CN117330071A - 室内导航方法及装置 - Google Patents

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CN117330071A CN202311230250.XA CN202311230250A CN117330071A CN 117330071 A CN117330071 A CN 117330071A CN 202311230250 A CN202311230250 A CN 202311230250A CN 117330071 A CN117330071 A CN 117330071A
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葛玲玲
马越
申立明
葛莹
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Abstract

提供一种室内导航方法及装置。该室内导航方法包括：在地磁数据库中确定用户在室内的起点地磁位置和目标地磁位置，其中，在所述地磁数据库中，地磁空间按照实际室内建筑空间中的建筑划分方式被划分为多个空间，划分的每个空间表示一个地磁位置；基于所述起点地磁位置和所述目标地磁位置，在地磁数据库中确定用户在室内的导航路径；响应于感测到用户移动到具有显示器的预定地磁位置，基于所述导航路径在所述预定地磁位置处的显示器上显示路径指引，从而提高室内导航的准确性、稳定性、抗干扰性和便捷性。

Description

室内导航方法及装置
技术领域
本公开涉及室内定位技术领域。更具体地，本公开涉及一种室内导航方法及装置。
背景技术
现在高楼大厦越来越多，高精度的室内定位导航需求越来越大。原有的全球定位系统(Global Positioning System，简称GPS)等传统技术已覆盖不了室内的导航需求。
室内导航技术有以计算机视觉技术为基础的室内定位系统(依赖摄像头)，以无线通讯技术为基础的室内定位系统(需要达到高精度定位的话成本很高)，以发光二极管(Light Emitting Diode，简称LED)可见光技术为基础的室内定位系统(会由于非视线通信问题造成定位精度急剧下降)，以及以地磁匹配为基础的室内定位技术。
地球磁场是无处不在的，无需任何额外硬件设施投入，将地磁场作为一个天然的坐标系，利用地磁场的测量信息实现定位导航。
在钢筋水泥混凝土的建筑物结构内，地磁场曲线受到铁元素磁化后的影响而发生扭曲。这种扭曲形成独特的地磁指纹特征。如果预先采集室内地磁指纹特征并生成地磁指纹数据库，那么就可以在定位时通过地磁数据信号解算出室内位置。地磁信号不易被干扰，相对稳定。
发明内容
本公开的示例性实施例在于提供一种室内导航方法及装置，以提高室内导航的准确性、稳定性、抗干扰性和便捷性。
根据本公开的示例性实施例，提供一种室内导航方法，包括：在地磁数据库中确定用户在室内的起点地磁位置和目标地磁位置，其中，在所述地磁数据库中，地磁空间按照实际室内建筑空间中的建筑划分方式被划分为多个空间，划分的每个空间表示一个地磁位置；基于所述起点地磁位置和所述目标地磁位置，在地磁数据库中确定用户在室内的导航路径；响应于感测到用户移动到具有显示器的预定地磁位置，基于所述导航路径在所述预定地磁位置处的显示器上显示路径指引。
可选地，所述在地磁数据库中确定用户的起点地磁位置的步骤可包括：基于从用户的移动终端获取的用户当前位置的地磁数据，确定所述起点地磁位置。
可选地，所述在地磁数据库中确定用户的目标地磁位置的步骤可包括：基于从用户的移动终端接收的目标地点，确定所述目标地磁位置，或者基于所述起点地磁位置、当前时间、用户历史偏好中的至少一个，确定所述目标地磁位置。
可选地，所述地磁数据库可以是通过以下操作进行构建的：获取室内地磁数据；使用克里金法对所述室内地磁数据进行差值处理，生成栅格地磁图并保存在数据库中，作为所述地磁数据库。
可选地，当用户的移动终端的当前位置的地磁数据与所述预定地磁位置重叠，并且重叠时长超过预定时长时，可确定感测到用户移动到所述预定地磁位置。
可选地，所述地磁数据库中可包括每个地磁位置的导航路径，每个导航路径由栅格串成的序列组成。
