CN117341802A - 转向控制方法、装置、电子设备、存储介质及车辆 - Google Patents

转向控制方法、装置、电子设备、存储介质及车辆 Download PDF

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CN117341802A CN202210761431.4A CN202210761431A CN117341802A CN 117341802 A CN117341802 A CN 117341802A CN 202210761431 A CN202210761431 A CN 202210761431A CN 117341802 A CN117341802 A CN 117341802A
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Abstract

本公开涉及一种转向控制方法、装置、电子设备、存储介质及车辆，涉及车辆领域。本公开首先在确定所述电子助力转向系统故障的情况下，获取所述方向盘的实际转角信息，并根据两个所述驱动电机的当前扭矩，确定当前差动扭矩，然后根据所述差动扭矩和所述实际转角信息，确定所述车辆的方向接管状态，最后在所述方向接管状态为所述驾驶员接管车辆方向状态的情况下，响应于驾驶员的驾驶操作，控制所述驱动电机以使所述车辆转向。根据当前差动扭矩和实际转角信息，在电子助力转向系统故障的情况下准确确定车辆的方向接管状态，及时完成自动驾驶模式和手动驾驶模式的切换，提高车辆的安全性，提升用户的体验。

Description

转向控制方法、装置、电子设备、存储介质及车辆
技术领域
本公开涉及车辆领域，尤其涉及一种转向控制方法、装置、电子设备、存储介质及车辆。
背景技术
随着车辆技术的发展，自动驾驶技术逐渐走向实际应用，车辆横向控制(例如车辆转向)是自动驾驶中其中一个重要的环节，示例地，车辆的ADAS(Advanced DrivingAssistance System，高级驾驶辅助系统)可以控制车辆EPS(Electric Power Steering，电子助力转向)完成车辆横向控制(例如车辆转向)。
在自动驾驶技术中，如何在车辆自动驾驶模式和手动驾驶模式间切换也是另外一个重要的环节，现有技术在自动驾驶模式下，通常通过方向盘力矩、方向盘转角、油门踏板或者制动踏板确定驾驶员接管控制车辆，其中方向盘力矩和方向盘转角是通过电子助力转向系统获得的，这样，在电子助力转向系统故障的情况下，方向盘力矩和方向盘转角无法准确获得，使得无法准确判断车辆是否被驾驶员接管，从而导致车辆自动驾驶模式和手动驾驶模式的切换无法顺利完成，造成安全隐患。
发明内容
为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种转向控制方法、装置、电子设备、存储介质及车辆。
根据本公开实施例的第一方面，提供一种转向控制方法，应用于车辆，所述车辆包括四个车轮、至少两个驱动电机、方向盘、自动驾驶系统和电子助力转向系统，两个所述驱动电机驱动两个同轴的所述车轮，所述方法包括：
在确定所述电子助力转向系统故障的情况下，获取所述方向盘的实际转角信息，并根据两个所述驱动电机的当前扭矩，确定当前差动扭矩；
根据所述当前差动扭矩和所述实际转角信息，确定所述车辆的方向接管状态，所述方向接管状态包括驾驶员接管车辆方向状态或者驾驶员未接管车辆方向状态；
在所述方向接管状态为所述驾驶员接管车辆方向状态的情况下，响应于驾驶员的驾驶操作，控制所述驱动电机以使所述车辆转向。
可选地，在所述根据所述当前差动扭矩和所述实际转角信息，确定所述车辆的方向接管状态前，所述方法还包括：
获取所述车辆的控制信息和驾驶员的面部信息，所述控制信息包括制动踏板信号、油门踏板信号以及转向指示信号；
所述根据所述当前差动扭矩和所述实际转角信息，确定所述车辆的方向接管状态，包括：
在根据所述控制信息和/或所述面部信息确定所述车辆处于驾驶员驾驶状态的情况下，根据所述当前差动扭矩和所述实际转角信息，确定所述车辆的方向接管状态。
可选地，所述实际转角信息包括多个转向角度和每个所述转向角度对应的时间信息，所述根据所述当前差动扭矩和所述实际转角信息，确定所述车辆的方向接管状态包括：
