CN117345597A - 一种柱塞泵的步进电机的控制方法、装置以及介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种柱塞泵的步进电机的控制方法、装置以及介质，应用于电机控制技术领域。本方法在柱塞泵前一次转动结束时，记录柱塞泵转动的结束位置，便能够知道柱塞泵内部还有多少剩余的液体；并获取柱塞泵本次转动需排出的液体体积。然后根据柱塞泵前一次转动的结束位置以及本次转动需排出的液体体积确定本次转动的实际步长，最后根据确定出的实际步长控制柱塞泵的步进电机转动。相较于默认柱塞泵从刚开始吸液的位置启动的原方案，本申请会记录前一次转动的结束位置，在当次排出液体时考虑了柱塞泵会先排出内部的残余液体，然后柱塞泵才会开始吸液，避免了实际转动输出的流量体积出现偏差，提高柱塞泵流量输出的精确性及稳定性。

Description

一种柱塞泵的步进电机的控制方法、装置以及介质

技术领域

本申请涉及电机控制技术领域，特别是涉及一种柱塞泵的步进电机的控制方法、装置以及介质。

背景技术

本申请主要涉及微量柱塞泵，微量柱塞泵是一个小体积、高精度且可靠性高的液体流量控制装置。由步进电机驱动工作，实现小体积的流量输出，是目前体外诊断设备中高精度的溶液配比的首选装置。目前微量柱塞泵主要是通过驱动器驱动步进电机工作，步进电机的控制方式，主要有速度控制和位置控制两种方式，通过驱动器设定控制模式，自主完成每次设定的流量输出。柱塞泵的工作原理是，在一次完整转动的前半圈吸入液体，并在转动的后半圈将液体完全排出，当排出足够液体后，柱塞泵停止工作。

但是，目前微量柱塞泵的速度控制和位置控制，都不考虑柱塞泵的启动位置以及停止位置，而柱塞泵在实际使用时存在非整圈的转动，即一次使用中并未将吸入的液体完全排出，在下一次使用时会先排出上次残留的液体，然后再吸入液体。且柱塞泵每次转动的停止位置都不同，若不考虑柱塞泵的启动位置，默认从吸液刚开始的位置启动，会使实际转动输出的流量体积出现偏差，对流量精度及稳定性会产生影响。

由此可见，如何提高柱塞泵流量输出的精确性及稳定性，是本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

本申请的目的是提供一种柱塞泵的步进电机的控制方法、装置以及介质，以解决柱塞泵流量输出时精确性及稳定性较低的问题。

为解决上述技术问题，本申请提供一种柱塞泵的步进电机的控制方法，包括：

在柱塞泵前一次转动结束时，记录所述柱塞泵转动的结束位置；

获取所述柱塞泵本次转动需排出的液体体积；

根据所述柱塞泵前一次转动的所述结束位置以及本次转动需排出的液体体积确定本次转动的实际步长；

根据确定出的所述实际步长控制所述柱塞泵的步进电机转动。

优选地，所述根据所述柱塞泵前一次转动的所述结束位置以及本次转动需排出的液体体积确定本次转动的实际步长包括：

根据所述柱塞泵前一次转动的所述结束位置确定所述柱塞泵中液体的残余量；

根据所述柱塞泵的所述残余量以及本次转动需排出的液体体积确定本次转动的所述实际步长。

优选地，所述根据所述柱塞泵的所述残余量以及本次转动需排出的液体体积确定本次转动的所述实际步长包括：

根据所述残余量确定所述柱塞泵本次转动的补偿步长；

根据所述柱塞泵本次转动需排出的液体体积与所述残余量之差确定本次转动的估计步长；

根据所述估计步长以及所述补偿步长确定所述实际步长。

优选地，在所述获取所述柱塞泵本次转动需排出的液体体积之后，以及在所述根据所述柱塞泵前一次转动的所述结束位置以及本次转动需排出的液体体积确定本次转动的实际步长之前，还包括：

