CN117349210A - 激光系统中的多板卡通讯方法和装置、桌面级激光设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供了激光系统中的多板卡通讯方法和装置、桌面级激光设备，其中多个板卡包括主控板卡、运动控制板卡和其它板卡；运动控制板卡串联于主控板卡，其它板卡相互之间串联或并联后，并联或者串联于运动控制板卡；所述方法包括：主控板卡根据激光系统中业务功能的触发，向运动控制板卡下发封装数据封包数据；运动控制板卡通过执行封包数据的接收和解包获得携带的所述控制命令及板卡地址信息；根据板卡地址信息执行其它板卡之间的数据分发。本申请提供了多板卡通讯机制，且由于封包数据携带了板卡地址信息，解包之后即可得到进而控制相应的数据分发过程，并不涉及业务处理，从而使得多板卡硬件拓扑之上数据的流转不会影响业务。

Description

激光系统中的多板卡通讯方法和装置、桌面级激光设备

技术领域

本申请涉及激光加工控制领域，具体涉及一种激光系统中的多板卡通讯方法和装置、桌面级激光设备。

背景技术

随着桌面级激光设备的不断发展和应用，为用户在工业之外实现了激光切割和雕刻的同时，也不断基于此而涌现了更为丰富的业务需求。

为满足桌面级激光设备之上更为丰富的业务需求，桌面级激光设备所承载的激光系统，在硬件上往往会通过配置各种板卡来提供更多的业务功能。也就是说，激光系统的硬件拓扑上是不断丰富的多板卡连接和分布，多个板卡相互之间串联或并联，所产生的数据在其上流转。

面向于激光系统承载的多板卡的硬件拓扑，亟待为此提供一种多板卡通讯机制，消除激光系统中多板卡硬件拓扑之上数据流转对业务处理造成的影响。

发明内容

本申请的一个目的在于提供一种多板卡通讯机制，解决激光系统中多板卡硬件拓扑之上数据流转影响业务处理的技术问题。

根据本申请实施例的一方面，公开了一种激光系统中的多板卡通讯方法，所述激光系统中的多个板卡包括主控板卡、运动控制板卡和其它板卡；所述运动控制板卡串联于所述主控板卡，其它板卡相互之间串联或并联后，并联或者串联于所述运动控制板卡；

所述方法被部署于各个板卡之上，所述方法包括：

主控板卡根据所述激光系统中业务功能的触发，向所述运动控制板卡下发封装数据封包数据，所述封包数据携带所述业务功能的控制命令；

所述运动控制板卡通过执行所述封包数据的接收和解包，获得携带的所述控制命令及板卡地址信息；

根据所述板卡地址信息执行所述其它板卡之间的数据分发。

根据本申请实施例的一方面，所述主控板卡根据所述激光系统中业务功能的触发，向所述运动控制板卡下发封包数据，包括：

根据所触发业务功能对应的板卡，所述主控板卡获取所述板卡的地址标识生成板卡地址信息；

通过所配置通讯协议封装所述板卡地址信息和所触发业务功能控制命令，获得协议包；

以所述协议包为封包数据向所述运动控制板卡下发。

根据本申请实施例的一方面，所述通过所配置通讯协议封装所述板卡地址信息和所触发业务功能控制命令，获得协议包，包括：

通过所配置通讯协议中预定义的包头标识符和包尾标识符进行所述板卡地址信息和控制命令的封装，获得用于控制所触发业务功能的协议包。

根据本申请实施例的一方面，所述运动控制板卡通过执行所述协议包的接收和解包，获得携带所述控制命令及板卡地址信息的封包数据，包括：

所述运动控制板卡接收所述主控板卡下发的协议包；

对所述协议包进行解包获得板卡地址信息和控制命令所形成的封包数据。

根据本申请实施例的一方面，所述根据所述封包数据中的板卡地址信息执行所述其它板卡之间的数据分发，包括：

判断封包数据中的板卡地址信息是否与所述运动控制板卡自身地址一致，如果判断为否，则所述运动控制板卡再次通过所述板卡地址信息发起所述控制命令的转发；

以预定义的包头标识符和包尾标识符对封包数据打包；

按照所述板卡地址信息控制打包所得协议包向相应板卡的转发。

根据本申请实施例的一方面，所述根据所述封包数据中的板卡地址信息执行所述其它板卡之间的数据分发，包括：

如果所述封包数据中的板卡地址信息与所述运动控制板卡自身地址一致，则所述运动控制板卡通过对所述封包数据中的控制命令执行解析处理，完成自身的业务处理。

根据本申请实施例的一方面，所述根据所述封包数据中的板卡地址信息执行所述其它板卡之间的数据分发，包括：

所述激光系统的任意一板卡接收到所述运动控制板卡或者其它板卡转发的协议包；

所述板卡都在所述协议包中板卡地址信息的控制下执行所述协议包的转发或者自身业务所相关的命令解析处理，所述协议包的转发中当前板卡是所述运动控制板卡和板卡地址信息所对应板卡之间通讯路径上的中间板卡。

根据本申请实施例的一方面，所述封装数据封包数据的下发中所述协议包被传送至传输层，所述主控板卡根据所述激光系统中业务功能的触发，向所述运动控制板卡下发封包数据，还包括：

对所述协议包进行可靠性封装获得可靠性传输数据包；

对所述可靠性传输数据包封装成帧，所获得的数据帧作为封包数据在可靠性传输协议的控制下执行所述封包数据的下发。

一种激光系统中的多板卡通讯装置，所述所述激光系统中的多个板卡包括主控板卡、运动控制板卡和其它板卡；所述运动控制板卡串联于所述主控板卡，其它板卡相互之间串联或并联后，并联或者串联于所述运动控制板卡；

