CN117361006A - 堆垛机监控方法、装置和系统 - Google Patents
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Abstract
本公开提出一种堆垛机监控方法、装置和系统，涉及自动控制领域。通过采集并存储堆垛机的运行数据，从存储数据中调取属于同一任务段的多条运行数据并进行分析，以发现异常值。从而，有效地监控堆垛机的工作状态，为堆垛机的故障预警和故障处理提供支撑。
Description
技术领域
本公开涉及自动控制领域，特别涉及一种堆垛机监控方法、装置和系统。
背景技术
高架库堆垛机是仓储自动化系统关键设备，是仓储运行稳定性的重要保障。堆垛机由行走电机通过驱动轴带动车轮在下导轨上做水平行走，由提升电机通过提升链条带动载货台做垂直升降运动，由载货台上的单双伸电机带动货叉做伸缩运动。通过上述三维运动可将指定货位的货物取出或将货物送入指定货位。激光测距器用于测量堆垛机水平行走位置；条形码定位阅读器用于控制载货台升降位置；货叉方向使用编码器定位。
发明内容
本公开实施例通过采集并存储堆垛机的运行数据，从存储数据中调取属于同一任务段的多条运行数据并进行分析，以发现异常值。从而，有效地监控堆垛机的工作状态，为堆垛机的故障预警和故障处理提供支撑。
本公开一些实施例提出一种堆垛机监控方法，包括：
采集堆垛机的运行数据；
存储采集的堆垛机的运行数据；
从存储数据中调取属于同一任务段的多条运行数据并进行分析，以发现异常值。
在一些实施例中，从存储数据中调取属于同一任务段的多条运行数据并进行分析包括：
从存储数据中调取堆垛机的同一部件的同一参数的属于同一任务段的多条运行数据；
对多条运行数据进行对比分析或标准差分析，以发现堆垛机的多条运行数据的异常值。
在一些实施例中，从存储数据中调取属于同一任务段的多条运行数据并进行分析包括：
从存储数据中调取堆垛机的第一部件的第一参数的属于同一任务段的多条第一运行数据；
对多条第一运行数据进行对比分析或标准差分析，以发现堆垛机的多条第一运行数据的异常待定值；
从存储数据中调取堆垛机的与第一部件关联的第二部件的第二参数的属于所述同一任务段的多条第二运行数据；
对多条第二运行数据进行对比分析或标准差分析，以发现堆垛机的多条第二运行数据的异常值；
根据多条第二运行数据的异常值，确定多条第一运行数据的异常待定值是否为异常值。
在一些实施例中，确定多条第一运行数据的异常待定值是否为异常值包括：
如果多条第二运行数据的异常值的发生时间与多条第一运行数据的异常待定值的发生时间之间的差距小于预设时间，确定多条第一运行数据的异常待定值是异常值。
在一些实施例中，所述对比分析包括：
将待分析的运行数据与运行标准数据进行比较，如果比较的差距信息大于预设值，确定运行数据是异常值，
其中，所述运行标准数据通过对堆垛机的同一部件的同一参数的属于同一任务段的在预设时间段内发生的多条运行数据的统计分析来确定。
在一些实施例中，所述标准差分析包括：计算待分析的多条运行数据的标准差，确定标准差大于预设值的运行数据是异常值。
在一些实施例中，采集的堆垛机的运行数据包括：堆垛机的运行驱动变频器的扭矩、电流、速度，或者，堆垛机的电机的振动、温度、噪声中的至少一项。
在一些实施例中，还包括：对采集的堆垛机的运行数据以及分析发现的异常值进行可视化展示。
在一些实施例中，还包括：对分析发现的异常值进行预警。
本公开一些实施例提出一种堆垛机监控装置，包括：存储器；以及耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器中的指令，执行堆垛机监控方法。
本公开一些实施例提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现堆垛机监控方法的步骤。
本公开一些实施例提出一种堆垛机监控系统，包括：
传感器，用于采集堆垛机的运行数据；
存储器，用于存储采集的堆垛机的运行数据；
堆垛机监控装置，被配置为执行堆垛机监控方法。
附图说明
下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。根据下面参照附图的详细描述，可以更加清楚地理解本公开。
