CN117341770A - 车辆控制方法、存储介质及车载控制器 - Google Patents

车辆控制方法、存储介质及车载控制器 Download PDF

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CN117341770A
CN117341770A CN202210754290.3A CN202210754290A CN117341770A CN 117341770 A CN117341770 A CN 117341770A CN 202210754290 A CN202210754290 A CN 202210754290A CN 117341770 A CN117341770 A CN 117341770A
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邓珀昆
颜航
朱传贤
陈楚君
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L25/00—Recording or indicating positions or identities of vehicles or trains or setting of track apparatus
    • B61L25/02—Indicating or recording positions or identities of vehicles or trains
    • B61L25/021—Measuring and recording of train speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L27/00—Central railway traffic control systems; Trackside control; Communication systems specially adapted therefor
    • B61L27/10—Operations, e.g. scheduling or time tables

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract

本公开涉及一种车辆控制方法、存储介质及车载控制器，以减少车辆在运行过程中额外的牵引过程或制动过程。该方法包括：将车辆的运行路线包括的多个运行区段作为初始的目标区段；针对目标区段，根据目标平均运行速度与每一运行区段对应的参考运行速度的大小关系从该目标区段中确定出第一运行区段；根据设定的第一运行区段的第一目标运行速度，确定剩余运行区段的新的平均运行速度；将剩余运行区段作为新的目标区段，将新的平均运行速度作为目标平均运行速度，返回执行针对目标区段的步骤，直到剩余运行区段的参考运行速度均大于新的平均运行速度；控制车辆在第一运行区段中根据第一目标运行速度行驶，在剩余运行区段中根据新的平均运行速度行驶。

Description

车辆控制方法、存储介质及车载控制器
技术领域
本公开涉及车辆控制技术领域，具体地，涉及一种车辆控制方法、存储介质及车载控制器。
背景技术
目前，列车自动运行系统(ATO，Automatic Train Operation)通过遗传算法、蚁群算法、粒子群等各种基于计算智能的方法对列车自动驾驶的速度进行优化。该类型方法依靠大规模的搜索、分析、演化等方式求解在一定程度上满足要求的可行解，往往需要进行复杂的运算，导致列车需要配备高性能的计算单元，增加成本。并且在实时优化的过程中，容易导致列车在不同位置的运行速度差值过大，进而引起列车进行额外的牵引过程或制动过程，舒适性和节能性较差。
发明内容
本公开的目的是提供一种车辆控制方法、存储介质及车载控制器，以解决相关技术中列车自动驾驶进行速度优化导致列车在不同位置的运行速度差值过大的问题。
为了实现上述目的，本公开的第一方面提供一种车辆控制方法，所述方法包括：
将车辆的运行路线包括的多个运行区段作为初始的目标区段；