根据本公开的示例性实施例，提供一种室内导航装置，包括：位置确定单元，被配置为在地磁数据库中确定用户在室内的起点地磁位置和目标地磁位置，其中，在所述地磁数据库中，地磁空间按照实际室内建筑空间中的建筑划分方式被划分为多个空间，划分的每个空间表示一个地磁位置；路径确定单元，被配置为基于所述起点地磁位置和所述目标地磁位置，在地磁数据库中确定用户在室内的导航路径；和导航显示单元，被配置为响应于感测到用户移动到具有显示器的预定地磁位置，基于所述导航路径在所述预定地磁位置处的显示器上显示路径指引。
可选地，所述位置确定单元可被配置为：基于从用户的移动终端获取的用户当前位置的地磁数据，确定所述起点地磁位置。
可选地，所述位置确定单元可被配置为：基于从用户的移动终端接收的目标地点，确定所述目标地磁位置，或者基于所述起点地磁位置、当前时间、用户历史偏好中的至少一个，确定所述目标地磁位置。
可选地，所述地磁数据库可以是通过以下操作进行构建的：获取室内地磁数据；使用克里金法对所述室内地磁数据进行差值处理，生成栅格地磁图并保存在数据库中，作为所述地磁数据库。
可选地，当用户的移动终端的当前位置的地磁数据与所述预定地磁位置重叠，并且重叠时长超过预定时长时，可确定感测到用户移动到所述预定地磁位置。
可选地，所述地磁数据库中可包括每个地磁位置的导航路径，每个导航路径由栅格串成的序列组成。
根据本公开的示例性实施例，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，实现根据本公开的示例性实施例的室内导航方法。
根据本公开的示例性实施例，提供一种计算装置，包括：至少一个处理器；至少一个存储器，存储有计算机程序，当所述计算机程序被所述至少一个处理器执行时，实现根据本公开的示例性实施例的室内导航方法。
根据本公开的示例性实施例，提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品中的指令可由计算机设备的处理器执行以完成根据本公开的示例性实施例的室内导航方法。
根据本公开的示例性实施例的室内导航方法及装置，通过在地磁数据库中确定用户在室内的起点地磁位置和目标地磁位置，其中，在所述地磁数据库中，地磁空间按照实际室内建筑空间中的建筑划分方式被划分为多个空间，划分的每个空间表示一个地磁位置，基于所述起点地磁位置和所述目标地磁位置，在地磁数据库中确定用户在室内的导航路径，响应于感测到用户移动到具有显示器的预定地磁位置，基于所述导航路径在所述预定地磁位置处的显示器上显示路径指引，从而提高室内导航的准确性、稳定性、抗干扰性和便捷性。
将在接下来的描述中部分阐述本公开总体构思另外的方面和/或优点，还有一部分通过描述将是清楚的，或者可以经过本公开总体构思的实施而得知。
附图说明
通过下面结合示例性地示出实施例的附图进行的描述，本公开的示例性实施例的上述和其他目的和特点将会变得更加清楚，其中：
图1示出根据本公开的示例性实施例的室内导航方法的流程图；
图2示出根据本公开的示例性实施例的栅格地磁图的示例；
图3示出本公开的示例性实施例的用户A的手机和电视机TV的LCD显示屏的地磁栅格数据的示例；
图4示出本公开的示例性实施例的示例建筑中一楼层的可行地磁序列的三维顶视图；
图5示出本公开的示例性实施例的示例建筑中一楼层的可行地磁序列的三维侧视图；
图6示出本公开的示例性实施例的临近感知的示意图；
图7示出本公开的示例性实施例的显示器临近感知到用户的示意图；
图8示出本公开的示例性实施例的导航路径的示例；
图9示出根据本公开的示例性实施例的室内导航装置的框图；和
图10示出根据本公开的示例性实施例的计算装置的示意图。
具体实施方式
现将详细参照本公开的示例性实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中，相同的标号始终指的是相同的部件。以下将通过参照附图来说明所述实施例，以便解释本公开。
图1示出根据本公开的示例性实施例的室内导航方法的流程图。图2示出根据本公开的示例性实施例的栅格地磁图的示例。图3示出本公开的示例性实施例的用户A的手机和电视机TV的LCD显示屏的地磁栅格数据的示例。图4示出本公开的示例性实施例的示例建筑中一楼层的可行地磁序列的三维顶视图。图5示出本公开的示例性实施例的示例建筑中一楼层的可行地磁序列的三维侧视图。图6示出本公开的示例性实施例的临近感知的示意图。图7示出本公开的示例性实施例的显示器临近感知到用户的示意图。图8示出本公开的示例性实施例的导航路径的示例。