针对每个所述转向角度，根据所述转向角度和所述转向角度对应的时间信息，确定所述转向角度对应的转向角度变化率；
从多个预设方向盘转角范围中，确定所述当前差动扭矩对应的目标转向角度范围；
从多个预设方向盘转角变化率范围中，确定所述当前差动扭矩对应的目标转向角度变化率范围；
在任一所述转向角度超出所述目标转向角度范围，或者任一所述转向角度变化率超出所述目标转向角度变化率范围的情况下，确定所述车辆的方向接管状态为所述驾驶员接管车辆方向状态。
可选地，所述方法还包括：
在每个所述转向角度均未超出所述目标转向角度范围，且每个所述转向角度变化率均未超出所述目标转向角度变化率范围的情况下，确定所述车辆的方向接管状态为所述驾驶员未接管车辆方向状态。
可选地，所述方法还包括：
在根据所述控制信息和/或所述面部信息确定所述车辆未处于驾驶员驾驶状态的情况下，确定所述车辆的所述方向接管状态为所述驾驶员未接管车辆方向状态。
可选地，所述车辆还包括转向冗余模块；所述方法还包括：
在所述方向接管状态为所述驾驶员未接管车辆方向状态的情况下，根据所述自动驾驶系统的转向请求获取对应的所述方向盘的目标转角信息；
根据所述实际转角信息和所述目标转角信息，确定所述车辆的目标差动扭矩；
根据所述目标差动扭矩控制，控制所述转向冗余模块和所述驱动电机以使所述车辆转向。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种转向控制装置，应用于车辆，四个车轮、至少两个驱动电机、方向盘、自动驾驶系统和电子助力转向系统，两个所述驱动电机驱动两个同轴的所述车轮，所述装置包括：
获取模块，被配置为在确定所述电子助力转向系统故障的情况下，获取所述方向盘的实际转角信息，并根据两个所述驱动电机的当前扭矩，确定当前差动扭矩；
确定模块，被配置为根据所述当前差动扭矩和所述实际转角信息，确定所述车辆的方向接管状态，所述方向接管状态包括驾驶员接管车辆方向状态或者驾驶员未接管车辆方向状态；
控制模块，被配置为在所述方向接管状态为所述驾驶员接管车辆方向状态的情况下，响应于驾驶员的驾驶操作，控制所述驱动电机以使所述车辆转向。
可选地，所述获取模块，还被配置为：
获取所述车辆的控制信息和驾驶员的面部信息，所述控制信息包括制动踏板信号、油门踏板信号以及转向指示信号。
所述确定模块，还被配置为：
在根据所述控制信息和/或所述面部信息确定所述车辆处于驾驶员驾驶状态的情况下，根据所述当前差动扭矩和所述实际转角信息，确定所述车辆的方向接管状态。
可选地，所述实际转角信息包括多个转向角度和每个所述转向角度对应的时间信息，所述确定模块还被配置为：
针对每个所述转向角度，根据所述转向角度和所述转向角度对应的时间信息，确定所述转向角度对应的转向角度变化率；
从多个预设方向盘转角范围中，确定所述当前差动扭矩对应的目标转向角度范围；
从多个预设方向盘转角变化率范围中，确定所述当前差动扭矩对应的目标转向角度变化率范围；
在任一所述转向角度超出所述目标转向角度范围，或者任一所述转向角度变化率超出所述目标转向角度变化率范围的情况下，确定所述车辆的方向接管状态为所述驾驶员接管车辆方向状态。
可选地，所述确定模块，还被配置为：
在每个所述转向角度均未超出所述目标转向角度范围，且每个所述转向角度变化率均未超出所述目标转向角度变化率范围的情况下，确定所述车辆的方向接管状态为所述驾驶员未接管车辆方向状态。
可选地，所述确定模块，还被配置为：
在根据所述控制信息和/或所述面部信息确定所述车辆未处于驾驶员驾驶状态的情况下，确定所述车辆的所述方向接管状态为所述驾驶员未接管车辆方向状态。
可选地，所述车辆还包括转向冗余模块；所述控制模块，还被配置为：
在所述方向接管状态为所述驾驶员未接管车辆方向状态的情况下，根据所述自动驾驶系统的转向请求获取对应的所述方向盘的目标转角信息；
根据所述实际转角信息和所述目标转角信息，确定所述车辆的目标差动扭矩；
根据所述目标差动扭矩，所述转向冗余模块和所述驱动电机以使所述车辆转向。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种电子设备，所述电子设备包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现上述第一方面中的任一实施方式所述方法的步骤。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一方面所述方法的步骤。
