CN117341948B - 一种深潜履带式排水机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及机器人排水技术领域，具体说是一种深潜履带式排水机器人，包括：当电机转动时，电机带动驱动轴转动，驱动轴带动皮带转动，当皮带转动时，通过在皮带上均匀开设条形槽，一方面，条形槽随着皮带进行转动时，条形槽提高了皮带本身具有的摩擦力，所以当皮带转动时，皮带与淤泥或者石头颗粒之间的摩擦力增加，进而提高机体的通过性，另一方面，通过在皮带上开设条形槽，当皮带转动时，皮带在滤板的表面滑动，当潜水泵对水源进行排水时，水源内部具有水草等杂质时，这时随着皮带转动，皮带以及条形槽能够将水槽杂质输送出滤板的方位，避免水槽等杂质进入到输水通道内部，提高输水通道的通过性。

Description

一种深潜履带式排水机器人
技术领域
本发明涉及机器人排水技术领域，具体说是一种深潜履带式排水机器人。
背景技术
受台风影响，全球大部分国家内城市、乡村和农田内，时常伴随着洪涝灾害，当洪涝发生时；
由于城市资产密度高，会对供水、供电、供气、交通、通讯等系统的依赖增大，一旦遭受洪水袭击，损失更为严重；统计数据表明，一些经济较发达的沿海省份，城市与工业的水灾损失已经占到水灾总损失的60％以上；同理当洪涝灾害产生时对农村也会出现较大的影响，所以在出现洪涝灾害时，尽快对城市内部积水进行清除至关重要；
通过当洪涝发生时，洪水会对地面垃圾、石头和轻质杂质进行推动，所以会使路面上出现大量的杂质，以及路面也会出现淤泥，石头和建筑垃圾等杂质，会对履带式排水机器人在水中行走造成影响，以及当履带式机器人使用在水塘内部排水时，水塘内部具有大量水草，同样会对排水机器人排水造成影响。
综上所述，本申请提出一种深潜履带式排水机器人，改善上述提到任意一个技术问题。
发明内容
为了弥补现有技术的不足，本发明提出了一种深潜履带式排水机器人；排水机器人包括，机体，机体两侧设置有轴带轮，所述轴带轮外侧套设有履带；
所述机体中部开设有输水通道，所述输水通道一端位于所述机体的前进端，所述输水通道的另一端位于所述机体的上端；
所述机体上端开设有泵腔，所述泵腔内部设置有潜水泵，所述泵腔与所述输水通道上端连通，所述泵腔侧面设置有出水管；出水管与所述泵腔内部连通；
驱动轴，所述驱动轴设置在所述机体上，所述驱动轴位于两侧所述轴带轮之间，且所述驱动轴上套设有皮带。
作为本发明的一种优选方案，所述输水通道位于所述机体前进方向的一端设置有滤板，所述滤板对所述输水通道进行封堵。
作为本发明的一种优选方案，所述驱动轴位于所述机体前进方向的一端，位于输水通道的上端，所述滤板位于皮带中部，所述皮带上均匀开设有条形槽。
作为本发明的一种优选方案，所述机体下端设置有清理板，所述清理板下端与所述皮带的上端接触。
作为本发明的一种优选方案，所述清理板通过弹簧与所述机体上端滑动连接，所述轴带轮内侧均匀设置有弧形板，当所述轴带轮转动时，所述弧形板与所述清理板上端接触。
作为本发明的一种优选方案，所述清理板与所述皮带接触的一端开设有锯齿槽。
作为本发明的一种优选方案，所述清理板远离所述锯齿槽的一端设置有铰接板，所述铰接板为弧形设置，且铰接板的宽度与条形槽的宽度相同。
作为本发明的一种优选方案，所述铰接板远离所述清理板的一端设置有滚柱，所述滚柱与所述皮带接触。
本发明的有益效果如下：