针对目标区段，根据目标平均运行速度与每一所述运行区段对应的参考运行速度的大小关系，从该目标区段中确定出第一运行区段，所述第一运行区段对应的参考运行速度小于或等于所述目标平均运行速度，所述目标平均运行速度的初始值基于所述运行路线的规划时间以及距离确定；
设定所述第一运行区段的第一目标运行速度，并根据所述第一目标运行速度，确定该目标区段中除所述第一运行区段以外的剩余运行区段的新的平均运行速度；
将所述剩余运行区段作为新的所述目标区段，将所述新的平均运行速度作为所述目标平均运行速度，返回执行所述针对目标区段，根据目标平均运行速度与每一所述运行区段对应的参考运行速度的大小关系，从该目标区段中确定出第一运行区段的步骤，直到所述剩余运行区段的参考运行速度均大于所述新的平均运行速度；
控制所述车辆在所述第一运行区段中根据设定的所述第一目标运行速度行驶，在所述剩余运行区段中根据所述新的平均运行速度行驶。
可选地，所述多个运行区段的数量为N个，N为正整数，所述方法还包括：
获取所述车辆在第i个运行区段的实际运行时间，其中i为小于N的正整数；
若所述第i个运行区段的预设运行时间与所述实际运行时间之间的目标差值小于或大于0，则根据所述目标差值确定第i+1个运行区段到第N个运行区段中剩余运行区段的新的预设运行时间，所述预设运行时间的初始值是基于所述第一运行区段的第一目标运行速度和距离确定的，或者所述预设运行时间的初始值是基于所述剩余运行区段的新的平均运行速度和距离确定的；
针对所述第i+1个运行区段到所述第N个运行区段中的剩余运行区段，基于该剩余运行区段的距离以及新的预设运行时间确定新的运行速度，并控制所述车辆在该剩余运行区段中根据所述新的运行速度行驶。
可选地，所述若所述第i个运行区段的预设运行时间与所述实际运行时间之间的目标差值小于或大于0，则根据所述目标差值确定第i+1个运行区段到第N个运行区段中剩余运行区段的新的预设运行时间，包括：
将所述第i+1个运行区段到所述第N个运行区段中剩余运行区段作为初始的目标更新区段；
确定目标更新区段的总距离；
针对目标更新区段中的每一运行区段，根据该运行区段的区段距离与所述总距离的比值、以及所述目标差值确定该运行区段的新的预设运行时间，若该运行区段的新的预设运行时间小于该运行区段的最小参考时间，则将该运行区段确定为第二运行区段；
将所述目标更新区段除所述第二运行区段以外的剩余运行区段作为新的目标运行区段，并将所述第二运行区段的最小参考时间和新的预设运行时间之间的差值作为新的目标差值，重新执行所述确定目标更新区段的总距离的步骤，直到所述目标更新区段中每一运行区段的新的预设运行时间均大于该运行区段的最小参考时间，并将所述第二运行区段的最小参考时间作为所述第二运行区段的新的预设运行时间。
可选地，所述针对所述第i+1个运行区段到所述第N个运行区段中的剩余运行区段，基于该剩余运行区段的距离以及新的预设运行时间确定新的运行速度，并控制所述车辆在该剩余运行区段中根据所述新的运行速度行驶，包括：
针对所述第i+1个运行区段到所述第N个运行区段中的所述第二运行区段，设定所述第二运行区段的第二目标运行速度，并控制所述车辆在所述第二运行区段中根据所述第二目标运行速度行驶；
针对所述第i+1个运行区段到所述第N个运行区段中的除所述第一运行区段和所述第二运行区段以外的剩余运行区段，根据该剩余运行区段的距离以及新的预设运行时间确定的平均运行速度作为所述新的运行速度，并控制所述车辆在该剩余运行区段中根据所述新的运行速度行驶。
可选地，所述根据所述第一目标运行速度，确定该目标区段中除所述第一运行区段以外的剩余运行区段的新的平均运行速度，包括：
根据所述第一目标运行速度和所述第一运行区段的总距离确定所述第一运行区段所需的第一运行时间；
根据所述运行线路的规划时间和所述第一运行时间的差值、以及所述剩余运行区段的总距离确定所述剩余运行区段的新的平均运行速度。
可选地，所述设定所述第一运行区段的第一目标运行速度，包括：
根据所述运行线路预设的运行限速曲线，确定所述第一运行区段的最大运行速度，并将所述最大运行速度设定为所述第一目标运行速度。
可选地，所述车辆的运行路线包括的多个运行区段是通过如下方式确定的：
