CN117345439B - 一种电子调速器的油门转换控制方法 - Google Patents

一种电子调速器的油门转换控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种电子调速器的油门转换控制方法，属于模型车控制技术领域，包括：第一电子调速器和第二电子调速器，通过第一电子调速器的接收机接收油门信号，并通过直流有刷驱动器向第二电子调速器传输电机驱动信号；第二电子调速器的油门处理模块根据电机驱动信号，识别油门类型；驱动模块根据油门类型，对电机驱动信号进行解析处理，获取油门信号，驱动电机运行。上述方法中对模型车进行升级，用户无需再额外新增套动力套件，以实现更高的经济效益；第二电子调速器对第一电子调速器传输的电机驱动信号进行反向解析，获取油门信号，解决了传统技术中通过飞线获取油门信号的问题，保护了电子调速器的硬件电路，优化了对模型车的控制。

Description

一种电子调速器的油门转换控制方法
技术领域
本申请的实施例涉及模型车控制技术领域，尤其涉及一种电子调速器的油门转换控制方法。
背景技术
在模型车控制领域，一般将接收机和有刷电调驱动器集成到一块PCB板上驱动电机，用以节省模型车空间体积，以实现对小比例模型车的控制。
随着该类产品的应用逐渐深入市场，当需对集成接收机和直流有刷驱动器的模型车进行性能升级或添加动力驱动时，新增加的电子调速器无法获取到原始油门信号，并且由于PCB板未预留信号接口，只能从PCB板上飞线，给新增加的电子调速器提供油门信号，通过飞线的连接方式，极易导致电子调速器的硬件电路损坏，影响对模型车的控制。
因此，提出一种电子调速器的油门转换控制方法。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明提供一种电子调速器的油门转换控制方法，用以解决传统技术中电子调速器通过飞线获取油门信号的问题。
本发明实施例中提供了一种电子调速器的油门转换控制方法，包括：第一电子调速器和第二电子调速器，其中，
通过所述第一电子调速器的接收机接收油门信号，并通过直流有刷驱动器向所述第二电子调速器传输电机驱动信号；
所述第二电子调速器的油门处理模块根据所述电机驱动信号，识别油门类型；
所述第二电子调速器的驱动模块根据所述油门类型，对所述电机驱动信号进行解析处理，获取所述油门信号，驱动电机运行。
优选的，一种电子调速器的油门转换控制方法，包括：
所述第一电子调速器直流有刷驱动器的驱动输出线按照正输出口default+、负输出口default-分别与所述第二电子调速器的油门处理模块的正输入端In+、负输入端In-连接。
优选的，一种电子调速器的油门转换控制方法，包括：
所述油门处理模块的正输入端In+、负输入端In-之间连接有模拟负载。
优选的，一种电子调速器的油门转换控制方法，包括：
所述油门处理模块，包括PWM油门输入端口。
优选的，一种电子调速器的油门转换控制方法，步骤：所述第二电子调速器的油门处理模块根据所述电机驱动信号，识别油门类型，包括：
第一电子调速器和第二电子调速器上电；
对第一电子调速器和第二电子调速器进行初始化设置；
所述第二电子调速器在预设时间内进行PWM油门信号检测；
当检测到PWM油门信号时，判断所述油门类型为PWM油门；
当未检测到PWM油门信号时，检测所述正输入端In+和所述负输入端In-输入信号的高低电平，并开启所述PWM油门输入端口的脉宽检测；当检测到所述PWM油门信号时，判断所述油门类型为PWM油门。
优选的，一种电子调速器的油门转换控制方法，步骤：当未检测到PWM油门信号时，检测所述正输入端In+和所述负输入端In-输入信号的高低电平，并开启所述PWM油门输入端口的脉宽检测，还包括：
未检测到所述PWM油门信号时，检测所述正输入端In+和所述负输入端In-是否存在恒高或所述正输入端In+和所述负输入端In-信号均为斩波；
当检测到所述正输入端In+和所述负输入端In-存在恒高或所述正输入端In+和所述负输入端In-信号均为斩波时，判断所述油门类型为直流有刷电机驱动波形。
优选的，一种电子调速器的油门转换控制方法，步骤：未检测到所述PWM油门信号时，检测所述正输入端In+和所述负输入端In-是否存在恒高或所述正输入端In+和所述负输入端In-信号均为斩波，还包括：
