CN117319800A - 支持多自由度像移补偿功能的航空相机控制器及航空相机 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种支持多自由度像移补偿功能的航空相机控制器及航空相机，该航空相机控制器包括：总线接口模块、俯仰角控制模块、偏航角控制模块和横滚角控制模块；总线接口模块用于接收上位机发送的飞机速度、飞机高度、俯仰角、偏航角和横滚角；俯仰角控制模块、偏航角控制模块、横滚角控制模块分别用于接收总线接口模块发送的飞机速度、飞机高度、俯仰角、偏航角和横滚角，并计算得到俯仰转动速度和俯仰转动角加速度、偏航转动速度和偏航转动角加速度、横滚转动速度和横滚转动角加速度，用以补偿俯仰角变化、偏航角变化、横滚角变化引起的像移。本发明能够在不增加、移动硬件的前提下，进行横滚、俯仰、偏航及复合多自由度动态运动的像移补偿。

Description

支持多自由度像移补偿功能的航空相机控制器及航空相机
技术领域
本发明涉及航天航空技术领域，尤其涉及一种支持多自由度像移补偿功能的航空相机控制器及航空相机。
背景技术
在航空相机成像过程中，侦察机(载机)会根据战术的需求进行调整，如：俯仰、偏航、横滚以及复合的运动等。载机姿态调整及复合运动变化会使载机上的航空相机的成像系统在像面上产生像移，从而导致光学系统的成像性能下降，严重时甚至会造成图像模糊，无法使用。对应不同的飞行姿态及复合运动状态，如图1A所示，影像在航空相机探测器像面上会留下不同的像移轨迹，如图1B所示，矢量的长度表示图像的运动幅度，箭头的方向表示图像运动的方向，对于阵列的不同部分，幅度和方向是不一样的。这种在载机不同的飞行姿态及复合运动状态下探测器像面上大小和方向均不相同的像移称为多自由度像移。
目前发展起来的像移补偿方法主要从三个角度出发：一是采用电子学手段，研制具有时间延迟积分(Time Delay and Integration，TDI)功能或者面阵CCD的CCD器件，针对具体CCD器件采用电荷转移驱动技术来控制积分时间内CCD的电荷转移速度，就可以进行像移补偿；二是对图像处理算法进行研究，通过后期图像处理实现模糊图像的清晰化或纠正像旋转，但是会损失图像信息；三是采用运动控制技术，通过控制曝光时间、惯性稳定平台、变换镜头、快速反射镜等来补偿运动成像引起的像移。这种方法需要改进机械结构，对结构精度、可靠性、稳定性、复杂度、重量控制、成本控制的要求非常高。
但是，上述方式中，目前报道的电子式像移补偿方法主要是利用TDICCD进行前向像移补偿及阶梯式分块补偿航空异速像移，而对航空相机横滚、俯仰、偏航及以上复合的多自由度运动没有给出一个好的解决方案，严重制约了像移补偿技术及高端CCD(支持横滚、俯仰、偏航及复合多自由度动态运动像移补偿CCD)的研制。图象式像移补偿方法是一种事后补偿方法，不具有实时性。运动控制技术补偿方法需要增加机械和光学补偿系统，但机械、光学补偿系统会大幅增加航空相机的重量及体积。
发明内容
基于此，本发明提出了一种支持多自由度像移补偿功能的航空相机控制器及航空相机，以解决或部分解决现有技术中存在的问题。本申请的支持多自由度像移补偿功能的航空相机控制器及航空相机能够在不增加、移动硬件的前提下，进行横滚、俯仰、偏航及复合多自由度动态运动的像移补偿，且能够降低成像系统质量、体积、功耗和成本。
第一方面，本发明提供了一种支持多自由度像移补偿功能的航空相机控制器，包括：
总线接口模块，用于接收上位机发送的飞机速度、飞机高度、俯仰角、偏航角和横滚角；
俯仰角控制模块，与总线接口模块电性连接，用于接收总线接口模块发送的飞机速度、飞机高度、俯仰角、偏航角和横滚角，并计算得到俯仰转动速度和俯仰转动角加速度，用以补偿俯仰角变化引起的俯仰像移；
偏航角控制模块，与总线接口模块电性连接，用于接收总线接口模块发送的飞机速度、飞机高度、俯仰角、偏航角和横滚角，并计算得到偏航转动速度和偏航转动角加速度，用以补偿偏航角变化引起的偏航像移；
