CN117336251A - 一种车载数据的交互方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例提供了一种车载数据的交互方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取待发送的子服务报文，并将所有的所述子服务报文进行排序后，合并成一个总服务报文，且从所述总服务报文中排序第一的子服务报文的第一帧数据开始向所述第二处理单元发送车载数据包，并获取所述第二处理单元的性能参数，以及在每次发送前，根据所述性能参数，设置相邻两次发送所述车载数据包的操作之间的第一时间间隔，提高了第一处理单元与第二处理单元之间报文传输的处理能力和响应速度，提高了通信总线带宽利用率，降低了丢帧率，降低了车载数据交互的延迟时间。
Description
技术领域
本申请涉及车辆通讯领域，具体涉及一种车载数据的交互方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
随着车辆智能化水平的不断提高，车辆的电子器件的数量也在快速增加，使得各个电子器件上的车载处理单元之间的数据交互也越来越频繁。尤其是在车辆的智驾域控制器中，系统级芯片（SOC，System on Chip）和微控制器（MCU，Micro Control Unit）之间存在着大数据交互的复杂性的问题。
相关技术中，SOC和MCU之间的大数据交互采用基于网际互连协议的可扩展面向服务报文的中间件（SOMEIP，Scalable service-Oriented Middleware over InternetProtocol，）来进行以太网（Etherent）报文的交互，简化了交互的复杂性，提高了交互的灵活性和可拓展性。
但现有技术方案里，由于SOC和MCU的数据处理能力有限，导致SOC和MCU在进行大数据报文交互时，会产生数据丢帧、数据传输延时大、运行负载高和Etherent总线带宽利用率低的问题。
发明内容
本申请实施例提供一种车载数据的交互方法、装置、电子设备及存储介质，以便解决由于SOC和MCU的数据处理能力有限，导致SOC和MCU在进行大数据报文交互时，会产生数据丢帧、数据传输延时大、运行负载高和Etherent总线带宽利用率低的问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种车载数据的交互方法，所述方法应用于智驾域控制器中的第一处理单元，所述第一处理单元用于向所述智驾域控制器中的第二处理单元发送车载数据，所述方法包括：
获取待发送的子服务报文；
将所有的所述子服务报文进行排序后，合并成一个总服务报文；
从所述总服务报文中排序第一的子服务报文的第一帧数据开始向所述第二处理单元发送车载数据包，并获取所述第二处理单元的性能参数，以及在每次发送前，根据所述性能参数，设置相邻两次发送所述车载数据包的操作之间的第一时间间隔；其中，所述相邻两次发送所述车载数据包的操作即为发送相邻两帧数据的操作；所述性能参数是在符合需求的预设时延阈值和预设丢帧阈值的范围内对所述第二处理单元进行测试，获取的相邻两帧数据发送的时间间隔。
第二方面，本申请实施例提供了一种车载数据的交互装置，应用于智驾域控制器中的第一处理单元，所述第一处理单元用于向所述智驾域控制器中的第二处理单元发送车载数据，所述装置包括：
子服务获取模块，获取待发送的子服务报文；
报文合并模块，将所有的所述子服务报文进行排序后，合并成一个总服务报文；
发送模块，从所述总服务报文中排序第一的子服务报文的第一帧数据开始向所述第二处理单元发送车载数据包，并获取所述第二处理单元的性能参数，以及在每次发送前，根据所述性能参数，设置相邻两次发送所述车载数据包的操作之间的第一时间间隔；其中，所述相邻两次发送所述车载数据包的操作即为发送相邻两帧数据的操作；所述性能参数是在符合需求的预设时延阈值和预设丢帧阈值的范围内对所述第二处理单元进行测试，获取的相邻两帧数据发送的时间间隔。
第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：处理器；
用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现如第一方面所述的方法的步骤。
第四方面，本申请实施例提供了一种可读存储介质，当所述可读存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备能够执行如第一方面所述的方法的步骤。
综上，本申请实施例中，通过获取待发送的子服务报文，并将所有的所述子服务报文进行排序后，合并成一个总服务报文，且从所述总服务报文中排序第一的子服务报文的第一帧数据开始向所述第二处理单元发送车载数据包，并获取所述第二处理单元的性能参数，以及在每次发送前，根据所述性能参数，设置相邻两次发送所述车载数据包的操作之间的第一时间间隔，提高了第一处理单元与第二处理单元之间报文传输的处理能力和响应速度，提高了Etherent总线带宽利用率，降低了丢帧率，降低了车载数据交互的延迟时间。
上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1是本申请实施例提供的一种车载数据的交互方法的简要步骤实施流程图；
图2是本发明实施例提供的一种车载数据的交互系统的结构图；
图3是本发明实施例提供的又一种车载数据的交互方法的具体步骤流程图；
图4是本发明实施例提供的一种微控制器的结构图；
图5是本发明实施例提供的一种车载数据的交互装置的框图；
图6是本申请实施例提供的一种电子设备的功能组件关系图；