根据所述运行线路预设的运行限速曲线的转折点所对应的线路位置对所述运行线路进行划分，得到所述多个运行区段，其中第一个运行区段的区段起点为所述运行线路的起点，最后一个运行区段的区段终点为所述运行路线的终点。
可选地，所述运行区段对应的参考运行速度是通过如下方式确定的：
根据所述运行线路预设的运行限速曲线确定所述运行区段的最大运行速度曲线；
将所述最大运行速度曲线确定的最大平均运行速度作为所述运行区段对应的参考运行速度。
本公开的第二方面还提供一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一项所述方法的步骤。
本公开的第三方面还提供一种车载控制器，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现上述第一方面中任一项所述方法的步骤。
通过上述技术方案，至少能够达到以下技术效果：
首先将车辆的运行路线包括的多个运行区段作为初始的目标区段，然后针对目标区段，根据目标平均运行速度与每一运行区段对应的参考运行速度的大小关系从该目标区段中确定出第一运行区段。进而根据第一运行区段设定的第一目标运行速度确定剩余运行区段的新的平均运行速度，再将剩余运行区段作为新的目标区段，将新的平均运行速度作为目标平均运行速度，重新对目标区段进行划分，直到剩余运行区段的参考运行速度均大于新的平均运行速度。最后控制车辆在第一运行区段中根据设定的第一目标运行速度行驶，在剩余运行区段中根据新的平均运行速度行驶。通过该方法，在车辆运行前通过简单的对比将运行路线划分为第一运行区段和剩余运行区段，进而控制车辆在第一运行区段以设定的运行速度行驶，在剩余运行区段以平均运行速度行驶，在降低计算成本的同时，将不同运行区段的运行速度设置趋于平缓，减少额外的牵引过程或制动过程，从而提高车辆的舒适性和节能性。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是本公开实施例提供的一种车辆控制方法的流程示意图；
图2是本公开实施例提供的一种运行线路的运行限速曲线和最大运行速度曲线的示意图；
图3是本公开实施例提供的一种车辆划分运行阶段的示意图；
图4是本公开实施例示出的一种车载控制器的示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
应当理解，本公开的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本公开的范围在此方面不受限制。本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。
需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
相关技术中，列车自动运行系统需要通过复杂的运算对列车自动驾驶的速度进行优化，导致列车需要配备高性能的计算单元，增加成本。并且在实时优化的过程中，若上一运行区段的实际运行时间与计划运行时间存在误差，列车会在下一运行区段进行提速或者减速以弥补误差，这样会导致列车在不同位置的运行速度差值过大，并且增加额外的牵引过程或制动过程，导致列车的舒适性和节能性较差。
有鉴于此，本公开提供一种车辆控制方法、存储介质及车载控制器，以解决上述问题。
需说明的是，本公开实施例提供的车辆控制方法，可以应用于限制运行速度和运行时间的自动驾驶车辆中，例如动车、高铁、地铁和轻轨等。通过将车辆的运行速度设置趋于平缓，减少额外的牵引过程或制动过程，从而提高车辆的舒适性和节能性。
下面对本公开的技术方案进行详细的实施例说明。
本公开实施例提供一种车辆控制方法，参照图1，该方法包括：
S101、将车辆的运行路线包括的多个运行区段作为初始的目标区段。
S102、针对目标区段，根据目标平均运行速度与每一运行区段对应的参考运行速度的大小关系，从该目标区段中确定出第一运行区段。
其中，第一运行区段对应的参考运行速度小于或等于目标平均运行速度，目标平均运行速度的初始值基于运行路线的规划时间以及距离确定。
示例地，运行路线的距离是固定的，规划时间也就是运行线路从起点到终点的预设运行时间也是预先设置的，例如从运行线路的规划时间为0.2小时，距离为20KM，那么目标平均运行速度的初始值为100KM/h。