根据所述柱塞泵本次转动需排出的液体体积确定本次转动的转动类型；其中，所述转动类型包括整圈转动以及非整圈转动；

若本次转动为非整圈转动，则进入所述根据所述柱塞泵前一次转动的所述结束位置以及本次转动需排出的液体体积确定本次转动的实际步长的步骤；

若本次转动为整圈转动，则直接根据所述柱塞泵本次转动需排出的液体体积确定本次转动的所述实际步长。

优选地，所述柱塞泵当前排出的液体体积大小与转动步长的对应关系根据所述柱塞泵当前转动所处的位置确定。

优选地，所述柱塞泵设置有霍尔传感器以及定时器；

在对所述柱塞泵的步进电机进行控制之前，还包括：

通过所述霍尔传感器以及所述定时器确定所述柱塞泵转动一圈所需的时长，以便于对所述柱塞泵的步进电机进行控制。

优选地，所述根据确定出的所述实际步长控制所述柱塞泵的步进电机转动包括：

通过所述霍尔传感器检测所述柱塞泵本次转动的圈数；

根据所述霍尔传感器检测出的圈数对所述柱塞泵的步进电机的控制进行校准。

为解决上述技术问题，本申请还提供一种柱塞泵的步进电机的控制装置，包括：

记录模块，用于在柱塞泵前一次转动结束时，记录所述柱塞泵转动的结束位置；

获取模块，用于获取所述柱塞泵本次转动需排出的液体体积；

第一确定模块，用于根据所述柱塞泵前一次转动的所述结束位置以及本次转动需排出的液体体积确定本次转动的实际步长；

控制模块，用于根据确定出的所述实际步长控制所述柱塞泵的步进电机转动。

优选地，所述柱塞泵的步进电机的控制装置还包括：第二确定模块，用于在所述获取所述柱塞泵本次转动需排出的液体体积之后，以及在所述根据所述柱塞泵前一次转动的所述结束位置以及本次转动需排出的液体体积确定本次转动的实际步长之前，根据所述柱塞泵本次转动需排出的液体体积确定本次转动的转动类型；其中，所述转动类型包括整圈转动以及非整圈转动；

若本次转动为非整圈转动，则进入所述根据所述柱塞泵前一次转动的所述结束位置以及本次转动需排出的液体体积确定本次转动的实际步长的步骤；

若本次转动为整圈转动，则直接根据所述柱塞泵本次转动需排出的液体体积确定本次转动的所述实际步长。

优选地，所述柱塞泵的步进电机的控制装置还包括：第三确定模块，用于在对所述柱塞泵的步进电机进行控制之前，通过所述霍尔传感器以及所述定时器确定所述柱塞泵转动一圈所需的时长，以便于对所述柱塞泵的步进电机进行控制。

为解决上述技术问题，本申请还提供一种柱塞泵的步进电机的控制装置，包括：存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行计算机程序时实现上述柱塞泵的步进电机的控制方法的步骤。

为解决上述技术问题，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述柱塞泵的步进电机的控制方法的步骤。

本申请所提供的一种柱塞泵的步进电机的控制方法，在柱塞泵前一次转动结束时，记录柱塞泵转动的结束位置，便能够知道柱塞泵内部还有多少剩余的液体；并获取柱塞泵本次转动需排出的液体体积。然后根据柱塞泵前一次转动的结束位置以及本次转动需排出的液体体积确定本次转动的实际步长，即确定转动步长时考虑了柱塞泵内部的剩余液体，最后根据确定出的实际步长控制柱塞泵的步进电机转动。相较于默认柱塞泵从刚开始吸液的位置启动的原方案，本申请会记录前一次转动的结束位置，在当次排出液体时考虑了柱塞泵会先排出内部的残余液体，然后柱塞泵才会开始吸液，避免了实际转动输出的流量体积出现偏差，提高柱塞泵流量输出的精确性及稳定性。

本申请还提供了一种柱塞泵的步进电机的控制装置和计算机可读存储介质，与上述方法对应，故具有与上述方法相同的有益效果。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例，下面将对实施例中所需要使用的附图做简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种系统控制框图；

图2为本申请实施例提供的一种柱塞泵的步进电机的控制方法的流程图；

图3为本申请实施例提供的柱塞泵的步进电机的控制装置的结构图；

图4为本申请另一实施例提供的柱塞泵的步进电机的控制装置的结构图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下，所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护范围。

本申请的核心是提供一种柱塞泵的步进电机的控制方法、装置以及介质，以解决柱塞泵流量输出时精确性及稳定性较低的问题。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步的详细说明。

