CN117357292A - 双向电机、口腔护理设备及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种双向电机、口腔护理设备及其控制方法。其中，该方法包括：获取口腔护理指令；响应于口腔护理指令，确定对应的第一驱动信号和第二驱动信号，基于第一驱动信号控制护理件产生第一运动，以及基于第二驱动信号控制护理件产生第二运动，第一运动和第二运动的运动轨迹不同；交替输出第一驱动信号与第二驱动信号，以控制护理件交替输出第一运动和第二运动，从而通过控制护理件以运动轨迹不同的第一运动和第二运动交替运动，能够多方位地向牙齿表面的软垢或者牙菌斑施加剥离的力，进而产生更好的口腔护理效果。

Description

双向电机、口腔护理设备及其控制方法

技术领域

本申请涉及口腔护理技术领域，尤其涉及一种双向电机、口腔护理设备及其控制方法。

背景技术

相关技术中，电动牙刷往往都是靠高频振动或者靠旋转刷头在齿面上进行刮擦，将牙垢牙菌斑在牙齿在震动剥离，而用户在使用电动牙刷时的习惯通常都是在牙齿上移动。

但是，由于相关技术中电动牙刷的运动方式比较单一，如此将会使得清洁效果不佳，尤其是对于牙龈线、死角、窝沟等处的清洁效果较差。

发明内容

本申请实施例提供了一种双向电机、口腔护理设备及其控制方法，通过控制护理件在运动轨迹不同的第一运动和第二运动之间交替运动，能够多方位地向牙齿表面的软垢或者牙菌斑施加剥离的力，进而产生更好的口腔护理效果。上述技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种口腔护理设备的控制方法，口腔护理设备包括护理件，上述方法包括：

获取口腔护理指令；

响应于上述口腔护理指令，确定对应的第一驱动信号和第二驱动信号，基于上述第一驱动信号控制上述护理件产生第一运动，以及基于上述第二驱动信号控制上述护理件产生第二运动，上述第一运动和上述第二运动的运动轨迹不同；

交替输出上述第一驱动信号与上述第二驱动信号，以控制上述护理件交替输出上述第一运动和上述第二运动。

在一种可能的实现方式中，上述第一运动和上述第二运动的运动方向不同。

在一种可能的实现方式中，上述第一运动包括以上述护理件长度延伸方向为轴的往复摆动；上述第二运动包括沿上述护理件长度延伸方向上的往复移动。

在一种可能的实现方式中，上述第二运动的移动幅度大于上述第一运动的摆动幅度；和/或上述第二运动的移动频率小于上述第一运动的摆动频率。

在一种可能的实现方式中，上述交替输出上述第一驱动信号与上述第二驱动信号，包括：

输出上述第一驱动信号持续第一时长；

暂停上述第一驱动信号的输出，输出所述第二驱动信号持续第二时长；

暂停上述第二驱动信号的输出，并再次输出上述第一驱动信号持续第一时长；

其中，上述第一时长大于或等于上述第二时长。

在一种可能的实现方式中，上述交替输出上述第一驱动信号与上述第二驱动信号，包括：

输出上述第一驱动信号持续第一时长；

暂停上述第一驱动信号的输出，输出所述第二驱动信号持续第二时长；

暂停上述第二驱动信号的输出，并再次输出上述第一驱动信号持续第一时长；

上述第一时长和上述第二时长均大于预设时长。

在一种可能的实现方式中，上述第一驱动信号和上述第二驱动信号的频率不同；和/或上述第一驱动信号和上述第二驱动信号的占空比不同。

在一种可能的实现方式中，上述第一运动和上述第二运动的运动方向相同，控制上述护理件产生上述第一运动的上述第一驱动信号和控制上述护理件产生上述第二运动的上述第二驱动信号的幅度和/或占空比不同。

在一种可能的实现方式中，上述第一运动和上述第二运动均为以上述护理件长度延伸方向为轴的往复摆动；控制上述护理件产生上述第一运动的上述第一驱动信号的幅度小于控制上述护理件产生上述第二运动的上述第二驱动信号的幅度，和/或，控制上述护理件产生上述第一运动的上述第一驱动信号的占空比小于控制上述护理件产生上述第二运动的上述第二驱动信号的占空比。

在一种可能的实现方式中，上述第一运动的持续时长大于上述第二运动的持续时长。

在一种可能的实现方式中，上述第一运动包括多个不同运动方向的组合运动，上述第二运动为单一运动。

在一种可能的实现方式中，上述单一运动包括单一摆动或单一移动；上述第一驱动信号包括第一子驱动信号和第二子驱动信号；上述第一子驱动信号对应产生第一运动方向的运动，上述第二子驱动信号对应产生第二运动方向的运动，上述第一运动方向和上述第二运动方向不同；上述第一运动方向或上述第二运动方向与上述第二运动对应的运动方向相同；