所述方法被部署于各个板卡之上，所述装置包括：

数据下发模块，用于为所在主控板卡根据所述激光系统中业务功能的触发，向所述运动控制板卡下发封包数据，所述封包数据携带所述业务功能的控制命令；

接收解包模块，用于为所在运动控制板卡通过执行所述封包数据的接收和解包，获得携带的所述控制命令及板卡地址信息；

数据分发模块，用于根据所述板卡地址信息执行所述其它板卡之间的数据分发。

一种桌面级激光设备，包括：

存储器，存储有计算机可读指令；

处理器，读取存储器存储的计算机可读指令，以执行如前所述的方法。

本申请实施例中，对于激光系统之上构建的多板卡硬件拓扑，给定的多个板子包括主控板卡、运动控制板卡和其它板卡，运动控制板卡串联于主控板卡，其它板卡相互之间串联或者并联后，都并联或串联于运动控制板卡，在此之上主控板卡首先会根据激光系统中业务功能的触发向运动控制板卡下发封包数据，该封包数据携带了业务功能的控制命令，运动控制板卡通过封包数据的接收和解包来得到携带的控制命令及板卡地址信息，最后根据板卡地址信息来执行其它板卡之间的数据分发，为激光系统中多板卡硬件拓扑的实现提供了多板卡通讯机制，且由于封包数据携带了板卡地址信息，解包之后即可得到进而控制相应的数据分发过程，并不涉及业务处理，从而使得多板卡硬件拓扑之上数据的流转不会影响业务。

本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本申请。

附图说明

通过参照附图详细描述其示例实施例，本申请的上述和其它目标、特征及优点将变得更加显而易见。

图1示出了根据本申请一个实施例的激光系统中的多板卡通讯方法应用的体系构架图。

图2示出了根据本申请一个实施例的激光系统中的多板卡通讯方法的流程图。

图3示出了根据本申请一个实施例的主控板卡根据激光系统中业务功能的触发，向运动控制板卡下发封包数据步骤的流程图。

图4示出了根据本申请一个实施例的主控板卡根据激光系统中业务功能的触发，向运动控制板卡下发封装包括步骤的流程图。

图5示出了根据本申请一个实施例的运动控制板卡通过执行协议包的接收和解包，获得携带控制命令及板卡地址信息的封包数据步骤的流程图。

图6示出了根据本申请一个实施例的根据封包数据中的板卡地址信息执行其它板卡之间的数据分发步骤的流程图。

图7示出了根据本申请一个实施例的根据封包数据中的板卡地址信息执行其它板卡之间的数据分发步骤的流程图。

图8示出了本申请实施例所构建板卡拓扑之上的内部处理示意图。

图9示出了本申请实施例的激光系统及外部设备所构建的系统架构。

图10示出了本申请实施例的板卡拓扑及数据流向示意图。

图11示出了本申请实施例中地址封装协议、可靠性传输协议以及帧协议组合实现的数据格式示意图。

图12示出了本申请实施例中仅存在于主控板卡和运动控制板卡之间的G代码传输格式示意图。

图13示出了根据本申请一个实施例的激光系统中的多板卡通讯装置的框图。

图14示出了根据本申请一个实施例的桌面级激光设备的硬件示意图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些示例实施方式使得本申请的描述将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。附图仅为本申请的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多示例实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本申请的示例实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本申请的技术方案而省略所述特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知结构、方法、实现或者操作以避免喧宾夺主而使得本申请的各方面变得模糊。

附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

请参阅图1，图1是本申请实施例所应用的一种体系架构。该体系架构可以包括：至少一个外部设备11，如一上位机，以及面向各外部设备11的桌面级激光设备12，可供桌面级激光设备使用的至少一生产治具(图未示)，以此来为用户构成能够自定义进行激光雕刻或切割的功能。其中，外部设备11与桌面级激光设备12之间通过适配的通讯端口实现数据通信的交互。

应当理解，图1中的外部设备11的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的外部设备11。

本申请实施例的一些技术方案可以基于如图1所示的体系架构或者其变形架构来具体实施。

参阅图2，图2示出了根据本申请一个实施例的激光系统中的多板卡通讯方法的流程图，本申请实施例提供了一种运行于桌面级激光设备的激光系统中的多板卡通讯方法。

首先，在桌面级激光设备的硬件结构上，若干板卡分布于所实现的激光系统，通过各个板卡之间的相互配合实现激光系统的业务功能。

各个板卡之间的相互配合包括了各个板卡相互之间的信息流通，以及对所流通信息的响应，进而在所流通信息的控制下相应板卡解析处理所得命令。

示例性的，多个板卡包括了主控板卡、连接主控板卡的运动控制板卡以及连接运动控制板卡的其它板卡，从而在不同板卡的作用和配合下执行激光系统的业务功能。

图2所示出的激光系统中的多板卡通讯方法，作为激光系统中多板卡通讯的执行，被部署于各个板卡之上。激光系统的多个板卡包括主控板卡、运动控制板卡和其它板卡；运动控制板卡串联于主控板卡，其它板卡相互之间串联或并联后，并联或串联于运动控制板卡上。

所述激光系统中的多板卡通讯方法包括：

步骤S210，主控板卡根据激光系统中业务功能的触发，向运动控制板卡下发封包数据，该封包数据携带业务功能的控制命令。

步骤S220，运动控制板卡通过执行封包数据的接收和解包，获得携带的控制命令及板卡地址信息。

步骤S230，根据板卡地址信息执行其它板卡之间的数据分发。

下面对这此步骤进行详细描述。

在步骤S210中，桌面级激光设备之上，所配置的激光系统随着业务功能被触发，主控板卡相应获得控制命令，该控制命令用于处理被触发的业务，进而实现业务功能。

对于桌面级激光设备，应当补充说明的是，其所构建的激光系统中业务功能包括但不限于：固件升级、摄像头取图、文件上传和下载、系统配置、加工控制、调试以及机器状态上报。不同业务功能将适配不同的业务场景来实现激光系统的运转。

例如，桌面级激光设备的出厂调试场景之下，主控板卡获得上位机传送的控制命令，该控制命令用于对一控制板卡实现调试，如果所调试的板卡是除了主控板卡和运动控制板卡之外的其它板卡，该控制命令将通过本申请实施例示出的多板卡通讯机制，使得控制命令传送至需调试的板卡，进而在此板卡执行控制命令完成调试业务的处理。

主控板卡向运动控制板卡下发的封包数据中携带的控制命令，包括主控板卡自身根据触发的业务功能所生成的，以及主控板卡所获得的，例如，主控板卡从上位机得到的。示例性的，主控板卡自身执行的控制命令生成，是通过根据桌面级激光设备之上，或者上位机上业务功能的触发实现的。主控板卡与分布于桌面级激光设备上的功能按键、上位机联动，随着功能按键或上位机上业务功能的触发，主控板卡生成相应控制命令，进而以此达成所触发的业务功能。换而言之，面向于激光系统中的各业务功能，对应的控制命令被主控板卡所得到之后，用以控制主控板卡自身业务处理过程，或者随着其在多板卡之上的流通控制其它板卡上的业务处理过程。