当未检测到所述正输入端In+和所述负输入端In-存在恒高或所述正输入端In+和所述负输入端In-信号均为斩波时，判断油门丢失。
优选的，一种电子调速器的油门转换控制方法，步骤：未检测到所述PWM油门信号时，检测所述正输入端In+和所述负输入端In-是否存在恒高或所述正输入端In+和所述负输入端In-信号均为斩波，包括：
通过正极信号分压网络、负极信号分压网络分别采集所述模拟负载两端的正极电压信号、负极电压信号；
通过正极电压比较器基于电压参考源，获取正极电压检测波形，通过IO1端口和IO2端口存储于存储器中；
通过负极电压比较器基于电压参考源，获取负极电压检测波形，通过IO3端口和IO4端口存储于存储器中；
在预设周期内所述IO1端口输入所述存储器的正极电压检测波形均为高电平时，则判断为下桥斩波反转；在预设周期内所述IO1端口输入所述存储器的正极电压检测波形均为低电平时，则判断为上桥斩波反转；
在预设周期内所述IO3端口输入所述存储器的负极电压检测波形均为高电平时，则判断为下桥斩波正转；在预设周期内所述IO3端口输入所述存储器的负极电压检测结果均为低电平时，则判断为上桥斩波正转。
优选的，一种电子调速器的油门转换控制方法，步骤：所述驱动模块根据所述油门类型，对所述电机驱动信号进行解析处理，获取所述油门信号，驱动电机运行，包括：
当所述油门类型为PWM油门时，以PWM油门信号驱动所述电机；
当所述油门类型为直流有刷电机驱动波形时，检测所述电机的转向结果；
根据所述IO2端口的正极电压检测波形与所述IO3端口的负极电压检测波形进行异或操作，获取异或波形；
通过Time检测窗口检测所述异或波形的高电平占空比T；
根据所述高电平占空比T，获取油门占空比X；
当检测到所述电机正转时，所述油门信号为0.55+X；当检测到所述电机反转时，所述油门信号为所述油门占空比X。
优选的，一种电子调速器的油门转换控制方法，还包括：
所述PWM油门信号的优先级高于所述直流有刷电机驱动波形。
与传统技术相比，本发明的有益效果在于：通过第一电子调速器和第二电子调速器的设计，第一电子调速器集成接收机和直流有刷驱动器，第一电子调速器作为第二电子调速器的油门输出设备，以实现对模型车的驱动升级，用户无需再额外新增套动力套件，以实现更高的经济效益；第二电子调速器对第一电子调速器传输的电机驱动信号进行反向解析，获取油门信号，解决了传统技术中通过飞线获取油门信号的问题，保护了电子调速器的硬件电路，优化了对模型车的控制。
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
结合附图并参考以下详细说明，本申请各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。在附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素，其中：
图1为本发明所提供的一种电子调速器的油门转换控制方法的流程示意图；
图2为本发明所提供的传统技术中基于电子调速器的电机控制结构示意图；
图3为本发明所提供的一种电子调速器的油门转换控制方法的第一电子调速器和第二电子调速器的连接示意图；
图4为本发明所提供的一种电子调速器的油门转换控制方法的油门类型检测流程图；
图5为本发明所提供的一种电子调速器的油门转换控制方法的油门处理模块的结构示意图。
具体实施方式
为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的全部其他实施例，都属于本公开保护的范围。
另外，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
实施例1：
本发明实施例提供了一种电子调速器的油门转换控制方法，参考图1，包括：第一电子调速器和第二电子调速器，其中，
通过第一电子调速器的接收机接收油门信号，并通过直流有刷驱动器向第二电子调速器传输电机驱动信号；
第二电子调速器的油门处理模块根据电机驱动信号，识别油门类型；
第二电子调速器的驱动模块根据油门类型，对电机驱动信号进行解析处理，获取油门信号，驱动电机运行。
以上技术的工作原理在于：第一电子调速器的接收机接收油门信号，并通过直流有刷驱动器向第二电子调速器传输电机驱动信号，第二的油门处理模块根据电机驱动信号，识别油门类型；驱动模块根据油门类型，对电机驱动信号进行解析处理，获取油门信号，驱动电机运行。