显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出本公开一些实施例的堆垛机监控方法的流程示意图。
图2A示出堆垛机各区域实时电流曲线示意图，图2B示出堆垛机各区域标准电流曲线示意图，图2C示出堆垛机各区域电流偏差曲线示意图。
图3示出本公开一些实施例的堆垛机监控实现示意图。
图4示出本公开一些实施例的堆垛机监控装置的结构示意图。
图5示出本公开一些实施例的堆垛机监控系统的示意图。
具体实施方式
应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。
本领域技术人员可以理解，本公开实施例中的“第一”、“第二”等术语仅用于区别不同步骤、设备或模块等，既不代表任何特定技术含义，也不表示它们之间的必然逻辑顺序。
还应理解，在本公开实施例中，“多个”可以指两个或两个以上，“至少一个”可以指一个、两个或两个以上。
还应理解，对于本公开实施例中提及的任一部件、数据或结构，在没有明确限定或者在前后文给出相反启示的情况下，一般可以理解为一个或多个。
另外，本公开中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本公开中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
还应理解，本公开对各个实施例的描述着重强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以相互参考，为了简洁，不再一一赘述。
同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。
以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。
对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
此外，为了避免因不必要的细节而模糊了本公开，在附图中仅仅示出了与至少根据本公开的方案密切相关的处理步骤和/或设备结构，而省略了与本公开关系不大的其他细节。还应注意，在附图中相似的附图标记和字母指示相似的项目，并且因此一旦一个项目在一个附图中被定义，则对于随后的附图无需再对其进行论述。
堆垛机主要由主体结构、载货台、水平运行机构、起升机构、货叉机构、导轮装置等几大部分组成。
1、主体结构：堆垛机主体结构主要由上横梁、立柱、下横梁和控制柜支座组成。上/下横梁是由钢板和型钢焊接成箱形结构，截面性能好，下横梁上两侧的运行轮轴孔在落地镗铣床一次装夹加工完成，确保了主、被动轮轴线的平行，从而提高了整机运行平稳性；立柱是由方钢管制作，在方钢管两侧一次焊接两条扁钢导轨，导轨表面进行硬化处理，耐磨性好。上横梁焊于立柱之上，立柱与下横梁通过法兰定位，用高强度螺栓连接。整个主体结构具有重量轻、抗扭、抗弯、刚度大、强度高等特点。
2、载货台：载货台是通过起升机构的动力牵引做上下垂直运动的部件，由垂直框架和水平框架焊接成的L形结构，垂直框架用于安装起升导轮和一些安全保护装置。水平框架采用无缝钢管制成，完全能够满足载货的要求。
3、水平运行机构：水平运行机构是由动力驱动和主被动轮组组成，用于整个设备巷道方向的运行。
4、起升机构：起升机构是由驱动电机、提升链条、滑动组组成，用于提升载货台做垂直运动。
5、货叉机构：货叉伸缩机构是由动力驱动和上、中、下三叉组成的一个机构，用于垂直于巷道方向的存取货物运动。下叉固定于载货台上，三叉之间通过链条传动做直线差动式伸缩。
6、导轮装置：堆垛机共采用了上下水平导轮和起升导轮三组导轮装置，上下水平导轮分别安装在上下横梁上，用于导向堆垛机沿巷道方向做水平运动。起升导轮安装于载货台上，沿立柱导轨上下运动，导向载货台的垂直运动，同时通过导轮支撑荷重，并传递给主体结构。
图1示出本公开一些实施例的堆垛机监控方法的流程示意图。
如图1所示，该实施例的堆垛机监控方法包括步骤110-130，还可以包括步骤140或步骤150中的至少一个。
在步骤110，采集堆垛机的运行数据。
采集的堆垛机的运行数据包括：堆垛机的运行驱动变频器的扭矩、电流、速度，或者，堆垛机的电机的振动、温度、噪声中的至少一项。
