CN117318140A - 一种分布式光伏并网直流母线电压无静差控制方法及系统 - Google Patents

一种分布式光伏并网直流母线电压无静差控制方法及系统 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种分布式光伏并网直流母线电压无静差控制方法及系统包括，根据分布式光伏系统以及超级电容储能系统在配电网接入点的拓扑结构，建立被控系统的线性状态空间模型：对线性状态空间模型进行第一判断，若满足第一判断条件，则建立以调节误差为输入的不稳定模态状态方程，并进行第二判断；若满足第二判断条件，则构造扩展系统状态方程，并结合给定性能指标获取最优状态反馈矩阵；根据最优状态反馈矩阵求解最优控制输入，根据最优控制输入实现对分布式光伏并网直流母线电压无静差控制。保证直流母线在稳态时达到设定值，且控制器的动态性能达到最优。

Description

一种分布式光伏并网直流母线电压无静差控制方法及系统
技术领域
本发明涉及电力系统技术领域，尤其涉及一种分布式光伏并网直流母线电压无静差控制方法及系统。
背景技术
大力发展分布式光伏发电对于提高太阳能利用水平，减少化石能源依赖，降低化石能源消耗造成的环境污染等具有积极意义。但是受自然条件的限制，光照条件随季节、天气情况变动较大，因此光伏发电的输出功率具有不可调度性和随机波动性等特征。当分布式光伏发电系统与电网并网运行时，其功率波动可能会对电网引入低频振荡从而影响电网系统的安全运行。因此为平抑光伏发电输出功率的波动，配置储能系统已成为一种有效的解决方案。目前，储能系统主要由蓄电池构成，但是蓄电池的循环充放电寿命和功率密度相对较低。为克服该缺点，可以采用具备高功率密度和长循环使用寿命的超级电容储能系统。
目前，光伏并网发电主要采用双级式拓扑结构，即包括直流电压升压和逆变器两级。直流电压升压级通常采用MPPT控制模式，实现光伏最大功率点跟踪，从而充分利用光伏发电的能力；逆变器则实现并网控制，通常采用双闭环PI控制实现对直流母线侧电容电压的稳压控制和并网电流的跟踪控制。当在分布式光伏发电系统的直流侧并入超级电容储能系统后，可以充分利用超级电容可大电流充放电和高功率密度的特性实现对直流母线电压的稳压控制，既有利于在光伏发电功率和负荷功率扰动影响下使得直流母线电压能够快速恢复到设定值，又有利于减小逆变器的控制复杂度，即逆变器仅完成并网电流跟踪控制任务即可。从控制器设计方法来看，PI控制参数的整定较为困难，很难达到最优。
发明内容
本部分的目的在于概述本发明的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本申请的说明书摘要和发明名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和发明名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本发明的范围。
鉴于上述现有存在的问题，提出了本发明。
因此，本发明提供了一种分布式光伏并网直流母线电压无静差控制方法及系统，能够解决背景技术中提到的问题。
为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案，一种分布式光伏并网直流母线电压无静差控制方法，包括：
根据分布式光伏系统以及超级电容储能系统在配电网接入点的拓扑结构，建立被控系统的线性状态空间模型；
对所述线性状态空间模型进行第一判断，若满足第一判断条件，则建立以调节误差为输入的不稳定模态状态方程，并进行第二判断；
若满足第二判断条件，则构造扩展系统状态方程，并结合给定性能指标获取最优状态反馈矩阵；
根据所述最优状态反馈矩阵求解最优控制输入，根据所述最优控制输入实现对分布式光伏并网直流母线电压无静差控制。
作为本发明所述的分布式光伏并网直流母线电压无静差控制方法的一种优选方案，其中：所述建立被控系统的线性状态空间模型包括，
其中，x为m×1维系统状态向量，u为p×1维输入向量，y为q×1维系统输出向量，A为m×m系统矩阵，B为m×p维输入矩阵，C为q×m维输出矩阵。
作为本发明所述的分布式光伏并网直流母线电压无静差控制方法的一种优选方案，其中：所述第一判断包括验证所述被控系统的线性状态空间模型是否完全能控；
验证所述被控系统的线性状态空间模型是否完全能控的公式为：
rank[B，AB，A2B，Am-1B]＝m
当矩阵[B，AB，A2B，Am-1B]的秩与所述被控系统的线性状态空间模型的阶次m相等时，系统为完全能控。