以上技术的有益效果在于：第一电子调速器通过内置接收机的设计，节省了第一电子调速器中BEC（Battey Elimination Circuit ，免电池电路）的设计；第一电子调速器通过直流有刷驱动器输出电机驱动信号，第二电子调速器的油门处理模块根据电机驱动信号，识别油门类型，并通过驱动模块根据油门类型，对电机驱动信号进行解析处理，反向计算获取油门信号，控制电机运行，解决了传统技术中通过飞线获取油门信号的问题，优化了对模型车的控制。
在一个实施例中，参考图2，传统技术中采用单一电子调速器对电机驱动，电子调速器上电，通过接收机接收油门信号，并通过直流有刷驱动器通过正输出口default+、负输出口default-驱动电机。
实施例2：
本发明实施例提供一种电子调速器的油门转换控制方法，第一电子调速器直流有刷驱动器的驱动输出线按照正输出口default+、负输出口default-分别与第二电子调速器的油门处理模块的正输入端In+、负输入端In-连接。
以上实施例中，通过正输出口default+、负输出口default-分别与正输入端In+、负输入端In-连接，实现了第一电子调速器与第二电子调速器的连接。
在一个实施例中，参考图3，第一电子调速器、第二电子调速器通过Vbat+、GND上电，第一电子调速器的接收机接收油门信号，直流有刷驱动器的驱动输出线按照正输出口default+、负输出口default-分别与第二电子调速器的油门处理模块的正输入端In+、负输入端In-连接，第二电子调速器的油门管理模块保留有正输入端In+、负输入端In-和PWM油门输入端口，第二电子调速器的驱动模块连接有电机。
实施例3：
本发明实施例提供一种电子调速器的油门转换控制方法，油门处理模块的正输入端In+、负输入端In-之间连接有模拟负载。
以上实施例中，在正输入端In+、负输入端In-之间连接有模拟负载，以方便对直流有刷电机驱动波形的识别。
以上实施例中，模拟负载包括但不仅限于电阻电容等电子元器件。
在一个实施例中，参考图5，在正输入端In+、负输入端In-之间连接的模拟负载实施为电阻R1。
实施例4：
本发明实施例提供一种电子调速器的油门转换控制方法，油门处理模块，包括PWM油门输入端口。
以上实施例中，第二电子调速器可通过PWM油门输入端口接收PWM油门信号，驱动电机运转。
在一个实施例中，参考图3，第一电子调速器、第二电子调速器通过Vbat+、GND上电，第一电子调速器的接收机接收油门信号，直流有刷驱动器的驱动输出线按照正输出口default+、负输出口default-分别与第二电子调速器的油门处理模块的正输入端In+、负输入端In-连接，第二电子调速器的油门管理模块保留有正输入端In+、负输入端In-和PWM油门输入端口，第二电子调速器的驱动模块连接有电机。
实施例5：
本发明实施例提供一种电子调速器的油门转换控制方法，步骤：第二电子调速器的油门处理模块根据电机驱动信号，识别油门类型，包括：
第一电子调速器和第二电子调速器上电；
对第一电子调速器和第二电子调速器进行初始化设置；
第二电子调速器在预设时间内进行PWM油门信号检测；
当检测到PWM油门信号时，判断油门类型为PWM油门；
当未检测到PWM油门信号时，检测正输入端In+和负输入端In-输入信号的高低电平，并开启PWM油门输入端口的脉宽检测；当检测到PWM油门信号时，判断油门类型为PWM油门。
以上实施例中，对第一电子调速器、第二电子调速器上电，进行初始化设置；第二电子调速器在预设时间（例如预设时间为100ms）内进行PWM油门信号检测。
以上实施例中，当检测到PWM油门信号时，判断油门类型为PWM油门；当未检测到PWM油门信号时，检测正输入端In+和负输入端In-输入信号的高低电平，并开启PWM油门输入端口的脉宽检测；当检测到PWM油门信号时，判断油门类型为PWM油门。
以上技术的有益效果在于：通过对第一电子调速器、第二电子调速器上电，进行初始化设置后，实现了第二电子调速器对PWM油门的检测识别。
实施例6：
本发明实施例提供一种电子调速器的油门转换控制方法，步骤：当未检测到PWM油门信号时，检测正输入端In+和负输入端In-输入信号的高低电平，并开启PWM油门输入端口的脉宽检测，还包括：