图7是本申请实施例提供的另一种电子设备的功能组件关系图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本申请的示例性实施例。虽然附图中显示了本申请的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本申请，并且能够将本申请的范围完整的传达给本领域的技术人员。
在相关技术中，SOC和MCU之间的大数据交互采用基于SOMEIP协议来进行以太网报文的交互，这种交互方法虽然简化了交互的复杂性，提高了交互的灵活性和可拓展性。但由于SOC和MCU的数据处理能力有限，导致SOC和MCU在进行大数据报文交互时，会产生数据丢帧、数据传输延时大、运行负载高和Etherent总线带宽利用率低的问题。本申请提出了一种车载数据的交互方法，通过获取待发送的子服务报文，并将所有的子服务报文排序后合并成一个总服务报文，从总服务报文中排序第一的子服务报文的第一帧数据开始向第二处理单元发送车载数据包，并在发送之前根据第二处理单元的性能参数，在第一处理单元的发送端设置相邻两次发送所述车载数据包的操作之间的时间间隔，提高了第一处理单元与第二处理单元之间报文传输的处理能力和响应速度，提高了Etherent总线带宽利用率，降低了丢帧率，降低了车载数据交互的延迟时间。
下面结合相关附图和具体实施例，对本申请中车载数据的交互方法进行进一步的说明。
参照图1，图1是本申请实施例提供的一种车载数据的交互方法的步骤实施流程图，该方法应用于智驾域控制器中的第一处理单元，第一处理单元用于向智驾域控制器中的第二处理单元发送车载数据。所述方法如图1所示，该方法可以包括：
步骤101，获取待发送的子服务报文。
在本发明实施例中，图2是本发明实施例提供的一种车载数据的交互系统的结构图，参照图2所示，车载数据的交互系统应用于车辆的智驾域控制器中，且车载数据的交互系统包括至少一个第一处理单元11和至少一个第二处理单元12。第一处理单元11例如为MCU，第二处理单元12例如为SOC，或第一处理单元11例如为SOC，第二处理单元12例如为MCU。
其中，车辆的智驾域控制器是一种用于控制车辆自动驾驶的装置，其负责接收和处理来自多个车辆传感器的数据，并根据预设的算法、交通状况、道路信息和乘客需求，控制车辆的加速、制动、转向等动作，确保车辆安全、平稳、高效地行驶。其中，车辆传感器例如包括摄像头、超声波、毫米波雷达、激光雷达和全球定位系统（GPS，Global PositioningSystem）等。车辆的智驾域控制器包括至少一个SOC和至少一个MCU。
其中， SOC又称为片上系统，是一个集成了多个不同功能模块和组件的芯片，包括中央处理器、图像处理器、内存控制器、各自接口和多媒体处理器等。SOC将原本需要多个独立芯片实现的功能模块集成到一个芯片中，从而提高性能、降低功耗、减小尺寸，并简化系统设计。SOC常用于智能手机、平板电脑、物联网设备、汽车电子等领域。
进一步地， MCU又称单片微型计算机，是一种将中央处理器（Central ProcessUnit，CPU）、存储器、接口、定时器和计时器。MCU通常用于控制和执行各种应用，例如应用在家电、汽车电子、医疗设备、工业自动化和消费电子产品等领域。在智驾域控制器中，MCU端主要部署基于汽车开发系统架构（AUTOSAR，automotive Open System Architecture）的软件。
进一步的， AUTOSAR是一种面向汽车电子系统的软件架构标准，其为汽车电子系统提供了一个开放式的软件架构标准，包括一系列的规范和标准，涉及汽车电子系统的各个方面，例如软件架构、通信和诊断等方面。
具体的，在智驾域控制器中，因为SOC主要负责处理复杂的计算任务和控制算法，而MCU通常用于执行实时的控制操作，SOC通过与MCU进行车载数据的交互，SOC可以将控制指令传递给MCU，并实时监控和调整执行结果，MCU可以将各个子系统的信息传递给SOC，从而实现智驾域控制器内部各个组件之间的信息共享和协作。SOC与MCU之间会有诊断和通信等大数据的交互，且大数据的传输交互主要以以太网协议为主。所以，MCU和SOC之间会通过Etherent协议传输很多控制器局域网总线（CAN，Controller Area Network）报文信息、诊断数据或内部其他数据信息。并且，因为智驾域控制器的MCU端主要是部署基于AUTOSAR架构的软件，所以SOC和MCU之间的大数据交互多采用可扩展的面向服务的中间件协议（SOMEIP，Scalable service-Oriented Middleware over Internet Protocol）进行Etherent报文的交互。通过SOMEIP协议，SOC和MCU在进行Etherent报文的交互时，不同特性的数据内容对应不同的服务，SOC和MCU之间以服务报文的形式进行交互。
其中， Etherent是一种局域网协议，其用于局域网（LAN，Local Area Network）中，定义了网络设备和计算机之间的通信规则和数据传输方式。
其中， SOMEIP是一种通信协议，其基于网络层协议（IP，Internet Protocol），专为汽车电子系统设计，其以服务为单位管理整车信息，通过服务接口将信息进行传递共享，按需分配服务。
在本发明实施例中，参照图2所示，因为智驾域控制器中SOC和MCU的处理能力有限，会导致数据传输丢帧或负载占用过高等问题。所以，本申请，通过第一处理单元11获取待发送到第二处理单元12的所有子服务报文。其中，因为第一处理单元11例如为SOC，第二处理单元12例如为MCU，或第一处理单元11例如为MCU，第二处理单元12例如为SOC，所以待发送的子服务报文包括SOC获取待发送到MCU的所有子服务报文或MCU获取待发送到SOC的所有子服务报文。