S103、设定第一运行区段的第一目标运行速度，并根据第一目标运行速度，确定该目标区段中除第一运行区段以外的剩余运行区段的新的平均运行速度。
S104、将剩余运行区段作为新的目标区段，将新的平均运行速度作为目标平均运行速度，返回执行针对目标区段，根据目标平均运行速度与每一所述运行区段对应的参考运行速度的大小关系，从该目标区段中确定出第一运行区段的步骤，直到剩余运行区段的参考运行速度均大于新的平均运行速度。
S105、控制车辆在第一运行区段中根据设定的第一目标运行速度行驶，在剩余运行区段中根据新的平均运行速度行驶。
采用上述方法，在车辆运行前通过简单的对比将运行路线划分为第一运行区段和剩余运行区段，进而控制车辆在第一运行区段以设定的运行速度行驶，在剩余运行区段以平均运行速度行驶，在降低计算成本的同时，将不同运行区段的运行速度设置趋于平缓，减少额外的牵引过程或制动过程，从而提高车辆的舒适性和节能性。
为了使得本领域技术人员更加理解本公开提供的车辆控制方法，下面对上述各步骤进行详细举例说明。
在可能的方式中，车辆的运行路线包括的多个运行区段是通过如下方式确定的：根据运行线路预设的运行限速曲线的转折点所对应的线路位置对运行线路进行划分，得到多个运行区段，其中第一个运行区段的区段起点为运行线路的起点，最后一个运行区段的区段终点为运行路线的终点。
示例地，为了保障车辆在运行线路上安全行驶，通常会对运行线路的不同位置进行限速处理。参照图2，v-lim表征运行线路预设的运行限速曲线，具体可以根据需求设定，本公开对此不作限定。根据运行限速曲线的转折点所对应的线路位置对运行线路进行划分，例如运行区段A-B、运行区段B-C以及运行区段C-D等等，从而得到多个运行区段。
在可能的方式中，运行区段对应的参考运行速度是通过如下方式确定的：根据运行线路预设的运行限速曲线确定运行区段的最大运行速度曲线，将最大运行速度曲线确定的最大平均运行速度作为运行区段对应的参考运行速度。
示例地，参照图2，v-max表征运行线路的最大运行速度曲线，最大运行速度曲线中下每一线路位置对应的运行速度均小于或等于运行限速曲线相应线路位置所对应的运行速度。进一步地，从运行线路的最大运行速度曲线中得到不同运行区段的最大运行速度曲线。
示例地，参照图3，车辆在运行过程中，可以划分为牵引阶段、牵引切除阶段、巡航阶段、惰行阶段以及制动阶段，或者简单划分为牵引阶段(包含牵引阶段和牵引切除阶段)、巡航阶段以及制动阶段(包含惰行阶段和制动阶段)，具体可以根据精度需求确定，本公开对此不作限定。其中，每个阶段都可视为匀变速过程，通过阶段距离和最大运行速度曲线提供的该阶段的平均加速度、阶段起点速度以及阶段终点速度可以得到车辆通过该阶段的最小参考时间，也就是车辆通过该阶段所需的最小运行时间。以简单划分为例，车辆在运行区段B-C行驶时处于制动阶段，可以通过运行区段B-C的距离、B点速度、C点速度以及运行区段B-C的平均加速度得到车辆通过运行区段B-C的最小参考时间。进一步地，将运行区段B-C的距离和最小参考时间相除得到运行区段B-C的最大平均运行速度。
需说明的是，将最大平均运行速度作为运行区段对应的参考运行速度为本公开的一种实施例，基于此可以考虑车辆通过该运行区段的最小参考时间，从而便于调整车辆在不同运行区段的运行时间。在其他可能实现的方式中，也可以使用运行区段B-C中间位置的瞬时速度作为参考运行速度，或者使用运行区段B-C的B点速度和C点速度的平均值作为参考运行速度等等，本公开对此不作限定。
在可能的方式中，设定第一运行区段的第一目标运行速度可以是：根据运行线路预设的运行限速曲线，确定第一运行区段的最大运行速度，并将最大运行速度设定为第一目标运行速度。
示例地，以参考运行速度为最大平均运行速度为例，车辆以最小参考时间通过第一运行区段所使用的最大平均运行速度都小于或等于目标平均运行速度。也就是说，受运行限速曲线所得的最大运行速度的限制，车辆在第一运行区段无法以目标平均运行速度运行，而车辆以能够达到的最大运行速度通过该运行区段所需的运行时间，都大于以目标平均运行速度通过该运行区段所需的运行时间。