横滚角控制模块，与总线接口模块电性连接，用于接收总线接口模块发送的飞机速度、飞机高度、俯仰角、偏航角和横滚角，并计算得到横滚转动速度和横滚转动角加速度，用以补偿横滚角变化引起的横滚像移。
优选地是，俯仰转动速度和俯仰转动角加速度、偏航转动速度和偏航转动角加速度、横滚转动速度和横滚转动角加速度的计算过程表示为：
Vx＝V(cosθcos2ψ+cosθsin2ψ)；
Vy＝V(sinαsinθcos2ψ-cosαsinψcosψ+sinαsinθsin2ψ+cosαcosψsinψ)；
Vz＝V(cosαsinθcos2ψ+sinαsinψcosψ+cosαsinθsin2ψ-sinαcosψsinψ)；
其中，α为偏航角，θ为俯仰角，ψ为横滚角，V为飞机速度，H为飞机高度，Vx为偏航转动速度，Vy为横滚转动速度，Vz为俯仰转动速度，ωx为偏航转动角加速度，ωy为横滚转动角加速度，ωz为俯仰转动角加速度。
优选地是，俯仰角控制模块与俯仰角控制组件电性连接，偏航角控制模块与偏航角控制组件电性连接，横滚角控制模块与横滚角控制组件电性连接，俯仰角控制组件用于根据俯仰角控制模块发送的俯仰转动速度和俯仰转动角加速度进行运动控制，偏航角控制组件用于根据偏航角控制模块发送的偏航转动速度和偏航转动角加速度进行运动控制，横滚角控制组件用于根据横滚角控制模块发送的横滚转动速度和横滚转动角加速度进行运动控制。
优选地是，其还包括与总线接口模块电性连接的检调焦控制模块，检调焦控制模块与检调焦分系统电性连接，检调焦控制模块用于根据总线接口模块发送的检调焦控制信息生成检调焦控制指令，检调焦分系统用于根据检调焦控制模块发送的检调焦控制指令控制航空相机焦距。
优选地是，其还包括与总线接口模块电性连接的检调光控制模块，检调光控制模块与检调光分系统电性连接，检调光控制模块用于根据总线接口模块发送的检调光控制信息生成检调光控制指令，检调光分系统用于根据检调光控制模块发送的检调光控制指令控制航空相机光阑孔径大小。
优选地是，其还包括与总线接口模块电性连接的快门控制模块，快门控制模块与快门组件电性连接，快门控制模块用于根据总线接口模块发送的快门控制信息生成快门控制指令，快门组件用于根据快门控制模块发送的快门控制指令控制快门曝光。
优选地是，其还包括与总线接口模块电性连接的扫描头控制模块，扫描头控制模块与扫描头组件电性连接，扫描头控制模块用于根据总线接口模块发送的扫描头控制信息生成扫描头控制指令，扫描头组件用于根据扫描头控制模块发送的扫描头控制指令控制扫描头运动。
优选地是，其还包括与总线接口模块电性连接的反射镜控制模块，反射镜控制模块与反射镜组件电性连接，反射镜控制模块用于根据总线接口模块发送的反射镜控制信息生成反射镜控制指令，反射镜组件用于根据反射镜控制模块发送的反射镜控制指令控制反射镜运动。
优选地是，航空相机控制器利用FPGA芯片开发。
第二方面，本发明还提供了一种支持多自由度像移补偿功能的航空相机，其包括航空相机本体和上述之一的支持多自由度像移补偿功能的航空相机控制器。
本发明的一种支持多自由度像移补偿功能的航空相机控制器及航空相机，相对于现有技术具有以下有益效果：
本发明的支持多自由度像移补偿功能的航空相机控制器包括：总线接口模块，用于接收上位机发送的飞机速度、飞机高度、俯仰角、偏航角和横滚角；俯仰角控制模块，与总线接口模块电性连接，用于接收总线接口模块发送的飞机速度、飞机高度、俯仰角、偏航角和横滚角，并计算得到俯仰转动速度和俯仰转动角加速度，用以补偿俯仰角变化引起的俯仰像移；偏航角控制模块，与总线接口模块电性连接，用于接收总线接口模块发送的飞机速度、飞机高度、俯仰角、偏航角和横滚角，并计算得到偏航转动速度和偏航转动角加速度，用以补偿偏航角变化引起的偏航像移；横滚角控制模块，与总线接口模块电性连接，用于接收总线接口模块发送的飞机速度、飞机高度、俯仰角、偏航角和横滚角，并计算得到横滚转动速度和横滚转动角加速度，用以补偿横滚角变化引起的横滚像移。本发明的支持多自由度像移补偿功能的航空相机控制器能够在不增加、移动硬件的前提下，进行横滚、俯仰、偏航及复合多自由度动态运动的像移补偿，且能够降低成像系统质量、体积、功耗和成本。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1A为航空相机多自由度运动像移原理示意图及图1B为靶面上像移示意图；