如图3所示，采用数采服务器，如Kepware数采服务器，采集堆垛机系统运行实时数据。数采服务器与堆垛机控制PLC(Programmable logic Controller，可编程逻辑控制器)采用工业以太网通信连接。PLC中开辟DB(Data Block，数据块)采集变频器的例如走行驱动变频器、升降驱动变频器的扭矩、电流、速度等关键参数，同时也采集堆垛机报警状态。数采服务器建立数据连接通道，将数据实时采集到上位系统。除采集堆垛机控制系统PLC的控制参数外，还需要另外安装传感器采集设备运行过程中需要监控的参数。其中关键的参数为堆垛机电机振动、温度及噪音等参数。在堆垛机走行电机上安装三种检测传感器(振动传感器、温度传感器、噪音传感器)，传感器内置无线通信模块，如WIFI模块，通过无线通信网络，如5G网络，上传至云平台，云平台通过数据处理后，数据传输到现场PLC，PLC开辟响应的DB存储参数。
在步骤120，存储采集的堆垛机的运行数据。
如图3所示，例如采用Thingworx平台，实现对数据的存储功能。Kepware数采服务器采集数据后，采用Thingworx服务及订阅功能，完成数据库数据存储，便于历史数据查找、特征值分析。采用数据库，例如MySQL数据库，建立相应数据存储空间。Thingworx服务功能定期存储满足存储条件的运行数据，包括故障次数统计、变频器报警代码、变频器电流值、变频器扭矩值、变频器速度值、电机温度、电机振动、电机噪声等参数。
在步骤130，从存储数据中调取属于同一任务段的多条运行数据并进行分析，以发现异常值。
数据分析包括数据过滤和数据分析。数据过滤是对数据的筛选，为了获得可比性强的数据，选择堆垛机同一任务段的运行数据，也即选择运行目标地址相同的参数数据。比如堆垛机取货状态，通过电控PLC取值，选取取货任务相同的同一地址作为选取参数的触发点。选取设备同一任务段的运行数据，每条运行数据有很好的可比性。数据分析例如采用对比分析方法或标准差分析方法，查找出系统异常值，为设备预防维修和状态预警提供数据支持。
所述标准差分析包括：计算待分析的多条运行数据的标准差，确定标准差大于预设值的运行数据是异常值。
所述对比分析包括：将待分析的运行数据与运行标准数据进行比较，如果比较的差距信息大于预设值，确定运行数据是异常值，其中，所述运行标准数据通过对堆垛机的同一部件的同一参数的属于同一任务段的在预设时间段内发生的多条运行数据的统计分析来确定。
例如，选取近期的10000组运行数据，每组数据取120个点位，将平均值作为运行标准数据，表达式为：
然后，计算待分析的运行数据与运行标准数据的差值，表达式为：
例如，图2A示出堆垛机各区域实时电流曲线示意图，图2B示出堆垛机各区域标准电流曲线示意图，图2C示出堆垛机各区域电流偏差曲线示意图。其中，图2C的曲线可以根据图2A与图2B的曲线差值确定。
在一些实施例中，运行数据分析包括：从存储数据中调取堆垛机的同一部件的同一参数的属于同一任务段的多条运行数据；对多条运行数据进行对比分析或标准差分析，以发现堆垛机的多条运行数据的异常值。
例如，从存储数据中调取堆垛机的变频器A的电流在任务段A的多条运行数据，对多条运行数据进行对比分析或标准差分析，以发现堆垛机的该多条运行数据的电流异常值。采用类似的方法，还可以发现堆垛机的变频器的扭矩异常值、速度异常值。
又例如，从存储数据中调取堆垛机的电机B的振动在任务段B的多条运行数据，对多条运行数据进行对比分析或标准差分析，以发现堆垛机的该多条运行数据的振动异常值。采用类似的方法，还可以发现堆垛机的电机的温度异常值、噪声异常值。
在一些实施例中，运行数据分析包括：从存储数据中调取堆垛机的第一部件的第一参数的属于同一任务段的多条第一运行数据；对多条第一运行数据进行对比分析或标准差分析，以发现堆垛机的多条第一运行数据的异常待定值；从存储数据中调取堆垛机的与第一部件关联的第二部件的第二参数的属于所述同一任务段的多条第二运行数据；对多条第二运行数据进行对比分析或标准差分析，以发现堆垛机的多条第二运行数据的异常值；根据多条第二运行数据的异常值，确定多条第一运行数据的异常待定值是否为异常值。从而，联合关联性的多个部件共同进行异常分析，更准确地发现异常值。