参照图1，在步骤S101，在地磁数据库中确定用户在室内的起点地磁位置和目标地磁位置。这里，在所述地磁数据库中，地磁空间按照实际室内建筑空间中的建筑划分方式被划分为多个空间，划分的每个空间表示一个地磁位置。例如，将商场按照每个店铺的建筑空间进行划分，每个店铺对应一个地磁位置。
配备无线地磁传感器的设备(例如，移动终端)可以成为地磁传感器载体。目前大部分的移动端产品都有地磁传感器。地磁传感器载体可实时采集地磁场的特征信息，该特征信息由多个已拆分过的地磁栅格数据组成。通过将实时采集地磁数据与地磁数据库中的地磁基准信息进行比较，可实现定位目的，例如，确定起点地磁位置。
例如，用户位置由移动设备获取，移动设备有物理尺寸Vmobile，在地磁数据库中记录的地磁数组将是由Mmobile/Vmin个栅格地磁信息组成的地磁特征信息序列Mmobile。例如，图3中示出的用户A的手机的地磁栅格数据。
同理显示器(例如，LCD)由Vlcd/Vmin个栅格地磁信息组成的地磁特征信息序列Mlcd。Vmin为单个栅格体积。例如，图3中示出的电视机TV的LCD显示屏(即，LCD B)的地磁栅格数据。
在本公开的示例性实施例中，在地磁数据库中确定用户的起点地磁位置的步骤可包括：基于从用户的移动终端获取的用户当前位置的地磁数据，确定所述起点地磁位置。
在本公开的示例性实施例中，在地磁数据库中确定用户的目标地磁位置的步骤可包括：基于从用户的移动终端接收的目标地点，确定所述目标地磁位置，或者基于所述起点地磁位置、当前时间、用户历史偏好中的至少一个，确定所述目标地磁位置。
作为示例，用户可以提前在地磁数据库中输入自己想要去的目的地，地磁数据库将目的地信息转换成匹配的地磁信息，该地磁信息针对一台独有的LCD设备码。从而达成手动设定起始点和终点的目的。
作为另一示例，当起始端的地磁信号与地磁数据库建筑的地磁信号接近时，根据当下的时间和地点特性，地磁数据库可以根据建筑特性为起始端推荐目标地磁位置。例如，当用户在中午十二点的时候走入某商场，地磁数据库接受到手机地磁信息的靠近，猜测该用户是来用午饭的，则可以推荐广告餐厅导航给用户。
在本公开的示例性实施例中，地磁数据库可以是通过以下操作进行构建的：获取室内地磁数据；使用克里金法对所述室内地磁数据进行差值处理，生成栅格地磁图并保存在数据库中，作为所述地磁数据库。这里，栅格地磁图中的间隔可以是大小一致的。在所述地磁数据库中，定义每个楼层的最小楼层栅格MinFloor，最小楼层栅格MinFloor的磁场信息为Mmin，坐标信息为(x，y，Z)，Z属于(Hmin，Hmax)，Hmin表示单楼层最低数值，Hmax表示单楼层最高数值。
具体来说，可利用多种传感器，如磁传感器和惯性导航传感器等，采集一定密度的室内地磁数据，利用克里金法对该地磁数据进行差值处理，生成间隔大小一致的栅格地磁图(例如，图2中的栅格地磁图)，作为室内定位基准图保存在地磁数据库中。
在克里金法中，指数集T为地理坐标有随机过程{X(t)：t∈T}且T为一拓扑空间，则{X(t)}被称为随机场。随机场内每一个点的测度都是一个随机变量，服从特定的概率分布。地理空间上的所有值都是互相联系的，且距离近的值具有更强的联系。随机场使用协方差函数对上述结论进行刻画，对应高斯过程回归(GPR)理论中的“核函数(kernelfunction)”。
在步骤S102，基于所述起点地磁位置和所述目标地磁位置，在地磁数据库中确定用户在室内的导航路径。
在本公开的示例性实施例中，所述地磁数据库中可包括每个地磁位置的导航路径，每个导航路径由栅格串成的序列组成。例如，可预先使用一个地磁载体设备在建筑中收集可行的路径信息。在建筑中的路径地磁信息将被n个最小楼层栅格组成Mpath＝{Mmin_1，…Mmin_n}。如图4和图5所示，示例建筑中一楼层的可行地磁序列的三维顶视图中展示了示例建筑中一楼层的可行地磁序列集合，可看出楼层中的所有路径，示例建筑中一楼层的可行地磁序列的三维侧视图中展示了楼层之间的可行z轴的地磁序列集合。
在步骤S103，响应于感测到用户移动到具有显示器的预定地磁位置，基于所述导航路径在所述预定地磁位置处的显示器上显示路径指引。这里，可具有多个预定地磁位置。用户走到其中任意一个预定地磁位置，都可以从预定地磁位置处的显示器上观看路径指引。