上述基于上述第一驱动信号控制上述护理件产生第一运动，包括：

基于上述第一子驱动信号和上述第二子驱动信号同时控制上述护理件产生上述组合运动；上述组合运动包括上述第一运动方向的运动和上述第二运动方向的运动。

在一种可能的实现方式中，上述口腔护理设备还包括双向电机；

上述基于上述第一驱动信号控制上述护理件产生第一运动，以及基于上述第二驱动信号控制上述护理件产生第二运动，包括：

基于上述第一驱动信号控制上述双向电机带动上述护理件产生第一运动，以及基于上述第二驱动信号控制上述双向电机带动上述护理件产生第二运动。

第二方面，本申请实施例提供了一种双向电机，应用于口腔护理设备，上述口腔护理设备包括护理件；上述双向电机包括第一驱动机构和第二驱动机构，上述第一驱动机构和上述第二驱动机构均与上述护理件连接；其中，

上述第一驱动机构，用于基于第一驱动信号驱动上述护理件产生第一运动；

上述第二驱动机构，用于基于第二驱动信号驱动上述护理件产生第二运动；上述第二运动和上述第一运动的运动轨迹不同。

在一种可能的实现方式中，上述第一驱动机构和上述第二驱动机构交替工作，用于驱动上述护理件以上述第一运动和上述第二运动交替运动。

在一种可能的实现方式中，上述第一驱动机构和上述第二驱动机构同时工作，用于驱动上述护理件产生组合运动；上述组合运动的运动轨迹为曲线。

在一种可能的实现方式中，上述第一驱动机构，用于基于上述第一驱动信号驱动上述护理件以上述护理件长度延伸方向为轴往复摆动；

上述第二驱动机构，用于基于上述第二驱动信号驱动上述护理件沿上述护理件长度延伸方向上往复移动。

第三方面，本申请实施例提供了一种口腔护理设备的控制装置，上述口腔护理设备包括护理件，上述装置包括：

获取模块，用于获取口腔护理指令；

控制模块，用于响应于上述口腔护理指令，确定对应的第一驱动信号和第二驱动信号，基于上述第一驱动信号控制上述护理件产生第一运动，以及基于上述第二驱动信号控制上述护理件产生第二运动，上述第一运动和上述第二运动的运动轨迹不同；

输出模块，用于交替输出上述第一驱动信号与上述第二驱动信号，以控制上述护理件交替输出上述第一运动和上述第二运动。

第四方面，本申请实施例提供了一种口腔护理设备，上述口腔护理设备包括：存储器和处理器；

上述存储器与上述处理器相连；

上述存储器，用于存储可执行程序代码；

上述处理器通过读取上述存储器中存储的可执行程序代码来运行与上述可执行程序代码对应的程序，以用于执行本申请实施例第一方面或第一方面的任意一种可能的实现方式提供的方法步骤。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，上述计算机存储介质存储有多条指令，上述指令适于由处理器加载并执行本申请实施例第一方面或第一方面的任意一种可能的实现方式提供的方法步骤。

本申请一些实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

在本申请一个或多个实施例中，获取口腔护理指令；响应于口腔护理指令，确定对应的第一驱动信号和第二驱动信号，基于第一驱动信号控制护理件产生第一运动，以及基于第二驱动信号控制护理件产生第二运动，第一运动和第二运动的运动轨迹不同；交替输出第一驱动信号与第二驱动信号，以控制护理件交替输出第一运动和第二运动，从而通过控制护理件以运动轨迹不同的第一运动和第二运动交替运动，能够多方位地向牙齿表面的软垢或者牙菌斑施加剥离的力，进而产生更好的口腔护理效果。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一示例性实施例提供的一种口腔护理设备的结构示意图；

图2为本申请一示例性实施例提供的另一种口腔护理设备的结构示意图；

图3为本申请一示例性实施例提供的第一运动和第二运动各自对应运动方向的示意图；

图4为本申请一示例性实施例提供的一种口腔护理设备的控制方法的流程示意图；

图5为本申请一示例性实施例提供的一种口腔护理设备的控制方法的实现过程示意图；

图6为本申请一示例性实施例提供的另一种口腔护理设备的控制方法的实现过程示意图；

图7为本申请一示例性实施例提供的另一种口腔护理设备的控制方法的实现过程示意图；

图8为本申请一示例性实施例提供的一种口腔护理设备的控制装置的结构示意图；

图9为本申请一示例性实施例提供的另一种口腔护理设备的结构示意图。

具体实施方式

为使得本申请的特征和优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而非全部实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。

接下来介绍本申请一示例性实施例提供的一种口腔护理设备，该口腔护理设备可以是能够进行口腔护理的设备，例如但不限于电动牙刷、洁牙仪等，以下实施例全部以口腔护理设备为电动牙刷为例来进行说明。具体请参考图1，其为本申请一示例性实施例提供的一种口腔护理设备的结构示意图。如图1所示，该口腔护理设备包括：护理件110和控制单元120。其中：

护理件110可以基于控制单元120的控制或用户的手动操作产生一定摆幅的摆动或移动，从而将护理件110上的牙膏分解成细微泡沫，以实现深入清洁牙缝等。

上述控制单元120位于手柄外壳的容置腔内，可以是微控制单元(Microcontroller Unit，MCU)，又称单片微型计算机或者单片机，是把中央处理器(Central Process Unit，CPU)的频率与规格做适当缩减，并将内存、计数器、USB、A/D转换、UART、PLC、DMA等周边接口，甚至LCD驱动电路都整合在单一芯片上，形成芯片级的计算机，为不同的应用场合做不同组合控制。