根据本公开实施例的第五方面，提供一种车辆，包含上述第二方面所述装置。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
本公开首先在确定所述电子助力转向系统故障的情况下，获取所述方向盘的实际转角信息，并根据两个所述驱动电机的当前扭矩，确定当前差动扭矩，然后根据所述当前差动扭矩和所述实际转角信息，确定所述车辆的方向接管状态，最后在所述方向接管状态为所述驾驶员接管车辆方向状态的情况下，响应于驾驶员的驾驶操作，控制所述驱动电机以使所述车辆转向。也就是说，本公开在车辆的电子助力转向系统故障的情况下，可以根据当前差动扭矩和实际转角信息，准确确定车辆的方向接管状态，及时完成自动驾驶模式和手动驾驶模式的切换，提高车辆的安全性，提升用户的体验。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是根据一示例性实施例示出的一种转向控制方法的流程图。
图2是根据一示例性实施例示出的另一种转向控制方法的流程图。
图3是根据一示例性实施例示出的又一种转向控制方法的流程图。
图4是根据一示例性实施例示出的又一种转向控制方法的流程图。
图5是根据一示例性实施例示出的一种转向控制装置的框图。
图6是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。
图7是根据一示例性实施例示出的一种车辆的框图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
首先，对本公开的应用场景进行说明，由于在电子助力转向系统故障的情况下，常规用于确定驾驶员接管控制车辆的方向盘力矩和方向盘转角无法准确获得，无法准确判断驾驶员是否接管控制车辆方向，容易出现驾驶员已经接管控制车辆方向但自动驾驶模式未退出，或者，驾驶员未接管控制车辆方向而自动驾驶模式已经退出的情况，影响行车安全。
本公开根据当前差动扭矩和实际转角信息，在车辆的电子助力转向系统故障的情况下准确确定车辆的方向接管状态，及时完成自动驾驶模式和手动驾驶模式的切换，提高车辆的安全性，提升用户的体验。
下面结合具体实施例对本公开进行说明。
图1是根据一示例性实施例示出的一种转向控制方法的流程图，如图1所示，该方法可以包括以下步骤：
在步骤S11中，在确定电子助力转向系统故障的情况下，获取方向盘的实际转角信息，并根据两个驱动电机的当前扭矩，确定当前差动扭矩。
其中，车辆包括四个车轮、至少两个驱动电机、方向盘、自动驾驶系统和电子助力转向系统，例如该自动驾驶系统可以是车辆的ADAS。在一些可能的实现方式中，可以通过安装在车辆上的方向盘转角传感器获取车辆的方向盘的实际转角信息，其中该方向盘转角传感器是独立于电子助力转向以外的传感器，用于在电子助力转向系统故障的情况下，获取车辆的方向盘的实际转角信息。
在车辆的电子助力转向系统故障的情况下，对于两轮独立驱动或者四轮独立驱动的车辆，可以通过对同轴的左右转向轮施加不同的扭矩，由于左右转向轮之间存在扭矩差，会产生横摆力矩，使车轮转向。这种力矩通常称为差动扭矩，例如右前轮100牛米，左前轮-100牛米，则差动扭矩为200牛米，该差动扭矩会控制车辆向左转向。通过这种方案，可以在车辆的电子助力转向系统故障的情况下，自动驾驶仍然可以控制车辆完成转向。需要特别说明的是，根据具体驾驶场景的不同，对左右驱动轮施加的不同的扭矩也可以均为正扭矩，还可以均为负扭矩，本公开对此不做限制。
在一些可能的实现方式中，可以根据驱动左右转向轮的两个驱动电机的当前扭矩，确定当前差动扭矩。
在步骤S12中，根据当前差动扭矩和实际转角信息，确定车辆的方向接管状态。
由于在电子助力转向系统故障的情况下，常规用于确定驾驶员接管控制车辆的方向盘力矩和方向盘转角无法准确获得，无法准确判断驾驶员是否接管控制车辆方向。
在一些可能的实现方式中，由于自动驾驶系统通过差动扭矩控制车辆完成转向的进程中，方向盘的实际转角信息在差动扭矩的作用下会随转向进程在一定的范围内变化，所以可以通过独立于电子助力转向以外的方向盘转角传感器获得的实际转角信息和当前差动扭矩，确定车辆的方向接管状态。