1.本发明所述的一种深潜履带式排水机器人；当电机转动时，电机带动驱动轴转动，驱动轴带动皮带转动，当皮带转动时，通过在皮带上均匀开设条形槽，一方面，条形槽随着皮带进行转动时，条形槽提高了皮带本身具有的摩擦力，所以当皮带转动时，皮带与淤泥或者石头颗粒之间的摩擦力增加，进而提高机体的通过性，另一方面，通过在皮带上开设条形槽，当皮带转动时，皮带在滤板的表面滑动，当潜水泵对水源进行排水时，水源内部具有水草等杂质时，这时随着皮带转动，皮带以及条形槽能够将水槽杂质输送出滤板的方位，避免水槽等杂质进入到输水通道内部，提高输水通道的通过性。
2.本发明所述的一种深潜履带式排水机器人；当排水机器人在水底行走时，若是前方具有石头等坚硬颗粒，当机器人行走时，石头等坚硬颗粒，处于两个履带之间时，坚硬的石头等坚硬颗粒对对机体底部进行接触，石头等颗粒会对机体底部进行顶起或者支撑，这时由于电机带动驱动轴处于转动状态，驱动轴带动皮带转动，所以当石头等颗粒接触到机体底部时，皮带转动，皮带与石头接触，皮带与石头之间产生摩擦力，实现若是石头等坚硬颗粒停留在原地不动的情况下，就算履带处于悬空状态，依靠皮带旋转同样可以带动给机体向前移动，越过石头，持续前进。
附图说明
图1是本发明中排水机器人的立体图；
图2是本发明中机体的内部结构视图；
图3是本发明中驱动轴和皮带的结构视图；
图4是本发明中滤板的结构视图；
图5是本发明中清理板的结构视图；
图6是本发明中弧形板的结构视图；
图7是图6中A处的局部放大图；
图中：机体1、轴带轮11、履带12、输水通道13、滤板131、泵腔14、出水管141、驱动轴15、皮带151、条形槽152、清理板16、锯齿槽161、弧形板17、铰接板18、滚柱181。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
受台风影响，全球大部分国家内城市、乡村和农田内，时常伴随着洪涝灾害，当洪涝发生时；
由于城市资产密度高，会对供水、供电、供气、交通、通讯等系统的依赖增大，一旦遭受洪水袭击，损失更为严重；统计数据表明，一些经济较发达的沿海省份，城市与工业的水灾损失已经占到水灾总损失的60％以上；同理当洪涝灾害产生时对农村也会出现较大的影响，所以在出现洪涝灾害时，尽快对城市内部积水进行清除至关重要；
通过当洪涝发生时，洪水会对地面垃圾、石头和轻质杂质进行推动，所以会时路面上出现大量的杂质，以及路面也会出现淤泥，石头和建筑垃圾的杂质，会对履带式排水机器人在水中行走造成影响，以及当履带式机器人使用在水塘内部排水时，水塘内部具有大量水草，同样会对排水机器人排水造成影响。
综上所述，本申请提出一种深潜履带式排水机器人，改善上述提到任意一个技术问题。
实施例一：
如图1-图7所示；一种深潜履带式排水机器人；排水机器人包括，机体1，机体1两侧设置有轴带轮11，所述轴带轮11外侧套设有履带12；
所述机体1中部开设有输水通道13，所述输水通道13一端位于所述机体1的前进端，所述输水通道13的另一端位于所述机体1的上端；
所述机体1上端开设有泵腔14，所述泵腔14内部设置有潜水泵，所述泵腔14与所述输水通道13上端连通，所述泵腔14侧面设置有出水管141；出水管141与所述泵腔14内部连通；
驱动轴15，所述驱动轴15设置在所述机体1上，所述驱动轴15位于两侧所述轴带轮11之间，且所述驱动轴15上套设有皮带151；
所述输水通道13位于所述机体1前进方向的一端设置有滤板131，所述滤板131对所述输水通道13进行封堵；
所述驱动轴15位于所述机体1前进方向的一端，位于输水通道13的上端，所述滤板131位于皮带151中部，所述皮带151上均匀开设有条形槽152；
具体工作流程如下：