具体地，控制单元120接收到用户的口腔护理指令后，可以响应于该口腔护理指令，确定对应的第一驱动信号和第二驱动信号；基于第一驱动信号控制护理件110产生第一运动，以及基于第二驱动信号控制护理件110产生与第一运行的运动轨迹不同的第二运动，第一运动和第二运动交替产生，从而通过控制护理件110在运动轨迹不同的第一运动和第二运动之间交替运动，能够多方位地向牙齿表面的软垢或者牙菌斑施加剥离的力，进而产生更好的口腔护理效果。

可选地，上述口腔护理设备还可以但不限于安装有一个或多个指示灯、按键、显示屏、扬声器、马达等。

在一些可能的实施例中，如图2所示，上述口腔护理设备还可以包括双向电机，口腔护理设备的控制单元可以通过双向电机控制护理件产生运动。上述双向电机包括第一驱动机构和第二驱动机构，第一驱动机构和第二驱动机构均与护理件连接；第一驱动机构，用于基于第一驱动信号驱动护理件产生第一运动；第二驱动机构，用于基于第二驱动信号驱动护理件产生第二运动。

可选地，控制单元可以控制输出第一驱动信号至双向电机的第一驱动机构，以及控制输出第二驱动信号至双向电机的第二驱动机构，且上述第一驱动信号和上述第二驱动信号交替输出，对应上述第一驱动机构和第二驱动机构交替工作，用于驱动护理件以第一运动和第二运动交替运动。

可选地，控制单元可以控制输出第一驱动信号至双向电机的第一驱动机构，以及控制输出第二驱动信号至双向电机的第二驱动机构，且上述第一驱动信号和上述第二驱动信号同时输出，对应上述第一驱动机构和第二驱动机构同时工作，用于驱动护理件产生组合运动，该组合运动的运动轨迹为曲线，从而通过驱动护理件产生曲线运动（例如圆弧运动）使其在口腔护理过程中圆滑刮擦齿面或者齿面与牙龈相接的位置，对用户的牙龈有较好的保护效果，不易因为直刮而伤到牙龈。

可选地，上述第一驱动机构，用于基于第一驱动信号驱动护理件产生如图3所示以护理件长度延伸方向为轴的往复摆动；上述第二驱动机构，用于基于第二驱动信号驱动护理件产生如图3所示沿护理件长度延伸方向上的往复移动。

接下来结合图1，以口腔护理设备的控制方法应用于电动牙刷为例，介绍本申请一示例性实施例提供的一种口腔护理设备的控制方法。具体请参考图4，其示例性示出了本申请实施例提供的一种口腔护理设备的控制方法的流程示意图。如图4所示，该口腔护理设备的控制方法包括以下几个步骤：

S401，获取口腔护理指令。

具体地，当用户想要使用口腔护理设备进行口腔护理时，可以但不限于通过口腔护理设备上的按键或显示屏触发该口腔护理设备生成对应的口腔护理指令，或者，通过与口腔护理设备相连的终端向该口腔护理设备发送对应的口腔护理指令。

S402，响应于口腔护理指令，确定对应的第一驱动信号和第二驱动信号，基于第一驱动信号控制护理件产生第一运动，以及基于第二驱动信号控制护理件产生第二运动，第一运动和第二运动的运动轨迹不同。

可选地，口腔护理指令携带口腔护理设备启动口腔护理工作后应使用的口腔护理参数，例如但不限于口腔护理模式、口腔护理力度等，口腔护理设备中可以预先存储有各口腔护理参数与第一驱动信号和第二驱动信号之间的对应关系。口腔护理设备接收到口腔护理指令后，可以响应于该口腔护理指令，根据该口腔护理指令携带的口腔护理参数从上述对应关系中找到对应的第一驱动信号和第二驱动信号。

可以理解地是，不同的口腔护理模式下，第一驱动信号和第二驱动信号中的至少一个不同，不同可以是信号本身的频率、幅值、占空比不同，从而形成不同的运动频率或者运动幅度，不同还可以是两个驱动信号的交替输出时长发生变化，从而影响不同方向的刮擦时间，当然不同也可以是两个信号所能够驱动的驱动机构数量不同，从而影响单一运动、组合运动，进而影响运动轨迹。具有多个驱动机构的口腔护理设备能够组合出更多的护理模式，更好地满足用户的需求。

S403，交替输出第一驱动信号与第二驱动信号，以控制护理件交替输出第一运动和第二运动。

本申请实施例中，获取口腔护理指令；响应于口腔护理指令，确定对应的第一驱动信号和第二驱动信号；基于第一驱动信号控制护理件产生第一运动，以及基于第二驱动信号控制护理件产生第二运动，第一运动和第二运动的运动轨迹不同，交替输出第一驱动信号与第二驱动信号，以控制护理件交替输出第一运动和第二运动，从而通过控制护理件在运动轨迹不同的第一运动和第二运动之间交替运动，能够多方位地向牙齿表面的软垢或者牙菌斑施加剥离的力，进而产生更好的口腔护理效果，提高口腔护理设备的口腔护理效率。