基于此，主控板卡受控于业务功能的触发而生成用于控制自身以及其它板卡的控制命令。该控制命令适配于触发的业务功能，在数据形式上可以是固件升级文件所对应的指令，也可以是G代码、M代码，还可以是外设控制指令，在此不进行限定。

在业务功能的触发下，主控板卡都对得到的控制命令根据预配置通讯协议进行封装，从而得到携带控制命令的封包数据。无论是归属于运动控制板卡的控制命令，还是其它板卡的控制命令，都通过主控板卡进行封装，得到用于传送该控制命令的封包数据。

在一个示例性实施例中，根据不同业务功能所应用通讯协议的不同，封包数据在数据的存在形式上可以是封装了控制命令和板卡地址信息的帧数据、协议包，甚至于数据帧。

应当进一步说明的，对于主控板卡适用通讯协议进行的控制命令封装，是对控制命令增加板卡地址信息并封装为帧数据、协议包甚至数据帧的实现过程。该板卡地址信息指示解析和处理控制命令的板卡，即控制命令的目标控制板卡。

对于主控板卡适用的通讯协议，在本申请实施例中，其是一种通讯协议，或者几种通讯协议的组合，在此不进行限定，控制命令可根据所属业务功能适配不同的通讯协议，达到适配不同业务场景的目的。

具体的，主控板卡配置的通讯协议包括用以使得控制命令直接传送的直接连接传输协议，用以指示控制命令传送的目标控制板卡且封装指令数据的地址封装协议，用以保证控制命令可靠性传输的可靠性传输协议，以及用以将协议包封装成帧的帧协议。对于主控板卡向运动控制板卡以及其它板卡的通讯而言，将根据控制命令的不同适配不同的通讯协议或者通讯协议组合，以此来执行控制命令的封装和传送。

更进一步的，对于控制命令与通讯协议之间的相互适配，可以通过控制命令所对应业务功能预先定义和配置。在所进行的预先定义和配置之下，使得主控板卡能够根据所获得的控制命令对应的业务功能适配单一通讯协议或者通讯协议组合，进而以此来完成步骤S210所执行的封包数据下发。

例如，出厂调试场景之下触发的调试业务，在上位机的传送下使得主控板卡获得相应控制命令，为该控制命令适配直接连接传输协议来直接下发控制命令，从而快速高效的完成调试。

又例如，用户加工场景之下用户经上位机触发激光切割功能，由上位机控制生成G代码，G代码作为控制命令由主控板卡下发至运动控制板卡，以使得生产治具，如刀头、激光头等能够在G代码的控制下运动和切割。此时，对于以G代码形式存在的控制命令，可通过可靠性传输协议以及用以帧协议封装，得到数据帧，进而在可靠性传输协议控制下向运动控制板卡下发数据帧，该数据帧作为封包数据，完成了主控板卡上控制命令向运动控制板卡的下发，在增强控制命令流通可靠性的前提下保证了用户加工过程运行的稳定可靠。

再例如，激光系统之上配置的多个板卡中，还包括水冷控制板卡，在激光系统触发水冷降温功能生成控制命令之后，需要由主控板卡、经运动控制板卡等，最终传送至水冷控制板卡。主控板卡首先适配用以为控制命令向目标板卡，即水冷控制板卡的传送指示板卡地址且封装控制命令的地址封装协议，然后通过可靠性传输协议加上包头之后，再将所得到的可靠性传输数据包封装成帧，并最终在可靠性传输协议的控制下传送至运动控制板卡，进而以此类推，到达水冷控制板卡，从而保证可靠性，以及后续转发的效率。

在此，仅对激光系统中多板卡通讯的实现列举其可适用的通讯协议以及封装下发实现，不进行限定和一一列举。

还请参阅图3，图3示出了根据本申请一个实施例的主控板卡根据激光系统中业务功能的触发，向运动控制板卡下发封包数据步骤的流程图。本申请实施例提供了所述主控板卡根据激光系统中业务功能的触发向运动控制板卡下发封包数据的步骤S210，可以包括：

步骤S211a，根据所触发业务功能对应的板卡，主控板卡获取所述板卡的标识生成板卡地址信息；

步骤S212a，通过所配置通讯协议封装板卡地址信息和所触发业务功能控制命令，获得协议包；

步骤S213a，以协议包为封包数据向运动控制板卡下发。

下面对这些步骤进行详细描述。

在步骤S211a中，板卡地址信息用于指示目标板卡的设备标识，因此，板卡地址信息是主控板卡根据控制命令的目标板卡其所对应的地址，如设备标识所得到的。对于一控制命令，主控板卡在获得该控制命令之后，即可根据所触发业务功能对应的目标板卡来获取设备标识，进而生成板卡地址信息。

应当理解的，每一控制命令都归属于一板卡，由该板卡来真正解析和处理，以此来实现该板卡之上的业务处理。因此，可以理解的，每一控制命令都基于所属业务功能与一板卡存在着映射关系。因此，在步骤S221a的执行中，能够根据控制命令所属业务功能与板卡的映射关系生成板卡地址信息。

在步骤S212a中，主控板卡和运动控制板卡都预配置了若干通讯协议，主控板卡将切换自身所配置用于控制命令发送的通讯协议，该通讯协议可以是控制命令所指定的；然后通过切换的通讯协议进行控制命令的封装，得到承载控制命令的协议包，或者数据帧，最后通过控制命令关联绑定的接口向运动控制板卡下发该协议包或数据帧。

主控板卡和运动控制板卡二者之间支持多个通讯协议，从而使得所进行的控制命令传送能够选择最为适用的通讯协议，最大化的适配于所在的业务场景。主控板卡通过进行通讯协议的切换，为控制命令选用通讯协议，所选用通讯协议是控制命令所指定的。具体而言，控制命令对通讯协议的指定，可以通过控制命令所对应业务功能来指定适配的通讯协议。

随着所生成控制命令的不同，主控板卡动态切换自身配置的通讯协议，获得当前适配的通讯协议。示例性的，所能够动态切换的通讯协议包括地址封装协议，以及地址封装协议、可靠性传输协议、帧协议的组合。