排水机器人的机体1上主要包括行走机构行走机构为履带12，履带12实现带动排水机器人在地面或者水底进行行走；马达，马达用于实现对行走机器人内部的工作元件提供动力，例如为履带12等元件提供旋转动力；潜水泵设置在泵腔14内部，潜水泵用于实现排水机器人在水底进行工作时，潜水泵对水源进行泵取，将水源通过水管泵出；控制柜、控制柜内包含液压控制阀、潜水泵电控制器，马达驱动履带12整套行走系统，且控制柜能够接收蓝牙信号，实现当工作人员通过蓝牙手柄，或者通过手机和电脑对排水机器人控制时，排水机器人能够接受到指令，并控制柜能够根据指令控制排水机器人实现所需动作；且排水机器人能够在水底实现行走30米，同时可以潜入水下10米，下潜水下电动控制柜在10米水下密封性能良好；
当排水机器人在进行排水之前，工作人员首先需要将水管的连接端与机体1上端的出水管141进行连通，当出水管141连通完成之后，工作人员通过蓝牙手柄、手机或者电脑对排水机器人发送蓝牙信号，当排水机器人收到蓝牙信号之后，排水机器人机体1上的控制柜通过电信号控制泵腔14内部的潜水泵进行转动，当潜水泵空转完成之后，工作人员可以观察或者检测潜水泵的工作情况，确保潜水泵在排水时能够正常运转；以及通过控制柜控制马达转动，当马达转动时，马达驱动履带12转动，履带12转动时，观察履带12是否能够带动机体1在地面上进行移动，当预先对排水机器人检测之后，若是排水机器人正常运转，则控制排水机器人向水底进行移动，进行排水工作；
首先工作通过蓝牙手柄、手机或者电脑控制排水机器人上的马达转动，马达驱动轴15带轮11转动，当轴带轮11转动时带动履带12转动，履带12转动带动机体1进行移动，当机体1移动至水下之后，这时潜水泵进行工作，潜水泵工作时，对水下的水源进行抽取，首先潜水泵对水源抽取时，这时通过在机体1内部开设输水通道13，输水通道13位于机体1前进方向的一端，前进方向为机体1远离出水管141的一端，且输出通道上端设置泵腔14，潜水泵设置在泵腔14内部，且泵腔14与排水管连通，这时潜水泵工作时，潜水泵通过输水通道13对水源内部抽水，水通过输水通道13位于机体1远离输水管的一端开口进入输水通道13内部，水会通过输水通道13进入泵腔14内部，随后水通过泵腔14进入到出水管141内部，随后水通过出水管141进入到连接的水管内部排出，进而实现排水机器人的排水工作；
且通过在机体1中部设置三个驱动轴15，驱动轴15位于两个履带12中部，且通过在两个驱动轴15上套设皮带151，且驱动轴15通过电机驱动，当马达转动时，马达驱动履带12转动，履带12转动时带动机体1移动，且通过电机驱动驱动轴15转动，当驱动轴15转动时，驱动轴15带动皮带151转动，并且皮带151的转动方向与履带12的转动方向相同；这时当机体1在水底行走式，例如当排水机器人使用在城市路面时，路面上会有大量城市垃圾堆积，且路面上会具有大量淤泥，以及水底会具有石头等坚硬颗粒，这时当排水机器人在水底行走时，若是前方具有石头等坚硬颗粒，当机器人行走时，石头等坚硬颗粒，处于两个履带12之间时，坚硬的石头等坚硬颗粒对对机体1底部进行接触，石头等颗粒会对机体1底部进行顶起或者支撑，这时由于电机带动驱动轴15处于转动状态，驱动轴15带动皮带151转动，所以当石头等颗粒接触到机体1底部时，皮带151转动，皮带151与石头接触，皮带151与石头之间产生摩擦力，实现若是石头等坚硬颗粒停留在原地不动的情况下，就算履带12处于悬空状态，依靠皮带151旋转同样可以带动给机体1向前移动，越过石头，持续前进；且当水底存在淤泥等时，履带12会在淤泥上下陷，这时当履带12下陷时，机体1中部会与淤泥接触，机体1中部的皮带151会与淤泥接触，实现皮带151转动时，皮带151与履带12同步转动，能够在一定程度上避免机体1在淤泥上出现打滑的问题；
