CN117337641A - 一种农业生产用耕地设备及其控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种农业生产用耕地设备及其控制系统，包括耕地部，所述耕地部包括：安装底盘；活动框，相对安装底盘进行升降和旋转；钢板弹簧，且在钢板弹簧的下端设置有：松土部，其位于钢板弹簧前端，其包括多个深松铲；旋耕部，其位于钢板弹簧中部，其包括能够转动的辊轴和旋耕刀；起笼部，其包括多个平行的起笼铲，以及带动起笼铲沿垂直于行进方向转动的角度调节机构，用于调节垄部角度。本发明结构紧凑、合理，操作方便，包括松土部、旋耕部、起笼部，通过上述结构的组合，能够实现顺坡和横坡进行作业，同时还能够根据不同坡面的角度进行自适应调节，同时还能形成不同的垄型，提高耕作效果和耕作面积。

Description

一种农业生产用耕地设备及其控制系统

技术领域

本发明涉及农用机械技术领域，尤其是一种农业生产用耕地设备及其控制系统。

背景技术

在丘陵区土层浅薄、抗蚀性差，结构松散易侵蚀，通常情况下浅薄的土层直接下伏母岩，由于这些坡耕地具有坡度大、坡长短、土层薄的特点，且耕作强度大，强烈的耕作侵蚀导致土区上坡部位土壤严重流失，土层变浅。实践中绝大多数土坡耕地上部始终维持10-20cm的土层厚度，这个厚度基本上取决于耕作深度，多年连续耕作易导致耕层变浅、理化性质变劣，长期使用可导致土坡顶浅薄的土层进一步变薄，进而影响作物产量和土壤可持续利用。定期深耕对于维持土耕层深度至关重要，然而耕作深度的增加，将导致耕作位移量和耕作侵蚀速率增大。

一般耕地机械多用于平坦或坡度较小地块作业，而针对坡耕地一般采用旋耕起垄机械，但是传统的旋耕起垄机械在实际使用过程中仍然存在以下问题：

1、传统旋耕起垄机械均是按照与作业地表仿形作业，所起垄面与地表平行，所以在坡耕地(坡度大于5°以上)一般机具只能顺坡(作业方向沿着坡向)作业，起垄作业的垄向顺着坡向，在干旱半干旱地区需要尽可能保存自然降雨，防止降雨顺坡流失时，该机具无法满足农艺要求。

2、而且传统旋耕起垄机械在顺坡作业时，由于坡耕地并非是连续均匀向上延伸的，会出现坡度大小的此起彼伏，而传统机械前后轮之间一般是刚性连接，导致旋耕设备在遇到陡峭的坡面或者坑洼时上出现悬空，无法维持耕层深度。

3、传统旋耕起垄机械针对横坡(作业方向垂直于坡向)进行作业时，由于垄面垂直于地表，垄底不平或保留坡度，垄型的侧面挡水能力差，无法满足自然降雨蓄水保墒，沟底种植的地表平整要求。

为此我们提出一种农业生产用耕地设备及其控制系统。

发明内容

本申请人针对上述现有生产技术中的缺点，提供一种农业生产用耕地设备及其控制系统，能够自动根据坡面的角度，自适应的调节耕地部的角度，从而更加贴合坡面，形成不同的垄型，提高了耕作效率和耕作效果。