这里，导航路径对应于唯一的移动设备代码，从而实现在不同屏幕上连续导航同一用户，准确针对移动设备代码的用户进行路径指引。例如，可响应于感测到用户移动到第一预定地磁位置，在第一预定地磁位置处的第一显示器上基于所述导航路径显示从第一预定地磁位置至目标地磁位置的路径指引。用户根据路径指引进行移动。之后，响应于感测到用户移动到第二预定地磁位置，在第二预定地磁位置处的第二显示器上基于所述导航路径显示从第二预定地磁位置至目标地磁位置的路径指引。
在本公开的示例性实施例中，当用户的移动终端的当前位置的地磁数据与所述预定地磁位置重叠，并且重叠时长超过预定时长时，可确定感测到用户移动到所述预定地磁位置。作为示例，预定时长可以是1s-6s之间的时长。预定时长可以是例如，但不限于，1s、2s、3s、4s、5s、6s。预定时长可以是例如，但不限于，1.2s、1.5s、2.2s、3.3s、4.1s、4.5s等。此外，预定时长还可以是超过6s的时长，例如，7s、8s等。
作为示例，如图6所示，令移动端载体的地磁特征信息集合为Mmobile(即，Mm)，LCD临近感知的地磁特征信息集合为Mlcd(即，Ml)。设距离LCD正面朝向1米范围内的区域为临近感知范围Vlcd，地磁数据库最小地磁栅格的体积为Vmin，感知区域的地磁特征信息将由Vlcd/Vmin个最小地磁数组组成，即集合同理，集合移动端地磁信息集合为当Mm∈Mt的时候，意味着该移动端载体在某LCD载体的感知范围内。当Mm∈Mt的时长T＞2s的时候，如图7所示，可判断为该LCD应展示所述导航信息。
在本公开的示例性实施例中，路径指引可包括所述预定地磁位置至所述目标地磁位置的行走方向以及具体路线。
作为示例，当导航路径(即，路径序列)在实际应用时，如图8所示，导航路径就是两地磁点之间的路径序列集合Mpath′，其中Mpath′∈Mpath。
在这些路径序列中，可以选择路径最短的序列对用户进行导航。路径的长短由Mpath′集合中的最小楼层栅格个数判断得到，即Mpath′＝{Mmin_1，…Mmin_n’}，当n’最小时，路径最短。在图8中，由于a＜b，所以展示给用户的路径为路径A(即，Path A)。
作为示例，当用户想要进入某商场的13楼的某家店吃午餐，用户主动输入目标餐厅所在的商场，以及餐厅的名称。根据名称在该商场的地磁数据库中定位具体餐厅的具体地磁位置信息。当用户走进商场，站在某个LCD前时，临近感知模块感知到用户正站在屏幕前，则令该LCD的地磁信息Mlcd与Mpath相匹配，将匹配结果按照屏幕的朝向进行方向指引。当用户的位置移动到不同的LCD前时，指引路线根据不同的LCD位置更新出新的方向指引，直至到达目的地。
根据本公开的示例性实施例的室内导航方法，可利用多个公共屏幕联动，接力式地展示用户的个人导航信息，根据用户与屏幕之间的距离智能判断是否需要再屏幕上展示需要导航的用户的具体导航信息，并且给需要导航的用户无感地展示当前位置至目的地的行走方向以及具体路线。
以上已经结合图1至图8对根据本公开的示例性实施例的室内导航方法进行了描述。在下文中，将参照图9对根据本公开的示例性实施例的室内导航装置及其单元进行描述。
图9示出根据本公开的示例性实施例的室内导航装置的框图。
参照图9，室内导航装置包括位置确定单元91、路径确定单元92和导航显示单元93。
位置确定单元91被配置为在地磁数据库中确定用户在室内的起点地磁位置和目标地磁位置。这里，在所述地磁数据库中，地磁空间按照实际室内建筑空间中的建筑划分方式被划分为多个空间，划分的每个空间表示一个地磁位置。
在本公开的示例性实施例中，位置确定单元被配置为：基于从用户的移动终端获取的用户当前位置的地磁数据，确定所述起点地磁位置。
在本公开的示例性实施例中，位置确定单元可包括临近感知单元(未示出)，被配置为：基于从用户的移动终端接收的目标地点，确定所述目标地磁位置。或者位置确定单元可被配置为：基于所述起点地磁位置、当前时间、用户历史偏好中的至少一个，确定所述目标地磁位置。
在本公开的示例性实施例中，所述地磁数据库是通过以下操作进行构建的：获取室内地磁数据；使用克里金法对所述室内地磁数据进行差值处理，生成栅格地磁图并保存在数据库中，作为所述地磁数据库。这里，栅格地磁图中的间隔可以是大小一致的。在所述地磁数据库中，定义每个楼层的最小楼层栅格MinFloor，最小楼层栅格MinFloor的磁场信息为Mmin，坐标信息为(x，y，Z)，Z属于(Hmin，Hmax)，Hmin表示单楼层最低数值，Hmax表示单楼层最高数值。