图2为本发明实施例的支持多自由度像移补偿功能的航空相机控制器的结构示意图；
图3为本发明实施例的支持多自由度像移补偿功能的航空相机的结构示意图。
具体实施方式
为了便于理解本申请，下面将参照相关附图对本申请进行更全面的描述。附图中给出了本申请的较佳实施例。但是，本申请可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本申请的公开内容的理解更加透彻全面。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。
航空多自由度像移产生原因：
在侦察过程中，侦察机为躲避敌方雷达的监视，需要做高速低空飞行。低空高速飞行大大提高飞机自身的战场生存能力和纵深侦察监视能力，但这时航空成像的靶面上会出现严重像移，导致航空成像模糊，像移的存在极大的影响了相机成像质量，使航摄图像的分辨率明显下降。当存在像移时拍摄到的目标轮廓不清晰，目标和周围背景间存在着或大或小的过渡区，它随像移的增大而扩大，当过渡区到达一定程度时就会导致相邻两目标的成像互相交叠甚至不能分辨。侦察飞机的飞行姿态除了进行前向飞行外，还会根据技战术的需求进行调整，如：俯仰、偏航和横滚以及复合多自由度运动，如图1中A所示。对应不同的飞行姿态，影像在靶面上会留下不同的像移轨迹，如图1中B所示。
图2展示了本发明一种支持多自由度像移补偿功能的航空相机控制器的一个实施例。如图2所示，该支持多自由度像移补偿功能的航空相机控制器1包括：总线接口模块11、俯仰角控制模块12、偏航角控制模块13和横滚角控制模块14。其中，总线接口模块11与上位机3电性连接，俯仰角控制模块12、偏航角控制模块13、横滚角控制模块14分别与总线接口模块11电性连接。总线接口模块11用于接收上位机3发送的飞机速度、飞机高度、俯仰角、偏航角和横滚角；俯仰角控制模块12用于接收总线接口模块11发送的飞机速度、飞机高度、俯仰角、偏航角和横滚角，并计算得到俯仰转动速度和俯仰转动角加速度，用以补偿俯仰角变化引起的俯仰像移；偏航角控制模块13用于接收总线接口模块11发送的飞机速度、飞机高度、俯仰角、偏航角和横滚角，并计算得到偏航转动速度和偏航转动角加速度，用以补偿偏航角变化引起的偏航像移；横滚角控制模块14用于接收总线接口模块11发送的飞机速度、飞机高度、俯仰角、偏航角和横滚角，并计算得到横滚转动速度和横滚转动角加速度，用以补偿横滚角变化引起的横滚像移。
具体地，当飞机姿态变化产生偏航、俯仰和滚动角时，飞机的速度方向与初始飞机无姿态变化时的速度方向夹角即为偏航角，相机像移补偿速度的方向随姿态变化而变化，像移补偿速度的大小是由飞机速度V在坐标系旋转后分别在三个轴方向上的分量来决定的，设这三个速度分量分别为Vx、Vy、Vz，则有：
由上述公式解得：
Vx＝V(cosθcos2ψ+cosθsin2ψ)；
Vy＝V(sinαsinθcos2ψ-cosαsinψcosψ+sinαsinθsin2ψ+cosαcosψsinψ)；
Vz＝V(cosαsinθcos2ψ+sinαsinψcosψ+cosαsinθsin2ψ-sinαcosψsinψ)；
设偏航角方向、横滚角方向、俯仰角方向的角速度分别为ωx、ωy、ωz，则有：
其中，α为偏航角，θ为俯仰角，ψ为横滚角，V为飞机速度，H为飞机高度，Vx为偏航转动速度，Vy为横滚转动速度，Vz为俯仰转动速度，ωx为偏航转动角加速度，ωy为横滚转动角加速度，ωz为俯仰转动角加速度。