且通过在输水通道13位于机体1前进端处设置滤板131，当潜水泵转动时，潜水泵会通过输水通道13一端进行抽水，这时通过在潜水泵处设置滤板131，使滤板131对进入输水通道13的水进行过滤，避免水中的水槽等杂质杂质进入输水通道13内部，造成输水通道13出现堵塞，进而提高输水通道13的水源通过性；
且通过使驱动轴15靠近输水通道13进水口的一端位于输水通道13上方，并且使滤板131位于皮带151中部的空间内部，使皮带151的内圈与滤板131进行接触，并且在皮带151上均匀开设多个条形槽152，当电机转动时，电机带动驱动轴15转动，驱动轴15带动皮带151转动，当皮带151转动时，通过在皮带151上均匀开设条形槽152，一方面，条形槽152随着皮带151进行转动时，条形槽152提高了皮带151本身具有的摩擦力，所以当皮带151转动时，皮带151与淤泥或者石头颗粒之间的摩擦力增加，进而提高机体1的通过性，另一方面，通过在皮带151上开设条形槽152，当皮带151转动时，皮带151在滤板131的表面滑动，当潜水泵对水源进行排水时，水源内部具有水草等杂质时，这时随着皮带151转动，皮带151以及条形槽152能够将水槽杂质输送出滤板131的方位，避免水槽等杂质进入到输水通道13内部，提高输水通道13的通过性。
实施例二：
如图1-图7所示；所述机体1下端设置有清理板16，所述清理板16下端与所述皮带151的上端接触；
所述清理板16通过弹簧与所述机体1上端滑动连接，所述轴带轮11内侧均匀设置有弧形板17，当所述轴带轮11转动时，所述弧形板17与所述清理板16上端接触；
所述清理板16与所述皮带151接触的一端开设有锯齿槽161；
具体工作流程如下；
通过在机体1的下端设置清理板16，并且使清理板16的下端与皮带151的上端接触，当电机转动使，电机带动驱动轴15转动，驱动轴15转动时，驱动轴15带动皮带151转动，皮带151转动时，皮带151上端与清理板16接触，当皮带151对水中的水槽的杂质进行输送时，水草可能会出现缠绕在皮带151上，这时通过皮带151转动时与清理板16接触，实现清理板16将皮带151上的水草从皮带151上脱落，进而避免水草缠绕在皮带151上；
且通过使清理板16通过弹簧滑动连接在机体1下端，且通过在轴带轮11的内侧均匀设置有弧形板17，且当轴带轮11转动时，轴带轮11带动弧形板17转动，弧形板17与清理板16的上端接触，且这时由于弧形板17为弧形设置，所以当弧形板17的弧形边接触到清理板16时，弧形板17的弧形边会对清理板16进行挤压，清理板16受到挤压之后，会在机体1下端进行滑动，当清理板16在机体1下端滑动时，清理板16同时在皮带151表面滑动；通过清理板16板在皮带151表面的往复运动，提高清理板16对皮带151的清理效率，进而提高皮带151的清洁效率，避免水草或者淤泥等杂质黏附在皮带151上；
且通过在清理板16与皮带151接触的一端设置锯齿槽161时，实现皮带151在对清理板16清理时，由于锯齿具有一定的破碎效果，所以实现清理板16对皮带151的清理效率提高。
实施例三：
如图1-图7所示；所述清理板16远离所述锯齿槽161的一端设置有铰接板18，所述铰接板18为弧形设置，且铰接板18的宽度与条形槽152的宽度相同；
所述铰接板18远离所述清理板16的一端设置有滚柱181，所述滚柱181与所述皮带151内部接触；
具体工作流程如下；