本申请主要涉及微量柱塞泵，通过控制器控制柱塞泵转动，图1为本申请实施例提供的一种系统控制框图；如图1所示，微控制单元1接收霍尔信号，并发送参数命令至驱动器2，驱动器2驱动步进电机3工作，步进电机3带动柱塞泵4转动，微控制单元1还会接收驱动器2反馈的电机运行状态。本申请涉及的是柱塞泵的位置控制模式，通过使用软件补偿算法，根据柱塞泵每次停止的位置和需要排出的液体，计算校验后需要转动的总步长，使柱塞泵每一次转动输出的流量体积误差最小化。且不用添加编码器等反馈装置，通过软件算法补偿控制就能提高流量输出的精度。在体外诊断设备上使用柱塞泵进行溶液配比的场景中，可以有效的降低配比后溶液值的波动范围。本申请实施例具体提供一种柱塞泵的步进电机的控制方法，图2为本申请实施例提供的一种柱塞泵的步进电机的控制方法的流程图；如图2所示，该方法包括如下步骤：

S10：在柱塞泵前一次转动结束时，记录柱塞泵转动的结束位置。

S11：获取柱塞泵本次转动需排出的液体体积。

S12：根据柱塞泵前一次转动的结束位置以及本次转动需排出的液体体积确定本次转动的实际步长。

S13：根据确定出的实际步长控制柱塞泵的步进电机转动。

在实际应用时，柱塞泵每次转动需要排出的液体体积是不确定的，存在整圈转动和非整圈转动。当一次转动时需要排出的液体体积是柱塞泵的液体腔体积的整数倍数时，说明需要本次为整圈转动，柱塞泵只需要转动若干个整圈就能排出所需液体。此时可直接根据柱塞泵本次转动需排出的液体体积确定本次转动的实际步长，也就是确定需要转动的圈数，例如，若柱塞泵的液体腔容积为200ml，本次需要排出的液体体积为1000ml，则柱塞泵本次一共需要转动5圈，本次转动的起始位置即结束位置，控制步进电机转动时，根据圈数得到相应步长，然后进行控制即可。若本次转动为非整圈转动，则需要根据柱塞泵前一次转动的结束位置以及本次转动需排出的液体体积确定本次转动的实际步长，即需要考虑前一次转动后柱塞泵中的残余液体量。例如，若柱塞泵的液体腔容积为200ml，本次需要排出的液体体积为1100ml，则转动5圈之后，柱塞泵还需要再吸一次液，然后排出一半液体，此时柱塞泵的液体腔内就有液体残留。

下面对非整圈转动进行详细说明，需要注意的是，在实施中并不限定具体如何确定的实际步长。本申请实施例提供一种示例，可先根据柱塞泵前一次转动的结束位置确定柱塞泵中液体的残余量，然后根据残余量确定柱塞泵本次转动的补偿步长，补偿步长可理解为排出柱塞泵液体腔内残余液体所需的步长，柱塞泵在转动完补偿步长后，回到最初的起始位置，即柱塞泵刚开始吸液的位置。之后根据柱塞泵本次转动需排出的液体体积与残余量之差确定本次转动的估计步长，即排出残余液体后，确定本次还需要排出多少体积的液体，可认为排出这部分液体时柱塞泵是从刚开始吸液的位置开启转动，便可很容易确定排出该体积液体对应的估计步长；最后，估计步长和补偿步长之和即为最终需要转动的实际步长。

另外，一般情况下，可认为柱塞泵在转动相同步长下排出的液体体积大小是相同的。但在实际应用中，在相同步长下，柱塞泵当前排出的液体体积大小与转动的实际位置相关，不同位置下转动，柱塞泵排出的液体量是不同的，即柱塞泵当前排出的液体体积大小与转动步长的对应关系可根据柱塞泵当前转动所处的位置确定。

本申请通过软件补偿算法，使柱塞泵在每次非整圈转动时提高输出的流量体积精度，降低使用场合的流量误差。在应用时可通过霍尔传感器以及微控制单元的定时器确定柱塞泵转动一圈所需的时长，以便于对柱塞泵的步进电机进行控制。可通过霍尔传感器对目标位置进行监测，得到柱塞泵旋转到目标位置的时间，再由定时器得到柱塞泵两次到达目标位置的时间间隔，即可得到旋转一圈所需时间。再根据一圈的总步长可以得到转动单位步长所需的时间。因此，可以根据转动的时间准确控制以及定位出柱塞泵每次转动的结束位置，结合前一次转动的结束位置以及本次转动需排出的液体体积就能确定本次转动的实际步长。定时器具体用于系统计数，定时器参数可配置为计数节拍0.1ms，中断周期5s，每中断一次计数值TimerCount加1，微控制单元配置外部中断检测霍尔传感器的反馈信号，霍尔传感器和定时器结合使用即可实现准确控制和定位。一般设定柱塞泵出液完成，吸液刚开始的点为吸液初始点；柱塞泵吸液完成，出液刚开始的点定义为出液初始点。在实际安装时，磁铁安装位置可能会与出液初始点存在位置差Offset，则需要对霍尔传感器进行相应调整，使霍尔传感器能根据磁铁经过的信号确定柱塞泵经过出液初始点的时间。