本发明所采用的技术方案如下：

一种农业生产用耕地设备，包括耕地部，所述耕地部包括：

安装底盘，其上连接有后轮，并带动耕地部进行移动；

活动框，其活动嵌套在安装底盘内，且能够通过垂直驱动气缸和旋转驱动气缸进行驱动，使活动框相对安装底盘进行升降和旋转；

钢板弹簧，其数量为两个，且分别沿纵向固定于活动框的底部，且在钢板弹簧的下端设置有：

松土部，其位于钢板弹簧前端，其包括多个深松铲，且多个深松铲通过旋转驱动机构二调节入土角度，用于松土以及剔除土壤中的石块；

旋耕部，其位于钢板弹簧中部，其包括能够转动的辊轴，以及设置在辊轴上用于开垦的犁尖以及用于松土的旋耕刀；

起笼部，其位于钢板弹簧后部，其包括多个平行的起笼铲，以及带动起笼铲沿垂直于行进方向转动的角度调节机构，用于调节垄部角度。

进一步的，还包括带动耕地部移动的行走驱动部，以及将耕地部和行走驱动部连接在一起的连接紧固部，所述连接紧固部上设置有测量坡面角度的角度仪。

更进一步的，所述耕地部和连接紧固部之间还连接有连接件，连接件包括：

减震器，其用于缓冲耕地部和连接紧固部之间的振动；

连接臂，其转动连接在耕地部和连接紧固部之间，实现垂直方面的摆动；

连接件，用于将连接臂与连接紧固部进行固定连接。

更进一步的，所述活动框的后侧中部开设有与安装底盘贯通的豁口，安装底盘上连接有延伸出豁口并与活动框内壁连接的旋转驱动气缸，控制活动框的转动；

所述安装底盘上连接有连接机架，且在连接机架上连接有垂直驱动气缸，垂直驱动气缸的驱动端连接在旋转驱动气缸的外壳上，控制活动框的上下摆动，且在活动框上设置有压力传感器。

更进一步的，所述松土部上的多个深松铲沿中线向两侧倾斜排布，用于将碎石引导向两侧。

进一步的，所述旋耕部上还包括安装架，辊轴转动在安装架的下端，且安装架上连接有带动辊轴转动的旋转驱动机构一，辊轴的中部设置有犁尖，且在犁尖的两侧分别设置有多组旋耕刀，且每组旋耕刀包括左右两种刀具。

更进一步的，所述起笼铲包括：

连接端，连接端与角度调节机构进行连接，连接端上连接有驱动杆，且在驱动杆的另一端连接有驱动齿轮；

铲体，其连接在连接端的下端并呈弯曲设置；

铲尖，其位于铲体的底部，用于插入碎土中；

展开翼，其分布于铲体的两侧并向外延展，用于将碎土翻起，且在展开翼的表面设置有向上倾斜的加强龙骨，用于提高强度以及提高摩擦力；

防滑锚，其数量为两个并向铲体后侧方延展，用于在溜车时嵌入到土层中，防止溜坡。

更进一步的，所述角度调节机构与钢板弹簧连接，钢板弹簧包括安装壳，安装壳内连接有伸缩气缸，且伸缩气缸的驱动轴上固接有滑动齿条，滑动齿条滑动在安装壳内设置的滑轨上，且滑动齿条与延伸至安装壳内的驱动齿轮啮合，从而带动驱动杆转动，继而调节起笼铲摆动角度。

更进一步的，所述钢板弹簧的中部设置有多层叠加的钢板，钢板的宽度自上而下先递增后递减，位于中间的钢板延伸至活动框的前后端并与活动框进行连接，且在前后端的钢板与活动框之间预留一定距离。

一种农业生产用耕地设备的控制系统，包括PLC控制器，用于与角度仪、压力传感器、垂直驱动气缸、旋转驱动气缸、伸缩气缸等电子元器件电性连接；

通过角度仪实时检测坡面情况，判断是顺坡作业还是横坡作业；

1、顺坡作业时，通过角度仪判断坡面角度；

垂直驱动气缸在带动活动框向下摆动时，其上设置的压力传感器也会实时反馈各个设备与地面之间的压力值；

当角度仪检测到陡峭坡面或凹坑时，会将信号反馈给垂直驱动气缸，根据行走驱动部的行进速度，开始自动提高垂直驱动气缸的行程，使活动框向下摆动，从而维持压力传感器反馈的压力值，满足耕作深度要求；

2、横坡作业时，通过角度仪判断坡面角度；

根据坡面角度情况，再通过旋转驱动气缸带动活动框转动，使得活动框能够趋向于水平设置，从而使得垄底趋向于水平；

3、也可以根据坡面角度情况，单独通过角度调节机构能够调节起笼铲的角度，使得起笼铲与水平面垂直设置，形成一侧垂直的垄部。

本发明的有益效果如下：

本发明结构紧凑、合理，操作方便，包括安装底盘、活动框、钢板弹簧、松土部、旋耕部、起笼部，通过上述结构的组合，能够实现顺坡和横坡进行作业，同时还能够根据不同坡面的角度进行自适应调节，同时还能形成不同的垄型，提高耕作效果和耕作面积。