在此基础之上，对于步骤S212a的实现而言，主控板卡和运动控制板卡之间首先适配地址封装协议，在地址封装协议的控制下实现步骤S212a的执行。

在所动态切换的通讯协议，即地址封装协议控制下，首先执行控制命令的封装得到封装了板卡地址信息和控制命令的协议包。也就是说，示例性的，步骤S212a包括：通过所配置地址封装协议中预定义的包头标识符和包尾标识符进行板卡地址信息和控制命令的封装，获得用于控制所触发业务功能的协议包。

示例性的，在地址封装协议控制下，板卡地址信息和控制命令都将作为协议包中的字段存在，且通过包头标识符和包尾标识符的封装而一系列字段所形成的完整数据，对于运动控制板卡所执行的接收而言，能够由此而准确判定一个协议包的接收完成。

此为地址封装协议控制下的控制命令封装实现，在此基础之上，也可为地址封装协议引入可靠性传输协议以及帧协议，三者使用，为控制命令的传送相互提供支持。具体的，在可靠性传输协议控制下对引入板卡地址信息且由包头标识符和包尾标识符封装之后得到的协议包加上，如Kcp Header，获得可靠性传输数据包，进而在帧协议控制下封装成帧。

示例性的，对于地址封装协议，其定义的包头标识符可以是F0，包尾标识符可以是F7，以此来在所传送的数据中标识一个包的头尾，接收到数据的板卡也能够实现以包为单位的准确识别，也保障了协议包承载数据的完整性和可靠性。

基于此，还请参阅图4，图4示出了根据本申请一个实施例的主控板卡根据激光系统中业务功能的触发，向运动控制板卡下发封包数据步骤的流程图。本申请实施例中，封包数据的下发中协议包被传送至传输层，所述主控板卡根据激光系统中业务功能的触发，向运动控制板卡下发封包数据的步骤S210，可以包括：

步骤S211b，对协议包进行可靠性封装获得可靠性传输数据包；

步骤S212b，对可靠性传输数据包封装成帧，所获得的数据帧作为封包数据在可靠性传输协议的控制下执行封包数据的下发。

下面对此二个步骤进行详细描述。

在步骤S211b中，激光系统所实现的通讯中，控制命令置于协议层，作为原始数据而被网络层的地址封装协议封装得到协议包，在地址封装协议的作用下为控制命令的传输提供了板卡地址信息。

在此基础上以通过步骤S211b的执行，通过可靠性传输协议再次封装得到可靠性传输数据包。

具体的，正如前述所描述的，在可靠性传输协议控制下，对携带了控制命令和板卡地址信息的协议包加上包头，例如Kcp协议的包头Kcp Header，以得到可靠性数据包。

在步骤S212b中，附加包头而获得的可靠性数据包，在帧协议控制下封装成帧，所得到的数据帧亦通过附加的帧头和帧尾得到数据帧。示例性的，帧头和帧尾都是帧协议所预定义的标识符，例如，帧头可以字段F3标示，帧尾可以字段F4标示，在此不进行限定。

在步骤S212b的作用下，使得因为增加包头而不具备头尾标识的可靠性传输数据包能够通过帧协议重新获得帧头帧尾，进而在连续传输的数据中定位一个包的数据，保证了激光系统中传输的完整性和可靠性。

通过帧协议封装成帧，再以数据帧作为封包数据的存在形式，由所在的主控板卡向运动控制板卡下发。

通过此步骤S210的实现，使得主控板卡向运动控制板卡执行的封包数据下发，能够在可靠性传输协议以及帧协议的支持下实现，进而为地址封装协议所实现的主控板卡和运动控制板卡之间的通信实现高可靠传输，且提升了速度。

在本申请的另一个实施例中，主控板卡向运动控制板卡执行的封包数据下发，是通过控制命令绑定的接口实现的。运动控制板卡和主控板卡二者之间通过设定的接口实现二者之间的连接。示例性的，该接口可以是USB串口、UART串口以及蓝牙连接、WiFi接口等，在此不进行限定。

主控板卡和运动控制板卡二者之间接口丰富，能够适配于不同业务功能下的控制命令，通过控制命令对应的通讯协议或目标板卡，绑定其在主控板卡和运动控制板卡之间使用的接口。也就是说，无论主控板卡还是运动控制板卡，其用于传送控制命令的接口都是该控制命令所绑定的。在具体实现上，可根据控制命令适配的通讯协议与接口的绑定关系，实现控制命令对接口的绑定；也可根据控制命令的目标板卡对应的接口实现控制命令与主控板卡、运动控制板卡之上接口的绑定。

在主控板卡向运动控制板卡执行的封包数据下发中，经由绑定的接口向运动控制板卡传输封包数据，特别的，在为地址封装协议引入可靠性传输协议之下，所绑定接口之上进行的传送是在可靠性传输控制协议的控制下执行的。运动控制板卡的接口将接收到经网络层或传输层封装的封包数据，例如，在网终层添加板卡地址信息且以特定包头标识符、包尾标识符封装的协议包，或者协议包经可靠性传输协议加包头再经传输层上帧协议封装成帧的数据帧。

在步骤S220中，主控板卡完成了控制命令所相关的封装和下发之后，运动控制板卡将接收到下发的封包数据，需要通过步骤S220的执行对封包数据完成接收和解包。

在激光系统所构建的硬件拓扑之上，可以明确，主控板卡与运动控制板卡相连接，而其它板卡是与运动控制板卡串联或者并联的。基于此硬件拓扑，对于运动控制板卡的控制命令，以及其它板卡的控制命令，都是由主控板卡以封包数据的形式向运动控制板卡下发的。

对于运动控制板卡以及接收到封包数据的其它板卡而言，与控制命令所一并传送的板卡地址信息用于指示目标板卡，进而指示接收到封包数据的板卡该控制命令是由自身解析和处理，还是需要向其它控制器转发，由此，在板卡地址信息的作用下，能够解耦板卡的拆包和业务处理过程，不再发生板卡解析控制命令之后发现该控制命令不是自己所能够处理的情况，进而提高业务处理效率和可靠性，降低系统消耗。

与之相对应的，运动控制板卡所接收封包数据中携带的控制命令，包括自身控制命令，以及其它板卡的控制命令。运动控制板卡在接收封包数据之后，需要对此执行解析，根据解析所得板卡地址信息确认控制命令是归属于哪一板卡的，如果并不归属运动控制板卡，则需要再行转发，即执行步骤S230，使得所归属的板卡接收到控制命令。