下面以一具体实施例对本申请的方案进行说明，步骤一：首先，柱塞泵从吸液初始点开始转动，并记录柱塞泵开始运行的系统时间，即在监测到发送柱塞泵启动的指令时，记录当前定时器运行的时间，其中，开始运行的系统时间StartTime＝TimerCount*50000+TIM9->CNT，该公式含义为将计时器TIM9中寄存器CNT的值(范围1-50000)赋值给StartTime。TimerCount为计数值，定时器TIM9配置为计数节拍0.1ms，即100us计数一次，中断周期5s，每中断一次TimerCount自加1，相当于计数50000次。然后同样方式获取柱塞泵停止运行时的系统时间StopTime，StopTime与StartTime的差值即为柱塞泵运行的时间。此外，当检测一次霍尔信号，需要记录一次当前定时器运行的系统时间，同样的，检测到霍尔信号的系统时间HallTime＝TimerCount*50000+TIM9->CNT，再通过两次检测到霍尔信号的系统时间计算出柱塞泵转动一圈的时间，即通过两次HallTime的差值计算泵转动一圈的时间OnceTime。

步骤二：计算出泵最后停止的位置；首先计算柱塞泵实际运行的整圈步长RealPos＝(HallTime-StartTime)*1600/OnceTime，其中，设定柱塞泵旋转一圈的总步长为1600，从吸液初始点开始转动，吸液的前半圈为0-800，出液的后半圈为800-1600。其次，计算得到柱塞泵的实际停止位置StopPos＝(CurSetStep-RealPos-Offset)％1600；因为柱塞泵是以慢-快-慢的规律排出液体，理论上匀速排出液体的理论步长与实际步长是有差异的，这里CurSetStep指转动设置的实际总步长，考虑了排液时不同位置的速率差异，％为取余符号。

步骤三：在本次柱塞泵运行时，根据上次柱塞泵停止的位置和本次需要排出的液体体积计算校验后的总步长。可先根据需要排出的液体体积判断当前属于整圈转动还是非整圈转动，realNum＝SetStep％1600，SetStep为默认柱塞泵从吸液初始点开始转动并在转动过程中匀速排出当前液体所需转动的步长，如果realNum的值为零，则判断本次为整圈转动，此时不对设定步长调整。如果realNum的值不为零，则需对设定步长进行补偿调整。

上文提到，柱塞泵旋转一圈的总步长为1600，吸液的前半圈为0-800，出液的后半圈为800-1600。若上次停止位置(相比吸液初始点)的范围是800-1600，考虑排液时不同位置的速率差异，则从出液初始点旋转到上次停止位置排出的实际液体体积与理论液体体积(匀速排出)有差异，而将该实际液体体积以匀速排出进行计算所需的理论步长为：lastRealNum＝400*(1-cos(((float)StopPos-800)/1600*2*PI))；StopPos范围在800-1600之间时，cos(((float)StopPos-800)/1600*2*PI)的取值为1到-1；lastRealNum取值范围为0-800，表示当前位置下对应的实际出液体积转化步长后柱塞泵所需转动的步长，float为程序运算的数据类型，意义是保留小数点后的数字。重新对realNum赋值：realNum＝realNum+lastRealNum，再判断当前realNum的值是否大于1600，如果大于则运行大于一圈，并重新计算停止位置；通过计算积分得到新的需要运行的步长：offsetNum＝800*acos((1-((float)realNum/800))/PI+800。如果小于则运行小于一圈，并通过计算积分得到新的需要运行的步长：offsetNum＝800*acos((1-((float)realNum/800))/PI。Acos为程序公式arccos，acos((1-((float)realNum/800))/PI的取值范围为0-1，offsetNum表示考虑排液速率差异的非整圈实际步长。根据整圈数与非整圈数的实际步长，再结合上次柱塞泵的停止位置得到需要调整的实际步长：SetRealStep＝(SetStep/1600)*1600+offsetNum-StopPos。