通过在清理板16远离锯齿槽161的一端设置有铰接板18，并且使铰接板18为弧形设置，且铰接板18的宽度与条形槽152的宽度相同，当电机转动时，电机带动驱动轴15转动，驱动轴15带动皮带151转动，当皮带151转动时，清理板16对皮带151进行清理；且同时，铰接板18与皮带151接触，铰接板18与清理板16通过扭簧铰接，并且铰接板18与皮带151接触，这时当皮带151转动时，由于铰接板18的宽度与条形槽152的宽度相同，所以当铰接板18与皮带151接触时，铰接板18运动至皮带151上的条形槽152内部时，这时铰接板18上的扭簧转动，铰接板18下端进入到条形槽152内部，随着皮带151持续转动，铰接板18发生转动，铰接板18从条形槽152内部脱离；且当铰接板18进入条形槽152内部时，由于皮带151与水底的淤泥接触，以及与水草接触，当铰接板18进入到条形槽152内部时，铰接板18实现叫条形槽152内部残余的泥土和水草从条形槽152内部推出，进而实现避免条形槽152内部充满杂质，降低条形槽152所产生的摩擦效果；
且通过在铰接板18的下端设置滚柱181，当铰接板18与皮带151接触时，滚柱181转动，实现皮带151与滚柱181之间的摩擦力减小，避免铰接板18长时间使用时对皮带151产生摩擦，造成皮带151出现损坏，进而提高皮带151的使用寿命。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点；本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (4)

1.一种深潜履带式排水机器人；其特征在于，排水机器人包括，机体(1)，机体(1)两侧设置有轴带轮(11)，所述轴带轮(11)外侧套设有履带(12)；
所述机体(1)中部开设有输水通道(13)，所述输水通道(13)一端位于所述机体(1)的前端，所述输水通道(13)的另一端位于所述机体(1)的上端；
所述机体(1)上端开设有泵腔(14)，所述泵腔(14)内部设置有潜水泵，所述泵腔(14)与所述输水通道(13)上端连通，所述泵腔(14)侧面设置有出水管(141)；出水管(141)与所述泵腔(14)内部连通；
驱动轴(15)，所述驱动轴(15)设置在所述机体(1)上，所述驱动轴(15)位于两侧所述轴带轮(11)之间，且所述驱动轴(15)上套设有皮带(151)；
所述输水通道(13)位于所述机体(1)前端的一端设置有滤板(131)，所述滤板(131)对所述输水通道(13)进行封堵；
所述驱动轴(15)的数量为三，其中一个位于机体(1)前端，且位于输水通道(13)的上端，所述滤板(131)位于皮带(151)中部，所述皮带(151)上均匀开设有条形槽(152)；
所述机体(1)下端设置有清理板(16)，所述清理板(16)下端与所述皮带(151)的上端接触；
所述清理板(16)通过弹簧与所述机体(1)下端滑动连接，所述轴带轮(11)内侧均匀设置有弧形板(17)，当所述轴带轮(11)转动时，所述弧形板(17)与所述清理板(16)上端接触。
2.根据权利要求1所述的一种深潜履带式排水机器人，其特征在于：所述清理板(16)与所述皮带(151)接触的一端开设有锯齿槽(161)。
3.根据权利要求2所述的一种深潜履带式排水机器人，其特征在于：所述清理板(16)远离所述锯齿槽(161)的一端设置有铰接板(18)，所述铰接板(18)为弧形设置，且铰接板(18)的宽度与条形槽(152)的宽度相同。
4.根据权利要求3所述的一种深潜履带式排水机器人，其特征在于：所述铰接板(18)远离所述清理板(16)的一端设置有滚柱(181)，所述滚柱(181)与所述皮带(151)接触。
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