还请参阅图5，图5示出了根据本申请一个实施例的运动控制板卡通过执行协议包的接收和解包，获得携带控制命令及板卡地址信息的封包数据步骤的流程图。本申请实施例提供了所述运动控制板卡通过执行协议包的接收和解包，获得携带控制命令及板卡地址信息的封包数据的步骤S220，可以包括：

步骤S221，运动控制板卡接收主控板卡下发的协议包；

步骤S222，对协议包进行解包获得板卡地址信息和控制命令所形成的封包数据。

主控板卡和运动控制板卡二者之间相互配合，使得协议包携带了板卡地址信息，且能够通过解包的进行获得板卡地址信息和控制命令，进而用于激光系统中分布的多板卡之间控制命令的流通，与板卡地址信息不相符合的控制板卡将不再解析和处理控制命令，增强激光系统的处理性能。

示例性的，由于解包封包数据适用的通讯协议可以是地址封装协议这一单一通讯协议，也可以是与地址封装协议、可靠性传输协议以及帧协议的组合，因此，在地址封装协议这一单一通讯协议控制下，主控板卡封装板卡地址信息和控制命令获得协议包，并下发给运动控制板卡；但是，在地址封装协议、可靠性传输协议以及帧协议的组合控制下，协议包被主控制卡执行可靠性封装且转换成帧，进而以数据帧的形式下发给运动控制板卡。

具体的，若封包数据是经地址封装协议这一单一通讯协议所封装得到的协议包，则步骤S220的执行实现了地址封装协议下所接收的协议包的解包，进而读取得到控制命令和板卡地址信息。

运动控制板卡接收到协议包，对该协议包首先丢弃包头标识符和包尾标识符获得封包数据，然后从封包数据中读取得到控制命令和板卡地址信息。

正如前述所指出的，地址封装协议控制下主控板卡通过对控制命令增加板卡地址信息，且经包头标识符和包尾标识符封装得到协议包。运动控制板卡接收到协议包之后，对其解析得到包括板卡地址信息和控制命令的数据分片，即封包数据。

受地址封装协议的控制，所需要传送的数据，即若干控制命令被划分为若干数据分片，即数据段，进而通过板卡地址信息、包头标识符和包尾标识符对此执行封装获得一帧数据，即初步打包所得到的协议包，因此解包得到的数据分片包括板卡地址信息和控制命令。

若封包数据是经地址封装协议、可靠性传输协议以及帧协议的组合所封装得到的数据帧，则步骤S220的执行实现了地址封装协议、可靠性传输协议以及帧协议控制下所接收数据帧的解包。

此时，步骤S220包括：丢弃所接收数据帧的帧头和帧尾获得可靠性传输数据包，然后对可靠性传输数据包进行解包得到如前所述的协议包，最后从该协议包解包所得封包数据读取控制命令和板卡地址信息。

对于运动控制板卡而言，解包而获得的板卡地址信息指示了控制命令所最终传送至的目标板卡，控制命令则用于使得目标板卡能够完成所对应的业务处理，达成触发的业务功能。

也就是说，随着运动控制板卡面向主控板卡进行的接收和解包，得到了控制命令和板卡地址信息，板卡地址信息和控制命令二者相互关联。对于运动控制板卡而言，能够首先根据板卡地址信息获知控制命令需要由哪一板卡处理。

如果控制命令是由运动控制板卡处理，则运动控制板卡才对控制命令执行解析和处理，如果控制命令并非由运动控制板卡处理，则运动控制板卡将转发控制命令，不再进行控制命令的解析和处理，从而使得该控制命令不会耗费运动控制板卡的系统资源。

至此，应当说明的是，对于控制命令和板卡地址信息所涉及的封装下发和解析处理二个执行阶段，相互之间是独立运行的。以运动控制板卡为例，归属于运动控制板卡自身所需要处理的控制命令，将不执行数据的分发，即控制命令的封装和下发，而仅对控制命令执行解析和处理过程，以完成运动控制板卡的业务处理。控制命令的解析和处理，是指将控制命令解析为可执行的数据形式，进而执行相应操作的过程，不同于面向其它板卡的数据分发过程。

本申请所实现的激光系统中，各板卡将数据分发的进行与控制命令解析处理解耦，板卡的业务处理独立于自身所进行的数据分发，一板卡自身向另一板卡进行的控制命令封装和下发，将使得主控板卡所得到但需要其它板卡执行的控制命令能够由主控板卡传送至对应的板卡，即目标板卡，从而保障了业务处理的性能以及数据分发的有序进行，相互之间不会产生干扰。

在步骤S230中，运动控制板卡根据解包所获得的板卡地址信息获知控制命令是由运动控制板卡自身所解析和处理的，则不再执行运动控制板卡向其它板卡的数据分发；若控制命令不是运动控制板卡所能够解析和处理的，则需要向其它板卡执行数据分发，从而使得控制命令能够被传送至目标板卡，被目标板卡解析和处理。

具体的，如果板卡地址信息对应的是运动控制板卡，则说明与板卡地址信息一并传送的控制命令是运动控制板卡所解析和处理的，所对应的业务也是运动控制板卡的业务功能，此时只需要在运动控制板卡上发起控制命令的解析和处理即可；如果板卡地址信息对应的是其它板卡，例如连接于运动控制板卡的水冷控制板卡，则需要进行板卡地址信息和控制命令的转发，以使得板卡地址信息和控制命令能够传送至所对应的控制板卡。

在将板卡地址信息和控制命令传送至所对应的板卡之后，该板卡也必然执行相应的解包过程以得到板卡地址信息，依据板卡地址信息获知控制命令是自身可解析处理的，从而发起执行控制命令的解析处理。

以此类推，即可完成运动控制板卡向目标板卡的至少一次转发，直至控制命令最终被解析处理，完成业务处理过程。

由此可以看到，板卡地址信息，一方面用于实现控制命令在多板卡之上的传送，另一方面也用于指示所在控制板卡对控制命令的解析和处理，从而通过板卡地址信息控制下不断转发的进行，使得控制命令在丰富的控制板卡上流转，为所不断丰富的控制板卡和业务功能实现提供控制命令，为激光系统中控制板卡和业务功能的动态配置提供了可能。

通过如上所述的示例性实施例，所构建的通讯机制使得指令数据的分发能够与业务处理完全解耦，节省了系统资源的同时也使得业务处理效率得到提升。

还请参阅图6，图6示出了根据本申请一个实施例的根据封包数据中的板卡地址信息执行其它板卡之间的数据分发步骤的流程图。本申请实施例提供了所述根据封包数据中的板卡地址信息执行其它板卡之间的数据分发的步骤S230，可以包括：