可选地，上述第一运动和第二运动的运动方向不同，从而通过控制护理件在运动轨迹以及运动方向均不同的第一运动和第二运动之间交替运动，使护理件能够对牙齿表面形成多方位地刮擦，进一步产生更好地口腔护理效果。

进一步地，如图3所示，上述第一运动可以包括以护理件长度延伸方向为轴的往复摆动（圆弧摆动），上述第二运动可以包括沿护理件长度延伸方向上的往复移动（水直线振动），从而通过控制护理件以护理件长度延伸方向为轴的往复摆动（圆弧摆动）和沿护理件长度延伸方向上的往复移动（直线振动）之间交替运动，让直线振动替代用户手动使用口腔护理设备进行口腔护理时的水平运动，并结合护理件的高频摆动，模拟口腔护理设备进行口腔护理时的上下颤动，二者的轨迹在牙面上的投影可以认为是相互垂直，从而能够更好地松动牙垢，通过控制护理件机械运动的方式帮助用户更好进行口腔护理，避免因用户个体操作差异影响口腔护理效果的问题。同时，上述运动方式与巴氏刷牙法对应的护理件运动方式贴合，通过控制护理件按照上述方式进行运动，还能够让用户直接掌握巴氏刷牙法。

进一步地，由于护理件的摆动幅度太大可能会对牙龈有一定的伤害，但是护理件伸缩的幅度（移动的幅度）大并不会对用户牙龈产生伤害，因此，上述第二运动的移动幅度应大于上述第一运动的摆动幅度，从而能够在保护牙龈的同时，还能通过让护理件沿长度延伸方向上产生较大移动幅度的往复移动提高用户的口腔护理效率；和/或，上述第二运动的移动频率小于第一运动的摆动频率，从而能够通过让护理件以长度延伸方向为轴产生较大摆动频率的往复摆动更加高效地清除同一口腔位置处的龈沟内菌斑，进一步提高口腔护理设备的口腔护理效率。

可选地，上述第一运动和第二运动的运动方向也可以相同，但是，控制护理件产生第一运动的第一驱动信号和控制护理件产生第二运动的第二驱动信号的幅度和/或占空比不同，导致护理件产生的第一运动和第二运动的运动范围不同，从而通过控制护理件在运动方向相同但运动范围不同的第一运动和第二运动之间交替运动，使其在运动范围不同的第一运动和第二运动之间交替切换时组合出弧线运动，进一步提高口腔护理设备的口腔护理效果。

可选地，上述第一运动和第二运动可以均为以护理件长度延伸方向为轴的往复摆动。上述控制上述护理件产生上述第一运动的上述第一驱动信号的幅度小于控制上述护理件产生上述第二运动的上述第二驱动信号的幅度，和/或，控制上述护理件产生上述第一运动的上述第一驱动信号的占空比小于控制上述护理件产生上述第二运动的上述第二驱动信号的占空比，也即第一运动的摆幅小于第二运动的摆幅，第一运动的持续时长大于第二运动的持续时长，如此，能够通过控制护理件以较小摆幅的第一运动摆动较长时间实现将牙垢剥离齿面，而后通过控制护理件以较大摆幅的第二运动直接将剥离齿面的牙垢扫离牙面。此外，此种方式适用于牙侧面，大摆幅的第二运动在摆动到边缘时还能够对牙龈形成一定的按摩效果，由于第二运动不是持续的刷洗牙龈，而是间歇地刷洗牙龈，能够避免对牙龈造成损伤的同时，通过控制护理件以第一运动和第二运动各自对应的持续时长交替运动实现间歇地刮擦牙龈，促进牙龈的血液循环，达到牙龈护理的效果。

可选地，口腔护理设备还可以包括双向电机。如图5所示，上述S402中基于第一驱动信号控制护理件产生第一运动，以及基于第二驱动信号控制护理件产生第二运动可以包括：基于第一驱动信号控制双向电机带动护理件产生第一运动，即输出第一驱动信号至双向电机，以驱动双向电机控制护理件产生第一运动，以及基于第二驱动信号控制双向电机带动护理件产生第二运动，即输出第二驱动信号至双向电机，以驱动双向电机控制护理件产生第二运动，从而基于第一驱动信号和第二驱动信号通过双向马达能够控制口腔护理设备的护理件交替输出至少两个不同轨迹的振动，以保障口腔护理设备能够实现多方位地向牙齿表面的软垢或者牙菌斑施加剥离的力。

可选地，如图6所述，上述S403，交替输出第一驱动信号与第二驱动信号，以控制护理件交替输出第一运动和第二运动可以包括：先输出第一驱动信号持续第一时长，以控制护理件以第一运动持续第一时长；然后，暂停第一驱动信号的输出，输出第二驱动信号持续第二时长，以控制护理件以第二运动持续第二时长；然后，暂停第二驱动信号的输出，并再次输出第一驱动信号持续第一时长，如此循环，实现控制护理件在第一运动和第二运动之间交替运动，上述第一时长大于或等于第二时长，如此，能够控制护理件在高频摆动（第一运动）一段时间后，再横向刮擦（第二运动），将持续时长较长地高频摆动（第一运动）将护理件从牙面剥离的污垢堆积在一个方向上后再通过横向刮擦（第二运动）刮走，进一步提高口腔护理设备的口腔护理效率和口腔护理效果。