在步骤S13中，在所述方向接管状态为所述驾驶员接管车辆方向状态的情况下，响应于驾驶员的驾驶操作，控制所述驱动电机以使所述车辆转向。
示例地，在方向接管状态为驾驶员接管车辆方向状态的情况下，响应于驾驶员的驾驶操作，控制所述驱动电机以使所述车辆转向。
在另一实施例中，在方向接管状态为驾驶员接管车辆方向状态的情况下，可以响应于驾驶员的驾驶操作，控制所述驱动电机以使所述车辆转向，同时向自动驾驶系统发送驾驶员接管方向盘信号，在一些实现方式中，自动驾驶系统可以响应于接收到该驾驶员接管方向盘信号退出自动驾驶模式。
采用上述的方案，根据当前差动扭矩和实际转角信息，在电子助力转向系统故障的情况下准确确定车辆的方向接管状态，及时完成自动驾驶模式和手动驾驶模式的切换，提高车辆的安全性，提升用户的体验。
图2是根据一示例性实施例示出的另一种转向控制方法的流程图，如图2所示，该方法还可以包括以下步骤：
在步骤S14中，获取车辆的控制信息和驾驶员的面部信息。
其中，控制信息包括制动踏板信息、油门踏板信息以及转向指示信息。
示例地，该制动踏板信息包括触发制动踏板信号，油门踏板信息包括触发油门踏板信号，转向指示信息可以是转向拨杆信号，包括触发转向指示信号；该驾驶员的面部信息可以通过车辆的疲劳驾驶检测功能获得，具体可以参见相关技术中的描述，此处不再赘述。
在步骤S15中，根据控制信息和/或面部信息确定车辆是否处于驾驶员驾驶状态。
示例地，在根据控制信息确定获取到任一预设信号和/或面部信息表征所述驾驶员处于精力集中状态的情况下，确定车辆处于驾驶员驾驶状态，即确定驾驶员正在试图主动干预车辆，其中该预设信号包括触发制动踏板信息、触发油门踏板信息或触发转向指示信息。
在确定车辆处于驾驶员驾驶状态，即确认驾驶员正在试图主动干预车辆的情况下，可以进一步根据实际转角信息和差动扭矩确定车辆的方向接管状态，这样，可以通过确定驾驶员驾驶状态，避免由于驾驶员的无意识触碰方向盘(例如侧身拾取物品)对确定车辆的方向接管状态准确性的影响。
在一些可能的实现方式中，可以在根据控制信息和/或面部信息确定车辆是否处于驾驶员驾驶状态的情况下，根据当前差动扭矩和实际转角信息，确定车辆的方向接管状态。
采用上述的方案，在进行车辆的方向接管状态判断时，首先根据车辆的控制信息和/或面部信息确定车辆处于驾驶员驾驶状态，进一步提高确定车辆的方向接管状态的准确性。
图3是根据一示例性实施例示出的又一种转向控制方法的流程图，如图3所示，步骤S12可以包括以下步骤：
在步骤S121中，针对每个转向角度，根据转向角度和转向角度对应的时间信息，确定转向角度对应的转向角度变化率。
其中，实际转角信息包括多个转向角度和每个转向角度对应的时间信息。在一些可能的实现方式中，该实际转角信息可以是确定该当前差动扭矩之前获取的多个转向角度和每个转向角度对应的时间信息，该转向角度的个数可以是预设数量。
转向角度变化率为单位时间内的转向角度的变化量，即转向角度的变化速度，例如在驾驶员快速操作方向盘的情况下，对应着较大的转向角度变化率。
在一些可能的实现方式中，该转向角度变化率可以通过如下的公式1确定。
其中，Δi表征在ti时刻对应的转向角度变化率，Ai表征在ti时刻对应的转向角度，Ai-1表征在ti-1时刻对应的转向角度，其中ti>ti-1。
在步骤S122中，从多个预设方向盘转角范围中，确定当前差动扭矩对应的目标转向角度范围。
在一些可能的实现方式中，可以从预设的差动扭矩和方向盘转角范围对应关系表中确定当前差动扭矩对应的目标转向角度范围。其中该方向盘转角范围的类型可以是一个数值区间，例如(90°，120°)或[70°，130°)，也可以是一个数值表达式，例如>90°或≤120°，该差动扭矩和方向盘转角范围对应关系表中不同差动扭矩对应的方向盘转角范围的类型可以相同也可以不同，本公开对此不做限制。
在步骤S123中，从多个预设方向盘转角变化率范围中，确定当前差动扭矩对应的目标转向角度变化率范围。