步骤102，将所有的所述子服务报文进行排序后，合并成一个总服务报文。
在本发明实施例中，在第一处理单元获取到待发送到第二处理单元的所有子服务报文后，按照交互需求，对所有的子服务报文进行排序。并按照排序，将上一个子服务报文的尾部与下一个子服务报文的头部连接，合并成一个总服务报文。因为多个子服务报文是紧密连接的，这样便减少了第二处理单元接收处理子服务报文的时间间隔，降低了子服务报文发送的延迟时间。
可选的，步骤102具体包括：
子步骤1021，为每个所述子服务报文添加标识字段。
在本发明实施例中，在对每个所述子服务报文进行排序之前，根据SOMEIP协议和数据交互需求，在子服务报文内部的有效荷载（Payload）字段中添加标识字段（例如表示为DataID）。第二处理单元可以根据标识字段对子服务报文进行解析。其中，不同的标识字段标识代表了不同的子服务报文，还例如包括子服务报文的排列序号。其中，标识字段例如设置在子服务报文的头部或设置在子服务报文的预设位置，本申请不对标识字段设置的位置加以限制，可根据通信协议具体设置。
子步骤1022，根据每个所述子服务报文的标识字段，对所有的所述子服务报文进行排序，并将上一个所述子服务报文的尾部和下一个所述子服务报文的头部连接，合并成一个所述总服务报文。
在本发明实施例中，因为标识字段中包括子服务报文的排列序号，所以可以根据每个所述子服务报文的标识字段，对所有的子服务报文进行排序。再按照排序结果，将上一个子服务报文的尾部和下一个子服务报文的头部连接，从而合并成一个总服务报文。
步骤103，从所述总服务报文中排序第一的子服务报文的第一帧数据开始向所述第二处理单元发送车载数据包，并获取所述第二处理单元的性能参数，以及在每次发送前，根据所述性能参数，设置相邻两次发送所述车载数据包的操作之间的第一时间间隔。
在本发明实施例中，参照图2所示，第一处理单元11从总服务报文中排序第一的子服务报文的第一帧数据开始向第二处理单元12发送车载数据包。并获取第二处理单元的性能参数，第二处理单元的性能参数是通过在符合需求的预设时延阈值和预设丢帧阈值的范围内对第二处理单元进行测试，获取的相邻两帧数据发送的时间间隔。所有在每次发送前，根据第二处理单元的性能参数，设置相邻两次发送所述车载数据包的操作之间的第一时间间隔。其中，相邻两次发送所述车载数据包的操作即为发送相邻两帧数据的操作。且车载数据包包括预设帧数的车载数据。且当一个完整的子服务报文发送完之后，才会发送剩余排队的子服务报文。
可选的，步骤103具体包括：
子步骤1031，确定所述第二处理单元的报文接收的预设时延阈值和预设丢帧阈值。
在本发明实施例中，在物理总线满足百兆或千兆以太网特性的前提下，SOC和MCU的处理能力有限，且相较于SOC，MCU的处理能力更加有限。所以，第一处理单元与第二处理单元进行子服务报文的交互时，经常会出现多个子服务报文同时发送或发送间隔很小，从而导致第二处理单元的瞬时通信负载很高，当瞬时通信负载超过第二处理单元的接收端的处理能力时，就会出现子服务报文的丢帧问题。这时，为了保证子服务报文在传输时，满足丢帧率、延迟时间和负载占用的传输性能，往往只能减少实现通信速率即减少子服务报文的传输数据量来保证传输性能，这样便会导致通信带宽利用率低。所以，在本申请中通过对第二处理单元的极限处理能力进行测试，使第一处理单元按照测试结果进行设置，使得第一处理单元向第二处理单元发送的车载数据包时满足预设时延阈值和预设丢帧阈值，保证了第二处理单元对子服务报文的完全接收和处理，提高了通信带宽的利用率。因为子服务报文在传输过程中，会伴随着诊断数据或其他数据一起传输，所以根据交互需求，允许有时延和丢帧，但当实际的数据传输时，数据的实际时延和丢帧率必须满足预设时延阈值和预设丢帧阈值。
子步骤1032，针对预设帧数的测试数据包设置发送操作的第二时间间隔。
在本发明实施例中，可通过第一处理单元或上位机针对预设帧数的测试数据包设置发送操作的第二时间间隔。其中，第二时间间隔的获取，可通过发送多帧测试数据包数据后，获取多帧数据发送的总时间进行计算。
子步骤1033，按照所述第二时间间隔发送所述测试数据包，获取数据传输的测试参数。
在本发明实施例中，按照第二时间间隔发送测试数据包的每一帧数据，第一处理单元或上位机获取数据传输的测试参数，其中，测试参数包括延迟时间和丢帧率。
可选的，子步骤1033具体包括：
子步骤10331，按照所述第二时间间隔发送所述测试数据包，并在发送预设发送帧数的所述测试数据包后，获取所述测试数据包的接收帧数和所述延迟时间。
在本发明实施例中，在第一处理单元或上位机以及第二处理单元内设置有计数器和计时器。在第一处理单元或上位机上按照第二时间间隔逐帧发送测试数据包时，在第一处理单元或上位机内的计数器获取所述测试数据包发送预设发送帧数后，通过第二处理单元的计数器获取所述测试数据包的接收帧数。并在发送预设发送帧数的测试数据包的第一帧开始，第一处理单元或上位机的计时器计时，当接收到最后一帧的反馈时，计时器结束计时，获取的结束计时即为预设发送帧数的延迟时间。当预设发送帧数为n时，预设发送帧数的延迟时间为T，这时，第二时间间隔t的计算公式为：t=T/n。
子步骤10332，通过对所述预设发送帧数和所述接收帧数进行计算，获取所述第二处理单元的丢帧率。
在本发明实施例中，第一处理单元或上位机在获取预设发送帧数和接收帧数后，其中，预设发送帧数例如为m1，接收帧数例如为m2，这时，第二处理单元的丢帧率为k=[1-（m1/m2）]*100%。
子步骤1034，根据所预设时延阈值、所述预设丢帧阈值和所述测试参数，获取所述第二处理单元的性能参数，并将所述性能参数作为所述第一时间间隔。
