CN117325856A - 一种车辆行驶控制方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种车辆行驶控制方法和装置，包括：确定车辆的车道居中辅助功能开启；在检测到所述车辆前方第一距离处为路口的情况下，获取所述车辆在当前车道上的N个可行驶方向；所述N为大于零的整数；基于行驶策略在所述N个可行驶方向中确定所述车辆的目标行驶方向；控制所述车辆以所述目标行驶方向通过所述路口。该方案中的车道居中辅助功能可以智能通过路口，提高了辅助驾驶的智能性。

Description

一种车辆行驶控制方法和装置

技术领域

本申请涉及数据处理领域，涉及但不限于一种车辆行驶控制方法和装置。

背景技术

驾驶辅助系统(Advanced Driver Ass istance Systems，ADAS)已经应用于越来越多车型。车道居中辅助(Lane centered assisted，LCC)功能属于驾驶辅助系统中一个子功能，当车道居中辅助功能开启时，车辆自动辅助驾驶员控制方向盘，持续将车辆居中在当前车道内。

可以看出，车道居中辅助功能可以实现在一个车道上的智能驾驶，实际中的驾驶场景较复杂。当车辆驶入路口时，车道居中辅助功能只能跟车通行，或者直接通行。这样，可能出现行驶方向错误的情况，导致车道居中辅助功能的智能性较低，无法满足路口的智能辅助驾驶。

发明内容

本申请提供一种车辆行驶控制方法和装置，该方案中的车道居中辅助功能可以智能通过路口，提高了辅助驾驶的智能性。

本申请的技术方案是这样实现的：

第一方面，本申请提供了一种车辆行驶控制方法，所述方法包括：

确定车辆的车道居中辅助功能开启；

在检测到所述车辆前方第一距离处为路口的情况下，获取所述车辆在当前车道上的N个可行驶方向；所述N为大于零的整数；

基于行驶策略在所述N个可行驶方向中确定所述车辆的目标行驶方向；

控制所述车辆以所述目标行驶方向通过所述路口。

第二方面，本申请提供了一种车辆行驶控制装置，所述装置包括：

第一确定单元，用于确定车辆的车道居中辅助功能开启；

获取单元，用于在检测到所述车辆前方第一距离处为路口的情况下，获取所述车辆在当前车道上的N个可行驶方向；所述N为大于零的整数；

第二确定单元，用于基于行驶策略在所述N个可行驶方向中确定所述车辆的目标行驶方向；

控制单元，用于控制所述车辆以所述目标行驶方向通过所述路口。

第三方面，本申请还提供了一种电子设备，包括：存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述车辆行驶控制方法。

示例性的，该电子设备可以为车辆设备，或者电子设备还可以为车辆设备中的域控制器。

第四方面，本申请还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述车辆行驶控制方法。

本申请所提供的车辆行驶控制方案包括但不限于方法、装置、设备及存储介质，包括：确定车辆的车道居中辅助功能开启；在检测到所述车辆前方第一距离处为路口的情况下，获取所述车辆在当前车道上的N个可行驶方向；所述N为大于零的整数；基于行驶策略在所述N个可行驶方向中确定所述车辆的目标行驶方向；控制所述车辆以所述目标行驶方向通过所述路口。

对于本申请的方案，针对车道居中辅助功能，增加了如何通过路口的处理，具体包括：在检测到车辆前方第一距离处为路口，表征车辆即将通过路口，此时先获取车辆在当前车道上的N个可行驶方向，在基于行驶策略在N个可行驶方向中确定目标行驶方向，控制车辆以目标行驶方向通过路口。可以看出，通过该方案，可以自动检测和调整通过路口的目标行驶方向，提高了车道居中辅助功能的智能性。

附图说明

图1为本申请实施例提供的车辆行驶控制场景的一种可选的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的车辆行驶控制方法第一种可选的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的车辆行驶控制方法第二种可选的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的车辆行驶控制方法第三种可选的流程示意图；

图5为本申请实施例提供的车辆行驶控制方法第四种可选的流程示意图；

图6为本申请实施例提供的车辆行驶控制方法第五种可选的流程示意图；

图7为本申请实施例提供的车辆行驶控制方法第六种可选的流程示意图；

图8为本申请实施例提供的车辆行驶控制方法第七种可选的流程示意图；

图9为本申请实施例提供的车辆中各部件的安装位置的一种可选的结构示意图；

图10为本申请实施例提供的自动驾驶系统的一种可选的结构示意图；

图11为本申请实施例提供的车辆行驶控制装置的一种可选的结构示意图；

图12为本申请实施例提供的电子设备的一种可选的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对申请的具体技术方案做进一步详细描述。以下实施例用于说明本申请，但不用来限制本申请的范围。

在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。

在以下的描述中，所涉及的术语“第一\第二\第三”仅是为例区别不同的对象，不代表针对对象的特定排序，不具有先后顺序的限定。可以理解地，“第一\第二\第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本申请实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本申请实施例的目的，不是旨在限制本申请。

本申请实施例提供了车辆行驶控制方法、装置、设备及存储介质。实际应用中，车辆行驶控制方法可由车辆行驶控制装置实现，车辆行驶控制装置中的各功能实体可以由电子设备(如车辆设备或者车辆设备中的控制器)的硬件资源，如处理器等计算资源、通信资源协同实现。

下面，对本申请实施例提供的车辆行驶控制方案的应用场景进行说明。

示例性的，参考图1所示的内容，车辆10行驶在当前车道20上，车辆10的前方存在路口30。

其中，车辆10用于执行：确定车辆的车道居中辅助功能开启；在检测到所述车辆前方第一距离处为路口的情况下，获取所述车辆在当前车道上的N个可行驶方向；所述N为大于零的整数；基于行驶策略在所述N个可行驶方向中确定所述车辆的目标行驶方向；控制所述车辆以所述目标行驶方向通过所述路口。