进一步地，第一运动和第二运动交替时，双向电机和护理件均需要一定的反映时间，如果第一驱动信号和第二驱动信号输出交替过快，双向电机会反映不过来导致还未带动护理件起振，下一个驱动信号就要驱动其带动护理件产生下一个运动导致护理件无法实现较好地运动交替的效果进而影响口腔护理效果，因此，上述第一时长和第二时长应均大于预设时长（例如但不限于10ms、1s等），从而避免控制护理件在第一运动和第二运动之间交替的频率过高导致护理件实际交替运动的效果不佳的问题，进一步提高口腔护理设备的口腔护理效率和口腔护理效果。

可选地，上述第一驱动信号和第二驱动信号的频率不同；和/或第一驱动信号和第二驱动信号的占空比不同，也即第一运动和第二运动的频率不同和/或占空比不同，如此，口腔护理过程中，除了控制护理件以不同的运动轨迹进行交替运动外，还通过控制驱动信号的频率和/或占空比在护理件运动力度或运动切换速度上形成不同的组合力度，进一步提升口腔护理设备的口腔护理效果。并且，口腔护理设备的护理件在不同频率和/或占空比的驱动信号的控制下，可以组合出更为复杂的运动轨迹，增加护理刮擦方式的多元性，进一步提升口腔护理设备的口腔护理效果。

可选地，上述第一运动可以包括多个不同运动方向的组合运动，上述第二运动可以为单一运动；上述组合运动的运动轨迹可以为曲线，通过倾斜施力对用户牙龈线产生较好的保护效果，上述单一运动的运动轨迹可以为直线，从而通过控制护理件交替多个不同运动方向的组合运动和单一运动将堆积在牙龈线上的污垢扫除，提升口腔护理效果。

进一步地，上述单一运动包括以护理件长度延伸方向为轴的单一摆动或单一移动。如图7所示，上述第一驱动信号包括第一子驱动信号和第二子驱动信号；上述第一子驱动信号对应产生第一运动方向的运动，上述第二子驱动信号对应产生第二运动方向的运动，上述第一运动方向和上述第二运动方向不同；

上述基于上述第一驱动信号控制上述护理件产生第一运动可以包括：基于上述第一子驱动信号和上述第二子驱动信号同时控制上述护理件产生上述组合运动；上述组合运动包括上述第一运动方向的运动和上述第二运动方向的运动，上述第一运动方向或上述第二运动方向与上述第二运动对应的运动方向相同，如此循环，可以通过交替输出上述第一驱动信号与上述第二驱动信号实现控制护理件在组合运动和单一摆动之间或组合运动和单一移动之间交替运动，能够在对用户牙龈线产生较好的保护效果的同时，高效地将堆积在牙龈线上的污垢扫除，提升口腔护理效果。

接下来请参见图8，其为本申请实施例提供的一种口腔护理设备的控制装置的结构示意图。上述口腔护理设备包括护理件，如图8所示，该口腔护理设备的控制装置800包括：

获取模块810，用于获取口腔护理指令；

控制模块820，用于响应于上述口腔护理指令，确定对应的第一驱动信号和第二驱动信号，基于上述第一驱动信号控制上述护理件产生第一运动，以及基于上述第二驱动信号控制上述护理件产生第二运动，上述第一运动和上述第二运动的运动轨迹不同；

输出模块830，用于交替输出上述第一驱动信号与上述第二驱动信号，以控制上述护理件交替输出上述第一运动和上述第二运动。

在一种可能的实现方式中，上述第一运动和上述第二运动的运动方向不同。

在一种可能的实现方式中，上述第一运动包括以上述护理件长度延伸方向为轴的往复摆动；上述第二运动包括沿上述护理件长度延伸方向上的往复移动。

在一种可能的实现方式中，上述第二运动的移动幅度大于上述第一运动的摆动幅度；和/或上述第二运动的移动频率小于上述第一运动的摆动频率。

在一种可能的实现方式中，上述输出模块830具体用于：输出上述第一驱动信号持续第一时长；暂停上述第一驱动信号的输出，输出所述第二驱动信号持续第二时长；暂停上述第二驱动信号的输出，并再次输出上述第一驱动信号持续第一时长；其中，上述第一时长大于或等于上述第二时长。

在一种可能的实现方式中，上述输出模块830具体用于：输出上述第一驱动信号持续第一时长；暂停上述第一驱动信号的输出，输出所述第二驱动信号持续第二时长；暂停上述第二驱动信号的输出，并再次输出上述第一驱动信号持续第一时长；其中，上述第一时长和上述第二时长均大于预设时长。

