CN117358704A - 一种管道内壁清洁机器人 - Google Patents

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CN117358704A CN202311212860.7A CN202311212860A CN117358704A CN 117358704 A CN117358704 A CN 117358704A CN 202311212860 A CN202311212860 A CN 202311212860A CN 117358704 A CN117358704 A CN 117358704A
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田广政
李广锋
文艳辉
周建华
张继付
沙洪伟
邵帅
李超
雷坤
宁洪胜
胡纯
李戎
李军
付建鹏
关济实
靳文金
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Shanghai Cgn Engineering Technology Co ltd Beijing Branch
China General Nuclear Power Corp
CGN Power Co Ltd
Guangdong Nuclear Power Joint Venture Co Ltd
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China General Nuclear Power Corp
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Guangdong Nuclear Power Joint Venture Co Ltd
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    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
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    • B08B9/02—Cleaning pipes or tubes or systems of pipes or tubes
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    • B08B9/04—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages using cleaning devices introduced into and moved along the pipes
    • B08B9/049—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages using cleaning devices introduced into and moved along the pipes having self-contained propelling means for moving the cleaning devices along the pipes, i.e. self-propelled
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Abstract

本发明公开了一种管道内壁清洁机器人，包括：清洁组件，清洁组件对管道内壁进行清洁，清洁组件围绕管道轴线旋转，可根据管道内径尺寸进行调节；行走组件，行走组件包括径向定位机构和轴向驱动机构，径向定位机构可根据管道内径尺寸进行调节，以与管道内壁抵接，轴向驱动机构驱动机器人沿管道轴向方向运动。本发明提供的用于管道内壁清洁的可调连杆式清洁机器人，能够清洁不同内径的管道，可根据管道长度调节清洁装置的长度，自动化程度高，方便快捷。

Description

一种管道内壁清洁机器人
技术领域
本发明涉及特种清洁设备领域，具体而言，涉及一种可以为在特殊工作环境中工作、特别是一种用于清洁管道内壁的机器设备。
背景技术
管道内壁清洁装置是一种用于清洁管道内壁的设备，可用于清洗各种类型的管道，如下水道、燃气管道、石油管道等。其主要目的是去除管道内的污物和沉积物，保持管道的畅通，延长管道的使用寿命。传统的管道清洗方法主要采用人工清洗或化学清洗，这些方法存在许多问题，如清洗不彻底、清洗时间长、清洗费用高等。
现有技术CN113198811A公开了一种管道内壁清洁机器人设备，包括支撑机构、行进机构、清洁机构，设备能够将设备固定在管道的中心，设备能够在管道中行进且在行进的过程中可以转弯，设备能够清洁管道内壁的污垢，设备能够在清洁管道污垢时将垃圾吸附出管道。该专利公开的管道内壁清洁机器人，清洁机构无法根据不同的管道内径进行调整，且采用清洁球对管道内污物和沉积物的清洁效果并不理想。