同时，本发明还具备如下优点：

（1）.安装底盘上连接有延伸出豁口并与活动框内壁连接的旋转驱动气缸，控制活动框的转动，能够相对于坡面进行调节；

（2）.在安装底盘上连接有连接机架，且在连接机架上连接有垂直驱动气缸，垂直驱动气缸的驱动端连接在旋转驱动气缸的外壳上，控制活动框的上下摆动，使得各个设备能够耕地作业，同时在不需要耕作时将各设备提起，方便移动，同时在活动框上设置有压力传感器，能够实时检测各个设备与地面的压力值，控制耕地深度。

（3）.为了方便实现多个设备协同作业，设置了至少两个钢板弹簧，且分别沿纵向固定于活动框的底部两侧，钢板弹簧的下端前中后处分别设置有松土部、旋耕部和起笼部，前中后位置以行走驱动部行进方向确定，钢板弹簧的中部设置有多层叠加的钢板，钢板的宽度自上而下先递增后递减，位于中间的钢板延伸至活动框的前后端并与活动框进行连接，且在前后端的钢板与活动框之间预留一定距离，使得钢板弹簧能够具备一定的弹性，使得松土部、旋耕部和起笼部之间呈柔性连接，方便对陡峭坡面和坑洼处进行作业，避免传统机械刚性太大，不适应坑洼处的作业。

（4）.松土部其位于钢板弹簧前端其包括多个深松铲，且多个深松铲通过转动轴与旋转驱动机构二进行连接，旋转驱动机构二带动转动轴进行转动，从而调节旋转驱动机构二的入土角度，松土部上的多个深松铲沿中线向两侧倾斜排布，用于将碎石引导向两侧，用于松土以及剔除土壤中的石块。

（5）.起笼铲能够实现对土渣的翻起，且翻起角度更大，特别是在顺坡向上作业时，向上大角度的翻起土渣，配合展开翼能够将下层的土壤尽可能的向上带动，减少土壤向下移动；同时还能配合防滑锚实现防止溜车的效果。

（6）.通过伸缩气缸的伸缩作用，能够驱动滑动齿条移动，随着滑动齿条的移动，带动啮合的驱动齿轮转动，从而实现对起笼铲的角度调节，形成新的垄型，通过对垄部一侧的坡面进行垂直挤压，使得坡面更缓，避免被雨水冲刷，导致水土过分流失，同时垄型更加紧密，提高耕作面积。

（7）还设置有PLC控制器，能够将角度仪、压力传感器、垂直驱动气缸、旋转驱动气缸、伸缩气缸等电子元器件综合控制，实现智能化自动化的控制效果。

（8）顺坡作业时，通过角度仪判断坡面角度，并将该信号反馈给PLC控制器；同时启动垂直驱动气缸在带动活动框向下摆动时，其上设置的压力传感器也会实时反馈各个设备与地面之间的压力值，压力值变小则垂直驱动气缸的行程增大，反之则垂直驱动气缸的行程减小，以用于保持耕作深度控制；当角度仪检测到陡峭坡面或凹坑时，会将该信号反馈给垂直驱动气缸，根据行走驱动部的行进速度，开始自动提高垂直驱动气缸的行程，使活动框向下摆动，从而维持压力传感器反馈的压力值，满足耕作深度要求。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图。

图2为本发明中耕地部的立体结构示意图。

图3为本发明中耕地部的主视图。

图4为本发明中耕地部的俯视图。

图5为图4中A-A的剖视示意图。

图6为本发明中旋耕部的侧视图。

图7为本发明中起笼铲的立体结构示意图。

图8为本发明中角度调节机构的结构示意图。

图9为本发明中实施例2中不同垄型的结构示意图。

其中：

1000、耕地部；2000、行走驱动部；3000、连接紧固部；

100、安装底盘；200、活动框；300、垂直驱动气缸；400、连接机架；500、后轮；600、旋耕部；700、松土部；800、起笼部；900、钢板弹簧；

101、旋转驱动气缸；

601、安装架；602、旋转驱动机构一；603、辊轴；604、犁尖；605、旋耕刀；

701、深松铲；702、旋转驱动机构二；

801、起笼铲；802、角度调节机构；8011、连接端；8012、铲体；8013、铲尖；8014、展开翼；8015、加强龙骨；8016、防滑锚；8017、驱动杆；8018、驱动齿轮；8021、安装壳；8022、伸缩气缸；8023、滑动齿条；