在一种可能的实现方式中，上述第一驱动信号和上述第二驱动信号的频率不同；和/或上述第一驱动信号和上述第二驱动信号的占空比不同。

在一种可能的实现方式中，上述第一运动和上述第二运动的运动方向相同，控制上述护理件产生上述第一运动的上述第一驱动信号和控制上述护理件产生上述第二运动的上述第二驱动信号的幅度和/或占空比不同。

在一种可能的实现方式中，上述第一运动和上述第二运动均为以上述护理件长度延伸方向为轴的往复摆动；控制上述护理件产生上述第一运动的上述第一驱动信号的幅度小于控制上述护理件产生上述第二运动的上述第二驱动信号的幅度，和/或，控制上述护理件产生上述第一运动的上述第一驱动信号的占空比小于控制上述护理件产生上述第二运动的上述第二驱动信号的占空比。

在一种可能的实现方式中，上述第一运动的持续时长大于上述第二运动的持续时长。

在一种可能的实现方式中，上述第一运动包括多个不同运动方向的组合运动，上述第二运动为单一运动。

在一种可能的实现方式中，上述单一运动包括单一摆动或单一移动；上述第一驱动信号包括第一子驱动信号和第二子驱动信号；上述第一子驱动信号对应产生第一运动方向的运动，上述第二子驱动信号对应产生第二运动方向的运动，上述第一运动方向和上述第二运动方向不同；上述第一运动方向或上述第二运动方向与上述第二运动对应的运动方向相同；

上述控制模块820执行基于上述第一驱动信号控制上述护理件产生第一运动时，具体用于：

基于上述第一子驱动信号和上述第二子驱动信号同时控制上述护理件产生上述组合运动；上述组合运动包括上述第一运动方向的运动和上述第二运动方向的运动。

在一种可能的实现方式中，上述口腔护理设备还包括双向电机；上述控制模块820具体用于：基于上述第一驱动信号控制上述双向电机带动上述护理件产生第一运动，以及基于上述第二驱动信号控制上述双向电机带动上述护理件产生第二运动。

上述口腔护理设备的控制装置中各模块的划分仅用于举例说明，在其他实施例中，可将口腔护理设备的控制装置按照需要划分为不同的模块，以完成上述口腔护理设备的控制装置的全部或部分功能。本说明书实施例中提供的口腔护理设备的控制装置中的各个模块的实现可为计算机程序的形式。该计算机程序可在终端或服务器或口腔护理设备上运行。该计算机程序构成的程序模块可存储在终端或服务器或口腔护理设备的存储器上。该计算机程序被处理器执行时，实现本说明书实施例中所描述的口腔护理设备的控制方法的全部或部分步骤。

接下来请参见图9，其为本申请实施例提供的一种口腔护理设备的结构示意图。如图9所示，该口腔护理设备900可以包括：至少一个处理器910、护理件920、用户接口930、存储器940、至少一个网络接口950以及至少一个通信总线960。

其中，口腔护理设备900可以但不限于是电动牙刷、冲牙器等口腔清洁设备。

其中，通信总线960用于实现这些组件之间的连接通信。

其中，护理件920用于护理用户的口腔。

其中，用户接口930可以包括显示屏（Display）和摄像头（Camera），可选地，用户接口930还可以包括标准的有线接口、无线接口。

其中，网络接口950可选的可以包括蓝牙模块、近场通信（Near FieldCommunication，NFC）模块、无线保真（Wireless Fidelity，Wi-Fi）模块等。

其中，处理器910可以包括一个或者多个处理核心。处理器910利用各种借口和线路连接整个口腔护理设备900内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器940内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器940内的数据，执行口腔护理设备900的各种功能和处理数据。可选的，处理器910可以采用数字信号处理（Digital SignalProcessing，DSP）、现场可编程门阵列（Field-Programmable Gate Array，FPGA）、可编程逻辑阵列（Programmable Logic Array，PLA）中的至少一种硬件形式来实现。处理器910可集成中央处理器（Central Processing Unit，CPU）、图像处理器（Graphics ProcessingUnit，GPU）和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统和应用程序等；GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器910中，单独通过一块芯片进行实现。

其中，存储器940可以包括随机存储器（Random Access Memory，RAM），也可以包括只读存储器（Read-Only Memory）。可选的，该存储器940包括非瞬时性计算机可读介质（non-transitory computer-readable storage medium）。存储器940可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器940可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于至少一个功能的指令（比如接收功能、控制功能、确定功能等）、用于实现上述各个方法实施例的指令等；存储数据区可存储上面各个方法实施例中涉及到的数据等。存储器940可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器910的存储装置。如图9所示，作为一种计算机存储介质的存储器940中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及程序指令。

在一些可能的实施例中，在图9所示的口腔护理设备中，处理器910可以用于调用存储器940中存储的程序指令，并具体执行以下操作：获取口腔护理指令；响应于上述口腔护理指令，确定对应的第一驱动信号和第二驱动信号；基于上述第一驱动信号控制上述护理件产生第一运动，以及基于上述第二驱动信号控制上述护理件产生第二运动，上述第一运动和上述第二运动的运动轨迹不同；