其中，车辆10为具有车辆辅助驾驶控制功能的车辆设备。车辆辅助驾驶控制功能包括但不限于车道居中辅助功能。

下面，对本申请实施例提供的车辆行驶控制方法、装置、设备及存储介质的各实施例进行说明。

第一方面，本申请实施例提供了一种车辆行驶控制方法，该方法应用于车辆行驶控制装置。该方法所实现的功能可以通过电子设备(例如车辆设备或者车辆设备中的域控制器等)中的处理器调用程序代码来实现，当然程序代码可以保存在计算机存储介质中，可见，该电子设备至少包括处理器和存储介质。

下面，以车辆设备(也可以简称为车辆)作为执行主体，对本申请实施例提供的车辆行驶控制方法进行说明。

本申请实施例的车辆行驶控制方法用于对车道居中辅助功能进行了改进，增加了如何智能通过路口的控制。具体可以参考图2所示的内容，该过程可以包括但不限于下述S201至S204。

为了便于理解，这里对与车道居中辅助功能相似的几个辅助驾驶功能进行解释。

巡航功能，用于控制车辆以一定的速度范围在当前车道行驶。巡航功能只能实现纵向控制，无法进行换道行驶。

车道居中功能，在巡航功能的基础上，增加了横向的控制，可以实现拨杆变道。

导航辅助驾驶功能，在车道居中功能的基础上，基于导航驾驶的方式增加了左转、右转、掉头、变道的功能。

S201、确定车辆的车道居中辅助功能开启。

车辆设备检测车道居中辅助功能对应的标志位是否激活，若该标识位处于激活状态，则确定车道居中辅助功能开启。

实际中，车道居中辅助功能可以是基于对车辆设备的操作(例如可以为对控屏中的某个控件的触摸操作，或者对于某个机械案件的操作)开启的。

或者，车道居中辅助功能也可以配置为默认开启状态。

车道居中辅助功能，对于不同的厂商，对应的称呼可能不同，例如，车道居中辅助功能也可以称为LCC功能、LCW功能、LKA功能、车道居中辅助系统(或功能)或者车道保持辅助系统(或功能)。

S202、车辆在检测到所述车辆前方第一距离处为路口的情况下，获取所述车辆在当前车道上的N个可行驶方向。

本申请实施例对路口的类型不作具体限定，可以根据实际需求配置。示例性的，这里的路口可以为十字口路、丁字口等等。

第一距离，用于辅助确定是否即将到达路口。这里对第一距离的具体取值不作限定，可以根据实际标定值或者经验值确定。

当前车道，指车辆当前位置所属的车道。

所述N为大于零的整数。本申请实施例对可当前车道上的可行驶方向的数量不作限定。例如，当前车道上的可行驶方向可以包括直行；或者，当前车道上的可行驶方向可以包括直行加左转；或者，当前车道上的可行驶方向可以包括直行加右转；或者，当前车道上的可行驶方向可以包括直行加左转加掉头。

S202可以实施为：车辆检测到前方第一距离处的物体，若检测到车辆前方第一距离处为路口，进一步确定车辆当前的车道，并获取车辆在当前车道上的N个可行驶方向。

S203、车辆基于行驶策略在所述N个可行驶方向中确定所述车辆的目标行驶方向。

本申请实施例对行驶策略不作具体限定，可以基于实际需求配置。

示例性的，若N个可行驶方向只包括一个可行驶方向，行驶策略可以规定目标行驶方向为该一个可行驶方向。

若N个可行驶方向只包括多个可行驶方向，行驶策略可以规定目标行驶方向为该多个可行驶方向中的默认行驶方向。在一种可能的实施方式中，默认行驶方向可以基于实际经验确定。

S204、车辆控制所述车辆以所述目标行驶方向通过所述路口。

车辆中的控制器向车辆中的方向执行设备和动力执行设备发送指令，通过方向执行设备和动力执行设备的配合，使车辆设备以目标行驶方向通过该路口。

这里，可以规定一个第二距离，驶出路口第二距离则认为完成路口的驶出。第二距离可以基于实际需求配置。

示例性的，确定车辆的车道居中辅助功能开启，在检测到车辆前方第一距离处为路口的情况下，获取车辆在当前车道上可行驶方向包括直行加左转，基于行驶策略确定目标行驶方向为直行，控制车辆以直行的方式通过该路口。

示例性的，确定车辆的车道居中辅助功能开启，在检测到车辆前方第一距离处为路口的情况下，获取车辆在当前车道上可行驶方向包括左转，基于行驶策略确定目标行驶方向为左转，控制车辆以左转的方式通过该路口。

本申请所提供的车辆行驶控制方法，包括：确定车辆的车道居中辅助功能开启；在检测到所述车辆前方第一距离处为路口的情况下，获取所述车辆在当前车道上的N个可行驶方向；所述N为大于零的整数；基于行驶策略在所述N个可行驶方向中确定所述车辆的目标行驶方向；控制所述车辆以所述目标行驶方向通过所述路口。

对于该车辆行驶控制方法，针对车道居中辅助功能，增加了如何通过路口的处理，具体包括：在检测到车辆前方第一距离处为路口，表征车辆即将通过路口，此时先获取车辆在当前车道上的N个可行驶方向，在基于行驶策略在N个可行驶方向中确定目标行驶方向，控制车辆以目标行驶方向通过路口。可以看出，通过该方案，可以自动检测和调整通过路口的目标行驶方向，提高了车道居中辅助功能的智能性。