未检测到PWM油门信号时，检测正输入端In+和负输入端In-是否存在恒高或正输入端In+和负输入端In-信号均为斩波；
当检测到正输入端In+和负输入端In-存在恒高或正输入端In+和负输入端In-信号均为斩波时，判断油门类型为直流有刷电机驱动波形。
以上实施例中，在未检测到PWM油门信号，且检测到正输入端In+和负输入端In-存在恒高或正输入端In+和负输入端In-信号均为斩波，则判断第二电子调速器为直流有刷电机驱动波形驱动。
实施例7：
本发明实施例提供一种电子调速器的油门转换控制方法，步骤：未检测到PWM油门信号时，检测正输入端In+和负输入端In-是否存在恒高或正输入端In+和负输入端In-信号均为斩波，还包括：
当未检测到正输入端In+和负输入端In-存在恒高或正输入端In+和负输入端In-信号均为斩波时，判断油门丢失。
以上实施例中，在未检测到PWM油门信号，且未检测到正输入端In+和负输入端In-存在恒高或正输入端In+和负输入端In-信号均为斩波，则判断油门丢失。
在一个实施例中，参考图4，第一电子调速器、第二电子调速器上电，进行初始化设置，在100ms内进行PWM油门信号检测，当检测到PWM油门信号时，判断油门类型为PWM油门；当未检测到PWM油门信号时，检测正输入端In+和负输入端In-输入信号的高低电平，并开启PWM油门输入端口的脉宽检测，当检测到PWM油门信号时，判断油门类型为PWM油门；未检测到PWM油门信号时，检测正输入端In+和负输入端In-是否存在恒高或正输入端In+和负输入端In-信号均为斩波；当检测到正输入端In+和负输入端In-存在恒高或正输入端In+和负输入端In-信号均为斩波时，判断油门类型为直流有刷电机驱动波形，否则则判断油门丢失。
实施例8：
本发明实施例提供一种电子调速器的油门转换控制方法，步骤：未检测到PWM油门信号时，检测正输入端In+和负输入端In-是否存在恒高或正输入端In+和负输入端In-信号均为斩波，包括：
通过正极信号分压网络、负极信号分压网络分别采集模拟负载两端的正极电压信号、负极电压信号；
通过正极电压比较器基于电压参考源，获取正极电压检测波形，通过IO1端口和IO2端口存储于存储器中；
通过负极电压比较器基于电压参考源，获取负极电压检测波形，通过IO3端口和IO4端口存储于存储器中；
在预设周期内IO1端口输入存储器的正极电压检测波形均为高电平时，则判断为下桥斩波反转；在预设周期内IO1端口输入存储器的正极电压检测波形均为低电平时，则判断为上桥斩波反转；
在预设周期内IO3端口输入存储器的负极电压检测波形均为高电平时，则判断为下桥斩波正转；在预设周期内IO3端口输入存储器的负极电压检测结果均为低电平时，则判断为上桥斩波正转。
以上实施例中，通过正极信号分压网络、负极信号分压网络分别采集模拟负载两端的正极电压信号、负极电压信号；并通过正极电压比较器基于电压参考源，获取正极电压检测波形；通过负极电压比较器基于电压参考源，获取负极电压检测波形。
以上实施例中，将正极电压检测波形，通过IO1端口和IO2端口存储于存储器中；将负极电压检测波形，通过IO3端口和IO4端口存储于存储器中。
以上实施例中，在预设周期（例如预设周期为2ms）内IO1端口输入存储器的正极电压检测波形均为高电平时，则判断为下桥斩波反转；在预设周期内IO1端口输入存储器的正极电压检测波形均为低电平时，则判断为上桥斩波反转；在预设周期内IO3端口输入存储器的负极电压检测波形均为高电平时，则判断为下桥斩波正转；在预设周期内IO3端口输入存储器的负极电压检测结果均为低电平时，则判断为上桥斩波正转。
以上技术的有益效果在于：通过正极信号分压网络、正极电压比较器和负极信号分压网络、负极电压比较器，实现了对正极电压检测波形、负极电压检测波形的获取，并通过在预设周期内分别检测正极电压检测波形、负极电压检测波形，实现了对正输入端In+和负输入端In-信号存在斩波的判断。
在一个实施例中，参考图5，通过正极信号分压网络、负极信号分压网络分别采集模拟负载两端的正极电压信号、负极电压信号；通过正极电压比较器基于电压参考源，获取正极电压检测波形，通过IO1端口和IO2端口存储于存储器中；通过负极电压比较器基于电压参考源，获取负极电压检测波形，通过IO3端口和IO4端口存储于存储器中。