若对上次停止位置的范围是0-800，通过计算积分得到新的需要运行的实际步数：offsetNum＝800*acos((1-((float)realNum/800))/PI，根据整圈数与非整圈数的实际步长，再结合上次柱塞泵的停止位置得到需要调整的实际步数：SetRealStep＝(SetStep/1600)*1600+offsetNum+(800-StopPos)。上述停止位置在0-800以及800-1600范围下计算得到的SetRealStep即为本次需要转动的实际步长数，根据该步长控制柱塞泵转动，能够准确的控制流量输出。

本申请实施例所提供的一种柱塞泵的步进电机的控制方法，在柱塞泵前一次转动结束时，记录柱塞泵转动的结束位置，便能够知道柱塞泵内部还有多少剩余的液体；并获取柱塞泵本次转动需排出的液体体积。然后根据柱塞泵前一次转动的结束位置以及本次转动需排出的液体体积确定本次转动的实际步长，即确定转动步长时考虑了柱塞泵内部的剩余液体，最后根据确定出的实际步长控制柱塞泵的步进电机转动。相较于默认柱塞泵从刚开始吸液的位置启动的原方案，本申请实施例会记录前一次转动的结束位置，在当次排出液体时考虑了柱塞泵会先排出内部的残余液体，然后柱塞泵才会开始吸液，避免了实际转动输出的流量体积出现偏差，提高柱塞泵流量输出的精确性及稳定性。

需要注意的是，本申请并不限定如何根据柱塞泵前一次转动的结束位置以及本次转动需排出的液体体积确定本次转动的实际步长。为了更方便计算，本申请实施例提供一种确定方案，可以根据柱塞泵前一次转动的结束位置确定柱塞泵中液体的残余量，具体可根据柱塞泵前一次转动的结束位置和吸液初始点之间的距离得到液体残余量，然后再根据柱塞泵的残余量以及本次转动需排出的液体体积确定本次转动的实际步长。例如，可根据残余量确定柱塞泵本次转动的补偿步长；补偿步长可理解为排出柱塞泵液体腔内残余液体所需的步长，柱塞泵在转动完补偿步长后，回到最初的起始位置，即柱塞泵刚开始吸液的位置。之后根据柱塞泵本次转动需排出的液体体积与残余量之差确定本次转动的估计步长，即排出残余液体后，确定本次还需要排出多少体积的液体，可认为排出这部分液体时柱塞泵是从刚开始吸液的位置开启转动，便可很容易确定排出该体积液体对应的估计步长；最后，估计步长和补偿步长之和即为最终需要转动的实际步长。通过本申请实施例提供的方案，能够快速计算出本次转动的实际步长，且能够保证柱塞泵流量输出的精确性及稳定性。

上述实施例中提到，柱塞泵的转动分为整圈转动和非整圈转动，在确定本次转动的实际步长之前，可以先根据柱塞泵本次转动需排出的液体体积确定本次转动的转动类型。若本次转动为整圈转动，则直接根据柱塞泵本次转动需排出的液体体积确定本次转动的圈数，从而得到实际步长。若本次转动为非整圈转动，则进入根据柱塞泵前一次转动的结束位置以及本次转动需排出的液体体积确定本次转动的实际步长的步骤，需要结合前一次转动的结束位置来确定柱塞泵液体腔中的液体残余量。本申请实施例提供的方案，在柱塞泵为整圈转动时，直接旋转相应圈数即可，不需要进行复杂的计算，提高计算效率。

在实际应用中时，柱塞泵在刚开始排液的位置转动时，由于排液刚刚开始，此时排出液体的速率较慢；柱塞泵在排液结束的位置转动时，由于液体即将排尽，此时排出液体的速率也较慢。而只有在刚开始排液的位置与排液结束的位置的中间位置转动时，此时排出液体的速率较快，即转动相同步长的情况下，位于中间位置时排出的液体更多。根据上述情况，在柱塞泵进行非整圈转动时，需要考虑非整圈部分(整圈部分的其余部分)所处的位置，即柱塞泵当前排出的液体体积大小与转动步长的对应关系根据柱塞泵当前转动所处的位置确定。另外，柱塞泵在刚开始转动和结束转动时的转动速率也比较慢，此时单位时间内转动的步长更短，在控制步进电机时需要考虑该误差。