因此，可以根据最大运行速度曲线设定车辆在第一运行区段的运行速度，即第一目标运行速度为变化的速度曲线，车辆根据该速度曲线控制车辆在对应线路位置的运行速度，以便车辆能够在最小参考时间内通过第一运行区段，并且减少第一运行区段与剩余运行区段的之间的速度差异。当然，在其他可能的方式中，由于运行线路的最大运行速度曲线小于或等于运行限速曲线，还可以将略低于最大运行速度曲线的运行速度设定为第一目标运行速度。例如在第一运行区段的X点位置在最大运行速度曲线所对应的速度为80KM/h，那么可以将X点位置的目标运行速度设定为78KM/h，避免车辆始终以最大运行速度行驶，进一步避免车辆出现超速的情况。第一目标运行速度的设定方法可以根据需求确定，本公开对此不作限定。
在可能的方式中，根据第一目标运行速度，确定该目标区段中除第一运行区段以外的剩余运行区段的新的平均运行速度可以是：根据第一目标运行速度和第一运行区段的总距离确定第一运行区段所需的第一运行时间，根据运行线路的规划时间和第一运行时间的差值、以及剩余运行区段的总距离确定剩余运行区段的新的平均运行速度。
示例地，可以通过如下计算式确定剩余运行区段的新的平均运行速度：
其中，V表示剩余运行区段的新的平均运行速度，T表示运行线路的规划时间，Tl表示第一运行区段所需的第一运行时间，S表示剩余运行区段的总距离。
示例地，运行线路的规划时间和距离是固定的，第一运行区段的总距离是可以通过合计第一运行区段的每一运行区段的距离得到。根据第一目标运行速度和第一运行区段的总距离可以得到第一运行区段所需的第一运行时间，将运行线路的规划时间减去第一运行时间，就可以得到剩余运行区段的运行时间。剩余运行区段的总距离可以是将运行线路的距离减去第一运行区段的总距离得到，也可以是合计剩余运行区段的每一运行区段的距离得到。
进一步地，将剩余运行区段作为新的目标区段，将新的平均运行速度作为目标平均运行速度，返回执行步骤S102，直到剩余运行区段的参考运行速度均大于新的平均运行速度。最后控制车辆在第一运行区段中根据设定的第一目标运行速度行驶，在剩余运行区段中根据新的平均运行速度行驶。
也就是说，车辆在第一运行区段的每一运行区段中，以该运行区段对应的第一目标运行速度行驶，在剩余运行区段的每一运行区段中根据新的平均运行速度行驶。参照图2，车辆在规划时间较短的情况下设置的运行速度曲线如run1所示，更趋近于最大运行速度曲线。车辆在规划时间较长的情况下设置的运行速度曲线如run2所示，更趋于平缓。换句话说，在车辆的规划时间越长情况下，对运行线路的运行速度的规划效果越好。通过引入运行线路的全局平均运行速度来设置运行线路的运行速度曲线，将不同区段的运行速度设置趋于平缓，减少额外的牵引过程或制动过程，从而提高车辆的舒适性和节能性。
采用上述方法，可以在车辆运行前制定整条运行线路中每一运行区段的运行速度和运行时间。然而在车辆实际运行的过程中，可能会由于外界干扰导致车辆在实际运行过程中不能完全按照制定的运行速度和运行时间行驶，导致车辆出现晚点或早到等问题。因此可以在行驶过程中实时监测车辆的运行时间是否出现偏差并进行实时调整，以避免车辆出现晚点或早到等问题。
在可能的方式中，多个运行区段的数量为N个，N为正整数，该方法还包括：获取车辆在第i个运行区段的实际运行时间，其中i为小于N的正整数，若第i个运行区段的预设运行时间与实际运行时间之间的目标差值小于或大于0，则根据目标差值确定第i+1个运行区段到第N个运行区段中剩余运行区段的新的预设运行时间。其中，预设运行时间的初始值是基于第一运行区段的第一目标运行速度和距离确定的，或者预设运行时间的初始值是基于剩余运行区段的新的平均运行速度和距离确定的。最后针对第i+1个运行区段到第N个运行区段中的剩余运行区段，基于该剩余运行区段的距离以及新的预设运行时间确定新的运行速度，并控制车辆在该剩余运行区段中根据新的运行速度行驶。
示例地，第一运行区段中每一运行区段的预设运行时间可以通过该运行区段的距离和第一目标运行速度确定，剩余运行区段中每一运行区段的预设运行时间可以通过该运行区段的距离和平均运行速度确定。