在一些可能的实现方式中，可以从预设的差动扭矩和方向盘转角变化率范围对应关系表中确定当前差动扭矩对应的目标转向角度变化率范围。其中该方向盘转角变化率范围的类型可以是一个数值区间，例如(10°每秒，20°每秒)或[15°每秒，30°每秒)，也可以是一个数值表达式，例如>10°每秒或≤40°每秒，该差动扭矩和方向盘转角变化率范围对应关系表中不同差动扭矩对应的方向盘转角变化率范围的类型可以相同也可以不同，本公开对此不做限制。
在步骤S124中，在任一转向角度超出目标转向角度范围，或者任一转向角度变化率超出目标转向角度变化率范围的情况下，确定车辆的方向接管状态为驾驶员接管车辆方向状态。
示例地，在任一转向角度超出目标转向角度范围，或者任一转向角度变化率超出目标转向角度变化率范围的情况下，表征驾驶员已经接管了车辆的方向盘，即车辆的方向接管状态为驾驶员接管车辆方向状态。
在另一实施例中，在每个转向角度均未超出目标转向角度范围，且每个转向角度变化率均未超出目标转向角度变化率范围的情况下，确定车辆的方向接管状态为驾驶员未接管车辆方向状态。
示例地，在每个转向角度均未超出目标转向角度范围，且每个转向角度变化率均未超出目标转向角度变化率范围的情况下，表征驾驶员未接管车辆的方向盘，即车辆的方向接管状态为驾驶员未接管车辆方向状态。
在另一实施例中，在根据控制信息和/或面部信息确定车辆未处于驾驶员驾驶状态的情况下，确定车辆的方向接管状态为驾驶员未接管车辆方向状态。
示例地，在根据控制信息确定未获取到任一预设信号且面部信息表征驾驶员未处于精力集中状态的情况下，确定车辆未处于驾驶员驾驶状态，即确定驾驶员未主动干预车辆，此时确定车辆的方向接管状态为驾驶员未接管车辆方向状态，其中该预设信号包括触发制动踏板信息、触发油门踏板信息或触发转向指示信息。
采用上述的方案，根据当前差动扭矩和实际转角信息，在车辆的电子助力转向系统故障的情况下准确确定车辆的方向接管状态，及时完成自动驾驶模式和手动驾驶模式的切换，提高车辆的安全性，提升用户的体验。
图4是根据一示例性实施例示出的又一种转向控制方法的流程图，如图4所示，该方法可以包括以下步骤：
在步骤S401中，在确定电子助力转向系统故障的情况下获取车辆的方向盘的实际转角信息，并根据两个所述驱动电机的当前扭矩，确定当前差动扭矩。
其中，车辆包括四个车轮、至少两个驱动电机、方向盘、自动驾驶系统和电子助力转向系统，例如该自动驾驶系统可以是车辆的ADAS。
在一些可能的实现方式中，可以通过安装在车辆上的方向盘转角传感器获取车辆的方向盘的实际转角信息，其中该方向盘转角传感器是独立于电子助力转向以外的传感器，用于在电子助力转向故障的情况下，获取车辆的方向盘的实际转角信息。
在一些可能的实现方式中，可以根据驱动左右转向轮的两个驱动电机的当前扭矩，确定当前差动扭矩。
在步骤S402中，获取车辆的控制信息和驾驶员的面部信息。
其中，控制信息包括制动踏板信息、油门踏板信息以及转向指示信息。
示例地，该制动踏板信息包括触发制动踏板信号，油门踏板信息包括触发油门踏板信号，转向指示信息可以是转向拨杆信号，包括触发转向指示信号；该驾驶员的面部信息可以通过车辆的疲劳驾驶检测功能获得，具体可以参见相关技术中的描述，此处不再赘述。
在步骤S403中，根据车辆的控制信息和/或驾驶员的面部信息确定车辆是否处于驾驶员驾驶状态。
在根据控制信息确定获取到任一预设信号和/或面部信息表征所述驾驶员处于精力集中状态的情况下，确定车辆处于驾驶员驾驶状态，即确定驾驶员正在试图主动干预车辆。
在根据控制信息确定未获取到任一预设信号且面部信息表征驾驶员未处于精力集中状态的情况下，确定车辆未处于驾驶员驾驶状态，即确定驾驶员未主动干预车辆，此时确定车辆的方向接管状态为驾驶员未接管车辆方向状态。
其中该预设信号包括触发制动踏板信息、触发油门踏板信息或触发转向指示信息。
在步骤S404中，针对每个转向角度，根据转向角度和转向角度对应的时间信息，确定转向角度对应的转向角度变化率。
其中，实际转角信息包括多个转向角度和每个转向角度对应的时间信息。在一些可能的实现方式中，该实际转角信息可以是确定该当前差动扭矩之前获取的多个转向角度和每个转向角度对应的时间信息，该转向角度的个数可以是预设数量。
具体获取该转向角度变化率的步骤可以参见步骤S121中的描述，此处不再赘述。
在步骤S405中，从多个预设方向盘转角范围中，确定当前差动扭矩对应的目标转向角度范围。