实施例9：
本发明实施例提供一种电子调速器的油门转换控制方法，步骤：驱动模块根据油门类型，对电机驱动信号进行解析处理，获取油门信号，驱动电机运行，包括：
当油门类型为PWM油门时，以PWM油门信号驱动电机；
当油门类型为直流有刷电机驱动波形时，检测电机的转向结果；
根据IO2端口的正极电压检测波形与IO3端口的负极电压检测波形进行异或操作，获取异或波形；
通过Time检测窗口检测异或波形的高电平占空比T；
根据高电平占空比T，获取油门占空比X；
当检测到电机正转时，油门信号为0.55+X；当检测到电机反转时，油门信号为油门占空比X。
以上实施例中，当第二电子调速器的油门处理模块识别油门类型为PWM油门时，以PWM油门信号驱动电机。
以上实施例中，当第二电子调速器的油门处理模块识别油门类型为直流有刷电机驱动波形时，检测电机的转向结果；根据IO2端口的正极电压检测波形与IO3端口的负极电压检测波形进行异或操作，获取异或波形，通过Time检测窗口检测异或波形的高电平占空比T；根据高电平占空比T，获取油门占空比X=T/2；当检测到电机正转时，油门信号为0.55+X；当检测到电机反转时，油门信号为油门占空比X。
以上技术的有益效果在于：通过油门处理模块识别油门类型，对第二电子调速器实现了PWM油门驱动、直流有刷电机驱动波形驱动的两种驱动方式；根据IO2端口的正极电压检测波形与IO3端口的负极电压检测波形进行异或操作，通过Time检测窗口检测异或波形的高电平占空比T，获取油门占空比X，根据电机的转向结果，实现对相应的油门信号的获取。上述方案中根据第一电子调速器的驱动输出线输出的电机驱动信号，反向计算获取第一电子调速器的接收机给定的PWM油门信号。
在一个具体实施例中，当油门类型为PWM油门时，以PWM油门信号驱动电机，PWM油门信号脉宽为1-2ms区间内，驱动电机正转。
在一个具体实施例中，当油门类型为PWM油门时，以PWM油门信号驱动电机，PWM油门信号脉宽为1-1.45ms区间内，驱动电机反转，PWM油门信号脉宽为1.55ms-2ms区间内，驱动电机正转。
在一个具体实施例中，当油门类型为PWM油门时，以PWM油门信号驱动电机，PWM油门信号脉宽为1-1.45ms区间内，驱动电机刹车，PWM油门信号脉宽为1.55ms-2ms区间内，驱动电机正转。
在一个具体实施例中，电机正转时油门达到满油门，或电机反转时油门达到满油门，异或波形为高电平，需根据存储器的IO1端口、IO2端口、IO3端口以及IO4端口输入的波形进行判断。
在一个具体实施例中，电机油门无输出时，异或波形为低电平。
在另一实施例中，当油门类型为直流有刷电机驱动波形时，设置油门信号大于1.55ms后控制电机正转，原始油门小于1.45ms后控制电机反转。
在另一实施例中，当油门类型为直流有刷电机驱动波形时，直流有刷电机驱动波形为上桥斩波时，直流有刷电机驱动波形的高电平占空比与油门信号呈正相关关系；直流有刷电机驱动波形为下桥斩波时，直流有刷电机驱动波形的负电平占空比与油门信号呈正相关关系。
实施例10：
本发明实施例提供一种电子调速器的油门转换控制方法，包括：
PWM油门信号的优先级高于直流有刷电机驱动波形。
以上实施例中，第二电子调速器在接收到PWM油门信号和直流有刷电机驱动波形时，优先以PWM油门信号驱动电机。
以上技术的有益效果在于：第二电子调速器采用两套驱动方式，使其兼容直流有刷电机驱动波形作为驱动的同时，也保留了PWM油门信号的驱动，第二电子调速器一般情况下可直接连接PWM油门信号进行驱动，且PWM油门为最高优先级。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

Claims (9)

1.一种电子调速器的油门转换控制方法，其特征在于，包括：第一电子调速器和第二电子调速器，其中：
通过所述第一电子调速器的接收机接收油门信号，并通过直流有刷驱动器向所述第二电子调速器传输电机驱动信号；
所述第二电子调速器的油门处理模块根据所述电机驱动信号，通过如下方式识别油门类型：
第一电子调速器和第二电子调速器上电；
对第一电子调速器和第二电子调速器进行初始化设置；
所述第二电子调速器在预设时间内进行PWM油门信号检测；
当检测到PWM油门信号时，判断所述油门类型为PWM油门；