在本发明的实施例中，在所述测试参数满足所述预设时延阈值、所述预设丢帧阈值的情况下，获取所述第二处理单元的性能参数，并将所述第二时间间隔作为所述性能参数，以在第一处理单元发送车载数据包前，将所述性能参数作为相邻两次发送所述车载数据包的操作之间的时间间隔，从所述总服务报文中排序第一的子服务报文的第一帧数据开始向所述第二处理单元发送车载数据包。
可选的，子步骤1034具体包括：
子步骤10341，在所述延迟时间小于或等于所述报文接收的预设时延阈值和所述丢帧率小于或等于所述预设丢帧阈值的情况下，将所述第二时间间隔作为所述性能参数。
在本发明的实施例中，在第一处理单元或上位机确定所述延迟时间小于或等于预设时延阈值和所述丢帧率小于或等于所述预设丢帧阈值的情况下，将第二时间间隔作为性能参数。
例如，预设发送帧数为10帧，预设发送帧数的延迟时间为5ms，预设时延阈值为5ms，且接收帧数为10帧，这时的丢帧率为0，预设丢帧阈值为5%。这时，所述延迟时间等于预设时延阈值，丢帧率小于预设丢帧阈值，所以，第二时间间隔为0.5ms即为性能参数。
子步骤10342，在所述延迟时间大于所述报文接收的预设时延阈值和所述丢帧率大于所述预设丢帧阈值至少存在一个的情况下，调节所述第二时间间隔，获得新的第二时间间隔，并进入针对预设数量的所述测试数据包设置发送的第二时间间隔的步骤。
在本发明实施例中，在第一处理单元或上位机确定所述延迟时间大于所述报文接收预设时延阈值和所述丢帧率大于所述预设丢帧阈值至少存在一个的情况下，调节第二时间间隔，获取新的第二时间间隔，并进入步骤1032。
例如，预设发送帧数为10帧，预设发送帧数的延迟时间为6ms，预设时延阈值为5ms，且接收帧数为10帧，这时的丢帧率为0，预设丢帧阈值为5%。这时，所述延迟时间大于预设时延阈值，丢帧率小于预设丢帧阈值，所以，第二时间间隔为0.5ms不能作为性能参数，可调小第二时间间隔，以满足延迟时间处于预设时延阈值的范围内的情况。
例如，预设发送帧数为10帧，预设发送帧数的延迟时间为3ms，预设时延阈值为5ms，且接收帧数为9帧，这时的丢帧率为10%，预设丢帧阈值为5%。这时，所述延迟时间小于预设时延阈值，丢帧率大于预设丢帧阈值，所以，第二时间间隔为0.3ms不能作为性能参数，可调大第二时间间隔，以满足丢帧率处于预设丢帧阈值的范围内的情况。
综上，本申请实施例中，通过获取待发送的子服务报文，并将所有的所述子服务报文进行排序后，合并成一个总服务报文，且从所述总服务报文中排序第一的子服务报文的第一帧数据开始向所述第二处理单元发送车载数据包，并获取所述第二处理单元的性能参数，以及在每次发送前，根据所述性能参数，设置相邻两次发送所述车载数据包的操作之间的第一时间间隔，提高了第一处理单元与第二处理单元之间报文传输的处理能力和响应速度，提高了Etherent总线带宽利用率，降低了丢帧率，降低了车载数据交互的延迟时间。
图3是本发明实施例提供的又一种车载数据的交互方法的具体步骤流程图，所述方法如图3所示，该方法可以包括：
步骤201，调用所述第二处理模块的数据处理服务，获取所述待发送的子服务报文。
在本发明的实施例中，基于AUTOSAR软件架构的Etherent协议栈包括多个组件，主要包括以太网驱动（ETHDriver，Etherent Driver）、以太网驱动前端（Ethlf，EtherentDriver Frontend）、传输控制协议/网络层协议（TCP/IP，Transmission ControlProtocol/Internet Protocol）、套接字适配器（SoAd，Socket Adapter）、协议数据单元路由（Protocol Data Unit Router，PduR）和复杂设备驱动（CDD，Complex Device Driver）。
其中，ETHDriver是以太网协议栈的底层驱动程序，是实现以太网通信的关键组件之一，不仅能够完成以太网数据的正常收发，同时也能实现针对以太网网关或者以太网收发器的直接配置。
Ethlf位于应用层和物理层之间，其用于管理以太网设备的配置、数据传输和错误处理等任务。Ethlf通过调用底层ETHDriver实现与物理层设备的通信，同时向上层应用提供统一的接口，使得应用程序能够通过Ethlf接口实现与以太网设备的通信。
TCP/IP是一种面向连接的、可靠的、基于字节流的传输层通信协议，IP是为计算机网络相互连接进行通信而设计的协议。
SoAd提供了一个抽象层，用于在TCP/IP协议栈和应用程序之间交换数据。SoAd主要是提供了一组API，用于创建和管理套接字（socket），以实现应用程序与网络之间的通信。
PduR负责对传输的协议数据单元（Protocol Data Unit，PDU）进行路由和转发。它将接收到的PDU发送给对应的EthIf或CDD，或将PDU从EthIf或CDD转发给应用程序或其他协议栈组件。
CDD是一种高级驱动程序，用于管理以太网设备的配置和通信。它负责配置以太网设备的参数、处理网络中的数据帧，并通过EthIf接口与ETHDriver交互。
具体的，ETHDriver负责控制以太网控制器硬件的操作，EthIf提供了ETHDriver和上层协议之间的数据交换接口，TCP/IP协议栈实现网络传输功能，SoAd提供了应用层与TCP/IP协议栈之间的数据交换接口，PduR负责对PDU的路由和转发，而CDD是一个高级驱动程序，用于管理以太网设备的配置和通信。这些组件共同作用，实现了以太网协议栈的应用原理。