下面，对S204中车辆控制所述车辆以所述目标行驶方向通过所述路口的过程进行说明。

参考图3所示的内容，该过程可以包括但不限于下述S301至S303。

S301、车辆检测所述路口的至少一个通行指示信息。

通行指示信息，用于表征是否可以通行。示例性的，通信指示信息可以为交通信号灯，红绿灯等等。

实际中，路口的通行指示信息包括至少一个通行指示信息。例如，路口的通行指示信息，可以包括：左转灯、直行灯以及右转灯。

在一种可能的实施方式中，车辆通过摄像头对前方进行拍摄，然后识别拍摄结果，得到路口的至少一个通行指示信息。

在另一种可能的实施方式中，车辆在地图信息中读取该路口当前的至少一个通行指示信息。

在另一种可能的实施方式中，车辆与交通信号灯预先建立了无线连接，车辆直接读取该路口的至少一个通行指示信息。

S302、车辆在所述至少一个通行指示信息中，确定所述目标行驶方向的目标通行指示信息。

若只有一个通行指示信息，则基于该通信指示信息确定目标行驶方向的目标通行指示信息。例如，若至少一个通行指示信息为红灯，目标行驶方向为直行，则确定目标通行指示信息为不可通行状态。再例如，若至少一个通行指示信息为红灯，目标行驶方向为右转，则确定目标通行指示信息为通行状态。

若存在多个通行指示信息，基于各个通行指示信息与行驶方向之间的关系确定目标行驶方向对应的目标通行指示信息。

例如，若至少一个通行指示信息为左转红灯、直行绿灯、右转绿灯，目标行驶方向为直行，则确定目标通行指示信息为通行状态。

S303、车辆在所述目标通行指示信息为通行状态的情况下，控制所述车辆以所述目标行驶方向通过所述路口。

例如，目标行驶方向为左转，左转灯为绿灯，表示辆目标通行指示信息为通行状态，车辆向方向执行装置以及动力控制装置发送指示信息，以使车辆左转通过该路口。

具体的，如何以目标行驶方向通过，可以检测道路线等，生成车辆通过路口的行驶路线，控制车辆以该行驶路线行驶，从而实现以目标行驶方向通过该路口。

可以看出，该过程不仅可以满足行驶方向的智能确定，还可以满足是否可以通行的状态的智能确定，可以有效防止在车辆为头车时闯红灯的问题，进一步提高了车道居中辅助功能通过路口的智能性。

下面，以获取方式的角度，对S202中车辆获取所述车辆在当前车道上的N个可行驶方向的过程进行说明。

参考图4所示的内容，该过程可以包括但不限于下述S401和S402。

S401、车辆通过M种获取方式，获取与所述M个获取方式一一对应的M组候选行驶方向。

所述M为大于零的整数。本申请实施例对获取方式的数量以及具体类型不作限定，可以根据实际情况配置。

这里，获取方式可以基于实际需求配置。这里可以配置一种获取方式，也可以配置多种获取方式。例如获取方式可以为传感器实时检测方式，获取地图信息获取方式，或者人工输入方式。

其中，获取方式多，可以避免某一种获取方式识别失败的情况。所以，配置的获取方式越多，对应的可靠性越强。

这里，一种获取方式对应可以得到一组候选行驶方向。一组候选行驶方向可以为一个或者多个。

S402、车辆基于所述M组候选行驶方向，确定所述N个可行驶方向。

若M组候选行驶方向包括一组候选行驶方向，则确定N个可行驶方向为该一组候选行驶方向。

若M组候选行驶方向包括多组候选行驶方向，则在多组候选行驶方向中选择一组候选行驶方向确定为该N个可行驶方向。

可以看出，该过程可以通过多个获取方式确定N个可行驶方向，提高了可靠性。

下面，对S402中车辆基于所述M组候选行驶方向，确定所述N个可行驶方向的过程进行说明。

在一种可能的实施方式中，若所述M大于一，参考图5所示的内容，该过程可以包括但不限于下述S4021至S4023。

S4021、车辆针对所述M组候选行驶方向中的每组所述候选行驶方向，确定所述候选行驶方向对应的获取方式的优先级，得到M个优先级。

这里，一组候选行驶方向对应一个获取方式，一个获取方式对应一个优先级。

示例1，M种获取方式包括：第一获取方式、第二获取方式以及第三获取方式。分别对应的得到第一组候选行驶方向、第二组候选行驶方向以及第三组候选行驶方向。第一获取方式、第二获取方式以及第三获取方式分别对应第一优先级、第二优先级和第三优先级。

S4022、车辆在所述M个优先级中确定最高优先级。

车辆设备对M个优先级进行比较，得到最高优先级。

基于示例1，示例2可以包括：在第一优先级、第二优先级和第三优先级中最高优先级为第三优先级。

S4023、车辆将所述最高优先级所属的获取方式所对应的一组所述候选行驶方向，确定为所述N个可行驶方向。

基于示例1和示例3，确定N个可行驶方向为第三组候选行驶方向。

在另一种可能的实施方式中，若所述M等于一，确定所述N个可行驶方向为一组所述候选行驶方向。

可以看出，若存在多种获取方式，通过优先级的方式确定N个可行驶方向，既可以避免多种获取方式得到结果不同时的矛盾，又可以通过优先级的方式对多种获取方式进行排序，保证了实用性与适用性。