上述实施例还提到，柱塞泵上设置有霍尔传感器以及定时器，则在对柱塞泵的步进电机进行控制之前，可通过霍尔传感器以及定时器确定柱塞泵转动一圈所需的时长，以便于对柱塞泵的步进电机进行控制。且在控制柱塞泵的步进电机转动时，可通过霍尔传感器检测柱塞泵本次转动的圈数，然后根据霍尔传感器检测出的圈数对柱塞泵的步进电机的控制进行校准，避免在转动时出现误差。

在上述实施例中，对于柱塞泵的步进电机的控制方法进行了详细描述，本申请还提供柱塞泵的步进电机的控制装置对应的实施例。需要说明的是，本申请从两个角度对装置部分的实施例进行描述，一种是基于功能模块的角度，另一种是基于硬件的角度。

基于功能模块的角度，本实施例提供一种柱塞泵的步进电机的控制装置，图3为本申请实施例提供的柱塞泵的步进电机的控制装置的结构图，如图3所示，该装置包括：

记录模块10，用于在柱塞泵前一次转动结束时，记录柱塞泵转动的结束位置；

获取模块11，用于获取柱塞泵本次转动需排出的液体体积；

第一确定模块12，用于根据柱塞泵前一次转动的结束位置以及本次转动需排出的液体体积确定本次转动的实际步长；

控制模块13，用于根据确定出的实际步长控制柱塞泵的步进电机转动。

由于装置部分的实施例与方法部分的实施例相互对应，因此装置部分的实施例请参见方法部分的实施例的描述，这里暂不赘述。

作为优选的实施方式，柱塞泵的步进电机的控制装置还包括：第二确定模块，用于在获取柱塞泵本次转动需排出的液体体积之后，以及在根据柱塞泵前一次转动的结束位置以及本次转动需排出的液体体积确定本次转动的实际步长之前，根据柱塞泵本次转动需排出的液体体积确定本次转动的转动类型；其中，转动类型包括整圈转动以及非整圈转动；

若本次转动为非整圈转动，则进入根据柱塞泵前一次转动的结束位置以及本次转动需排出的液体体积确定本次转动的实际步长的步骤；

若本次转动为整圈转动，则直接根据柱塞泵本次转动需排出的液体体积确定本次转动的实际步长。

第三确定模块，用于在对柱塞泵的步进电机进行控制之前，通过霍尔传感器以及定时器确定柱塞泵转动一圈所需的时长，以便于对柱塞泵的步进电机进行控制。

本实施例提供的柱塞泵的步进电机的控制装置，与上述方法对应，故具有与上述方法相同的有益效果。

基于硬件的角度，本实施例提供了另一种柱塞泵的步进电机的控制装置，图4为本申请另一实施例提供的柱塞泵的步进电机的控制装置的结构图，如图4所示，柱塞泵的步进电机的控制装置包括：存储器20，用于存储计算机程序；

处理器21，用于执行计算机程序时实现如上述实施例中所提到的柱塞泵的步进电机的控制方法的步骤。

其中，处理器21可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器21可以采用数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(Programmable LogicArray，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器21也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器21可以集成有图像处理器(Graphics Processing Unit，GPU)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器21还可以包括人工智能(Artificial Intelligence，AI)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。

存储器20可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器20还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。本实施例中，存储器20至少用于存储以下计算机程序201，其中，该计算机程序被处理器21加载并执行之后，能够实现前述任一实施例公开的柱塞泵的步进电机的控制方法的相关步骤。另外，存储器20所存储的资源还可以包括操作系统202和数据203等，存储方式可以是短暂存储或者永久存储。其中，操作系统202可以包括Windows、Unix、Linux等。数据203可以包括但不限于柱塞泵的步进电机的控制方法涉及到的数据等。

在一些实施例中，柱塞泵的步进电机的控制装置还可包括有显示屏22、输入输出接口23、通信接口24、电源25以及通信总线26。

本领域技术人员可以理解，图中示出的结构并不构成对柱塞泵的步进电机的控制装置的限定，可以包括比图示更多或更少的组件。

本申请实施例提供的柱塞泵的步进电机的控制装置，包括存储器和处理器，处理器在执行存储器存储的程序时，能够实现如下方法：柱塞泵的步进电机的控制方法。

本实施例提供的柱塞泵的步进电机的控制装置，与上述方法对应，故具有与上述方法相同的有益效果。

最后，本申请还提供一种计算机可读存储介质对应的实施例。计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述方法实施例中记载的步骤。