需说明的是，若第i个运行区段的预设运行时间与实际运行时间之间的目标差值小于或大于0，则说明车辆在该运行区段的运行时间出现偏差，因此需要后续未行驶的运行区段(第i+1个运行区段到第N个运行区段)对原定的运行速度进行调整以弥补产生的偏差。但是由于第一运行区段受限于运行限速曲线，无法调整原定的运行速度和预设运行时间，因此对剩余运行区段进行调整。
在可能的方式中，若第i个运行区段的预设运行时间与实际运行时间之间的目标差值小于或大于0，则根据目标差值确定第i+1个运行区段到第N个运行区段中剩余运行区段的新的预设运行时间可以是：将第i+1个运行区段到第N个运行区段中剩余运行区段作为初始的目标更新区段，并确定目标更新区段的总距离。针对目标更新区段中的每一运行区段，根据该运行区段的区段距离与总距离的比值、以及目标差值确定该运行区段的新的预设运行时间，若该运行区段的新的预设运行时间小于该运行区段的最小参考时间，则将该运行区段确定为第二运行区段。然后将目标更新区段除第二运行区段以外的剩余运行区段作为新的目标运行区段，并将第二运行区段的最小参考时间和新的预设运行时间之间的差值作为新的目标差值，重新执行确定目标更新区段的总距离的步骤，直到目标更新区段中每一运行区段的新的预设运行时间均大于该运行区段的最小参考时间，并将第二运行区段的最小参考时间作为第二运行区段的新的预设运行时间。
示例地，可以通过如下计算式确定目标更新区段中每一运行区段的新的预设运行时间：
其中，tx表示目标更新区段中第x个运行区段的新的预设运行时间，t0表示该运行区段原定的预设运行时间，t误差表示目标差值，Sx表示该运行区段的距离，Sall表示目标更新区段的总距离。
示例地，目标更新区段中每一运行区段的距离是已知的，目标更新区段的总距离是可以通过计算得到的，从而可以确定该运行区段的距离和目标更新区段的总距离之间的比值，进而将目标差值按照该比值分配给该运行区段，从而得到该运行区段新的预设运行时间。
进一步地，受限于运行线路的运行限速曲线，车辆在每个运行区段基于最大运行速度行驶存在最小参考时间。由于目标更新区段中每一运行区段的预设运行时间发生变化，为了避免运行区段的新的预设运行时间小于最小参考时间，需要将目标更新区段中新的预设运行时间小于最小参考时间的运行区段确定为第二运行区段。然后将目标更新区段中除第二运行区段以外的剩余运行区段作为新的目标运行区段，并将第二运行区段的最小参考时间和新的预设运行时间之间的差值作为新的目标差值，重新执行确定目标更新区段的总距离的步骤，直到目标更新区段中每一运行区段的新的预设运行时间均大于该运行区段的最小参考时间。
最后，将第二运行区段中每一运行区段对应的最小参考时间作为该运行区段最终的预设运行时间，而目标更新区段中每一运行区段的新的预设运行时间为该运行区段最终的预设运行时间。
在可能的方式中，针对第i+1个运行区段到第N个运行区段中的剩余运行区段，基于该剩余运行区段的距离以及新的预设运行时间确定新的运行速度，并控制车辆在该剩余运行区段中根据新的运行速度行驶可以是：针对第i+1个运行区段到第N个运行区段中的第二运行区段，设定第二运行区段的第二目标运行速度，并控制车辆在第二运行区段中根据第二目标运行速度行驶。针对第i+1个运行区段到第N个运行区段中的除第一运行区段和第二运行区段以外的剩余运行区段，根据该剩余运行区段的距离以及新的预设运行时间确定的平均运行速度作为新的运行速度，并控制车辆在该剩余运行区段中根据新的运行速度行驶。
示例地，由于是针对第i+1个运行区段到第N个运行区段中除第一运行区段外的运行区段进行调整，因此，车辆在第一运行区段按照原先规划的预设运行时间和第一目标运行速度行驶。而车辆在第二运行区段可以按照最小参考时间以及根据最小参考时间确定的第二目标运行速度行驶，其中，第二运行区段设定第二目标运行速度的方法可以参考第一运行区段设定第一目标运行速度的方法，本公开在此不再赘述。而第i+1个运行区段到第N个运行区段中的除第一运行区段和第二运行区段以外的剩余运行区段，车辆基于该剩余运行区段的距离以及新的预设运行时间确定平均运行速度，然后根据新的预设运行时间和平均运行速度行驶。