下面，对M种获取方式进行说明。

所述M种获取方式包括第一方式、第二方式以及第三方式中的至少一种。

所述第一方式包括：将地图信息中所述当前车道的可行驶方向确定为一组候选行驶方向。

所述第二方式包括：通过摄像头检测当前车道的行驶标识，基于所述行驶标识确定一组所述候选行驶方向。

例如检测到当前车道的行驶包括：左向箭头和前向箭头，则确定该组候选行驶方向包括左转加直行。

所述第三方式包括：接收输入的一组所述候选行驶方向。

这里输入的一般是用户向车辆输入的，即用户指定的，所以一般是一个固定的行驶方向。这里的一组候选行驶方向一般也只包括一个候选行驶方向。例如，用户可以指示直行。

其中，所述第一方式的优先级低于所述第二方式的优先级；所述第二方式的优先级低于所述第三方式的优先级。

其中，多种方式中，优先采用优先级高的获取方式得到的一组候选行驶方向作为N个可行驶方向。

实际中，还可以配置更多的获取方式，此处不再一一列举。

可以看出，该过程中，输入获取方式的优先级最高，其次是摄像头感知获取方式，再是地图信息获取方式。由于一般情况下，输入是人工输入的，用户为主，所以对应的优先级最高；通过摄像头实时感知的获取方式由于实时性较好，所以优先级次之，地图信息中的获取方式可能由于更新不及时等带来误差，所以优先级最低。这种优先级排序可以最大化保证辅助驾驶的准确性。

下面，对S203中车辆基于行驶策略在所述N个可行驶方向中确定所述车辆的目标行驶方向的过程进行说明。

在一种可能的实施方式中，参考图6所示的内容，该过程可以包括但不限于下述S601至S603。

S601、车辆在第一时间段内，若接收到输入的候选行驶方向，则确定所述目标行驶方向为所述输入的候选行驶方向。

本申请实施例对第一时间段的具体取值不作限定，可以根据实际需求配置。例如，第一时间段可以为5秒。

车辆设备检测在第一时间段内接收到输入的候选行驶方向，则确定目标行驶方向为该输入的候选行驶方向。这里候选行驶方向的数量为一个，且该候选行驶方向即为可行驶方向，即可行驶方向的数量也为一个，所以也对应目标行驶方向。

即，行驶策略中配置目标行驶方向优先采用输入的候选行驶方向。

S602、车辆若在所述第一时间段内，未接收到所述输入的候选行驶方向，则将所述N个可行驶方向对应的默认行驶方向，确定为所述目标行驶方向。

这里，不同的N个可行驶方向，对应的默认行驶方向可能相同，也可能不同。

行驶策略中配置在没有用户输入的候选行驶方向的情况下，采用配置的默认行驶方向为目标行驶方向。

S603、车辆若在所述第一时间段内，未接收到所述输入的候选行驶方向，且所述N个可行驶方向对应的默认行驶方向为空，则退出所述车道居中辅助功能。

这里，N个可行驶方向对应的默认行驶方向为空包括：配置好的空状态的默认行驶方向，或者不存在对应的默认行驶方向(即没有默认行驶方向对应的方案)。

这样，在第一时间段内未接收到输入的候选行驶方向，且N个可行驶方向对应的默认行驶方向为空的情况下，无法得到目标行驶方向，所以退出车道居中辅助功能，改为人工接管驾驶，提高了辅助驾驶的安全性。

下面，对N个可行驶方向对应的默认行驶方向的配置过程进行说明。

参考图7所示的内容，该过程可以包括但不限于下述S701和S702。

S701、车辆若所述N个可行驶方向包括以下任一种，配置所述N个可行驶方向对应的默认行驶方向为直行。

其中，所述以下任一种包括：直行加右转；直行加左转；直行加掉头；直行加左转加掉头；直行加左转加右转；直行加左转加右转加掉头。

S702、车辆若所述N个可行行驶方向包括左转加掉头，配置N个可行驶方向对应的默认行驶方向为空。

可以看出，通过预先配置默认行驶方向的方式，得到的目标行驶方向与实际更加相符，还可以提高辅助驾驶的安全性。

下面，从实现完整的角度，对S202中车辆获取所述车辆在当前车道上的N个可行驶方向的过程进行说明。

在一种可能的实施方式中，参考图8所示的内容，该过程可以包括但不限于下述S801和S802。

S801、车辆若在第二时间段内未获取到所述N个可行驶方向，输出第一提醒信息。

所述第一提醒信息用于提醒输入候选行驶方向。

这里对于第一提醒信息的提醒方式不作限定，可以基于实际情况配置。例如，可以通过语音方式提醒，或者也可以通过文字显示方式或者灯光显示方式或者蜂鸣音等方式进行提醒。

S802、车辆接收输入的内容，基于所述输入的内容确定候选行驶方向，并将所述候选行驶方向确定为所述N个可行驶方向。

这里输入的内容可以是用户针对某个按键或者控件的操作，或者也可以是语音输入内容等等。

下面，对S802中车辆基于所述输入的内容确定候选行驶方向的过程进行说明。

在一种可能的实施方式中，若接收到针对左键和确认键的第一操作，确定所述候选行驶方向为左转。

若接收到针对上键和所述确认键的所述第一操作，确定所述候选行驶方向为直行。

若接收到针对右键和所述确认键的所述第一操作，确定所述候选行驶方向为右转。

若接收到针对所述左键和所述确认键的第二操作，确定所述候选行驶方向为掉头。

本申请实施例对第一操作和第二操作不作具体限定，可以根据实际情况配置。这里的第一操作可以为点击或者触摸。第二操作可以为长按或者长触等等。

在另一种可能的实施方式中，若接收到语音信息，识别所述语音信息对应的语义，基于所述语义确定所述候选行驶方向。

例如，可以接收到“前方左转”的语音信息，识别出候选行驶方向为左转。

本申请实施例提供的车辆行驶控制方法还可以包括：

在所述目标行驶方向为左转的情况下，在通过所述路口时控制左转向灯开启。

在所述目标行驶方向为右转的情况下，在通过所述路口时控制右转向灯开启。

在所述目标行驶方向为掉头的情况下，在通过所述路口时控制左转向灯开启。

具体的，可以向转向灯发送相关的控制指令，从而控制转向灯的开启与关闭。这里在通过路口后控制转向灯自动关闭。

可以看出，该过程增加了在通过路口时对于转向灯的自动控制，进一步提高了辅助驾驶的智能性。

下面，通过具体一个完整的过程，对本申请实施例提供的车辆行驶控制过程进行说明。

驾驶辅助系统(Advanced Driver Ass istance Systems，ADAS)已经成为越来越多车型以及用户青睐的产品，当车道居中功能LCC功能(相当于上述车道居中辅助功能)激活时，城区场景下的红绿灯通行控制是一个刚需的功能，在常规LCC功能的基础下，通过本车行驶车道进行红绿灯的启停自动控制，特别是自车处于头车时，系统需自动识别红绿灯的状态进行行驶或停车的控制，常规LCC功能无法识别红绿灯的状态，故无论红绿灯的状态是红色还是绿色，系统仅支持直接直行通过或者跟随前车通过红绿灯，存在极大可能闯红灯的问题，并且无法进行左转和右转的控制，用户体验较差。