其中，如果多条第二运行数据的异常值的发生时间与多条第一运行数据的异常待定值的发生时间之间的差距小于预设时间，表明二者的发生时间非常临近，具有较强的关联性，因此，确定多条第一运行数据的异常待定值是异常值。从而，对多个异常进行关联性分析，并对具有较强关联性的多个异常进行联合分析，更准确地发现异常值。
例如，变频器C与其驱动的电机C属于关联部件。从存储数据中调取堆垛机的电机C温度在任务段C的多条第一运行数据；对多条第一运行数据进行对比分析或标准差分析，以发现堆垛机的多条第一运行数据的温度异常待定值；从存储数据中调取堆垛机的变频器C的电流在任务段C的多条第二运行数据；对多条第二运行数据进行对比分析或标准差分析，以发现堆垛机的多条第二运行数据的电流异常值；如果多条第二运行数据的电流异常值与多条第一运行数据的温度异常待定值基本同时发生，则确定多条第一运行数据的温度异常待定值是温度异常值。从而，联合关联性的多个部件共同进行异常分析，更准确地发现异常值。
在步骤140，对采集的堆垛机的运行数据以及分析发现的异常值进行可视化展示。从而，方便工作人员监控和及时处理异常。
如图3所示，数据监控例如依托QuicBI平台实现数据可视化。数据监控系统例如对堆垛机电流参数，堆垛机扭矩参数，堆垛机速度参数，堆垛机振动参数，堆垛机噪音参数等的运行数据进行分析和可视化展示。
在步骤150，对分析发现的异常值进行预警。从而，在故障发生之前，提前预警异常，以便及时处理异常。
如图3所示，数据推送功能可以通过Thingworx推送服务功能实现，需要配置Thingworx平台和企业微信间的通信接口。当数据超出预警值时，触发信息报警，提醒设备维护人员提前开展设备预防维修工作。
本公开实施例通过采集并存储堆垛机的运行数据，从存储数据中调取属于同一任务段的多条运行数据并进行分析，以发现异常值。从而，有效地监控堆垛机的工作状态，为堆垛机的故障预警和故障处理提供支撑。
本公开实施例的设备实时监控功能，采用传感器技术、工业以太网技术、无线传输技术、5G技术、PLC控制技术、Kepware数采技术、Thingworx平台、QuicBI平台实现对堆垛机运行控制系统关键参数的实时在线采集、监控、存储功能。实时监控堆垛机运行状态，及时掌握堆垛机运行情况。
本公开实施例的设备故障追溯，监控系统通过数据库存储大量的设备运行数据，同时运行数据记录设备参数的时间、任务号等信息，监控状态发现异常时，维修人员可以根据时间和任务号查找故障时设备的运行状态，便于查找故障点。
本公开实施例的数据清洗及分析方法，选取相应任务段的数据进行采集，过滤掉不具可比性数据，增强数据可比性。数据分析通过大量数据取平均值得到数据标准数据，通过对比分析或方差分析确定异常数据。
本公开实施例的关键参数异常报警功能。采用定期推送功能，当设备参数异常时，能及时推送给维修人员，维修人员能在第一时间发现故障，减少设备带病运行而造成的二次伤害，减少故障发现时间。
图4示出本公开一些实施例的堆垛机监控装置的结构示意图。
如图4所示，该实施例的堆垛机监控装置400包括：存储器410以及耦接至该存储器410的处理器420，处理器420被配置为基于存储在存储器410中的指令，执行各实施例中的堆垛机监控方法。
装置400还可以包括输入输出接口430、网络接口440、存储接口450等。这些接口430，440，450以及存储器410和处理器420之间例如可以通过总线460连接。
其中，存储器410例如可以包括系统存储器、固定非易失性存储介质等。系统存储器例如存储有操作系统、应用程序、引导装载程序(Boot Loader)以及其他程序等。
其中，处理器420可以用通用处理器、数字信号处理器(Digital SignalProcessor，DSP)、应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)或其它可编程逻辑设备、分立门或晶体管等分立硬件组件方式来实现。