在本发明实施例中，图4是本发明实施例提供的一种微控制器的结构图，参照图4所示，MCU包括第一处理模块21和第二处理模块31，其中，第一处理模块21包括数据接收子模块22和第一数据处理子模块28，数据接收子模块22包括以太网驱动单元23、以太网驱动前端24、协议集合单元25、适配单元26和第一路由单元27。其中，以太网驱动单元23、以太网驱动前端24、协议集合单元25、适配单元26和第一路由单元27依次通信连接。第二处理模块31包括第二路由单元32和第二数据处理子模块33，第二路由单元32与第二数据处理子模块33通信连接。其中，以太网驱动单元23对应以太网协议栈中的ETHDriver、以太网驱动前端24对应以太网协议栈中的Ethlf、协议集合单元25对应TCP/IP以及适配单元26对应以太网协议栈中的SoAd。
进一步地，当第一处理单元为MCU时，因为相较于SOC，MCU的性能较弱。且在基于MCU的AUTOSAR软件架构上，Etherent协议栈往往单独放在MCU的1个处理核上对接收到的车载数据进行处理，当传输数据量较大时，MCU的1个处理核的负载占用较大。所以为了解决上述问题，将对子服务报文的接收处理和发送处理分别设置在第一处理模块和第二处理模块上。
具体的，为了提高MCU的性能，基于AUTOSAR软件架构的Etherent协议栈要进行分核操作。因为以太网协议栈中的以太网驱动模块、以太网驱动前端模块、传输控制协议/网络层协议模块和套接字适配器不支持分核操作，所以只能将以太网协议栈中的PduR模块和CDD模块进行分核操作。对CDD模块进行分核操作，主要是因为CDD模块包含了大数据的处理操作，而且有大量资源未被开发，需要将CCD模块分核成只对数据进行接收处理的第一数据处理子模块28和只对数据进行发送处理的第二数据处理子模块33这两个处理核，充分调用了CDD模块内的资源。而PduR模块本身可以存在多个可以调用的处理核，所以将PduR模块分核成第一路由单元27和第二路由单元32以进行路由服务的调用。
进一步地，在MCU中，将对数据的接收和处理设置在第一处理模块21中，将对数据的发送和处理设置在第二处理模块21中。所以，在MCU向SOC发送子服务报文时，MCU主要通过调用所述第二处理模块的数据处理服务，即通过第二数据处理子模块33获取所述待发送的子服务报文。
步骤202，调用所述第二处理模块的数据处理服务，将所有的所述子服务报文进行排序后，合并成一个所述总服务报文。
在本发明实施例中，在通过第二数据处理子模块获取所述待发送的子服务报文后，对所有的子服务报文进行排序后，合并成一个总服务报文，具体步骤参考步骤102所述。
步骤203，调用所述第二处理模块的路由服务，从所述总服务报文中排序第一的子服务报文的第一帧数据开始向所述第二处理单元发送所述车载数据包，并获取所述第二处理单元的性能参数，以及在每次发送前，根据所述性能参数，设置相邻两次发送所述车载数据包的操作之间的第一时间间隔。
在本发明实施例中，参照图4所示，在合并成一个总服务报文后，通过调用第二处理模块的路由服务，从所述总服务报文中排序第一的子服务报文的第一帧数据开始向所述第二处理单元发送所述车载数据包，并获取所述第二处理单元的性能参数，以及在每次发送前，根据所述性能参数，在第二路由单元32上设置相邻两次发送所述车载数据包的操作之间的第一时间间隔。具体步骤已在步骤103中说明，此处不再赘述。
可选的，在步骤101之前，所述方法还包括：
步骤204，调用所述第一处理模块的路由功能，接收所述第二处理单元发送的所述车载数据包。
在本发明实施例中，在第一处理单元为MCU时，参照图4所示，第一数据处理子模块21包括数据接收子模块22，通过调用数据接收子模块22的路由功能，即调用第一路由单元27的路由功能接收所述第二处理单元发送的所述车载数据包。
步骤205，调用所述第一处理模块的数据处理功能，处理接收到的所述车载数据包。
在本发明实施例中，在接收到第二处理单元发送的所述车载数据包后，通过调用所述第一处理模块的数据处理功能，即调用第一数据处理子模块28处理接收到的车载数据包。
综上，本申请实施例中，通过获取待发送的子服务报文，并将所有的所述子服务报文进行排序后，合并成一个总服务报文，且从所述总服务报文中排序第一的子服务报文的第一帧数据开始向所述第二处理单元发送车载数据包，并获取所述第二处理单元的性能参数，以及在每次发送前，根据所述性能参数，设置相邻两次发送所述车载数据包的操作之间的第一时间间隔，提高了第一处理单元与第二处理单元之间报文传输的处理能力和响应速度，提高了Etherent总线带宽利用率，降低了丢帧率，降低了车载数据交互的延迟时间。且当第一处理单元为MCU时，将MCU分核成第一处理单元和第二处理单元，通过第一处理模块对车载数据包进行接收，并通过第二处理单元对车载数据包进行发送，提高了在MCU端对报文的处理能力，降低了接收报文时的丢帧率，提高了响应速率，降低了车载数据交互的延迟时间。
参照图5，其示出了本发明实施例提供的一种车载数据的交互装置的框图，所述装置400应用于智驾域控制器中的第一处理单元，所述第一处理单元用于向所述智驾域控制器中的第二处理单元发送车载数据，所述装置400包括：
子服务获取模块401，获取待发送的子服务报文；
报文合并模块402，将所有的所述子服务报文进行排序后，合并成一个总服务报文；
发送模块403，从所述总服务报文中排序第一的子服务报文的第一帧数据开始向所述第二处理单元发送车载数据包，并获取所述第二处理单元的性能参数，以及在每次发送前，根据所述性能参数，设置相邻两次发送所述车载数据包的操作之间的第一时间间隔；其中，所述相邻两次发送所述车载数据包的操作即为发送相邻两帧数据的操作；所述性能参数是在符合需求的预设时延阈值和预设丢帧阈值的范围内对所述第二处理单元进行测试，获取的相邻两帧数据发送的时间间隔。
可选的，报文合并模块402包括：
标识添加子模块，用于为每个所述子服务报文添加标识字段；