在一些可能的实现方式中，可以从预设的差动扭矩和方向盘转角范围对应关系表中确定当前差动扭矩对应的目标转向角度范围。
在步骤S406中，从多个预设方向盘转角变化率范围中，确定当前差动扭矩对应的目标转向角度变化率范围。
在一些可能的实现方式中，可以从预设的差动扭矩和方向盘转角变化率范围对应关系表中确定当前差动扭矩对应的目标转向角度变化率范围。
在步骤S407中，根据转向角度、转向角度变化率、目标转向角度范围以及目标转向角度变化率范围确定车辆的方向接管状态是否为驾驶员接管车辆方向状态。
在任一转向角度超出目标转向角度范围，或者任一转向角度变化率超出目标转向角度变化率范围的情况下，表征驾驶员已经接管了车辆的方向盘，即车辆的方向接管状态为驾驶员接管车辆方向状态。
在每个转向角度均未超出目标转向角度范围，且每个转向角度变化率均未超出目标转向角度变化率范围的情况下，确定车辆的方向接管状态为驾驶员未接管车辆方向状态。
在步骤S408中，确定车辆的方向接管状态为驾驶员未接管车辆方向状态。
在根据控制信息和/或面部信息确定车辆未处于驾驶员驾驶状态的情况下，确定车辆的方向接管状态为驾驶员未接管车辆方向状态。
在步骤S409中，响应于驾驶员的驾驶操作，控制驱动电机以使车辆转向。
在另一实施例中，在方向接管状态为驾驶员接管车辆方向状态的情况下，可以响应于驾驶员的驾驶操作，控制所述驱动电机以使所述车辆转向，同时向自动驾驶系统发送驾驶员接管方向盘信号，在一些实现方式中，自动驾驶系统可以响应于接收到该驾驶员接管方向盘信号退出自动驾驶模式。
在步骤S410中，根据自动驾驶系统的转向请求获取对应的方向盘的目标转角信息。
转向请求包括需要方向盘转动的目标转角信息，在车辆转向的过程中，自动驾驶系统可以根据车辆转向的实际情况不断调整该目标转角信息，在方向接管状态为驾驶员未接管车辆方向状态的情况下，可以根据自动驾驶系统的转向请求获取对应的方向盘的目标转角信息。
在步骤S411中，根据实际转角信息和目标转角信息，确定车辆的目标差动扭矩。
示例地，可以根据车辆的横摆角速度、当前车速、实际转角信息以及目标转角信息确定车辆当前的差动扭矩，具体可以参见相关技术中扭矩分配控制方法的描述，此处不再赘述。
在步骤S412中，根据目标差动扭矩，控制转向冗余模块和驱动电机以使车辆转向。
其中，车辆的转向冗余模块，通过至少两个驱动电机对同轴的左右转向轮施加不同的扭矩，由于左右转向轮之间存在扭矩差，会产生横摆力矩，使车轮转向，用于在电子助力转向系统故障的情况下，控制车辆转向。
采用上述的方案，根据当前差动扭矩和实际转角信息，在车辆的电子助力转向系统故障的情况下准确确定车辆的方向接管状态，及时完成自动驾驶模式和手动驾驶模式的切换，提高车辆的安全性，提升用户的体验。
图5是根据一示例性实施例示出的一种转向控制装置的框图，应用于车辆，车辆包括四个车轮、至少两个驱动电机、方向盘、自动驾驶系统和电子助力转向系统，两个所述驱动电机驱动两个同轴的所述车轮，如图5所示，转向控制装置500，可以包括：
获取模块501，被配置为在确定电子助力转向系统故障的情况下，获取方向盘的实际转角信息，并根据两个所述驱动电机的当前扭矩，确定当前差动扭矩；
确定模块502，被配置为根据当前差动扭矩和实际转角信息，确定车辆的方向接管状态，方向接管状态包括驾驶员接管车辆方向状态或者驾驶员未接管车辆方向状态；
控制模块503，被配置为在方向接管状态为驾驶员接管车辆方向状态的情况下，响应于驾驶员的驾驶操作，控制驱动电机以使车辆转向。
可选地，获取模块501，还被配置为：
获取车辆的控制信息和驾驶员的面部信息，控制信息包括制动踏板信号、油门踏板信号以及转向指示信号。
确定模块502，还被配置为：
在根据控制信息和/或面部信息确定车辆处于驾驶员驾驶状态的情况下，根据当前差动扭矩和实际转角信息，确定车辆的方向接管状态。
可选地，实际转角信息包括多个转向角度和每个转向角度对应的时间信息，确定模块502还被配置为：
针对每个转向角度，根据转向角度和转向角度对应的时间信息，确定转向角度对应的转向角度变化率；
从多个预设方向盘转角范围中，确定当前差动扭矩对应的目标转向角度范围；
从多个预设方向盘转角变化率范围中，确定当前差动扭矩对应的目标转向角度变化率范围；