3100、连接件；3101、减震器；3102、连接臂；3103、对接件；3200、角度仪。

具体实施方式

下面结合附图，说明本发明的具体实施方式。

实施例1

如图1-图9所示，本实施例公开了一种农业生产用耕地设备，包括耕地部1000、行走驱动部和连接紧固部3000，行走驱动部为农用拖拉机，用于带动耕地部1000移动，连接紧固部3000用于将耕地部1000和行走驱动部连接在一起，本实施例中，连接紧固部3000在垂直方向采用柔性连接，使得耕地部1000在垂直方向移动时存在一定的自由度，能够更好的贴合坡面进行作业。

如图2-图5所示，体现了本实施例中耕地部1000的具体结构，其结构包括安装底盘100、活动框200、钢板弹簧900、松土部700、旋耕部600、起笼部800，通过上述结构的组合，能够实现顺坡和横坡进行作业，同时还能够根据不同坡面的角度进行自适应调节，同时还能形成不同的垄型，提高耕作效果和耕作面积。

如图2-图5所示，本实施例中，安装底盘100作为整个耕地部1000的安装部用于连接其他各个设备，同时在安装底盘100上连接有后轮500，后轮500配合行走驱动部用于带动耕地部1000进行移动，实现移动作业；

如图2、图4-图5所示，具体的，活动框200其活动嵌套在安装底盘100内，且能够通过垂直驱动气缸300和旋转驱动气缸101进行驱动，使活动框200相对安装底盘100进行升降和旋转，实现活动框200的升降和旋转；

具体的，活动框200的后侧中部开设有与安装底盘100贯通的豁口，安装底盘100上连接有延伸出豁口并与活动框200内壁连接的旋转驱动气缸101，控制活动框200的转动，能够相对于坡面进行调节；

在安装底盘100上连接有连接机架400，且在连接机架400上连接有垂直驱动气缸300，垂直驱动气缸300的驱动端连接在旋转驱动气缸101的外壳上，控制活动框200的上下摆动，使得各个设备能够耕地作业，同时在不需要耕作时将各设备提起，方便移动，同时在活动框200上设置有压力传感器，能够实时检测各个设备与地面的压力值，控制耕地深度。

本实施例中，如图3和图5所示，为了方便实现多个设备协同作业，设置了至少两个钢板弹簧900，且分别沿纵向固定于活动框200的底部两侧，钢板弹簧900的下端前中后处分别设置有松土部700、旋耕部600和起笼部800，前中后位置以行走驱动部行进方向确定，钢板弹簧900的中部设置有多层叠加的钢板，钢板的宽度自上而下先递增后递减，位于中间的钢板延伸至活动框200的前后端并与活动框200进行连接，且在前后端的钢板与活动框200之间预留一定距离，使得钢板弹簧900能够具备一定的弹性，使得松土部700、旋耕部600和起笼部800之间呈柔性连接，方便对陡峭坡面和坑洼处进行作业，避免传统机械刚性太大，不适应坑洼处的作业。

本实施例中，松土部700其位于钢板弹簧900前端其包括多个深松铲701，且多个深松铲701通过转动轴与旋转驱动机构二702进行连接，旋转驱动机构二702带动转动轴进行转动，从而调节旋转驱动机构二702的入土角度，用于松土以及剔除土壤中的石块，且根据土质的不同，更改入土的深度，避免阻力过大，同时，松土部700上的多个深松铲701沿中线向两侧倾斜排布，用于将碎石引导向两侧。

本实施例中，如图6所示，旋耕部600其位于钢板弹簧900中部其包括能够转动的辊轴603，以及设置在辊轴603上用于开垦的犁尖604以及用于松土的旋耕刀605，旋耕部600上还包括安装架601，辊轴603转动在安装架601的下端，且安装架601上连接有带动辊轴603转动的旋转驱动机构一602，辊轴603的中部设置有犁尖604，且在犁尖604的两侧分别设置有多组旋耕刀605，且每组旋耕刀605包括左右两种刀具，能够将土层进行破碎。