排序和连接子模块，用于根据每个所述子服务报文的标识字段，对所有的所述子服务报文进行排序，并将上一个所述子服务报文的尾部和下一个所述子服务报文的头部连接，合并成一个所述总服务报文。
可选的，发送模块403包括：
预设参数获取子模块，用于确定所述第二处理单元的报文接收的预设时延阈值和预设丢帧阈值；
发送设置子模块，用于针对预设帧数的测试数据包设置发送操作的第二时间间隔；
测试参数获取子模块，用于按照所述第二时间间隔发送所述测试数据包，获取数据传输的测试参数；
性能参数获取子模块，用于根据所述预设时延阈值、所述预设丢帧阈值和所述测试参数，获取所述第二处理单元的性能参数，并将所述性能参数作为所述第一时间间隔。
可选的，性能参数获取子模块包括：
性能参数获取单元，用于在所述延迟时间满足所述报文接收的预设时延阈值和所述丢帧率满足所述预设丢帧阈值的情况下，将所述第二时间间隔作为所述性能参数；
时间间隔获取单元，用于在所述延迟时间不满足所述报文接收的预设时延阈值和所述丢帧率不满足所述预设丢帧阈值至少存在一个的情况下，根据所述丢帧率，调节所述第二时间间隔，获得新的第二时间间隔，并进入针对预设数量的所述测试数据包设置发送的第二时间间隔的步骤。
可选的，实际参数获取子模块包括：
延迟时间获取单元，用于按照所述第二时间间隔发送所述测试数据包，并在发送预设发送帧数的所述测试数据包后，获取所述测试数据包的接收帧数和所述延迟时间；
丢帧率获取单元，通过对所述预设发送帧数和所述接收帧数进行计算，获取所述第二处理单元的丢帧率；
可选的，所述装置400还包括：
第一数据处理服务调用模块，用于调用所述第二处理模块的数据处理服务，获取所述待发送的子服务报文。
可选的，所述装置400还包括：
第二数据处理服务调用模块，用于调用所述第二处理模块的数据处理服务，将所有的所述子服务报文进行排序后，合并成一个总服务报文。
可选的，所述装置400还包括：
第一路由服务调用模块，用于调用所述第二处理模块的路由服务，从所述总服务报文中排序第一的子服务报文的第一帧数据开始向所述第二处理单元发送所述车载数据包，并获取所述第二处理单元的性能参数，以及在每次发送前，根据所述性能参数，设置相邻两次发送所述车载数据包的操作之间的第一时间间隔。
可选的，所述装置400还包括：
第二路由服务调用模块，用于调用所述第一处理模块的路由功能，接收所述第二处理单元发送的所述车载数据包。
可选的，所述装置400还包括：
第三数据处理服务调用模块，用于调用所述第一处理模块的数据处理功能，处理接收到的所述车载数据包。
综上，本申请实施例中，通过获取待发送的子服务报文，并将所有的所述子服务报文进行排序后，合并成一个总服务报文，且从所述总服务报文中排序第一的子服务报文的第一帧数据开始向所述第二处理单元发送车载数据包，并获取所述第二处理单元的性能参数，以及在每次发送前，根据所述性能参数，设置相邻两次发送所述车载数据包的操作之间的第一时间间隔，提高了第一处理单元与第二处理单元之间报文传输的处理能力和响应速度，提高了Etherent总线带宽利用率，降低了丢帧率，降低了车载数据交互的延迟时间。且当第一处理单元为MCU时，将MCU分核成第一处理单元和第二处理单元，通过第一处理模块对车载数据包进行接收，并通过第二处理单元对车载数据包进行发送，提高了在MCU端对报文的处理能力，降低了接收报文时的丢帧率，提高了响应速率，降低了延迟时间。
图6是根据一示例性实施例示出的一种电子设备600的框图。例如，电子设备600可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。
参照图6，电子设备600可以包括以下一个或多个组件：处理组件602，存储器604，电源组件606，多媒体组件608，音频组件610，输入/输出（I/ O）的接口612，传感器组件614，以及通信组件616。
处理组件602通常控制电子设备600的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件602可以包括一个或多个处理器620来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件602可以包括一个或多个模块，便于处理组件602和其他组件之间的交互。例如，处理组件602可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件608和处理组件602之间的交互。
存储器604用于存储各种类型的数据以支持在电子设备600的操作。这些数据的示例包括用于在电子设备600上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，多媒体等。存储器604可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器（SRAM），电可擦除可编程只读存储器（EEPROM），可擦除可编程只读存储器（EPROM），可编程只读存储器（PROM），只读存储器（ROM），磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
电源组件606为电子设备600的各种组件提供电力。电源组件606可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电子设备600生成、管理和分配电力相关联的组件。