作为本发明所述的分布式光伏并网直流母线电压无静差控制方法的一种优选方案，其中：所述建立以调节误差为输入的不稳定模态状态方程包括，
建立以误差e作为输入的直流母线电压信号和光伏阵列输出电流、负荷电流以及其他扰动信号所共有的不稳定模态的状态方程：
其中，直流母线电压的实际输出y(t)与直流母线的设定值y0(t)之间的误差，即e(t)＝y(t)-y0(t)，G、H为系数矩阵；
当直流母线电压信号、光伏阵列输出电流、负荷电流以及其他扰动信号均为阶跃信号形式时，矩阵G＝0，矩阵H＝1。
作为本发明所述的分布式光伏并网直流母线电压无静差控制方法的一种优选方案，其中：所述第二判断条件包括验证第一无静差控制的充分条件是否满足以及验证第二无静差控制的充分条件是否满足；
所述验证第一无静差控制的充分条件是否满足的公式为：
dim(u)≥dim(y)
若公式成立，则进行后续操作，若不成立，则算法结束；
所述验证第二无静差控制的充分条件是否满足的公式为：
若公式成立，则进行后续操作，若不成立，则算法结束。
作为本发明所述的分布式光伏并网直流母线电压无静差控制方法的一种优选方案，其中：所述若满足第二判断条件，则构造扩展系统状态方程，并结合给定性能指标获取最优状态反馈矩阵包括，
所述扩展系统状态方程为：
其中，为扩展系统的状态变量，/>为扩展系统的状态矩阵，/>为扩展系统的输入矩阵；
给定性能指标如下式所示：
其中，矩阵Q和R为加权矩阵，且满足R＝RT＞0，Q＝QT＞0。
作为本发明所述的分布式光伏并网直流母线电压无静差控制方法的一种优选方案，其中：所述根据所述最优状态反馈矩阵求解最优控制输入包括，
对称正定解阵P满足如下公式：
最优控制输入的形式如下式所示：
其中，为最优控制输入。
一种分布式光伏并网直流母线电压无静差控制系统，其特征在于：包括模型建立模块、判断模块、最优矩阵获取模块以及控制模块，
模型建立模块，所述模型建立模块用于根据分布式光伏系统以及超级电容储能系统在配电网接入点的拓扑结构，建立被控系统的线性状态空间模型：
判断模块，所述判断模块用于对所述线性状态空间模型进行第一判断，若满足第一判断条件，则建立以调节误差为输入的不稳定模态状态方程，并进行第二判断；
最优矩阵获取模块，所述最优矩阵获取模块用于若满足第二判断条件，则构造扩展系统状态，并结合给定性能指标获取最优状态反馈矩阵；
控制模块，所述控制模块用于根据所述最优状态反馈矩阵求解最优控制输入，根据所述最优控制输入实现对分布式光伏并网直流母线电压无静差控制。
一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的方法的步骤。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的方法的步骤。
本发明的有益效果：本发明提出一种分布式光伏并网直流母线电压无静差控制方法及系统，根据分布式光伏系统以及超级电容储能系统在配电网接入点的拓扑结构，建立被控系统的线性状态空间模型：对所述线性状态空间模型进行第一判断，若满足第一判断条件，则建立以调节误差为输入的不稳定模态状态方程，并进行第二判断；若满足第二判断条件，则构造扩展系统状态方程，并结合给定性能指标获取最优状态反馈矩阵；根据所述最优状态反馈矩阵求解最优控制输入，根据所述最优控制输入实现对分布式光伏并网直流母线电压无静差控制。本算法可以克服传统PI控制参数的整定较为困难，且动态性能不能保证达到最优的问题。因此，采用基于线性二次型最优的控制器设计方法设计分布式光伏+超级电容储能直流母线电压无静差控制器，不仅可以保证直流母线在稳态时达到设定值，且控制器的动态性能还能达到最优。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。其中：
图1为本发明一个实施例提供的一种分布式光伏并网直流母线电压无静差控制方法及系统的方法流程图；
图2为本发明一个实施例提供的一种分布式光伏并网直流母线电压无静差控制方法及系统的分布式光伏发电+超级电容储能在配电网接入点的拓扑结构；
图3为本发明一个实施例提供的一种分布式光伏并网直流母线电压无静差控制方法及系统的计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合说明书附图对本发明的具体实施方式做详细的说明，显然所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明的保护的范围。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
