリに記憶す
る。そして、基準移動局5の距離センサ8が移動経路4
aに沿い自律走行する作業車両3aのターゲット10a
を視準すると、監視位置P1から視準された作業車両3
aまでの距離が測定され、この距離データを基に視準さ
れた作業車両3aの現在位置を基準移動局5の演算部で
算出する。算出された位置データは、光通信機9および
11aを通して作業車両3aに送信される。これに伴い
作業車両3aは送信されてきた位置データと予め定めら
れている移動経路データとを比較し、偏差があれば、そ
の偏差が零となるように作業車両3aの位置を修正し、
正しい移動経路4a上に乗せる。
1〜G3内の各作業車両3a〜3cは、内蔵の測位セン
サ(不図示)により検出された方位および位置データ
と、内蔵のメモリなどに記憶されている予め定めた移動
経路データに基づいてそれぞれの移動経路4a〜4c上
を自律走行している。また、監視位置P1に移動された
基準移動局5は、衛星20から発射される電波をパラボ
ラアンテナ6を通して位置座標測定装置7の受信部で受
信し、その受信電波を位置座標測定装置7で処理するこ
とにより、基準移動局5の地図上の座標を求め、これを
監視位置P1の基準座標として内蔵のメモリに記憶す
る。そして、基準移動局5の距離センサ8が移動経路4
aに沿い自律走行する作業車両3aのターゲット10a
を視準すると、監視位置P1から視準された作業車両3
aまでの距離が測定され、この距離データを基に視準さ
れた作業車両3aの現在位置を基準移動局5の演算部で
算出する。算出された位置データは、光通信機9および
11aを通して作業車両3aに送信される。これに伴い
作業車両3aは送信されてきた位置データと予め定めら
れている移動経路データとを比較し、偏差があれば、そ
の偏差が零となるように作業車両3aの位置を修正し、
正しい移動経路4a上に乗せる。
【0010】基準移動局5が作業区域G2またはG3の
監視位置P2またはP3に移動した場合には、作業区域
G1の場合と同様に基準移動局5の監視位置P2または
P3での地図上の座標が求められるとともに、それぞれ
の移動経路4bまたは4c上を自律走行する作業車両3
bまたは3cの位置出しが自動的に行われる。
監視位置P2またはP3に移動した場合には、作業区域
G1の場合と同様に基準移動局5の監視位置P2または
P3での地図上の座標が求められるとともに、それぞれ
の移動経路4bまたは4c上を自律走行する作業車両3
bまたは3cの位置出しが自動的に行われる。
【0011】このような本実施例においては、基準移動
局を各作業区域の監視位置に移動してGPS(グローバ
ル・ポジショニング・システム)により基準移動局の地
図上の座標を求め、この座標を基準にして各グループ内
の作業車両の位置出しを行うようにしたので、1基の基
準移動局で複数の作業区域で同時に作業している作業車
両の位置を測定することができる。これに伴い位置出し
のための設備を簡略化し得るほか、低コスト化も可能で
あり、しかも、GPS方式で基準移動局の位置を正確に
出し得るから、これを基準にして位置出しされる各作業
車両の位置も高精度にかつ効率よく測定することができ
る。
局を各作業区域の監視位置に移動してGPS(グローバ
ル・ポジショニング・システム)により基準移動局の地
図上の座標を求め、この座標を基準にして各グループ内
の作業車両の位置出しを行うようにしたので、1基の基
準移動局で複数の作業区域で同時に作業している作業車
両の位置を測定することができる。これに伴い位置出し
のための設備を簡略化し得るほか、低コスト化も可能で
あり、しかも、GPS方式で基準移動局の位置を正確に
出し得るから、これを基準にして位置出しされる各作業
車両の位置も高精度にかつ効率よく測定することができ
る。
【0012】なお、本発明は、上記実施例に示す構成の
ものに限定されず、請求項に記載した範囲を逸脱しない
限り、他の作業重機などの移動体の位置出しにも適用で
きるほか、種々の変形が可能である。
ものに限定されず、請求項に記載した範囲を逸脱しない
限り、他の作業重機などの移動体の位置出しにも適用で
きるほか、種々の変形が可能である。
【0013】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、G
PS方式で地図上に位置を測定できる移動局を利用して
複数の作業区域内にある移動体に対する基準位置を設定
し、この移動局を基準にして各グループ内の移動体の位
置出しを行うようにしたので、位置出しのための設備が
簡単になり、小設備化できるとともに、グループ分けし
た多数の移動体の位置出しを単一の移動局により高精度
にかつ低コストで効率よく行うことができる。
PS方式で地図上に位置を測定できる移動局を利用して
複数の作業区域内にある移動体に対する基準位置を設定
し、この移動局を基準にして各グループ内の移動体の位
置出しを行うようにしたので、位置出しのための設備が
簡単になり、小設備化できるとともに、グループ分けし
た多数の移動体の位置出しを単一の移動局により高精度
にかつ低コストで効率よく行うことができる。
【図1】本発明の移動体の位置出し用制御装置の一例を
示す構成図である。
示す構成図である。
1 敷地 3a〜3c 作業車両(移動体) 4a〜4c 移動経路 5 基準移動局 6 パラボラアンテナ 7 位置座標測定装置 8 距離センサ 9 光通信機 10a〜10c ターゲット 11a〜11c 光通信機 P1〜P3 監視位置 G1〜G3 作業区域 20 衛星
Claims (1)
- 【請求項1】 作業地域内の複数の各作業区域で、所定
の作業ごとにグループ分けされた複数の移動体と、 前記1つのグループに対応する監視位置に移動し、人工
衛星から発射される電波を利用して監視位置の地図上の
座標を測定する位置座標測定手段を有する基準移動局
と、 前記位置座標測定手段で測定した基準移動局の地図上の
座標を基にグループ内の各移動体との間で測距用の電波
もしくは光を出射して移動体の位置を測定する位置測定
手段と、 を備えたことを特徴とする移動体の位置出し用群制御装
置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4206117A JP2831205B2 (ja) | 1992-07-09 | 1992-07-09 | 移動体の位置出し用群制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4206117A JP2831205B2 (ja) | 1992-07-09 | 1992-07-09 | 移動体の位置出し用群制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0628031A JPH0628031A (ja) | 1994-02-04 |
JP2831205B2 true JP2831205B2 (ja) | 1998-12-02 |
Family
ID=16518083
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP4206117A Expired - Fee Related JP2831205B2 (ja) | 1992-07-09 | 1992-07-09 | 移動体の位置出し用群制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2831205B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08178615A (ja) * | 1994-12-21 | 1996-07-12 | Nosakubutsu Seiiku Kanri Syst Kenkyusho:Kk | 移動体の位置検出装置及び誘導装置 |
US5935183A (en) * | 1996-05-20 | 1999-08-10 | Caterpillar Inc. | Method and system for determining the relationship between a laser plane and an external coordinate system |
US7538724B1 (en) * | 2007-06-15 | 2009-05-26 | Itt Manufacturing Enterprises, Inc. | Method and system for relative tracking |
JP6749256B2 (ja) * | 2017-01-20 | 2020-09-02 | 株式会社クボタ | 作業車の位置計測装置 |
JP6854164B2 (ja) * | 2017-03-22 | 2021-04-07 | 株式会社トプコン | 測量データ処理装置、測量データ処理方法、測量データ処理システムおよび測量データ処理用プログラム |
-
1992
- 1992-07-09 JP JP4206117A patent/JP2831205B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0628031A (ja) | 1994-02-04 |
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Legal Events
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