在任一转向角度超出目标转向角度范围，或者任一转向角度变化率超出目标转向角度变化率范围的情况下，确定车辆的方向接管状态为驾驶员接管车辆方向状态。
可选地，确定模块502，还被配置为：
在每个转向角度均未超出目标转向角度范围，且每个转向角度变化率均未超出目标转向角度变化率范围的情况下，确定车辆的方向接管状态为驾驶员未接管车辆方向状态。
可选地，确定模块502，还被配置为：
在根据控制信息和/或面部信息确定车辆未处于驾驶员驾驶状态的情况下，确定车辆的方向接管状态为驾驶员未接管车辆方向状态。
可选地，车辆还包括转向冗余模块；控制模块503，还被配置为：
在方向接管状态为驾驶员未接管车辆方向状态的情况下，
根据自动驾驶系统的转向请求获取对应的方向盘的目标转角信息；
根据实际转角信息和目标转角信息，确定车辆的目标差动扭矩；
根据目标差动扭矩控制，控制转向冗余模块和驱动电机以使车辆转向。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
采用上述的方案，根据当前差动扭矩和实际转角信息，在车辆的电子助力转向系统故障的情况下准确确定车辆的方向接管状态，及时完成自动驾驶模式和手动驾驶模式的切换，提高车辆的安全性，提升用户的体验。
图6是根据一示例性实施例示出的一种电子设备600的框图。如图6所示，该电子设备600可以包括：处理器601，存储器602。该电子设备600还可以包括多媒体组件603，输入/输出接口604，以及通信组件605中的一者或多者。
其中，处理器601用于控制该电子设备600的整体操作，以完成上述的转向控制方法中的全部或部分步骤。存储器602用于存储各种类型的数据以支持在该电子设备600的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备600上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器602可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件603可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器602或通过通信组件605发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。输入/输出604为处理器601和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件605用于该电子设备600与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信(Near FieldCommunication，简称NFC)，2G、3G、4G、NB-IOT、eMTC、或其他5G等等，或它们中的一种或几种的组合，在此不做限定。因此相应的该通信组件605可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块，NFC模块等等。
在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的非临时性计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的转向控制方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器602，上述程序指令可由电子设备600的处理器601执行以完成上述的转向控制方法。
图7是根据一示例性实施例示出的一种车辆700的框图。包括上述示例性实施示出的转向控制装置500。例如该车辆为两轮独立驱动或者四轮独立驱动车辆，该车辆700利用转向控制装置500，在车辆700的电子助力转向故障的情况下准确确定车辆700的方向接管状态，及时完成自动驾驶模式和手动驾驶模式的切换，提高车辆700的安全性，提升用户的体验。
本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种转向控制方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆包括四个车轮、至少两个驱动电机、方向盘、自动驾驶系统和电子助力转向系统，两个所述驱动电机驱动两个同轴的所述车轮，所述方法包括：