进一步的，俯仰角控制模块12与俯仰角控制组件21通过3-Wire接口电性连接，偏航角控制模块13与偏航角控制组件22通过3-Wire接口电性连接，横滚角控制模块14与横滚角控制组件23通过3-Wire接口电性连接，俯仰角控制组件21用于根据俯仰角控制模块12发送的俯仰转动速度和俯仰转动角加速度进行运动控制，偏航角控制组件22用于根据偏航角控制模块13发送的偏航转动速度和偏航转动角加速度进行运动控制，横滚角控制组件23用于根据横滚角控制模块14发送的横滚转动速度和横滚转动角加速度进行运动控制。
具体地，俯仰角控制模块12与俯仰角控制组件21电性连接，在俯仰角控制模块12得到俯仰转动速度和俯仰转动角加速度后，利用俯仰转动速度和俯仰转动角加速度对俯仰角控制组件21的工作进行控制，从而实现对俯仰角变化引起的俯仰像移进行补偿；偏航角控制模块13与偏航角控制组件22电性连接，在偏航角控制模块13得到偏航转动速度和偏航转动角加速度后，利用偏航转动速度和偏航转动角加速度对偏航角控制组件22的工作进行控制，从而实现对偏航角变化引起的偏航像移进行补偿；横滚角控制模块14与横滚角控制组件23电性连接，在横滚角控制模块14得到横滚转动速度和横滚转动角加速度后，利用横滚转动速度和横滚转动角加速度对横滚角控制组件23的工作进行控制，从而实现对横滚角变化引起的横滚像移进行补偿。
进一步的，航空相机控制器1还包括分别与总线接口模块11电性连接的检调焦控制模块15、检调光控制模块16、快门控制模块17、扫描头控制模块18、反射镜控制模块19，检调焦控制模块15与检调焦分系统24通过RS422接口电性连接，检调光控制模块16与检调光分系统25通过RS422接口电性连接，快门控制模块17与快门组件26通过RS422接口电性连接，扫描头控制模块18与扫描头组件27通过RS232接口电性连接，反射镜控制模块19与反射镜组件28通过RS232接口电性连接。
其中，检调焦控制模块15用于根据总线接口模块11发送的检调焦控制信息生成检调焦控制指令，检调焦分系统24用于根据检调焦控制模块15发送的检调焦控制指令控制航空相机焦距。该检调焦控制指令包括：调焦+、调焦-等控制指令，控制检调焦分系统24进行焦距调整。检调焦分系统24用于调整航空相机焦距。
其中，检调光控制模块16用于根据总线接口模块11发送的检调光控制信息生成检调光控制指令，检调光分系统25用于根据检调光控制模块16发送的检调光控制指令控制航空相机光阑孔径大小。该检调光控制指令包括：调光+、调光-、光阑+、光阑-等控制指令，控制检调光分系统25进行光圈、光阑的调整。检调光分系统25用于控制航空相机光阑孔径大小以便控制进光量。
其中，快门控制模块17用于根据总线接口模块11发送的快门控制信息生成快门控制指令，快门组件26用于根据快门控制模块17发送的快门控制指令控制快门曝光。快门控制指令包括快门拍摄指令以及拍摄信息，例如：相机拍照、设定快门拍摄速度、快门拍摄时间、控制快门组件26进行快门拍照、快门拍摄速度和拍摄时间的调整。快门组件26用于控制快门曝光。
其中，扫描头控制模块18用于根据总线接口模块11发送的扫描头控制信息生成扫描头控制指令，扫描头组件27用于根据扫描头控制模块18发送的扫描头控制指令控制扫描头运动。扫描头控制指令包括扫描头相关指令及扫描头控制信息，例如：扫描头扫描速度、扫描头扫描范围等。扫描头组件27用于控制扫描头运动。
其中，反射镜控制模块19与反射镜组件28电性连接，反射镜控制模块19用于根据总线接口模块11发送的反射镜控制信息生成反射镜控制指令，反射镜组件28用于根据反射镜控制模块19发送的反射镜控制指令控制反射镜运动。反射镜控制指令包括反射镜相关指令及反射镜控制信息，例如：反射镜转动速度、反射镜转动方向、反射镜转动范围等。反射镜组件28用于控制反射镜运动，将入射光线进行折转、汇聚。