鉴于以上技术问题，特推出本发明。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种管道内壁清洁机器人，该机器人能够对变径管道进行较为彻底的清洁。
为了实现上述目的，本发明提供了一种管道内壁清洁机器人，包括：清洁组件，清洁组件对管道内壁进行清洁，清洁组件围绕管道轴线旋转，可根据管道内径尺寸进行调节；行走组件，行走组件包括径向定位机构和轴向驱动机构，径向定位机构可根据管道内径尺寸进行调节，以与管道内壁抵接，轴向驱动机构驱动机器人沿管道轴向方向运动。提供一种用于管道内壁清洁的可调连杆式清洁机器人，能够清洁不同内径的管道，可根据管道长度调节清洁装置的长度，自动化程度高，方便快捷。
以下是本发明对上述方案的进一步优化：
进一步的，清洁组件包括第一伸缩机构、刀具，刀具设置在第一伸缩机构端部，在第一伸缩机构驱动下，与管道内壁抵接接触，以方便清洁管道内壁污物。
进一步的，第一伸缩机构包括丝杆螺母机构和摇杆机构。将丝杆螺母机构和摇杆机构进行了结合，结构简单新颖，驱动力由伺服电机提供，自动化程度高并且简单易操作。
进一步的，摇杆机构包括：上端盖，上端盖固定在丝杆上；下端盖，下端盖固定在上端盖的相对侧；曲柄，曲柄的一端相对于上端盖转动连接；摇杆，摇杆的一端固定在下端盖上，摇杆的另一端与刀具连接，且在摇杆的一端和摇杆的另一端之间，设置有连接孔，连接孔与曲柄的另一端转动连接。
进一步的，第一伸缩机构还包括力传感器，力传感器与刀具连接，第一伸缩机构根据力传感器反馈的力调整丝杆的转动。刀具上施加一定的力，能够提高管道内壁的清洁效果。
进一步的，第一伸缩机构还包括第一电机，第一电机与丝杆连接。
进一步的，第一电机通过联轴器与丝杆活动连接。联轴器与丝杆用活动连接方式可以更好的适应复杂的管道内壁环境。
进一步的，径向定位机构包括：履带，履带与管道内壁抵接接触；第二伸缩机构，第二伸缩机构与履带连接，以带动履带沿管道内壁径向方向移动；保持架，保持架可支撑第二伸缩机构。履带与管道内壁抵接接触以方便机器人沿着管道内壁移动。
进一步的，第二伸缩机构包括：气缸，气缸固定在保持架上；滑块，滑块与气缸的活塞杆连接，且滑块沿保持架滑动；剪叉机构，剪叉机构包括第一连杆和第二连杆，第一连杆包括第一铰接点和第二铰接点，第二连杆包括第三铰接点和第四铰接点，第三铰接点与保持架转动连接，第一铰接点与滑动转动连接，第二铰接点和第四铰接点与履带连接。
进一步的，轴向驱动机构包括：锥齿轮组件，锥齿轮组件包括第一锥齿轮和第二锥齿轮，第二锥齿轮与履带的主动轮连接，以带动履带沿管道轴向方向运动；第二电机，第二电机的输出轴与第一锥齿轮连接，驱动主动轮转动。
应用本发明的技术方案，至少实现了如下有益效果：
1、本发明提供一种用于管道内壁清洁的可调连杆式清洁机器人，能够清洁不同内径的管道，可根据管道长度调节清洁装置的长度，自动化程度高，方便快捷。
2、可以通过负载精准预测调整电机功率，能量利用率高。
3、行走机构和清洁机构之间用万向节连接两个机构，能够传递转速和转矩，又能使得该机器人更好的适应不同的管道形状。
4、把曲柄摇杆机构和丝杠螺母机构进行了巧妙地结合，结构简单新颖；驱动力由伺服电机和小型气缸提供，自动化程度高并且简单易操作。
附图说明
构成本发明的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1示出了管道内壁清洁机器人主视图；以及
图2示出了管道内壁清洁机器人轴测图。
其中，上述附图包括以下附图标记：
100、气缸；200、主动轮；300、第二电机；400、第一连杆；500、履带；600、第二连杆；700、摇杆；800、曲柄；900、螺母；1000、刀具；1100、滑块；1200、第一锥齿轮；1300、第二锥齿轮；1400、联轴器；1500、第一电机；1600、丝杆；1700、上端盖；1800、下端盖；1900、保持架。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
以下结合具体实施例对本发明作进一步详细描述，这些实施例不能理解为限制本发明所要求保护的范围。术语“包括”在使用时表明存在特征，但不排除存在或增加一个或多个其它特征；术语“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制；此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
本发明提供一种用于特殊管道内壁的水下清洁机器人，采用一种可调连杆式新型结构，充分考虑了管道直径、管道长度、管道内部环境等诸多因素。该发明具体原理为通过电机驱动丝杆螺母机构中丝杆1600旋转从而控制螺母900沿丝杆1600做上下往复运动，螺母900驱动两侧摇杆在一定角度范围内往复摆动，在摇杆700远离螺母900的一端安装有刀具1000。通过螺母900、摇杆700、曲柄800和刀具1000组成的曲柄滑块机构，可以轻松调节两侧刀具1000距离从而可以清洁各种不同内径的管道。