该实施例提出一种LCC车道居中功能激活时的一种红绿灯通行策略。系统通过获取城区地图里面的车道级拓扑信息，再结合摄像头对红绿的以及车道的地面箭头标识的识别进行自车行车车道的行驶方向的判断，获取到车道内行驶方向后再针对自车道的行驶方向进行相应的通行控制策略的定义，并设置一定的用户输入方式给到系统去进行判断通行的方向，给出一套完整的红绿灯路口控制通行策略。

先对辅助驾驶系统包含的部分部件进行说明，具体可以参考下述表1。

表1辅助驾驶系统部分部件示例

零部件名称	单车数量	零部件说明
			前视智能摄像头组	1	120°广角摄像头、30°长焦摄像头
侧视摄像头	4	100°广角摄像头
			环视摄像头	4	190°广角摄像头
前毫米波雷达模块	1	77GHz毫米波雷达
			后角毫米波雷达	2	77GHz毫米波雷达
自动驾驶控制器	1	自动驾驶控制器模块总成

表1中的车辆中各部件的安装位置可以参考图9所示的内容。

参考图9所示的内容，前视摄像头(C9&C10)安装于车辆的前风挡上；侧视摄像头(C5-C8)分别安装于车辆两侧后视镜周围；环视摄像头(C1-C4)分别安装于车辆前后左右四个方向；前毫米波雷达(R1)安装于车辆前侧；角毫米波雷达(R2-R3)分别安装于车辆后边的两侧；自动驾驶控制器安装于车辆副驾驶前侧。具体的，

角毫米波雷达：77GHz毫米波雷达，安装于后保内左右两侧，探测距离可达到80m左右。

前毫米波雷达：77GHz毫米波雷达，安装于车辆正前方，探测距离可达到160m左右。

侧视摄像头：100°广角两百万像素摄像头，侧前视布置于后视镜内，侧后视布置于翼子板上方，探测距离可达到70m左右。

智能摄像头组：分别有2颗摄像头，视野范围分为小中大角度，最远可探测距离可达200m左右。

自动驾驶控制器：可布置于整车任意满足防水的位置。

本申请的该实施例中车辆设备可实现功能包括但不限于：自适应巡航、集成式巡航、领航辅助驾驶、前碰撞预警、自动紧急制动、车道偏离、车道保持、拨杆车辆行驶控制、自主车辆行驶控制等。

辅助驾驶系统工作原理包括：

辅助驾驶系统包含3颗毫米波雷达、10颗摄像头、自动驾驶控制器、车身稳定系统、电动助力转向、整车控制器、车身控制器、仪表、中控屏、转向灯等系统，传感器单元通过私有可变波特率的局域网控制总线(CANFD)网络与自动驾驶控制器通信，其他相关联系统通过CANFD与自动驾驶控制器通信。

角毫米波雷达安装于后保内左右两侧，通过把无线电波(雷达波)发出去，然后接收回波，根据收发之间的时间差测得目标的位置数据，探测距离可达到80m，通过毫米波可准确探测到障碍物距离本车的时机距离以及相对速度等参数。

前毫米波雷达安装于车辆牌照正下方，通过把无线电波(雷达波)发出去，然后接收回波，根据收发之间的时间差测得目标的位置数据，探测距离可达到160m，通过毫米波可准确探测到障碍物距离本车的时机距离以及相对速度等参数。

智能摄像头组是2颗视角不同的高像素的摄像头组合，可探测外前方各距离最远200m左右的障碍物，识别车道线信息，近距离车辆切入切出识别等。

侧视摄像头可弥补角雷达低速场景下识别率差的问题，能快速并提前捕捉其他车辆切入的趋势以及及近距离切入场景，以便自动驾驶控制器可提前处理切入切出场景。

自动驾驶控制器(简称ADC模块)通过获取感知模块(感知模块包括毫米波雷达、智能摄像头组、侧视摄像头以及集成于内部的IMU等)通过算法识别出车道线、道路上行驶的车辆、路沿、障碍物等等，再合理规划驾驶辅助的轨迹规划，并控制车辆的横纵向，实现在有障碍物车辆时跟车、无障碍物时实现定速巡航、躲避后方碰撞车辆、跟停、自动起步等功能，在控制过程中，自动驾驶控制器会发送转角请求、减速度请求、扭矩请求等给到各关联系统。

车身稳定系统(简称ESC)用于收到自动驾驶控制器发送的减速度请求指令，并同时反馈车辆的减速度、横摆角、车速、轮速等车身数据供ADC进行车辆纵向控制计算。

电动助力转向(简称EPS)用于执行自动驾驶控制器发出的转向角度和转向角加速度请求，控制方向盘转向到自动驾驶控制器指令的角度，如果EPS出现故障或者是驾驶员干预泊车，需向自动驾驶控制器反馈退出控制原因。