进一步的，航空相机控制器1利用FPGA作为硬件载体开发，利用软件开发环境ISE编程，自上而下模块化设计。
本实施例的支持多自由度像移补偿功能的航空相机控制器1包括：总线接口模块11，用于接收上位机3发送的飞机速度、飞机高度、俯仰角、偏航角和横滚角；俯仰角控制模块12，与总线接口模块11电性连接，用于接收总线接口模块11发送的飞机速度、飞机高度、俯仰角、偏航角和横滚角，并计算得到俯仰转动速度和俯仰转动角加速度，用以补偿俯仰角变化引起的俯仰像移；偏航角控制模块13，与总线接口模块11电性连接，用于接收总线接口模块11发送的飞机速度、飞机高度、俯仰角、偏航角和横滚角，并计算得到偏航转动速度和偏航转动角加速度，用以补偿偏航角变化引起的偏航像移；横滚角控制模块14，与总线接口模块11电性连接，用于接收总线接口模块11发送的飞机速度、飞机高度、俯仰角、偏航角和横滚角，并计算得到横滚转动速度和横滚转动角加速度，用以补偿横滚角变化引起的横滚像移。本发明的支持多自由度像移补偿功能的航空相机控制器1能够在不增加、移动硬件的前提下，进行横滚、俯仰、偏航及复合多自由度动态运动的像移补偿，且航空相机控制器1利用FPGA芯片开发，且采用模块化设计，能够降低成像系统质量、体积、功耗和成本。
本发明实施例提供了一种支持多自由度像移补偿功能的航空相机，如图3所示，该航空相机包括航空相机本体2和上述任一实施例所述的支持多自由度像移补偿功能的航空相机控制器1。
具体地，该航空相机控制器1包括：总线接口模块11、俯仰角控制模块12、偏航角控制模块13、横滚角控制模块14、检调焦控制模块15、检调光控制模块16、快门控制模块17、扫描头控制模块18、反射镜控制模块19。航空相机本体2包括：俯仰角控制组件21、偏航角控制组件22、横滚角控制组件23、检调焦分系统24、检调光分系统25、快门组件26、扫描头组件27和反射镜组件28。
其中，总线接口模块11分别与上位机3、俯仰角控制模块12、偏航角控制模块13、横滚角控制模块14、检调焦控制模块15、检调光控制模块16、快门控制模块17、扫描头控制模块18、反射镜控制模块19电性连接，俯仰角控制模块12与俯仰角控制组件21电性连接，偏航角控制模块13与偏航角控制组件22电性连接，横滚角控制模块14与横滚角控制组件23电性连接，检调焦控制模块15与检调焦分系统24电性连接，检调光控制模块16与检调光分系统25电性连接，快门控制模块17与快门组件26电性连接，扫描头控制模块18与扫描头组件27电性连接，反射镜控制模块19与反射镜组件28电性连接。
本实施例的支持多自由度像移补偿功能的航空相机包括：航空相机本体2和支持多自由度像移补偿功能的航空相机控制器1，其能够在不增加、移动硬件的前提下，进行横滚、俯仰、偏航及复合多自由度动态运动的像移补偿，且能够降低成像系统质量、体积、功耗和成本。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上实施例仅表达了本申请的优选的实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种支持多自由度像移补偿功能的航空相机控制器，其特征在于，包括：
总线接口模块，用于接收上位机发送的飞机速度、飞机高度、俯仰角、偏航角和横滚角；
俯仰角控制模块，与所述总线接口模块电性连接，用于接收所述总线接口模块发送的飞机速度、飞机高度、俯仰角、偏航角和横滚角，并计算得到俯仰转动速度和俯仰转动角加速度，用以补偿俯仰角变化引起的俯仰像移；
偏航角控制模块，与所述总线接口模块电性连接，用于接收所述总线接口模块发送的飞机速度、飞机高度、俯仰角、偏航角和横滚角，并计算得到偏航转动速度和偏航转动角加速度，用以补偿偏航角变化引起的偏航像移；