多媒体组件608包括在所述电子设备600和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器（LCD）和触摸面板（TP）。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的分界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件608包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当电子设备600处于操作模式，如拍摄模式或多媒体模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
音频组件610用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件610包括一个麦克风（MIC），当电子设备600处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器604或经由通信组件616发送。在一些实施例中，音频组件610还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
I/ O接口612为处理组件602和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
传感器组件614包括一个或多个传感器，用于为电子设备600提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件614可以检测到电子设备600的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为电子设备600的显示器和小键盘，传感器组件614还可以检测电子设备600或电子设备600一个组件的位置改变，用户与电子设备600接触的存在或不存在，电子设备600方位或加速/减速和电子设备600的温度变化。传感器组件614可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件614还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件614还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
通信组件616用于便于电子设备600和其他设备之间有线或无线方式的通信。电子设备600可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，运营商网络（如2G、3G、4G或5G），或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件616经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件616还包括近场通信（NFC）模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别（RFID）技术，红外数据协会（IrDA）技术，超宽带（UWB）技术，蓝牙（BT）技术和其他技术来实现。
在示例性实施例中，电子设备600可以被一个或多个应用专用集成电路（ASIC）、数字信号处理器（DSP）、数字信号处理设备（DSPD）、可编程逻辑器件（PLD）、现场可编程门阵列（FPGA）、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于实现本申请实施例提供的一种车载数据的交互方法。
在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器604，上述指令可由电子设备600的处理器620执行以完成上述方法。例如，所述非临时性存储介质可以是ROM、随机存取存储器（RAM）、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
图7是根据一示例性实施例示出的一种电子设备700的框图。例如，电子设备700可以被提供为一服务报文器。参照图7，电子设备700包括处理组件722，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器732所代表的存储器资源，用于存储可由处理组件722的执行的指令，例如应用程序。存储器732中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件722被配置为执行指令，以执行本申请实施例提供的一种车载数据的交互方法。
电子设备700还可以包括一个电源组件726被配置为执行电子设备700的电源管理，一个有线或无线网络接口750被配置为将电子设备700连接到网络，和一个输入输出（I/O）接口758。电子设备700可以操作基于存储在存储器732的操作系统，例如WindowsServerTM，Mac OS XTM，UnixTM，LinuxTM，FreeBSDTM或类似。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由权利要求指出。
应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。
Claims (13)
1.一种车载数据的交互方法，应用于智驾域控制器中的第一处理单元，所述第一处理单元用于向所述智驾域控制器中的第二处理单元发送车载数据，其特征在于，所述方法包括：
获取待发送的子服务报文；
将所有的所述子服务报文进行排序后，合并成一个总服务报文；