整车控制器(简称VCU)用于接收到自动驾驶控制器的扭矩请求，执行加速控制控制，并实时反馈车辆的档位，响应扭矩等。

车身控制器(简称BCM)用于接收自动驾驶控制的转向灯、危险报警灯、雨刮、灯光等控制请求。

仪表(简称IC)用于显示辅助驾驶功能激活过程中的人机交互界面，文字、图片和声音提醒。

中控屏(简称HU)用户显示领航辅助功能在激活过程中显示场景重构界面，以及用户自定义设置入口等。

转向灯用于在自动驾驶过程中响应车身控制器的点亮请求，提醒其他车辆行车安全。

自动驾驶系统可以参考图10所示的内容，自动驾驶控制器与各个模块之间协同工作，完成自动辅助驾驶功能。

包括：驾驶辅助功能硬开关1001、后角毫米波雷达1002、前毫米波雷达1003、前视双目摄像头1004、侧试摄像头1005、环视摄像头1006、超声波探头1007、激光雷达1008、自动驾驶控制器1009、车身稳定系统1010、电动转向系统1011、整车控制器1012、车身控制器1013、仪表1014、中控屏1015、远程监控模块1016、手机APP1017、云端TSP1018。

下面对具体的控制逻辑进行说明。

该实施例适用的场景是城区红绿灯路口，主要提供一个用于区红绿灯路口自动控制通行策略。

通过地图或者感知识别的方式来进行车道内的箭头标识进行车道的行驶方向的判断。

具体的，若地图中包含行驶方向信息，结合地面箭头标识进行双重确认，确认车道的可行驶方向；若地图中包含行驶方向信息，地面上的标识不清楚或者被拥堵车道遮挡，则使用地图中的行驶方向信息；若地图中包含行驶方向信息，并且感知识别到的箭头信息与地图中不一致，则以感知识别到的箭头信息为优先级更高。若地图中未包含方向信息，则以实时感知的箭头信息为确认的可行驶方向；若地图中未包含方向信息，并且实时感知也无法获取到箭头信息，则等待用户按键输入信息或者语音控车。

通过车道内行驶箭头的准确信息，针对不同的箭头进行相应的控制策略定义。

LCC功能激活过程中，系统定义一个即将通过路口的标志位(距离红绿灯xx米则将该标志位置1，通过红绿灯后xx米则将该标志位置0)，当标志位置1时，则方向盘右侧按钮不再控制多媒体，当标志位置0时，则方向盘右侧按钮继续控制多媒体。标志位置1时按键定义如下：“左键+确认”表示用户输入左转；“上键+确认”表示用户输入直行；“右键+确认”表示用户输入右转；“左键长按+确认”表示用户输入掉头。

若本车道的地面箭头仅一种类型，即本车道仅允许一种行驶方向，如直行，左转，掉头，右转，则系统检测到红绿灯由红灯切换成绿灯时则控制车辆行驶。

若本车道的地面箭头支持2种类型，即本车道仅允许两种行驶方向，对应的行驶策略包括：

A1、直行+右转：1)默认本车直行(可以没有)；2)用户输入右转向灯或者语音控制“请帮我右转”或者“右键+确认”则触发右转控制。

B1、直行+左转：1)默认本车直行；2)用户输入左转向灯或者“请帮我左转”或者“左键+确认”则触发左转控制。

C1、左转+掉头：1)系统无默认行驶方向；2)用户输入左转向灯或者“请帮我左转”或者“左键+确认”则触发左转控制；3)用户输入“长按方向盘右侧左键+确认”或者语音控制“请帮我掉头”则触发掉头控制。

若本车道的地面箭头支持3种类型，即本车道仅允许三种行驶方向，对应的行驶策略包括：

A2、直行+左转+掉头：1)默认本车直行；2)用户输入左转向灯或者语音控制“请帮我右转”则触发左转控制；3)用户输入“长按方向盘右侧左键+确认”或者语音控制“请帮我掉头”则触发掉头控制。

B2、直行+左转+右转：1)默认本车直行；2)用户输入右转向灯或者语音控制“请帮我右转”则触发右转控制；3)用户输入左转向灯或者“请帮我左转”则触发左转控制。

红绿灯控制通过时，系统确认行驶方向后，若检测到相应转向灯未激活，则系统自动控制将转向灯点亮。

若地图中未包含方向信息，并且实时感知也无法获取到箭头信息，则等待用户输入信息(左键+确认；上键+确认；右键+确认；左键长按+确认)或者语音进行控车。

当系统经过多方向的车道时，设置一定的超时时间，超时时间一般设置3-5秒(相当于上述第一时间段)，可通过标定设置该参数。在超时时间内，若用户有控制指令则按照用户控制指令进行方向的控制；若用户在超时时间内无输入选择的动作，则按照默认行驶方向进行行驶，若超过超时时间也无默认行驶方向，则系统降级，LCC功能退出，需要人工接管。

该实施例的技术效果包括：在辅助驾驶的硬件基础上，不增加硬件成本，通过获取地图中的道路级拓扑信息以及结合感知信息去对本车行驶车道的行驶方向进行判断，并设定一定的优先级，保证系统对行驶方向的准确判断。系统获取正确的行驶方向后，再针对不同的行驶箭头，系统默认行驶方向以及设定的用户触发的控制方向的方式进行有效且准确互斥的用户输入方式，并通过逻辑处理增加方向盘按键的简便操作以供用户可通过转向灯，方向盘右侧按键以及语音等多种方式进行行驶方向的控制输入，极大的提升了系统的智能化程度以及用户体验，解决城区LCC红绿灯通行的控制功能。