本实施例中，起笼部800为本实施例中另一个大的创新点，能够实现起笼部800其位于钢板弹簧900后部其包括多个平行的起笼铲801，以及带动起笼铲801沿垂直于行进方向转动的角度调节机构802，用于调节垄部角度。

本实施例中，起笼铲801包括连接端8011、铲体8012、铲尖8013、展开翼8014和防滑锚8016，能够实现对土渣的翻起，且翻起角度更大，特别是在顺坡向上作业时，向上大角度的翻起土渣，配合展开翼8014能够将下层的土壤尽可能的向上带动，减少土壤向下移动；同时还能配合防滑锚8016实现防止溜车的效果，但是此种设计应避免从上向下起垄，会加剧水土流失。

本实施例中，如图7所示，连接端8011用于起到连接效果，同时设置有多个槽孔，方便调节起笼铲801的高度；

铲体8012其连接在连接端8011的下端并呈弯曲设置，铲体8012呈山脊状，中间较高且两侧较低，配合下端的铲尖8013进行起垄；

铲尖8013其位于铲体8012的底部，用于插入碎土中；

展开翼8014，其分布于铲体8012的两侧并向外延展，用于将碎土翻起，且在展开翼8014的表面设置有向上倾斜的加强龙骨8015，用于提高强度以及提高摩擦力，能够将更多的土翻向上层，缓解水土流失；

防滑锚8016其数量为两个并向铲体8012后侧方延展，用于在溜车时嵌入到土层中，防止溜坡。

本实施例中，如图8所示，为本实施例中另一创新点，连接端8011与角度调节机构802进行连接，连接端8011上连接有驱动杆8017，且在驱动杆8017的另一端连接有驱动齿轮8018，角度调节机构802与钢板弹簧900连接，钢板弹簧900包括安装壳8021，安装壳8021内连接有伸缩气缸8022，且伸缩气缸8022的驱动轴上固接有滑动齿条8023，滑动齿条8023滑动在安装壳8021内设置的滑轨上，且滑动齿条8023与延伸至安装壳8021内的驱动齿轮8018啮合，从而带动驱动杆8017转动，继而调节起笼铲801摆动角度，通过伸缩气缸8022的伸缩作用，能够驱动滑动齿条8023移动，随着滑动齿条8023的移动，带动啮合的驱动齿轮8018转动，从而实现对起笼铲801的角度调节，形成图9中S3的垄型，通过对垄部一侧的坡面进行垂直挤压，使得坡面更缓，避免被雨水冲刷，导致水土过分流失，同时垄型更加紧密，提高耕作面积。

实施例中，如图，还包括带动耕地部1000移动的行走驱动部，以及将耕地部1000和行走驱动部连接在一起的连接紧固部3000，连接紧固部3000上设置有测量坡面角度的角度仪3200，。

本实施例中，如图1-图5所示，耕地部1000和连接紧固部3000之间还连接有连接件3100，连接件3100包括：减震器3101，其用于缓冲耕地部1000和连接紧固部3000之间的振动，实现耕地部1000和连接紧固部3000之间的柔性连接，方便配合坡面进行作业；连接臂3102，其转动连接在耕地部1000和连接紧固部3000之间，实现垂直方面的摆动；连接件3103，用于将连接臂3102与连接紧固部3000进行固定连接。

实施例2

本实施例公开了一种农业生产用耕地设备的控制系统，包括，本实施例中，还设置有PLC控制器，能够将角度仪3200、压力传感器、垂直驱动气缸300、旋转驱动气缸101、伸缩气缸等电子元器件综合控制，实现智能化自动化的控制效果。

通过角度仪3200实时检测坡面情况，并将该信号反馈给PLC控制器，判断是顺坡作业还是横坡作业；

1、顺坡作业时，通过角度仪3200判断坡面角度，并将该信号反馈给PLC控制器；

同时启动垂直驱动气缸300在带动活动框200向下摆动时，其上设置的压力传感器也会实时反馈各个设备与地面之间的压力值，压力值变小则垂直驱动气缸300的行程增大，反之则垂直驱动气缸300的行程减小，以用于保持耕作深度控制；