其中，输入输出接口430为显示器、鼠标、键盘、触摸屏等输入输出设备提供连接接口。网络接口440为各种联网设备提供连接接口。存储接口450为SD卡、U盘等外置存储设备提供连接接口。总线460可以使用多种总线结构中的任意总线结构。例如，总线结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、微通道体系结构(Micro Channel Architecture，MCA)总线、外围组件互连(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线。
图5示出本公开一些实施例的堆垛机监控系统的示意图。
如图5所示，该实施例的堆垛机监控系统500包括：
传感器510，用于采集堆垛机的运行数据。不同类型的运行数据可以采用不同的传感器采集。传感器510包括但不限于振动传感器、温度传感器、噪音传感器。
存储器520，用于存储采集的堆垛机的运行数据。存储器例如数据存储数据库。
堆垛机监控装置530，被配置为执行堆垛机监控方法。
在一些实施例(1)，堆垛机监控方法包括：
采集堆垛机的运行数据；
存储采集的堆垛机的运行数据；
从存储数据中调取属于同一任务段的多条运行数据并进行分析，以发现异常值。
在一些实施例(2)，根据(1)，从存储数据中调取属于同一任务段的多条运行数据并进行分析包括：
从存储数据中调取堆垛机的同一部件的同一参数的属于同一任务段的多条运行数据；
对多条运行数据进行对比分析或标准差分析，以发现堆垛机的多条运行数据的异常值。
在一些实施例(3)，根据(1-2)任一项，从存储数据中调取属于同一任务段的多条运行数据并进行分析包括：
从存储数据中调取堆垛机的第一部件的第一参数的属于同一任务段的多条第一运行数据；
对多条第一运行数据进行对比分析或标准差分析，以发现堆垛机的多条第一运行数据的异常待定值；
从存储数据中调取堆垛机的与第一部件关联的第二部件的第二参数的属于所述同一任务段的多条第二运行数据；
对多条第二运行数据进行对比分析或标准差分析，以发现堆垛机的多条第二运行数据的异常值；
根据多条第二运行数据的异常值，确定多条第一运行数据的异常待定值是否为异常值。
在一些实施例(4)，根据(3)，确定多条第一运行数据的异常待定值是否为异常值包括：
如果多条第二运行数据的异常值的发生时间与多条第一运行数据的异常待定值的发生时间之间的差距小于预设时间，确定多条第一运行数据的异常待定值是异常值。
在一些实施例(5)，根据(2-4)任一项，所述对比分析包括：
将待分析的运行数据与运行标准数据进行比较，如果比较的差距信息大于预设值，确定运行数据是异常值，
其中，所述运行标准数据通过对堆垛机的同一部件的同一参数的属于同一任务段的在预设时间段内发生的多条运行数据的统计分析来确定。
在一些实施例(6)，根据(2-4)任一项，所述标准差分析包括：计算待分析的多条运行数据的标准差，确定标准差大于预设值的运行数据是异常值。
在一些实施例(7)，根据(1-6)任一项，采集的堆垛机的运行数据包括：堆垛机的运行驱动变频器的扭矩、电流、速度，或者，堆垛机的电机的振动、温度、噪声中的至少一项。
在一些实施例(8)，根据(1-7)任一项，堆垛机监控方法还包括：对采集的堆垛机的运行数据以及分析发现的异常值进行可视化展示。
在一些实施例(9)，根据(1-8)任一项，堆垛机监控方法还包括：对分析发现的异常值进行预警。
本领域内的技术人员应当明白，本公开的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本公开可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本公开可采用在一个或多个其中包含有计算机程序代码的非瞬时性计算机可读存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本公开是参照根据本公开实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解为可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
以上所述仅为本公开的较佳实施例，并不用以限制本公开，凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。
Claims (12)
1.一种堆垛机监控方法，其特征在于，包括：