该实施例中的核心点包括：

1、通过地图或者感知识别的方式来进行车道内的箭头标识进行车道的行驶方向的判断，并设定合理的优先级进行判断。

2、通过车道内行驶箭头的准确信息，针对不同的箭头进行相应的控制策略定义，解决多种车道的行驶方向的通行策略，并设定多种用户操作输入的意图，以直观明确用户输入指令。

3、红绿灯控制通过时，系统确认行驶方向后，若检测到相应转向灯未激活，则系统自动控制将转向灯点亮。

4、若地图中未包含方向信息，并且实时感知也无法获取到箭头信息，则等待用户输入信息(左键+确认；上键+确认；右键+确认；左键长按+确认)或者语音控车。

5、当系统经过多方向的车道时，设置一定的超时时间，在超时时间内，若用户有控制指令则按照用户控制指令进行方向的控制；若用户在超时时间内无输入选择的动作，则按照默认行驶方向进行行驶，若超过超时时间也无默认行驶方向，则系统降级，LCC功能退出，需要人工接管。

第二方面，本申请实施例提供了车辆行驶控制装置，如图11所示，车辆行驶控制装置110包括：第一确定单元1101、获取单元1102、第二确定单元1103以及控制单元1104。其中：

第一确定单元1101，用于确定车辆的车道居中辅助功能开启；

获取单元1102，用于在检测到所述车辆前方第一距离处为路口的情况下，获取所述车辆在当前车道上的N个可行驶方向；所述N为大于零的整数；

第二确定单元1103，用于基于行驶策略在所述N个可行驶方向中确定所述车辆的目标行驶方向；

控制单元1104，用于控制所述车辆以所述目标行驶方向通过所述路口。

在一些实施例中，控制单元1104还用于：检测所述路口的至少一个通行指示信息；在所述至少一个通行指示信息中，确定所述目标行驶方向的目标通行指示信息；在所述目标通行指示信息为通行状态的情况下，控制所述车辆以所述目标行驶方向通过所述路口。

在一些实施例中，获取单元1102还用于：通过M种获取方式，获取与所述M个获取方式一一对应的M组候选行驶方向；所述M为大于零的整数；基于所述M组候选行驶方向，确定所述N个可行驶方向。

在一些实施例中，获取单元1102还用于：若所述M大于一，针对所述M组候选行驶方向中的每组所述候选行驶方向，确定所述候选行驶方向对应的获取方式的优先级，得到M个优先级；在所述M个优先级中确定最高优先级；将所述最高优先级所属的获取方式所对应的一组所述候选行驶方向，确定为所述N个可行驶方向；

若所述M等于一，确定所述N个可行驶方向为一组所述候选行驶方向。

在一些实施例中，所述M种获取方式包括第一方式、第二方式以及第三方式中的至少一种；所述第一方式包括：将地图信息中所述当前车道的可行驶方向确定为一组候选行驶方向；所述第二方式包括：通过摄像头检测当前车道的行驶标识，基于所述行驶标识确定一组所述候选行驶方向；所述第三方式包括：接收输入的一组所述候选行驶方向；其中，所述第一方式的优先级低于所述第二方式的优先级；所述第二方式的优先级低于所述第三方式的优先级。

在一些实施例中，第二确定单元1103还用于：在第一时间段内，若接收到输入的候选行驶方向，则确定所述目标行驶方向为所述输入的候选行驶方向；若在所述第一时间段内，未接收到所述输入的候选行驶方向，则将所述N个可行驶方向对应的默认行驶方向，确定为所述目标行驶方向；若在所述第一时间段内，未接收到所述输入的候选行驶方向，且所述N个可行驶方向对应的默认行驶方向为空，则退出所述车道居中辅助功能。

在一些实施例中，车辆行驶控制装置110还包括配置单元，配置单元用于在第二确定单元1103将所述N个可行驶方向对应的默认行驶方向，确定为所述目标行驶方向之前执行：

若所述N个可行驶方向包括以下任一种，配置所述N个可行驶方向对应的默认行驶方向为直行；其中，所述以下任一种包括：直行加右转；直行加左转；直行加掉头；直行加左转加掉头；直行加左转加右转；直行加左转加右转加掉头；若所述N个可行行驶方向包括左转加掉头，配置N个可行驶方向对应的默认行驶方向为空。

在一些实施例中，获取单元1102还用于：若在第二时间段内未获取到所述N个可行驶方向，输出第一提醒信息，所述第一提醒信息用于提醒输入候选行驶方向；接收输入的内容，基于所述输入的内容确定候选行驶方向，并将所述候选行驶方向确定为所述N个可行驶方向。

在一些实施例中，获取单元1102还用于：若接收到针对左键和确认键的第一操作，确定所述候选行驶方向为左转；若接收到针对上键和所述确认键的所述第一操作，确定所述候选行驶方向为直行；若接收到针对右键和所述确认键的所述第一操作，确定所述候选行驶方向为右转；若接收到针对所述左键和所述确认键的第二操作，确定所述候选行驶方向为掉头；若接收到语音信息，识别所述语音信息对应的语义，基于所述语义确定所述候选行驶方向。

车辆行驶控制装置110还包括转向灯控制单元，转向灯控制单元用于执行：在所述目标行驶方向为左转的情况下，在通过所述路口时控制左转向灯开启；在所述目标行驶方向为右转的情况下，在通过所述路口时控制右转向灯开启；在所述目标行驶方向为掉头的情况下，在通过所述路口时控制左转向灯开启。

需要说明的是，本申请实施例提供的车辆行驶控制装置包括所包括的各单元，可以通过电子设备中的处理器来实现；当然也可通过具体的逻辑电路实现；在实施的过程中，处理器可以为中央处理器(CPU，Central Processing Unit)、微处理器(MPU，MicroProcessor Unit)、数字信号处理器(DSP，Digital Signal Processor)或现场可编程门阵列(FPGA，Field-Programmable Gate Array)等。

以上装置实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本申请装置实施例中未披露的技术细节，请参照本申请方法实施例的描述而理解。

需要说明的是，本申请实施例中，如果以软件功能模块的形式实现上述的车辆行驶控制方法，并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。这样，本申请实施例不限制于任何特定的硬件和软件结合。