当未检测到PWM油门信号时，检测正输入端In+和负输入端In-输入信号的高低电平，并开启PWM油门输入端口的脉宽检测；当检测到所述PWM油门信号时，判断所述油门类型为PWM油门；
所述第二电子调速器的驱动模块根据所述油门类型，对所述电机驱动信号进行解析处理，获取所述油门信号，驱动电机运行。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，包括：
所述第一电子调速器直流有刷驱动器的驱动输出线按照正输出口default+、负输出口default-分别与所述第二电子调速器的油门处理模块的正输入端In+、负输入端In-连接。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，包括：
所述油门处理模块的正输入端In+、负输入端In-之间连接有模拟负载。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，包括：
所述油门处理模块，包括PWM油门输入端口。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述当未检测到PWM油门信号时，检测正输入端In+和负输入端In-输入信号的高低电平，并开启PWM油门输入端口的脉宽检测，还包括：
未检测到所述PWM油门信号时，检测所述正输入端In+和所述负输入端In-是否存在恒高或所述正输入端In+和所述负输入端In-信号均为斩波；
当检测到所述正输入端In+和所述负输入端In-存在恒高或所述正输入端In+和所述负输入端In-信号均为斩波时，判断所述油门类型为直流有刷电机驱动波形。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述未检测到所述PWM油门信号时，检测所述正输入端In+和所述负输入端In-是否存在恒高或所述正输入端In+和所述负输入端In-信号均为斩波，还包括：
当未检测到所述正输入端In+和所述负输入端In-存在恒高或所述正输入端In+和所述负输入端In-信号均为斩波时，判断油门丢失。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述未检测到所述PWM油门信号时，检测所述正输入端In+和所述负输入端In-是否存在恒高或所述正输入端In+和所述负输入端In-信号均为斩波，包括：
通过正极信号分压网络、负极信号分压网络分别采集模拟负载两端的正极电压信号、负极电压信号；
通过正极电压比较器基于电压参考源，获取正极电压检测波形，通过IO1端口和IO2端口存储于存储器中；
通过负极电压比较器基于电压参考源，获取负极电压检测波形，通过IO3端口和IO4端口存储于存储器中；
在预设周期内所述IO1端口输入所述存储器的正极电压检测波形均为高电平时，则判断为下桥斩波反转；在预设周期内所述IO1端口输入所述存储器的正极电压检测波形均为低电平时，则判断为上桥斩波反转；
在预设周期内所述IO3端口输入所述存储器的负极电压检测波形均为高电平时，则判断为下桥斩波正转；在预设周期内所述IO3端口输入所述存储器的负极电压检测结果均为低电平时，则判断为上桥斩波正转。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述驱动模块根据所述油门类型，对所述电机驱动信号进行解析处理，获取所述油门信号，驱动电机运行，包括：
当所述油门类型为PWM油门时，以PWM油门信号驱动所述电机；
当所述油门类型为直流有刷电机驱动波形时，检测所述电机的转向结果；
根据所述IO2端口的正极电压检测波形与所述IO3端口的负极电压检测波形进行异或操作，获取异或波形；
通过Time检测窗口检测所述异或波形的高电平占空比T；
根据所述高电平占空比T，获取油门占空比X；
当检测到所述电机正转时，所述油门信号为0.55+X；当检测到所述电机反转时，所述油门信号为所述油门占空比X。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：
所述PWM油门信号的优先级高于所述直流有刷电机驱动波形。
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