采集堆垛机的运行数据；
存储采集的堆垛机的运行数据；
从存储数据中调取属于同一任务段的多条运行数据并进行分析，以发现异常值。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从存储数据中调取属于同一任务段的多条运行数据并进行分析包括：
从存储数据中调取堆垛机的同一部件的同一参数的属于同一任务段的多条运行数据；
对多条运行数据进行对比分析或标准差分析，以发现堆垛机的多条运行数据的异常值。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从存储数据中调取属于同一任务段的多条运行数据并进行分析包括：
从存储数据中调取堆垛机的第一部件的第一参数的属于同一任务段的多条第一运行数据；
对多条第一运行数据进行对比分析或标准差分析，以发现堆垛机的多条第一运行数据的异常待定值；
从存储数据中调取堆垛机的与第一部件关联的第二部件的第二参数的属于所述同一任务段的多条第二运行数据；
对多条第二运行数据进行对比分析或标准差分析，以发现堆垛机的多条第二运行数据的异常值；
根据多条第二运行数据的异常值，确定多条第一运行数据的异常待定值是否为异常值。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定多条第一运行数据的异常待定值是否为异常值包括：
如果多条第二运行数据的异常值的发生时间与多条第一运行数据的异常待定值的发生时间之间的差距小于预设时间，确定多条第一运行数据的异常待定值是异常值。
5.根据权利要求2-4任一项所述的方法，其特征在于，所述对比分析包括：
将待分析的运行数据与运行标准数据进行比较，如果比较的差距信息大于预设值，确定运行数据是异常值，
其中，所述运行标准数据通过对堆垛机的同一部件的同一参数的属于同一任务段的在预设时间段内发生的多条运行数据的统计分析来确定。
6.根据权利要求2-4任一项所述的方法，其特征在于，所述标准差分析包括：
计算待分析的多条运行数据的标准差，确定标准差大于预设值的运行数据是异常值。
7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，采集的堆垛机的运行数据包括：
堆垛机的运行驱动变频器的扭矩、电流、速度，或者，堆垛机的电机的振动、温度、噪声中的至少一项。
8.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
对采集的堆垛机的运行数据以及分析发现的异常值进行可视化展示。
9.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
对分析发现的异常值进行预警。
10.一种堆垛机监控装置，包括：
存储器；以及耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器中的指令，执行权利要求1-9中任一项所述的堆垛机监控方法。
11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现权利要求1-9中任一项所述的堆垛机监控方法的步骤。
12.一种堆垛机监控系统，包括：
传感器，用于采集堆垛机的运行数据；
存储器，用于存储采集的堆垛机的运行数据；
堆垛机监控装置，被配置为执行权利要求1-9中任一项所述的堆垛机监控方法。
Priority Applications (1)
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| CN202311562531.5A CN117361006A (zh) | 2023-11-22 | 2023-11-22 | 堆垛机监控方法、装置和系统 |
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| CN117819113B (zh) * | 2024-03-04 | 2024-07-09 | 合肥焕智科技有限公司 | 一种一轨多车的控制方法及装置 |
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