需说明的是，由于车辆在运行过程中，整条运行线路可以是从一个站点到下一个站点之间的运行线路，也可以是经过多个站点的运行线路。由于每个站点都存在规定的到达时间，则车辆在站点与站点间的实际运行时间也需要按照规划时间行驶。因此，上述车辆在运行过程中进行实时调整的方法，可以是在某个运行区段的实际运行时间和预设运行时间出现偏差时进行实时调整，也可以是经过多个站点的运行线路中，当车辆在一个站点与下一个站点之间行驶时的实际运行时间和预设运行时间出现偏差时进行实时调整，本公开对此不作限定。
基于同一发明构思，本公开实施例还提供一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述车辆控制方法步骤。
基于同一发明构思，本公开实施例还提供一种车载控制器，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现上述车辆控制方法的步骤。
图4是根据一示例性实施例示出的一种车载控制器400的框图。参照图4，车载控制器400包括处理器401，其数量可以为一个或多个，以及存储器402，用于存储可由处理器401执行的计算机程序。存储器402中存储的计算机程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理器401可以被配置为执行该计算机程序，以执行上述的车辆控制方法。
另外，车载控制器400还可以包括电源组件405和通信组件403，该电源组件405可以被配置为执行车载控制器400的电源管理，该通信组件403可以被配置为实现车载控制器400的通信，例如，有线或无线通信。此外，该车载控制器400还可以包括输入/输出(I/O)接口404。车载控制器400可以操作基于存储在存储器402的操作系统，例如Windows ServerTM，Mac OS XTM，UnixTM，LinuxTM等等。
在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的车辆控制方法的步骤。例如，该非临时性计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器402，上述程序指令可由车载控制器400的处理器401执行以完成上述的车辆控制方法。
在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的车辆控制方法的代码部分。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
将车辆的运行路线包括的多个运行区段作为初始的目标区段；
针对目标区段，根据目标平均运行速度与每一所述运行区段对应的参考运行速度的大小关系，从该目标区段中确定出第一运行区段，所述第一运行区段对应的参考运行速度小于或等于所述目标平均运行速度，所述目标平均运行速度的初始值基于所述运行路线的规划时间以及距离确定；
设定所述第一运行区段的第一目标运行速度，并根据所述第一目标运行速度，确定该目标区段中除所述第一运行区段以外的剩余运行区段的新的平均运行速度；
将所述剩余运行区段作为新的所述目标区段，将所述新的平均运行速度作为所述目标平均运行速度，返回执行所述针对目标区段，根据目标平均运行速度与每一所述运行区段对应的参考运行速度的大小关系，从该目标区段中确定出第一运行区段的步骤，直到所述剩余运行区段的参考运行速度均大于所述新的平均运行速度；
控制所述车辆在所述第一运行区段中根据设定的所述第一目标运行速度行驶，在所述剩余运行区段中根据所述新的平均运行速度行驶。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个运行区段的数量为N个，N为正整数，所述方法还包括：
获取所述车辆在第i个运行区段的实际运行时间，其中i为小于N的正整数；
若所述第i个运行区段的预设运行时间与所述实际运行时间之间的目标差值小于或大于0，则根据所述目标差值确定第i+1个运行区段到第N个运行区段中剩余运行区段的新的预设运行时间，所述预设运行时间的初始值是基于所述第一运行区段的第一目标运行速度和距离确定的，或者所述预设运行时间的初始值是基于所述剩余运行区段的新的平均运行速度和距离确定的；