路径确定单元92被配置为基于所述起点地磁位置和所述目标地磁位置，在地磁数据库中确定用户在室内的导航路径。
在本公开的示例性实施例中，所述地磁数据库中包括每个地磁位置的导航路径，每个导航路径由栅格串成的序列组成。
导航显示单元93被配置为响应于感测到用户移动到具有显示器的预定地磁位置，基于所述导航路径在所述预定地磁位置处的显示器上显示路径指引。
在本公开的示例性实施例中，所述路径指引包括所述预定地磁位置至所述目标地磁位置的行走方向以及具体路线。
在本公开的示例性实施例中，当用户的移动终端的当前位置的地磁数据与所述预定地磁位置重叠，并且重叠时长超过预定时长时，确定感测到用户移动到所述预定地磁位置。
此外，根据本公开的示例性实施例，还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被执行时，实现根据本公开的示例性实施例的室内导航方法。
在本公开的示例性实施例中，所述计算机可读存储介质可承载有一个或者多个程序，当所述计算机程序被执行时可实现以下步骤：在地磁数据库中确定用户在室内的起点地磁位置和目标地磁位置，其中，在所述地磁数据库中，地磁空间按照实际室内建筑空间中的建筑划分方式被划分为多个空间，划分的每个空间表示一个地磁位置；基于所述起点地磁位置和所述目标地磁位置，在地磁数据库中确定用户在室内的导航路径；响应于感测到用户移动到具有显示器的预定地磁位置，基于所述导航路径在所述预定地磁位置处的显示器上显示路径指引，从而提高室内导航的准确性、稳定性、抗干扰性和便捷性。
计算机可读存储介质例如可以是，但不限于，电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储计算机程序的有形介质，该计算机程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。计算机可读存储介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质可以包含在任意装置中；也可以单独存在，而未装配入该装置中。
此外，根据本公开的示例性实施例，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品中的指令可由计算机设备的处理器执行以完成根据本公开的示例性实施例的室内导航的方法。
以上已经结合图9对根据本公开的示例性实施例的室内导航装置进行了描述。接下来，结合图10对根据本公开的示例性实施例的计算装置进行描述。
图10示出根据本公开的示例性实施例的计算装置的示意图。
参照图10，根据本公开的示例性实施例的计算装置10，包括存储器101和处理器102，所述存储器101上存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器102执行时，实现根据本公开的示例性实施例的室内导航方法。
在本公开的示例性实施例中，当所述计算机程序被处理器102执行时，可实现以下步骤：在地磁数据库中确定用户在室内的起点地磁位置和目标地磁位置，其中，在所述地磁数据库中，地磁空间按照实际室内建筑空间中的建筑划分方式被划分为多个空间，划分的每个空间表示一个地磁位置；基于所述起点地磁位置和所述目标地磁位置，在地磁数据库中确定用户在室内的导航路径；响应于感测到用户移动到具有显示器的预定地磁位置，基于所述导航路径在所述预定地磁位置处的显示器上显示路径指引，从而提高室内导航的准确性、稳定性、抗干扰性和便捷性。
本公开实施例中的计算装置可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、PDA(个人数字助理)、PAD(平板电脑)、台式计算机等的装置。图10示出的计算装置仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
以上已参照图1至图10描述了根据本公开的示例性实施例的室内导航方法及装置。然而，应该理解的是：图9中所示的室内导航装置及其单元可分别被配置为执行特定功能的软件、硬件、固件或上述项的任意组合，图10中所示的计算装置并不限于包括以上示出的组件，而是可根据需要增加或删除一些组件，并且以上组件也可被组合。