可以理解的是，如果上述实施例中的方法以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，执行本申请各个实施例描述的方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本实施例提供的计算机可读存储介质，与上述方法对应，故具有与上述方法相同的有益效果。

以上对本申请所提供的一种柱塞泵的步进电机的控制方法、装置以及介质进行了详细介绍。说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以对本申请进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本申请权利要求的保护范围内。

还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括上述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (10)

1.一种柱塞泵的步进电机的控制方法，其特征在于，包括：

在柱塞泵前一次转动结束时，记录所述柱塞泵转动的结束位置；

获取所述柱塞泵本次转动需排出的液体体积；

根据所述柱塞泵前一次转动的所述结束位置以及本次转动需排出的液体体积确定本次转动的实际步长；

根据确定出的所述实际步长控制所述柱塞泵的步进电机转动。

2.根据权利要求1所述的柱塞泵的步进电机的控制方法，其特征在于，所述根据所述柱塞泵前一次转动的所述结束位置以及本次转动需排出的液体体积确定本次转动的实际步长包括：

根据所述柱塞泵前一次转动的所述结束位置确定所述柱塞泵中液体的残余量；

根据所述柱塞泵的所述残余量以及本次转动需排出的液体体积确定本次转动的所述实际步长。

3.根据权利要求2所述的柱塞泵的步进电机的控制方法，其特征在于，所述根据所述柱塞泵的所述残余量以及本次转动需排出的液体体积确定本次转动的所述实际步长包括：

根据所述残余量确定所述柱塞泵本次转动的补偿步长；

根据所述柱塞泵本次转动需排出的液体体积与所述残余量之差确定本次转动的估计步长；

根据所述估计步长以及所述补偿步长确定所述实际步长。

4.根据权利要求1至3任意一项所述的柱塞泵的步进电机的控制方法，其特征在于，在所述获取所述柱塞泵本次转动需排出的液体体积之后，以及在所述根据所述柱塞泵前一次转动的所述结束位置以及本次转动需排出的液体体积确定本次转动的实际步长之前，还包括：

根据所述柱塞泵本次转动需排出的液体体积确定本次转动的转动类型；其中，所述转动类型包括整圈转动以及非整圈转动；

若本次转动为非整圈转动，则进入所述根据所述柱塞泵前一次转动的所述结束位置以及本次转动需排出的液体体积确定本次转动的实际步长的步骤；

若本次转动为整圈转动，则直接根据所述柱塞泵本次转动需排出的液体体积确定本次转动的所述实际步长。

5.根据权利要求1所述的柱塞泵的步进电机的控制方法，其特征在于，所述柱塞泵当前排出的液体体积大小与转动步长的对应关系根据所述柱塞泵当前转动所处的位置确定。

6.根据权利要求1所述的柱塞泵的步进电机的控制方法，其特征在于，所述柱塞泵设置有霍尔传感器以及定时器；

在对所述柱塞泵的步进电机进行控制之前，还包括：

通过所述霍尔传感器以及所述定时器确定所述柱塞泵转动一圈所需的时长，以便于对所述柱塞泵的步进电机进行控制。

7.根据权利要求6所述的柱塞泵的步进电机的控制方法，其特征在于，所述根据确定出的所述实际步长控制所述柱塞泵的步进电机转动包括：

通过所述霍尔传感器检测所述柱塞泵本次转动的圈数；

根据所述霍尔传感器检测出的圈数对所述柱塞泵的步进电机的控制进行校准。

8.一种柱塞泵的步进电机的控制装置，其特征在于，包括：

记录模块，用于在柱塞泵前一次转动结束时，记录所述柱塞泵转动的结束位置；

获取模块，用于获取所述柱塞泵本次转动需排出的液体体积；

第一确定模块，用于根据所述柱塞泵前一次转动的所述结束位置以及本次转动需排出的液体体积确定本次转动的实际步长；

控制模块，用于根据确定出的所述实际步长控制所述柱塞泵的步进电机转动。

9.一种柱塞泵的步进电机的控制装置，其特征在于，包括存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的柱塞泵的步进电机的控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的柱塞泵的步进电机的控制方法的步骤。