第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述实施例中提供的车辆行驶控制方法中的步骤。

下面结合图12所示的电子设备120，对电子设备的结构图进行说明。

在一示例中，如图12所示，所述电子设备120包括：一个处理器1201、至少一个通信总线1202、至少一个外部通信接口1203和存储器1204。其中，通信总线1203配置为实现这些组件之间的连接通信。其中，外部通信接口1203可以包括标准的有线接口和无线接口。

存储器1204配置为存储由处理器1201可执行的指令和应用，还可以缓存待处理器1201以及电子设备中各模块待处理或已经处理的数据(例如，图像数据、音频数据、语音通信数据和视频通信数据)，可以通过闪存(FLASH)或随机访问存储器(Random AccessMemory，RAM)实现。

在一示例中，电子设备还可以为车辆设备，或者车辆设备中的域控制器。

第四方面，本申请实施例提供一种存储介质，也就是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中提供的车辆行驶控制方法中的步骤。

这里需要指出的是：以上存储介质和设备实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本申请存储介质和设备实施例中未披露的技术细节，请参照本申请方法实施例的描述而理解。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一些实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。应理解，在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

或者，本申请上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本申请的实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (11)

1.一种车辆行驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：

确定车辆的车道居中辅助功能开启；

在检测到所述车辆前方第一距离处为路口的情况下，获取所述车辆在当前车道上的N个可行驶方向；所述N为大于零的整数；

基于行驶策略在所述N个可行驶方向中确定所述车辆的目标行驶方向；

控制所述车辆以所述目标行驶方向通过所述路口。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆以所述目标行驶方向通过所述路口，包括：

检测所述路口的至少一个通行指示信息；

在所述至少一个通行指示信息中，确定所述目标行驶方向的目标通行指示信息；

在所述目标通行指示信息为通行状态的情况下，控制所述车辆以所述目标行驶方向通过所述路口。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆在当前车道上的N个可行驶方向，包括：

通过M种获取方式，获取与所述M个获取方式一一对应的M组候选行驶方向；所述M为大于零的整数；

基于所述M组候选行驶方向，确定所述N个可行驶方向。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述M组候选行驶方向，确定所述N个可行驶方向，包括：

若所述M大于一，针对所述M组候选行驶方向中的每组所述候选行驶方向，确定所述候选行驶方向对应的获取方式的优先级，得到M个优先级；

在所述M个优先级中确定最高优先级；

将所述最高优先级所属的获取方式所对应的一组所述候选行驶方向，确定为所述N个可行驶方向；

若所述M等于一，确定所述N个可行驶方向为一组所述候选行驶方向。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

所述M种获取方式包括第一方式、第二方式以及第三方式中的至少一种；

所述第一方式包括：将地图信息中所述当前车道的可行驶方向确定为一组候选行驶方向；所述第二方式包括：通过摄像头检测当前车道的行驶标识，基于所述行驶标识确定一组所述候选行驶方向；所述第三方式包括：接收输入的一组所述候选行驶方向；

其中，所述第一方式的优先级低于所述第二方式的优先级；所述第二方式的优先级低于所述第三方式的优先级。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于行驶策略在所述N个可行驶方向中确定所述车辆的目标行驶方向，包括：

在第一时间段内，若接收到输入的候选行驶方向，则确定所述目标行驶方向为所述输入的候选行驶方向；

若在所述第一时间段内，未接收到所述输入的候选行驶方向，则将所述N个可行驶方向对应的默认行驶方向，确定为所述目标行驶方向；

若在所述第一时间段内，未接收到所述输入的候选行驶方向，且所述N个可行驶方向对应的默认行驶方向为空，则退出所述车道居中辅助功能。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述将所述N个可行驶方向对应的默认行驶方向，确定为所述目标行驶方向之前，所述方法还包括：

若所述N个可行驶方向包括以下任一种，配置所述N个可行驶方向对应的默认行驶方向为直行；

其中，所述以下任一种包括：直行加右转；直行加左转；直行加掉头；直行加左转加掉头；直行加左转加右转；直行加左转加右转加掉头；

若所述N个可行行驶方向包括左转加掉头，配置N个可行驶方向对应的默认行驶方向为空。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆在当前车道上的N个可行驶方向，包括：

若在第二时间段内未获取到所述N个可行驶方向，输出第一提醒信息，所述第一提醒信息用于提醒输入候选行驶方向；

接收输入的内容，基于所述输入的内容确定候选行驶方向，并将所述候选行驶方向确定为所述N个可行驶方向。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述基于所述输入的内容确定候选行驶方向，包括：

若接收到针对左键和确认键的第一操作，确定所述候选行驶方向为左转；

若接收到针对上键和所述确认键的所述第一操作，确定所述候选行驶方向为直行；

若接收到针对右键和所述确认键的所述第一操作，确定所述候选行驶方向为右转；

若接收到针对所述左键和所述确认键的第二操作，确定所述候选行驶方向为掉头；

若接收到语音信息，识别所述语音信息对应的语义，基于所述语义确定所述候选行驶方向。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述目标行驶方向为左转的情况下，在通过所述路口时控制左转向灯开启；

在所述目标行驶方向为右转的情况下，在通过所述路口时控制右转向灯开启；

在所述目标行驶方向为掉头的情况下，在通过所述路口时控制左转向灯开启。

11.一种车辆行驶控制装置，其特征在于，所述装置包括：

第一确定单元，用于确定车辆的车道居中辅助功能开启；

获取单元，用于在检测到所述车辆前方第一距离处为路口的情况下，获取所述车辆在当前车道上的N个可行驶方向；所述N为大于零的整数；

第二确定单元，用于基于行驶策略在所述N个可行驶方向中确定所述车辆的目标行驶方向；

控制单元，用于控制所述车辆以所述目标行驶方向通过所述路口。