步骤S231，判断封包数据中的板卡地址信息是否与运动控制板卡自身地址一致，如果判断为否，则执行步骤S232，如果为是，则执行步骤S233；

步骤S232，运动控制板卡再次通过板卡地址信息发起控制命令的转发；

步骤S233，运动控制板卡通过对封包数据中的控制命令执行解析处理，完成自身的业务处理。

下面对这些步骤进行描述。

在步骤S231中，并非仅限于运动控制板卡，任意一控制板卡都可能接收到其它板卡，例如主控板卡等发送的协议包，因此，都将对接收后解析所得到的板卡地址信息判断其与自身地址，即设备标识的一致性，如果二者相一致，则说明该控制板卡即为控制命令的目标板卡，与板卡地址信息一并传送的控制命令是该控制板卡所能够解析和处理的，进而在其所执行的解析和处理下完成业务处理。

如果封包数据中的板卡地址信息与控制板卡自身地址不相一致，则需要通过步骤S232的执行通过板卡地址信息发起控制命令的转发。

应当理解的，对应控制命令的转发，其是携带着板卡地址信息构成同一协议包，或者数据帧向该板卡地址信息对应的控制板卡发送的。具体而言，若封包数据是在地址封装协议控制下解析所得到的，则封包数据是板卡地址信息和控制命令所形成的原始数据，在步骤S232的执行中再次以地址封装协议所预定义的包头标识符和包尾标识符进行打包，然后再按照板卡地址信息打包所得协议包向相应控制板卡转发。

若封包数据是对帧数据解包所得到的，即经帧协议、可靠性传输协议拆包之后得到由地址封装协议所定义包头标识符和包尾标识符封装板卡地址信息和控制命令的协议包，此时，对于步骤S232而言，直接执行协议包的转发即可。

控制命令的转发，会发生于运动控制板卡之上，也会发生于其它板卡。示例性的，无论是哪些板卡之间的转发，都将在地址封装协议的控制下执行。

还请参阅图7，图7示出了根据本申请一个实施例的根据封包数据中的板卡地址信息执行其它板卡之间的数据分发步骤的流程图。本申请实施例中，任意一板卡可接收到来自于运动控制板卡或其它板卡转发的协议包，所述根据封包数据中的板卡地址信息执行其它板卡之间的数据分发的步骤S230，可以包括：

步骤S301，激光系统的任意一板卡接收到运动控制板卡或者其它板卡转发的协议包；

步骤S302，该板卡都在协议包中板卡地址信息的控制下执行协议包的转发或者自身业务所相关的命令解析处理，协议包的转发中当前板卡是运动控制板卡和板卡地址信息所对应板卡之间通讯路径上的中间板卡。

下面对这二个步骤进行详细描述。

在步骤S301中，在激光系统之上所分布的多个板卡之间，除了运动控制板卡会接收到主控板卡下发的协议包，其它任意一板卡也都可接收到协议包，该协议包来自于运动控制板卡的至目标板卡之间所进行的转发，换而言之，该协议包是运动控制板卡自身，或者运动控制板卡至目标板卡之间的其它板卡所转发的。

在步骤S302中，任意一板卡在接收到其它板卡转发的协议包之后，与运动控制板卡相类似，也将根据协议包中携带的板卡地址信息确定是再次进行转发，还是在所携带控制命令作用下执行自身业务所相关的命令解析处理。

具体的，接收到协议包的板卡，都对此执行解包和板卡地址信息的读取，进而判断读取的板卡地址信息是否与自身地址相一致，如果一致，则在协议包中控制命令的作用下执行控制命令的解析和处理，完成该板卡上的业务处理，实现其业务功能。

如果读取的板卡地址信息与自身地址并不相一致，则在地址封装协议控制下再次转发控制命令，以使得控制能够通过不断进行的转发传送至板卡地址信息所指示的板卡，保证该板卡的业务处理，进而保障激光系统的有序运转。

总而言之，在协议包所不断进行的转发中，当前所接收到协议包的板卡即为运动控制板卡和板卡地址信息所指示板卡之间的中间板卡。运动控制板卡作为主控板卡的直接连接节点，承担了主控板卡向其它板卡传送控制命令的分发工作，控制命令通过运动控制板卡的作用被传送至自身所并联或串联的板卡，再由该板卡继续进行传送，直至到达板卡地址信息对应的板卡，转发方可结束。控制命令所流经的板卡，都将作为转发过程中的中间板卡。

下面以地址封装协议支持下激光系统的多板卡通讯实现为例，来说明激光系统中主控板卡向运动控制板卡，甚至于其它板卡的通讯机制。

首先，还请参阅图8，图8示出了本申请实施例所构建板卡拓扑之上的内部处理示意图。本申请实施例所示出的板卡拓扑，包括相互连接的主控板卡和运动控制板卡、连接于运动控制板卡的界面控制板卡和水冷控制板卡。

在这一激光系统的硬件结构之上，主控板卡生成的控制命令，在地址封装协议控制下，将控制命令与板卡地址信息一并封装并加入包头标识符和包尾标识符得到协议包，下发给运动控制板卡。

此时，正如图8所示出的，运动控制板卡中数据分发管理和命令解析处理二者相互独立。数据分发管理在功能上用于对所接收封包数据执行解包以及必要时的分发；命令解析处理则用于对需要自身执行的控制命令进行解析和处理。

正如前述所指出的，命令解析处理将实现业务功能，仅在控制命令是归属于所在板卡，即板卡地址信息与所在板卡相一致时，方可触发命令解析处理，以此将封包数据的接收和解包，与业务处理相解耦。不再如现有激光系统的实现中仅在进行命令解析处理之时发现无法处理控制命令，才中断当前进行的业务处理过程，寻找其它板卡的帮助。

应当补充说明的是，现有激光系统的各个板卡，都将数据分发管理与业务处理相耦合，对协议包解析而获得的控制命令经命令解析处理过程来确定是否能够成功执行该控制命令。

具体的，在命令解析处理过程中，面向维护的一个巨大的映射表，在自身无法成功处理之时触发进行查表，判断当前解析处理的控制命令是否存在于映射表中，且其在映射表中是否映射一板卡，如果在映射表上获得控制命令映射的板卡，便通过数据分发的进行将自身无法成功执行的控制命令进行分发。