从所述总服务报文中排序第一的子服务报文的第一帧数据开始向所述第二处理单元发送车载数据包，并获取所述第二处理单元的性能参数，以及在每次发送前，根据所述性能参数，设置相邻两次发送所述车载数据包的操作之间的第一时间间隔；其中，所述相邻两次发送所述车载数据包的操作即为发送相邻两帧数据的操作；所述性能参数是在符合需求的预设时延阈值和预设丢帧阈值的范围内对所述第二处理单元进行测试，获取的相邻两帧数据发送的时间间隔。
2.根据权利要求1所述的一种车载数据的交互方法，其特征在于，所述第一处理单元为系统级芯片，所述第二处理单元为微控制器，或所述第一处理单元为所述微控制器，所述第二处理单元为系统级芯片。
3.根据权利要求2所述的一种车载数据的交互方法，其特征在于，所述第一处理单元为所述微控制器的情况下，所述微控制器包括第一处理模块和第二处理模块，所述获取待发送的子服务报文，包括：
调用所述第二处理模块的数据处理服务，获取所述待发送的子服务报文。
4.根据权利要求3所述的一种车载数据的交互方法，其特征在于，所述将所有的所述子服务报文进行排序后，合并成一个总服务报文，包括：
调用所述第二处理模块的数据处理服务，将所有的所述子服务报文进行排序后，合并成一个所述总服务报文。
5.根据权利要求3所述的一种车载数据的交互方法，其特征在于，所述从所述总服务报文中排序第一的子服务报文的第一帧数据开始向所述第二处理单元发送所述车载数据包，并获取所述第二处理单元的性能参数，以及在每次发送前，根据所述性能参数，设置相邻两次发送所述车载数据包的操作之间的第一时间间隔，包括：
调用所述第二处理模块的路由服务，从所述总服务报文中排序第一的子服务报文的第一帧数据开始向所述第二处理单元发送所述车载数据包，并获取所述第二处理单元的性能参数，以及在每次发送前，根据所述性能参数，设置相邻两次发送所述车载数据包的操作之间的第一时间间隔。
6.根据权利要求3所述的一种车载数据的交互方法，所述调用所述第二处理模块的数据处理服务，获取所述待发送的子服务报文之前，所述方法还包括：
调用所述第一处理模块的路由功能，接收所述第二处理单元发送的所述车载数据包；
调用所述第一处理模块的数据处理功能，处理接收到的所述车载数据包。
7.根据权利要求1所述的一种车载数据的交互方法，其特征在于，所述将所有的所述子服务报文进行排序后，合并成一个总服务报文，包括：
为每个所述子服务报文添加标识字段；
根据每个所述子服务报文的标识字段，对所有的所述子服务报文进行排序，并将上一个所述子服务报文的尾部和下一个所述子服务报文的头部连接，合并成一个所述总服务报文。
8.根据权利要求1所述的一种车载数据的交互方法，其特征在于，所述获取所述第二处理单元的性能参数，以及在每次发送前，根据所述性能参数，设置相邻两次发送所述车载数据包的操作之间的第一时间间隔，包括：
确定所述第二处理单元的报文接收的预设时延阈值和预设丢帧阈值；
针对预设帧数的测试数据包设置发送操作的第二时间间隔；
按照所述第二时间间隔发送所述测试数据包，获取数据传输的测试参数；
根据所述预设时延阈值、所述预设丢帧阈值和所述测试参数，获取所述第二处理单元的性能参数，并将所述性能参数作为所述第一时间间隔。
9.根据权利要求8所述的一种车载数据的交互方法，其特征在于，所述测试参数包括延迟时间和丢帧率，所述根据所述预设时延阈值、所述预设丢帧阈值和所述测试参数，获取所述第二处理单元的性能参数，包括：
在所述延迟时间小于或等于所述报文接收的预设时延阈值和所述丢帧率小于或等于所述预设丢帧阈值的情况下，将所述第二时间间隔作为所述性能参数；
在所述延迟时间大于所述报文接收的预设时延阈值和所述丢帧率大于所述预设丢帧阈值至少存在一个的情况下，调节所述第二时间间隔，获得新的第二时间间隔，并进入针对预设数量的所述测试数据包设置发送的第二时间间隔的步骤。
10.根据权利要求9所述的一种车载数据的交互方法，其特征在于，所述按照所述第二时间间隔发送所述测试数据包，获取数据传输的测试参数，包括：
按照所述第二时间间隔发送所述测试数据包，并在发送预设发送帧数的所述测试数据包后，获取所述测试数据包的接收帧数和所述延迟时间；
通过对所述预设发送帧数和所述接收帧数进行计算，获取所述第二处理单元的丢帧率。
11.一种车载数据的交互装置，应用于智驾域控制器中的第一处理单元，所述第一处理单元用于向所述智驾域控制器中的第二处理单元发送车载数据，其特征在于，包括：
子服务获取模块，获取待发送的子服务报文；
报文合并模块，将所有的所述子服务报文进行排序后，合并成一个总服务报文；
发送模块，从所述总服务报文中排序第一的子服务报文的第一帧数据开始向所述第二处理单元发送车载数据包，并获取所述第二处理单元的性能参数，以及在每次发送前，根据所述性能参数，设置相邻两次发送所述车载数据包的操作之间的第一时间间隔，且所述车载数据包包括预设帧数的车载数据；其中，所述相邻两次发送所述车载数据包的操作即为发送相邻两帧数据的操作；所述性能参数是在符合需求的预设时延阈值和预设丢帧阈值的范围内对所述第二处理单元进行测试，获取的相邻两帧数据发送的时间间隔。
12.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器；
用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现如权利要求1至10中任一项所述的车载数据的交互方法的步骤。
13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机可读存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备能够执行如权利要求1至10中任一项所述的车载数据的交互方法的步骤。
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