交替输出上述第一驱动信号与上述第二驱动信号，以控制上述护理件交替输出上述第一运动和上述第二运动。

在一些可能的实施例中，上述第一运动和上述第二运动的运动方向不同。

在一些可能的实施例中，上述第一运动包括以上述护理件长度延伸方向为轴的往复摆动；上述第二运动包括沿上述护理件长度延伸方向上的往复移动。

在一些可能的实施例中，上述第二运动的移动幅度大于上述第一运动的摆动幅度；和/或上述第二运动的移动频率小于上述第一运动的摆动频率。

在一些可能的实施例中，上述处理器910执行上述交替输出上述第一驱动信号与上述第二驱动信号时，具体用于执行：输出上述第一驱动信号持续第一时长；暂停上述第一驱动信号的输出，输出所述第二驱动信号持续第二时长；暂停上述第二驱动信号的输出，并再次输出上述第一驱动信号持续第一时长；其中，上述第一时长大于或等于上述第二时长。

在一些可能的实施例中，上述处理器910执行上述交替输出上述第一驱动信号与上述第二驱动信号时，具体用于执行：输出上述第一驱动信号持续第一时长；暂停上述第一驱动信号的输出，输出所述第二驱动信号持续第二时长；暂停上述第二驱动信号的输出，并再次输出上述第一驱动信号持续第一时长；上述第一时长和上述第二时长均大于预设时长。

在一些可能的实施例中，上述第一驱动信号和上述第二驱动信号的频率不同；和/或上述第一驱动信号和上述第二驱动信号的占空比不同。

在一些可能的实施例中，上述第一运动和上述第二运动的运动方向相同，控制上述护理件产生上述第一运动的上述第一驱动信号和控制上述护理件产生上述第二运动的上述第二驱动信号的幅度和/或占空比不同。

在一些可能的实施例中，上述第一运动和上述第二运动均为以上述护理件长度延伸方向为轴的往复摆动；控制上述护理件产生上述第一运动的上述第一驱动信号的幅度小于控制上述护理件产生上述第二运动的上述第二驱动信号的幅度，和/或，控制上述护理件产生上述第一运动的上述第一驱动信号的占空比小于控制上述护理件产生上述第二运动的上述第二驱动信号的占空比。

在一种可能的实现方式中，上述第一运动的持续时长大于上述第二运动的持续时长。

在一些可能的实施例中，上述第一运动包括多个不同运动方向的组合运动，上述第二运动为单一运动。

在一些可能的实施例中，上述单一运动包括单一摆动或单一移动；上述第一驱动信号包括第一子驱动信号和第二子驱动信号；上述第一子驱动信号对应产生第一运动方向的运动，上述第二子驱动信号对应产生第二运动方向的运动，上述第一运动方向和上述第二运动方向不同；上述第一运动方向或上述第二运动方向与上述第二运动对应的运动方向相同；

上述处理器910执行上述基于上述第一驱动信号控制上述护理件产生第一运动时，具体用于执行：基于上述第一子驱动信号和上述第二子驱动信号同时控制上述护理件产生上述组合运动；上述组合运动包括上述第一运动方向的运动和上述第二运动方向的运动。

在一些可能的实施例中，上述口腔护理设备还包括双向电机；上述处理器910执行上述基于上述第一驱动信号控制上述护理件产生第一运动，以及基于上述第二驱动信号控制上述护理件产生第二运动时，具体用于执行：基于上述第一驱动信号控制上述双向电机带动上述护理件产生第一运动，以及基于上述第二驱动信号控制上述双向电机带动上述护理件产生第二运动。

本申请实施例还提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质中存储有指令，当其在计算机或处理器上运行时，使得计算机或处理器执行上述任一个方法中的一个或多个步骤。上述口腔护理设备的控制装置各组成模块如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在所述存储介质中。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者通过所述计算机可读存储介质进行传输。所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线（例如同轴电缆、光纤、数字用户线（Digital SubscriberLine，DSL））或无线（例如红外、无线、微波等）方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，（例如，软盘、硬盘、磁带）、光介质(例如，数字多功能光盘（Digital VersatileDisc，DVD）)、或者半导体介质（例如，固态硬盘（solid state disk，SSD））等。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，该程序可存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可存储程序代码的介质。在不冲突的情况下，本实施例和实施方案中的技术特征可以任意组合。

以上所述的实施例仅仅是本申请的优选实施例方式进行描述，并非对本申请的范围进行限定，在不脱离本申请的设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本申请的技术方案作出的各种变形及改进，均应落入本申请的权利要求书确定的保护范围内。

Claims (20)

1.一种口腔护理设备的控制方法，其特征在于，所述口腔护理设备包括护理件，所述方法包括：

获取口腔护理指令；

响应于所述口腔护理指令，确定对应的第一驱动信号和第二驱动信号，基于所述第一驱动信号控制所述护理件产生第一运动，以及基于所述第二驱动信号控制所述护理件产生第二运动，所述第一运动和所述第二运动的运动轨迹不同；

交替输出所述第一驱动信号与所述第二驱动信号，以控制所述护理件交替输出所述第一运动和所述第二运动。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一运动和所述第二运动的运动方向不同。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一运动包括以所述护理件长度延伸方向为轴的往复摆动；所述第二运动包括沿所述护理件长度延伸方向上的往复移动。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二运动的移动幅度大于所述第一运动的摆动幅度；和/或所述第二运动的移动频率小于所述第一运动的摆动频率。