由此，通过所构建和不断更新的映射表来实现控制命令在各个板卡之上的流转，进而实现激光系统的运转，耗时且浪费系统资源，且一旦新增控制命令，都必须在各个板卡存储的映射表上执行更新。

而通过本申请实施例引入的板卡地址信息，且将数据分发管理和命令解析处理相解耦，打破了现有激光系统通讯机制的瓶颈。

不限于图8所示出的运动控制板卡，对于其它板卡，也都会接收到转发的封包数据，例如协议包，因此，也如运动控制板卡，数据分发管理和命令解析处理二者在功能上解耦，进而极大的增强了通讯效率。

还请参阅图9，图9示出了本申请实施例的激光系统及外部设备所构建的系统架构。上位机，例如PC端，移动端，通过接口(USB网口)或者网络(WLAN)与激光系统连接，从而实现上位机与激光系统的通讯。

激光系统内部，主控板卡、运动控制板卡和其它外设MCU，形成了桌面级激光设备的多板卡拓扑，且基于本申请实施例的多板卡通讯机制达成多板卡之间的通讯。进而保障激光系统的有序运转。

还请参阅图10，图10示出了本申请实施例的板卡拓扑及数据流向示意图。桌面级激光设备的激活系统在硬件结构上包括主控板卡、连接于主控板卡的运动控制板卡以及其它板卡。

其它控制器并联或者串联于运动控制板卡，并接收由主控板卡传送，经由运动控制板卡送达的控制命令。

下面根据不同业务功能对激光系统中的通讯机制予以描述。

(1)所触发的业务功能是用户加工场景之下的激光切割功能，激光设备所实现的激光系统中，主控板卡将G代码文件可靠性传输协议和帧协议的组合，完成控制命令的封装，并传送至运动控制板卡。

在地址封装协议、可靠性传输协议以及帧协议的相互作用下保证了G代码所需要进行的数据分发能够遵循板卡地址信息实现，保证激光系统运转的有序性。

(2)对于所进行的桌面级激光设备固件升级这一功能，亦可在地址封装协议的控制下自身实现通讯升级，除此之外，根据需要当然也可配合可靠性传输协议和帧协议达成通讯升级，在此不进行限定。

至此可以看到，引入地址封装协议来实现激光系统之上多板卡之间的通讯机制，并且在此基础上配合可靠性封装协议、帧协议来达成控制命令的高速可靠传输。

具体的，将G代码所形成的控制命令作为原始数据，对地址封装协议，以及在地址封装协议基础之上引入的可靠性通讯协议、帧协议进行详细描述。

还请参阅图11，图11示出了本申请实施例中地址封装协议、可靠性传输协议以及帧协议组合实现的数据格式示意图。地址封装协议被配置于网络层，可靠性传输协议和帧协议被配置于传输层，作为原始数据慧于协议层的控制命令首先经由网络层配置的地址封装协议加入地址信息，且以F0为包头标识符，F7为包尾标识符进行封装得到协议包。

该协议包在传输层使用Kcp协议作为可靠性传输协议，以此来保证控制命令及板卡地址信息的可靠性传输，完成异常时的重发，为激光系统的多板卡分布实现高效及可靠的传输。

由此，对所得到的可靠性传输数据包，引入帧概念，且对于可靠性传输数据包内存在的中间数据，以转义的方式来与包头标识符、包尾标识符相区别。

还请参阅图12，图12示出了本申请实施例中仅存在于主控板卡和运动控制板卡之间的G代码传输格式示意图。

对于仅在主控板卡和运动控制板卡之间传输的G代码(Gcode)，其可用于实现加工控制。对此，仅以G代码为原始数据，在传输层进行Kcp协议的封装和形成帧，来执行G代码的传输。与此类似的，对于Mcode，也是如此。

参阅图13，根据本申请的一个实施例，如图13提供了一种激光系统中的多板卡通讯装置，其中激光系统中的多板卡通讯装置集成于图1所述的桌面级激光设备12，该实现激光系统中的多个板卡包括主控板卡、运动控制板卡和其它板卡；运动控制板卡串联于主控板卡，其它板卡相互之间串联或者并联后，并联或者串联于运动控制板卡。

本申请实施例提供的实现激光系统中多个板卡通讯的装置，包括：

数据下发模块510，用于为所在主控板卡根据所述激光系统中业务功能的触发，向所述运动控制板卡下发封包数据，所述封包数据携带所述业务功能的控制命令；

接收解包模块520，用于为所在运动控制板卡通过执行所述封包数据的接收和解包，获得携带的所述控制命令及板卡地址信息；

数据分发模块530，用于根据所述板卡地址信息执行所述其它板卡之间的数据分发。

在一个实施例中，所述数据下发模块510包括：根据所触发业务功能对应的板卡，所述主控板卡获取所述板卡的标识生成板卡地址信息；

通过所配置通讯协议封装所述板卡地址信息和所触发业务功能控制命令，获得协议包；

以所述协议包为封装数据向所述运动控制板卡下发。

在一个实施例中，所述通过所配置通讯协议封装所述板卡地址信息和所触发业务功能控制命令，获得协议包，包括：

通过所配置通讯协议中预定义的包头标识符和包尾标识符进行所述板卡地址信息和控制命令的封装，获得用于控制所触发业务功能的协议包。

在一个实施例中，所述运动控制板卡通过执行所述协议包的接收和解包，获得携带所述控制命令及板卡地址信息的封装数据，包括：

所述运动控制板卡接收所述主控板卡下发的协议包；

对所述协议包进行解包获得板卡地址信息和控制命令所形成的封装数据。

在一个实施例中，所述根据所述封包数据中的板卡地址信息执行所述其它板卡之间的数据分发，包括：

判断封包数据中的板卡地址信息是否与所述运动控制板卡自身地址一致，如果判断为否，则所述运动控制板卡再次通过所述板卡地址信息发起所述控制命令的转发。

在一个实施例中，所述根据所述封包数据中的板卡地址信息执行所述其它板卡之间的数据分发，包括：

如果所述封包数据中的板卡地址信息与所述运动控制板卡自身地址一致，则所述运动控制板卡通过对所述封包数据中的控制命令执行解析处理，完成自身的业务处理。

在一个实施例中，所述根据所述封包数据中的板卡地址信息执行所述其它板卡之间的数据分发，包括：

所述激光系统的任意一板卡接收到所述运动控制板卡或者其它板卡转发的协议包；

所述板卡都在所述协议包中板卡地址信息的控制下执行所述协议包的转发或者自身业务所相关的命令解析处理，所述协议包的转发中当前板卡是所述运动控制板卡和板卡地址信息所对应板卡之间通讯路径上的中间板卡。