管道内壁清洁机器人的具体结构如图1-图2所示，包括清洁组件和行走组件。清洁组件对管道内壁进行清洁，且可围绕管道轴线旋转，清洁组件可根据管道内径尺寸进行调节。行走组件包括径向定位机构和轴向驱动机构，径向定位机构可根据管道内径尺寸进行调节，以与管道内壁抵接，轴向驱动机构驱动机器人沿管道轴向方向运动。机器人通过径向定位机构定位后，可围绕管道轴线旋转以对管道内壁进行深度清洁，且该机器人的轴向驱动机构可驱动机器人在管道内行走，以对复杂管道内壁进行彻底清洁。该发明提供一种用于管道内壁清洁的可调连杆式清洁机器人，能够清洁不同内径的管道，可根据管道长度调节清洁装置的长度，自动化程度高，方便快捷。
具体的，清洁组件包括第一伸缩机构、刀具1000。刀具1000设置在第一伸缩机构端部，在第一伸缩机构驱动下，与管道内壁抵接接触，以方便清洁管道内壁污物。第一伸缩机构包括丝杆1600螺母900机构和摇杆700机构。第一伸缩机构还包括设置在刀具1000上的力传感器，根据力传感器反馈的力调整丝杆1600的转动。刀具上施加一定的力，能够提高管道内壁的清洁效果，且施加在刀具上的力还可以根据实际情况进行调整。第一伸缩机构由第一电机1500提供驱动力。第一电机1500与丝杆1600连接，其功率可通过负载精准预测，以提供能量利用率。第一电机1500与丝杆1600采用活动连接方式，可通过联轴器1400，如万向节联轴器1400与丝杆1600连接，采用活动连接方式可以更好的适应复杂的管道内壁环境。万向节联轴器1400连接第一电机1500和第一伸缩机构，传递转速和扭矩。其中，可以通过负载精准预测调整电机功率，提供能量利用率。
第一电机1500通过万向节联轴器1400驱动丝杠螺母900机构，从而驱动螺母900沿着丝杆1600上下移动，螺母900作为滑块1100驱动摇杆700在一定幅度内摆动，从而调节两个刀具1000距离以适应不同内径的管道，将此清洁装置深入管道内部，调节两刀具1000间距使之与管道内径匹配。行走机构和清洁机构之间用万向节连接，既能连接两个机构，传递转速和转矩又能使得该机器更好的适应不同的管道形状。
刀具1000在调节好距离之后，通过丝杆螺母900和摇杆机构锁死，并在第一电机1500驱动下，使得整个装置做围绕丝杆1600轴心的旋转运动，从而达到清洁管道内壁污物的目的。刀具1000连接有力传感器，通过反馈力大小调节第一电机1500以适应不同工况。
调节两刀具1000间距的摇杆机构包括上端盖1700、下端盖1800、曲柄800、摇杆700。上端盖1700固定在丝杆1600上。下端盖1800固定在上端盖1700的相对侧。曲柄800的一端相对于上端盖1700转动连接。而摇杆700的一端固定在下端盖1800上，另一端与刀具1000连接，且在摇杆700的一端和摇杆700的另一端之间，设置有连接孔，连接孔与曲柄800的另一端转动连接。
本发明将丝杆螺母机构和摇杆机构进行了结合，结构简单新颖，驱动力由伺服电机提供，自动化程度高并且简单易操作，能根据管道内壁直径实时调节两刀具1000刀距，使用时将带刀具1000一端伸入到待清洁的管道内，然后由第一电机1500驱动螺母900沿丝杆1600的长度方向上下移动，使摇杆700、曲柄800撑开，使刀具1000抵靠在管道的内壁上，并给管道内壁一定的压力，通过两端刀具1000旋转运动把管道内壁污物清洁下来。
上述为机器人的清洁组件，而清洁组件由行走组件带动沿管道内部移动以清洁整个管道内部污垢。行走组件包括径向定位机构和轴向驱动机构。
其中，径向定位机构具体包括保持架1900、履带500及第二伸缩机构。保持架可支撑所述第二伸缩机构。第二伸缩机构与履带500连接，以带动履带500沿内壁径向方向移动，使得履带500与管道内壁抵接接触，以方便机器人沿着管道内壁移动。第二伸缩机构包括固定在保持架1900上的气缸100、滑块1100、剪叉机构。滑块1100与气缸100的活塞杆连接，且滑块1100沿保持架1900滑动。径向定位机构的工作原理为通过气缸100推动活塞杆运动从而驱动剪叉机构绕中间绞点做剪叉运动，使得履带500在剪叉机构的带动下可以自由伸缩以适应不同的管道内径，使得行走机构紧贴管道内壁。其中，气缸100的活塞杆和滑块1100通过螺栓连接，通过气缸100活塞杆伸缩驱动滑块1100沿着机构保持架1900滑动，从而驱动剪叉机构做剪叉运动，剪叉机构驱动履带500伸出和缩回，以适应不同内径的管壁。
具体的，剪叉机构包括第一连杆400和第二连杆600，第一连杆400包括第一铰接点和第二铰接点，第二连杆600包括第三铰接点和第四铰接点，第三铰接点与保持架1900转动连接，第一铰接点与滑动转动连接，第二铰接点和第四铰接点与履带500连接。
径向定位机构使得履带500紧贴管道内壁后，由轴向驱动机构驱动机器人沿管道轴线方向运动。
轴向驱动机构包括锥齿轮组件和第二电机300。锥齿轮组件包括第一锥齿轮1200和第二锥齿轮1300，第二锥齿轮1300与履带500的主动轮200连接，带动履带500沿管道轴向方向运动。第二电机300固连在履带500上，其输出轴与第一锥齿轮1200连接，驱动主动轮200转动，从而使该清洁机构沿着管道内径行走。