当角度仪3200检测到陡峭坡面或凹坑时，会将该信号反馈给垂直驱动气缸300，根据行走驱动部的行进速度，开始自动提高垂直驱动气缸300的行程，使活动框200向下摆动，从而维持压力传感器反馈的压力值，满足耕作深度要求。

2、横坡作业时，通过角度仪3200判断坡面角度，并将该信号反馈给PLC控制器；

PLC控制器根据坡面角度情况，启动旋转驱动气缸101带动活动框200转动，使得活动框200能够趋向于水平设置，从而使得垄底趋向于水平，该垄型的特点是垄面和垄沟地表与理论水平面平行，垄型侧面坡下高，坡上低，增加垄型的挡水能力，可以满足坡耕地横坡起垄蓄水保墒，防止水土流失，满足垄沟平整种植的要求；

3、也可以根据坡面角度情况，单独通过角度调节机构802能够调节起笼铲801的角度，使得起笼铲801与水平面垂直设置，形成一侧垂直的垄部。

如图9所示，S1、S2、S3分别是在同一种坡面上采用不同耕地起垄方式产生的垄型；

其中S1为背景技术中常规机械设备作业形成的，该垄型的特点是垄型与坡面垂直，垄底不平或保留坡度，垄型的侧面挡水能力差，无法满足自然降雨蓄水保墒；

S2为调整耕地部1000耕地角度形成的垄型，该垄型的特点是垄面和垄沟地表与理论水平面平行，垄型侧面坡下高，坡上低，增加垄型的挡水能力，可以满足坡耕地横坡起垄蓄水保墒，防止水土流失，满足垄沟平整种植的要求。

S3为垂直起笼铲801后形成的垄型，通过对垄部一侧的坡面进行垂直挤压，使得坡面更缓，避免被雨水冲刷，导致水土过分流失，同时垄型更加紧密，提高耕作面积。

以上描述是对本发明的解释，不是对发明的限定，本发明所限定的范围参见权利要求，在本发明的保护范围之内，可以作任何形式的修改。

Claims (10)

1.一种农业生产用耕地设备，包括耕地部（1000），其特征在于，所述耕地部（1000）包括：

安装底盘（100），其上连接有后轮（500）；

活动框（200），其活动嵌套在安装底盘（100）内，且能够通过垂直驱动气缸（300）和旋转驱动气缸（101）进行驱动，使活动框（200）相对安装底盘（100）进行升降和旋转；

钢板弹簧（900），其数量为两个，且分别沿纵向固定于活动框（200）的底部，且在钢板弹簧（900）的下端设置有：

松土部（700），其位于钢板弹簧（900）前端，其包括多个深松铲（701），且多个深松铲（701）通过旋转驱动机构二（702）调节入土角度，用于松土以及剔除土壤中的石块；

旋耕部（600），其位于钢板弹簧（900）中部，其包括能够转动的辊轴（603），以及设置在辊轴（603）上用于开垦的犁尖（604）以及用于松土的旋耕刀（605）；

起笼部（800），其位于钢板弹簧（900）后部，其包括多个平行的起笼铲（801），以及带动起笼铲（801）沿垂直于行进方向转动的角度调节机构（802），用于调节垄部角度。

2.如权利要求1所述的一种农业生产用耕地设备，其特征在于：还包括带动耕地部（1000）移动的行走驱动部，以及将耕地部（1000）和行走驱动部连接在一起的连接紧固部（3000），所述连接紧固部（3000）上设置有测量坡面角度的角度仪（3200）。

3.如权利要求2所述的一种农业生产用耕地设备，其特征在于：所述耕地部（1000）和连接紧固部（3000）之间还连接有连接件（3100），连接件（3100）包括：

减震器（3101），其用于缓冲耕地部（1000）和连接紧固部（3000）之间的振动；

连接臂（3102），其转动连接在耕地部（1000）和连接紧固部（3000）之间，实现垂直方面的摆动；

连接件（3103），用于将连接臂（3102）与连接紧固部（3000）进行固定连接。

4.如权利要求3所述的一种农业生产用耕地设备，其特征在于：所述活动框（200）的后侧中部开设有与安装底盘（100）贯通的豁口，安装底盘（100）上连接有延伸出豁口并与活动框（200）内壁连接的旋转驱动气缸（101），控制活动框（200）的转动；