针对所述第i+1个运行区段到所述第N个运行区段中的剩余运行区段，基于该剩余运行区段的距离以及新的预设运行时间确定新的运行速度，并控制所述车辆在该剩余运行区段中根据所述新的运行速度行驶。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若所述第i个运行区段的预设运行时间与所述实际运行时间之间的目标差值小于或大于0，则根据所述目标差值确定第i+1个运行区段到第N个运行区段中剩余运行区段的新的预设运行时间，包括：
将所述第i+1个运行区段到所述第N个运行区段中剩余运行区段作为初始的目标更新区段；
确定目标更新区段的总距离；
针对目标更新区段中的每一运行区段，根据该运行区段的区段距离与所述总距离的比值、以及所述目标差值确定该运行区段的新的预设运行时间，若该运行区段的新的预设运行时间小于该运行区段的最小参考时间，则将该运行区段确定为第二运行区段；
将所述目标更新区段除所述第二运行区段以外的剩余运行区段作为新的目标运行区段，并将所述第二运行区段的最小参考时间和新的预设运行时间之间的差值作为新的目标差值，重新执行所述确定目标更新区段的总距离的步骤，直到所述目标更新区段中每一运行区段的新的预设运行时间均大于该运行区段的最小参考时间，并将所述第二运行区段的最小参考时间作为所述第二运行区段的新的预设运行时间。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述针对所述第i+1个运行区段到所述第N个运行区段中的剩余运行区段，基于该剩余运行区段的距离以及新的预设运行时间确定新的运行速度，并控制所述车辆在该剩余运行区段中根据所述新的运行速度行驶，包括：
针对所述第i+1个运行区段到所述第N个运行区段中的所述第二运行区段，设定所述第二运行区段的第二目标运行速度，并控制所述车辆在所述第二运行区段中根据所述第二目标运行速度行驶；
针对所述第i+1个运行区段到所述第N个运行区段中的除所述第一运行区段和所述第二运行区段以外的剩余运行区段，根据该剩余运行区段的距离以及新的预设运行时间确定的平均运行速度作为所述新的运行速度，并控制所述车辆在该剩余运行区段中根据所述新的运行速度行驶。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标运行速度，确定该目标区段中除所述第一运行区段以外的剩余运行区段的新的平均运行速度，包括：
根据所述第一目标运行速度和所述第一运行区段的总距离确定所述第一运行区段所需的第一运行时间；
根据所述运行线路的规划时间和所述第一运行时间的差值、以及所述剩余运行区段的总距离确定所述剩余运行区段的新的平均运行速度。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述设定所述第一运行区段的第一目标运行速度，包括：
根据所述运行线路预设的运行限速曲线，确定所述第一运行区段的最大运行速度，并将所述最大运行速度设定为所述第一目标运行速度。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆的运行路线包括的多个运行区段是通过如下方式确定的：
根据所述运行线路预设的运行限速曲线的转折点所对应的线路位置对所述运行线路进行划分，得到所述多个运行区段，其中第一个运行区段的区段起点为所述运行线路的起点，最后一个运行区段的区段终点为所述运行路线的终点。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运行区段对应的参考运行速度是通过如下方式确定的：
根据所述运行线路预设的运行限速曲线确定所述运行区段的最大运行速度曲线；
将所述最大运行速度曲线确定的最大平均运行速度作为所述运行区段对应的参考运行速度。
9.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述方法的步骤。
10.一种车载控制器，其特征在于，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-8中任一项所述方法的步骤。
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