在确定所述电子助力转向系统故障的情况下，获取所述方向盘的实际转角信息，并根据两个所述驱动电机的当前扭矩，确定当前差动扭矩；
根据所述当前差动扭矩和所述实际转角信息，确定所述车辆的方向接管状态，所述方向接管状态包括驾驶员接管车辆方向状态或者驾驶员未接管车辆方向状态；
在所述方向接管状态为所述驾驶员接管车辆方向状态的情况下，响应于驾驶员的驾驶操作，控制所述驱动电机以使所述车辆转向。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述当前差动扭矩和所述实际转角信息，确定所述车辆的方向接管状态前，所述方法还包括：
获取所述车辆的控制信息和驾驶员的面部信息，所述控制信息包括制动踏板信号、油门踏板信号以及转向指示信号；
所述根据所述当前差动扭矩和所述实际转角信息，确定所述车辆的方向接管状态，包括：
在根据所述控制信息和/或所述面部信息确定所述车辆处于驾驶员驾驶状态的情况下，根据所述当前差动扭矩和所述实际转角信息，确定所述车辆的方向接管状态。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述实际转角信息包括多个转向角度和每个所述转向角度对应的时间信息，所述根据所述当前差动扭矩和所述实际转角信息，确定所述车辆的方向接管状态包括：
针对每个所述转向角度，根据所述转向角度和所述转向角度对应的时间信息，确定所述转向角度对应的转向角度变化率；
从多个预设方向盘转角范围中，确定所述当前差动扭矩对应的目标转向角度范围；
从多个预设方向盘转角变化率范围中，确定所述当前差动扭矩对应的目标转向角度变化率范围；
在任一所述转向角度超出所述目标转向角度范围，或者任一所述转向角度变化率超出所述目标转向角度变化率范围的情况下，确定所述车辆的方向接管状态为所述驾驶员接管车辆方向状态。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在每个所述转向角度均未超出所述目标转向角度范围，且每个所述转向角度变化率均未超出所述目标转向角度变化率范围的情况下，确定所述车辆的方向接管状态为所述驾驶员未接管车辆方向状态。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在根据所述控制信息和/或所述面部信息确定所述车辆未处于驾驶员驾驶状态的情况下，确定所述车辆的所述方向接管状态为所述驾驶员未接管车辆方向状态。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述车辆还包括转向冗余模块；
所述方法还包括：
在所述方向接管状态为所述驾驶员未接管车辆方向状态的情况下，根据所述自动驾驶系统的转向请求获取对应的所述方向盘的目标转角信息；
根据所述实际转角信息和所述目标转角信息，确定所述车辆的目标差动扭矩；
根据所述目标差动扭矩，控制所述转向冗余模块和所述驱动电机以使所述车辆转向。
7.一种转向控制装置，其特征在于，应用于车辆，所述车辆包括四个车轮、至少两个驱动电机、方向盘、自动驾驶系统和电子助力转向系统，两个所述驱动电机驱动两个同轴的所述车轮，所述装置包括：
获取模块，被配置为在确定所述电子助力转向系统故障的情况下，获取所述方向盘的实际转角信息，并根据两个所述驱动电机的当前扭矩，确定当前差动扭矩；
确定模块，被配置为根据所述当前差动扭矩和所述实际转角信息，确定所述车辆的方向接管状态，所述方向接管状态包括驾驶员接管车辆方向状态或者驾驶员未接管车辆方向状态；
控制模块，被配置为在所述方向接管状态为所述驾驶员接管车辆方向状态的情况下，响应于驾驶员的驾驶操作，控制所述驱动电机以使所述车辆转向。
8.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。
9.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。
10.一种车辆，其特征在于，包括：根据权利要求7所述的转向控制装置。
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