所述安装底盘（100）上连接有连接机架（400），且在连接机架（400）上连接有垂直驱动气缸（300），垂直驱动气缸（300）的驱动端连接在旋转驱动气缸（101）的外壳上，控制活动框（200）的上下摆动，且在活动框（200）上设置有压力传感器。

5.如权利要求4所述的一种农业生产用耕地设备，其特征在于：所述松土部（700）上的多个深松铲（701）沿中线向两侧倾斜排布，用于将碎石引导向两侧。

6.如权利要求1-5任一项所述的一种农业生产用耕地设备，其特征在于：所述旋耕部（600）上还包括安装架（601），辊轴（603）转动在安装架（601）的下端，且安装架（601）上连接有带动辊轴（603）转动的旋转驱动机构一（602），辊轴（603）的中部设置有犁尖（604），且在犁尖（604）的两侧分别设置有多组旋耕刀（605），且每组旋耕刀（605）包括左右两种刀具。

7.如权利要求6所述的一种农业生产用耕地设备，其特征在于：所述起笼铲（801）包括：

连接端（8011），连接端（8011）与角度调节机构（802）进行连接，连接端（8011）上连接有驱动杆（8017），且在驱动杆（8017）的另一端连接有驱动齿轮（8018）；

铲体（8012），其连接在连接端（8011）的下端并呈弯曲设置；

铲尖（8013），其位于铲体（8012）的底部，用于插入碎土中；

展开翼（8014），其分布于铲体（8012）的两侧并向外延展，用于将碎土翻起，且在展开翼（8014）的表面设置有向上倾斜的加强龙骨（8015），用于提高强度以及提高摩擦力；

防滑锚（8016），其数量为两个并向铲体（8012）后侧方延展，用于在溜车时嵌入到土层中，防止溜坡。

8.如权利要求7所述的一种农业生产用耕地设备，其特征在于：所述角度调节机构（802）与钢板弹簧（900）连接，钢板弹簧（900）包括安装壳（8021），安装壳（8021）内连接有伸缩气缸（8022），且伸缩气缸（8022）的驱动轴上固接有滑动齿条（8023），滑动齿条（8023）滑动在安装壳（8021）内设置的滑轨上，且滑动齿条（8023）与延伸至安装壳（8021）内的驱动齿轮（8018）啮合，从而带动驱动杆（8017）转动，继而调节起笼铲（801）摆动角度。

9.如权利要求8所述的一种农业生产用耕地设备，其特征在于：所述钢板弹簧（900）的中部设置有多层叠加的钢板，钢板的宽度自上而下先递增后递减，位于中间的钢板延伸至活动框（200）的前后端并与活动框（200）进行连接，且在前后端的钢板与活动框（200）之间预留一定距离。

10.如权利要求9所述的一种农业生产用耕地设备的控制系统，其特征在于，包括PLC控制器，用于与角度仪（3200）、压力传感器、垂直驱动气缸（300）、旋转驱动气缸（101）、伸缩气缸等电子元器件电性连接；

通过角度仪（3200）实时检测坡面情况，判断是顺坡作业还是横坡作业；

顺坡作业时，通过角度仪（3200）判断坡面角度；

垂直驱动气缸（300）在带动活动框（200）向下摆动时，其上设置的压力传感器也会实时反馈各个设备与地面之间的压力值；

当角度仪（3200）检测到陡峭坡面或凹坑时，会将信号反馈给垂直驱动气缸（300），根据行走驱动部的行进速度，开始自动提高垂直驱动气缸（300）的行程，使活动框（200）向下摆动，从而维持压力传感器反馈的压力值，满足耕作深度要求；

横坡作业时，通过角度仪（3200）判断坡面角度；

根据坡面角度情况，再通过旋转驱动气缸（101）带动活动框（200）转动，使得活动框（200）能够趋向于水平设置，从而使得垄底趋向于水平；

也可以根据坡面角度情况，单独通过角度调节机构（802）能够调节起笼铲（801）的角度，使得起笼铲（801）与水平面垂直设置，形成一侧垂直的垄部。