根据本公开的示例性实施例的室内导航方法及装置，通过在地磁数据库中确定用户在室内的起点地磁位置和目标地磁位置，其中，在所述地磁数据库中，地磁空间按照实际室内建筑空间中的建筑划分方式被划分为多个空间，划分的每个空间表示一个地磁位置，基于所述起点地磁位置和所述目标地磁位置，在地磁数据库中确定用户在室内的导航路径，响应于感测到用户移动到具有显示器的预定地磁位置，基于所述导航路径在所述预定地磁位置处的显示器上显示路径指引，从而提高室内导航的准确性、稳定性、抗干扰性和便捷性。
尽管已经参照其示例性实施例具体显示和描述了本公开，但是本领域的技术人员应该理解，在不脱离权利要求所限定的本公开的精神和范围的情况下，可以对其进行形式和细节上的各种改变。

Claims (14)

1.一种室内导航方法，包括：
在地磁数据库中确定用户在室内的起点地磁位置和目标地磁位置，其中，在所述地磁数据库中，地磁空间按照实际室内建筑空间中的建筑划分方式被划分为多个空间，划分的每个空间表示一个地磁位置；
基于所述起点地磁位置和所述目标地磁位置，在地磁数据库中确定用户在室内的导航路径；
响应于感测到用户移动到具有显示器的预定地磁位置，基于所述导航路径在所述预定地磁位置处的显示器上显示路径指引。
2.根据权利要求1所述的室内导航方法，其中，所述在地磁数据库中确定用户的起点地磁位置的步骤包括：
基于从用户的移动终端获取的用户当前位置的地磁数据，确定所述起点地磁位置。
3.根据权利要求1所述的室内导航方法，其中，所述在地磁数据库中确定用户的目标地磁位置的步骤包括：
基于从用户的移动终端接收的目标地点，确定所述目标地磁位置，或者
基于所述起点地磁位置、当前时间、用户历史偏好中的至少一个，确定所述目标地磁位置。
4.根据权利要求1所述的室内导航方法，其中，所述地磁数据库是通过以下操作进行构建的：
获取室内地磁数据；
使用克里金法对所述室内地磁数据进行差值处理，生成栅格地磁图并保存在数据库中，作为所述地磁数据库。
5.根据权利要求1所述的室内导航方法，其中，当用户的移动终端的当前位置的地磁数据与所述预定地磁位置重叠，并且重叠时长超过预定时长时，确定感测到用户移动到所述预定地磁位置。
6.根据权利要求1所述的室内导航方法，其中，所述地磁数据库中包括每个地磁位置的导航路径，每个导航路径由栅格串成的序列组成。
7.一种室内导航装置，包括：
位置确定单元，被配置为在地磁数据库中确定用户在室内的起点地磁位置和目标地磁位置，其中，在所述地磁数据库中，地磁空间按照实际室内建筑空间中的建筑划分方式被划分为多个空间，划分的每个空间表示一个地磁位置；
路径确定单元，被配置为基于所述起点地磁位置和所述目标地磁位置，在地磁数据库中确定用户在室内的导航路径；和
导航显示单元，被配置为响应于感测到用户移动到具有显示器的预定地磁位置，基于所述导航路径在所述预定地磁位置处的显示器上显示路径指引。
8.根据权利要求7所述的室内导航装置，其中，所述位置确定单元被配置为：
基于从用户的移动终端获取的用户当前位置的地磁数据，确定所述起点地磁位置。
9.根据权利要求7所述的室内导航装置，其中，所述位置确定单元被配置为：
基于从用户的移动终端接收的目标地点，确定所述目标地磁位置，或者
基于所述起点地磁位置、当前时间、用户历史偏好中的至少一个，确定所述目标地磁位置。
10.根据权利要求7所述的室内导航装置，其中，所述地磁数据库是通过以下操作进行构建的：
获取室内地磁数据；
使用克里金法对所述室内地磁数据进行差值处理，生成栅格地磁图并保存在数据库中，作为所述地磁数据库。
11.根据权利要求7所述的室内导航装置，其中，当用户的移动终端的当前位置的地磁数据与所述预定地磁位置重叠，并且重叠时长超过预定时长时，确定感测到用户移动到所述预定地磁位置。
12.根据权利要求7所述的室内导航装置，其中，所述地磁数据库中包括每个地磁位置的导航路径，每个导航路径由栅格串成的序列组成。
13.一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，其中，当所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1至6中任一项所述的室内导航方法。
14.一种计算装置，包括：
至少一个处理器；
至少一个存储器，存储有计算机程序，当所述计算机程序被所述至少一个处理器执行时，实现权利要求1至6中任一项所述的室内导航方法。
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