5.如权利要求1~3任一项所述的方法，其特征在于，所述交替输出所述第一驱动信号与所述第二驱动信号，包括：

输出所述第一驱动信号持续第一时长；

暂停所述第一驱动信号的输出，输出所述第二驱动信号持续第二时长；

暂停所述第二驱动信号的输出，并再次输出所述第一驱动信号持续第一时长；

其中，所述第一时长大于或等于所述第二时长。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述交替输出所述第一驱动信号与所述第二驱动信号，包括：

输出所述第一驱动信号持续第一时长；

暂停所述第一驱动信号的输出，输出所述第二驱动信号持续第二时长；

暂停所述第二驱动信号的输出，并再次输出所述第一驱动信号持续第一时长；

其中，所述第一时长和所述第二时长均大于预设时长。

7.如权利要求1~3任一项所述的方法，其特征在于，所述第一驱动信号和所述第二驱动信号的频率不同；和/或所述第一驱动信号和所述第二驱动信号的占空比不同。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一运动和所述第二运动的运动方向相同，控制所述护理件产生所述第一运动的所述第一驱动信号和控制所述护理件产生所述第二运动的所述第二驱动信号的幅度和/或占空比不同。

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第一运动和所述第二运动均为以所述护理件长度延伸方向为轴的往复摆动；

控制所述护理件产生所述第一运动的所述第一驱动信号的幅度小于控制所述护理件产生所述第二运动的所述第二驱动信号的幅度，和/或，控制所述护理件产生所述第一运动的所述第一驱动信号的占空比小于控制所述护理件产生所述第二运动的所述第二驱动信号的占空比。

10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第一运动的持续时长大于所述第二运动的持续时长。

11.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一运动包括多个不同运动方向的组合运动，所述第二运动为单一运动。

12.如权利要求11所述的方法，其特征在于，所述单一运动包括单一摆动或单一移动；

所述第一驱动信号包括第一子驱动信号和第二子驱动信号；

所述第一子驱动信号对应产生第一运动方向的运动，所述第二子驱动信号对应产生第二运动方向的运动，所述第一运动方向和所述第二运动方向不同；

所述第一运动方向或所述第二运动方向与所述第二运动对应的运动方向相同；

所述基于所述第一驱动信号控制所述护理件产生第一运动，包括：

基于所述第一子驱动信号和所述第二子驱动信号同时控制所述护理件产生所述组合运动；所述组合运动包括所述第一运动方向的运动和所述第二运动方向的运动。

13.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述口腔护理设备还包括双向电机；

所述基于所述第一驱动信号控制所述护理件产生第一运动，以及基于所述第二驱动信号控制所述护理件产生第二运动，包括：

基于所述第一驱动信号控制所述双向电机带动所述护理件产生第一运动，以及基于所述第二驱动信号控制所述双向电机带动所述护理件产生第二运动。

14.一种双向电机，其特征在于，应用于口腔护理设备，所述口腔护理设备包括护理件；所述双向电机包括第一驱动机构和第二驱动机构，所述第一驱动机构和所述第二驱动机构均与所述护理件连接；其中，

所述第一驱动机构，用于基于第一驱动信号驱动所述护理件产生第一运动；

所述第二驱动机构，用于基于第二驱动信号驱动所述护理件产生第二运动；所述第二运动和所述第一运动的运动轨迹不同。

15.如权利要求14所述的双向电机，其特征在于，所述第一驱动机构和所述第二驱动机构交替工作，用于驱动所述护理件以所述第一运动和所述第二运动交替运动。

16.如权利要求14所述的双向电机，其特征在于，所述第一驱动机构和所述第二驱动机构同时工作，用于驱动所述护理件产生组合运动，再与所述第一驱动机构或所述第二驱动机构交替工作，以形成组合运动和单一运动的交替动作。

17.如权利要求14所述的双向电机，其特征在于，所述第一驱动机构，用于基于所述第一驱动信号驱动所述护理件以所述护理件长度延伸方向为轴往复摆动；

所述第二驱动机构，用于基于所述第二驱动信号驱动所述护理件沿所述护理件长度延伸方向上往复移动。

18.一种口腔护理设备的控制装置，其特征在于，所述口腔护理设备包括护理件，所述装置包括：

获取模块，用于获取口腔护理指令；

控制模块，用于响应于所述口腔护理指令，确定对应的第一驱动信号和第二驱动信号，基于所述第一驱动信号控制所述护理件产生第一运动，以及基于所述第二驱动信号控制所述护理件产生第二运动，所述第一运动和所述第二运动的运动轨迹不同；

输出模块，用于交替输出所述第一驱动信号与所述第二驱动信号，以控制所述护理件交替输出所述第一运动和所述第二运动。

19.一种口腔护理设备，其特征在于，包括：存储器和处理器；

所述存储器与所述处理器相连；

所述存储器，用于存储可执行程序代码；

所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于执行如权利要求1-13任一项所述的方法。

20.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行如权利要求1-13任一项所述的方法步骤。