在一个实施例中，所述封装数据封包数据的下发中所述协议包被传送至传输层，所述主控板卡根据所述激光系统中业务功能的触发，向所述运动控制板卡下发封装数据封包数据，还包括：

对所述协议包进行可靠性封装获得可靠性传输数据包；

对所述可靠性传输数据包封装成帧，所获得的数据帧作为封装数据封包数据在可靠性传输协议的控制下执行所述封装数据封包数据的下发。

根据本申请实施例的实现激光系统中的多板卡通讯的方法可以由图13的桌面级激光设备12来实现。下面参照图14来描述根据本申请实施例的桌面级激光设备12。图13显示的桌面级激光设备12仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图14所示，桌面级激光设备12以通用计算设备的形式表现。桌面级激光设备12的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理单元810、上述至少一个存储单元820、连接不同系统组件(包括存储单元820和处理单元810)的总线830。

其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元810执行，使得所述处理单元810执行本说明书上述示例性方法的描述部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。例如，所述处理单元810可以执行如图2中所示的各个步骤。

存储单元820可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)8201和/或高速缓存存储单元8202，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)8203。

存储单元820还可以包括具有一组(至少一个)程序模块8205的程序/实用工具8204，这样的程序模块8205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

总线830可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

桌面级激光设备12也可以与一个或多个外部设备700(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该基站11或用户终端12交互的设备通信，和/或与使得该基站11或用户终端12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口650进行。并且，基站11还可以通过网络适配器860与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器860通过总线830与用户终端12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合基站11或用户终端12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本申请实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、终端装置、或者网络设备等)执行根据本申请实施方式的方法。

在本申请的示例性实施例中，还提供了一种计算机程序介质，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被计算机的处理器执行时，使计算机执行上述方法实施例部分描述的方法。

根据本申请的一个实施例，还提供了一种用于实现上述方法实施例中的方法的程序产品，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本申请中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选的，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本申请实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、移动终端、或者网络设备等)执行根据本申请实施方式的方法。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由所附的权利要求指出。

Claims (10)

1.一种激光系统中的多板卡通讯方法，其特征在于，所述激光系统中的多个板卡包括主控板卡、运动控制板卡和其它板卡；所述运动控制板卡串联于所述主控板卡，其它板卡相互之间串联或并联后，并联或者串联于所述运动控制板卡；

所述方法被部署于各个板卡之上，所述方法包括：

主控板卡根据所述激光系统中业务功能的触发，向所述运动控制板卡下发封包数据，所述封包数据携带所述业务功能的控制命令；

所述运动控制板卡通过执行所述封包数据的接收和解包，获得携带的所述控制命令及板卡地址信息；

根据所述板卡地址信息执行所述其它板卡之间的数据分发。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述主控板卡根据所述激光系统中业务功能的触发，向所述运动控制板卡下发封装数据，包括：

根据所触发业务功能对应的板卡，所述主控板卡获取所述板卡的标识生成板卡地址信息；

通过所配置通讯协议封装所述板卡地址信息和所触发业务功能控制命令，获得协议包；

以所述协议包为封装数据向所述运动控制板卡下发。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过所配置通讯协议封装所述板卡地址信息和所触发业务功能控制命令，获得协议包，包括：

通过所配置通讯协议中预定义的包头标识符和包尾标识符进行所述板卡地址信息和控制命令的封装，获得用于控制所触发业务功能的协议包。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述运动控制板卡通过执行所述协议包的接收和解包，获得携带所述控制命令及板卡地址信息的封装数据，包括：

所述运动控制板卡接收所述主控板卡下发的协议包；

对所述协议包进行解包获得板卡地址信息和控制命令所形成的封装数据。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述封包数据中的板卡地址信息执行所述其它板卡之间的数据分发，包括：

判断封包数据中的板卡地址信息是否与所述运动控制板卡自身地址一致，如果判断为否，则所述运动控制板卡再次通过所述板卡地址信息发起所述控制命令的转发。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述封包数据中的板卡地址信息执行所述其它板卡之间的数据分发，包括：

如果所述封包数据中的板卡地址信息与所述运动控制板卡自身地址一致，则所述运动控制板卡通过对所述封包数据中的控制命令执行解析处理，完成自身的业务处理。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述封包数据中的板卡地址信息执行所述其它板卡之间的数据分发，包括：

所述激光系统的任意一板卡接收到所述运动控制板卡或者其它板卡转发的协议包；

所述板卡都在所述协议包中板卡地址信息的控制下执行所述协议包的转发或者自身业务所相关的命令解析处理，所述协议包的转发中当前板卡是所述运动控制板卡和板卡地址信息所对应板卡之间通讯路径上的中间板卡。

8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述封包数据的下发中所述协议包被传送至传输层，所述主控板卡根据所述激光系统中业务功能的触发，向所述运动控制板卡下发封包数据，还包括：

对所述协议包进行可靠性封装获得可靠性传输数据包；

对所述可靠性传输数据包封装成帧，所获得的数据帧作为封包数据在可靠性传输协议的控制下执行所述封包数据的下发。

9.一种激光系统中的多板卡通讯装置，其特征在于，所述激光系统中的多个板卡包括主控板卡、运动控制板卡和其它板卡；所述运动控制板卡串联于所述主控板卡，其它板卡相互之间串联或并联后，并联或者串联于所述运动控制板卡；

所述装置包括：

数据下发模块，用于为所在主控板卡根据所述激光系统中业务功能的触发，向所述运动控制板卡下发封包数据，所述封包数据携带所述业务功能的控制命令；

接收解包模块，用于为所在运动控制板卡通过执行所述封包数据的接收和解包，获得携带的所述控制命令及板卡地址信息；

数据分发模块，用于根据所述板卡地址信息执行所述其它板卡之间的数据分发。

10.一种桌面级激光设备，其特征在于，包括：

存储器，存储有计算机可读指令；

处理器，读取存储器存储的计算机可读指令，以执行权利要求1－8中的任意一个所述的方法。