总之，从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现如下技术效果：
1、本发明提供一种用于管道内壁清洁的可调连杆式清洁机器人，能够清洁不同内径的管道，可根据管道长度调节清洁装置的长度，自动化程度高，方便快捷。
2、可以通过负载精准预测调整电机功率，能量利用率高。
3、行走机构和清洁机构之间用万向节连接两个机构，能够传递转速和转矩，又能使得该机器人更好的适应不同的管道形状。
4、把曲柄摇杆机构和丝杠螺母机构进行了巧妙地结合，结构简单新颖；驱动力由伺服电机和小型气缸提供，自动化程度高并且简单易操作。
以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种管道内壁清洁机器人，其特征在于，包括：清洁组件，所述清洁组件对所述管道内壁进行清洁，所述清洁组件围绕所述管道轴线旋转，可根据所述管道内径尺寸进行调节；行走组件，所述行走组件包括径向定位机构和轴向驱动机构，所述径向定位机构可根据所述管道内径尺寸进行调节，以与所述管道内壁抵接，所述轴向驱动机构驱动所述机器人沿所述管道轴向方向运动。
2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述清洁组件包括第一伸缩机构、刀具(1000)，所述刀具(1000)设置在所述第一伸缩机构端部，在所述第一伸缩机构驱动下，与所述管道内壁抵接接触。
3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述第一伸缩机构包括丝杆螺母机构和摇杆机构。
4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述摇杆机构包括：上端盖(1700)，所述上端盖(1700)固定在丝杆(1600)上；下端盖(1800)，所述下端盖(1800)固定在所述上端盖(1700)的相对侧；曲柄(800)，所述曲柄(800)的一端相对于所述上端盖(1700)转动连接；摇杆(700)，所述摇杆(700)的一端固定在所述下端盖(1800)上，所述摇杆(700)的另一端与所述刀具(1000)连接，且在所述摇杆(700)的一端和所述摇杆(700)的另一端之间，设置有连接孔，所述连接孔与所述曲柄(800)的另一端转动连接。
5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述第一伸缩机构还包括力传感器，所述力传感器与所述刀具(1000)连接，所述第一伸缩机构根据所述力传感器反馈的力调整所述丝杆(1600)的转动。
6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述第一伸缩机构还包括第一电机(1500)，所述第一电机(1500)与所述丝杆(1600)连接。
7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述第一电机(1500)通过联轴器(1400)与所述丝杆(1600)活动连接。
8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述径向定位机构包括：履带(500)，所述履带(500)与所述管道内壁抵接接触；第二伸缩机构，所述第二伸缩机构与所述履带(500)连接，以带动所述履带(500)沿所述管道内壁径向方向移动；保持架(1900)，所述保持架可支撑所述第二伸缩机构。
9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，所述第二伸缩机构包括：气缸(100)，所述气缸(100)固定在所述保持架(1900)上；滑块(1100)，所述滑块(1100)与所述气缸(100)的活塞杆连接，且所述滑块(1100)沿所述保持架(1900)滑动；剪叉机构，所述剪叉机构包括第一连杆(400)和第二连杆(600)，所述第一连杆(400)包括第一铰接点和第二铰接点，所述第二连杆(600)包括第三铰接点和第四铰接点，所述第三铰接点与所述保持架(1900)转动连接，所述第一铰接点与所述滑动转动连接，所述第二铰接点和所述第四铰接点与所述履带(500)连接。
10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述轴向驱动机构包括：锥齿轮组件，所述锥齿轮组件包括第一锥齿轮(1200)和第二锥齿轮(1300)，所述第二锥齿轮(1300)与所述履带(500)的主动轮(200)连接，以带动所述履带(500)沿所述管道轴向方向运动；第二电机(300)，所述第二电机(300)的输出轴与所述第一锥齿轮(1200)连接，驱动所述主动轮(200)转动。
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