横滚角控制模块，与所述总线接口模块电性连接，用于接收所述总线接口模块发送的飞机速度、飞机高度、俯仰角、偏航角和横滚角，并计算得到横滚转动速度和横滚转动角加速度，用以补偿横滚角变化引起的横滚像移。
2.如权利要求1所述的支持多自由度像移补偿功能的航空相机控制器，其特征在于，所述俯仰转动速度和俯仰转动角加速度、偏航转动速度和偏航转动角加速度、横滚转动速度和横滚转动角加速度的计算过程表示为：
Vx＝V(cosθcos2ψ+cosθsin2ψ)；
Vy＝
V(sinαsinθcos2ψ-cosαsinψcosψ+sinαsinθsin2ψ+cosαcosψsinψ)；
Vz＝
V(cosαsinθcos2ψ+sinαsinψcosψ+cosαsinθsin2ψ-sinαcosψsinψ)；
其中，α为偏航角，θ为俯仰角，ψ为横滚角，V为飞机速度，H为飞机高度，Vx为偏航转动速度，Vy为横滚转动速度，Vz为俯仰转动速度，ωx为偏航转动角加速度，ωy为横滚转动角加速度，ωz为俯仰转动角加速度。
3.如权利要求1所述的支持多自由度像移补偿功能的航空相机控制器，其特征在于，所述俯仰角控制模块与俯仰角控制组件电性连接，所述偏航角控制模块与偏航角控制组件电性连接，所述横滚角控制模块与横滚角控制组件电性连接，所述俯仰角控制组件用于根据所述俯仰角控制模块发送的俯仰转动速度和俯仰转动角加速度进行运动控制，所述偏航角控制组件用于根据所述偏航角控制模块发送的偏航转动速度和偏航转动角加速度进行运动控制，所述横滚角控制组件用于根据所述横滚角控制模块发送的横滚转动速度和横滚转动角加速度进行运动控制。
4.如权利要求1所述的支持多自由度像移补偿功能的航空相机控制器，其特征在于，其还包括与所述总线接口模块电性连接的检调焦控制模块，所述检调焦控制模块与检调焦分系统电性连接，所述检调焦控制模块用于根据所述总线接口模块发送的检调焦控制信息生成检调焦控制指令，所述检调焦分系统用于根据所述检调焦控制模块发送的检调焦控制指令控制航空相机焦距。
5.如权利要求1所述的支持多自由度像移补偿功能的航空相机控制器，其特征在于，其还包括与所述总线接口模块电性连接的检调光控制模块，所述检调光控制模块与检调光分系统电性连接，所述检调光控制模块用于根据所述总线接口模块发送的检调光控制信息生成检调光控制指令，所述检调光分系统用于根据所述检调光控制模块发送的检调光控制指令控制航空相机光阑孔径大小。
6.如权利要求1所述的支持多自由度像移补偿功能的航空相机控制器，其特征在于，其还包括与所述总线接口模块电性连接的快门控制模块，所述快门控制模块与快门组件电性连接，所述快门控制模块用于根据所述总线接口模块发送的快门控制信息生成快门控制指令，所述快门组件用于根据所述快门控制模块发送的快门控制指令控制快门曝光。
7.如权利要求1所述的支持多自由度像移补偿功能的航空相机控制器，其特征在于，其还包括与所述总线接口模块电性连接的扫描头控制模块，所述扫描头控制模块与扫描头组件电性连接，所述扫描头控制模块用于根据所述总线接口模块发送的扫描头控制信息生成扫描头控制指令，所述扫描头组件用于根据所述扫描头控制模块发送的扫描头控制指令控制扫描头运动。
8.如权利要求1所述的支持多自由度像移补偿功能的航空相机控制器，其特征在于，其还包括与所述总线接口模块电性连接的反射镜控制模块，所述反射镜控制模块与反射镜组件电性连接，所述反射镜控制模块用于根据所述总线接口模块发送的反射镜控制信息生成反射镜控制指令，所述反射镜组件用于根据所述反射镜控制模块发送的反射镜控制指令控制反射镜运动。
9.如权利要求1所述的支持多自由度像移补偿功能的航空相机控制器，其特征在于，所述航空相机控制器利用FPGA芯片开发。
10.一种支持多自由度像移补偿功能的航空相机，其特征在于，其包括航空相机本体和权利要求1-9之一所述的支持多自由度像移补偿功能的航空相机控制器。
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