其次，此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本发明至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本说明书中不同地方出现的“在一个实施例中”并非均指同一个实施例，也不是单独的或选择性的与其他实施例互相排斥的实施例。
本发明结合示意图进行详细描述，在详述本发明实施例时，为便于说明，表示器件结构的剖面图会不依一般比例作局部放大，而且所述示意图只是示例，其在此不应限制本发明保护的范围。此外，在实际制作中应包含长度、宽度及深度的三维空间尺寸。
同时在本发明的描述中，需要说明的是，术语中的“上、下、内和外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一、第二或第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
本发明中除非另有明确的规定和限定，术语“安装、相连、连接”应做广义理解，例如：可以是固定连接、可拆卸连接或一体式连接；同样可以是机械连接、电连接或直接连接，也可以通过中间媒介间接相连，也可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
实施例1
参照图1-3，为本发明的第一个实施例，该实施例提供了一种分布式光伏并网直流母线电压无静差控制方法及系统，包括：
根据分布式光伏系统以及超级电容储能系统在配电网接入点的拓扑结构，建立被控系统的线性状态空间模型；
其中，建立被控系统的线性状态空间模型包括，
其中，x为m×1维系统状态向量，u为p×1维输入向量，y为q×1维系统输出向量，A为m×m系统矩阵，B为m×p维输入矩阵，C为q×m维输出矩阵。
更进一步的，对线性状态空间模型进行第一判断，若满足第一判断条件，则建立以调节误差为输入的不稳定模态状态方程，并进行第二判断；
应说明的是，第一判断包括验证被控系统的线性状态空间模型是否完全能控；
更进一步的，验证被控系统的线性状态空间模型是否完全能控的公式为：
rank[B，AB，A2B，Am-1B]＝m
应说明的是，当矩阵[B，AB，A2B，Am-1B]的秩与被控系统的线性状态空间模型的阶次m相等时，系统为完全能控。
更进一步的，建立以调节误差为输入的不稳定模态状态方程包括，
建立以误差e作为输入的直流母线电压信号和光伏阵列输出电流、负荷电流以及其他扰动信号所共有的不稳定模态的状态方程：
其中，直流母线电压的实际输出y(t)与直流母线的设定值y0(t)之间的误差，即e(t)＝y(t)-y0(t)，G、H为系数矩阵；
应说明的是，当直流母线电压信号、光伏阵列输出电流、负荷电流以及其他扰动信号均为阶跃信号形式时，矩阵G＝0，矩阵H＝1。
更进一步的，第二判断条件包括验证第一无静差控制的充分条件是否满足以及验证第二无静差控制的充分条件是否满足；
更进一步的，验证第一无静差控制的充分条件是否满足的公式为：
dim(u)≥dim(y)
应说明的是，若公式成立，则进行后续操作，若不成立，则算法结束；
更进一步的，验证第二无静差控制的充分条件是否满足的公式为：
应说明的是，若公式成立，则进行后续操作，若不成立，则算法结束。
更进一步的，若满足第二判断条件，则构造扩展系统状态方程，并结合给定性能指标获取最优状态反馈矩阵；
更进一步的，若满足第二判断条件，则构造扩展系统状态方程，并结合给定性能指标获取最优状态反馈矩阵包括，
扩展系统状态方程为：
其中，为扩展系统的状态变量，/>为扩展系统的状态矩阵，/>为扩展系统的输入矩阵；
更进一步的，给定性能指标如下式所示：
其中，矩阵Q和R为加权矩阵，且满足R＝RT＞0，Q＝QT＞0。
更进一步的，根据最优状态反馈矩阵求解最优控制输入，根据最优控制输入实现对分布式光伏并网直流母线电压无静差控制。
根据最优状态反馈矩阵求解最优控制输入包括，
对称正定解阵P满足如下公式：
最优控制输入的形式如下式所示：
其中，为最优控制输入。
在一个优选的实施例中，一种分布式光伏并网直流母线电压无静差控制系统，包括模型建立模块、判断模块、最优矩阵获取模块以及控制模块，
模型建立模块，模型建立模块用于根据分布式光伏系统以及超级电容储能系统在配电网接入点的拓扑结构，建立被控系统的线性状态空间模型：
判断模块，判断模块用于对线性状态空间模型进行第一判断，若满足第一判断条件，则建立以调节误差为输入的不稳定模态状态方程，并进行第二判断；
最优矩阵获取模块，最优矩阵获取模块用于若满足第二判断条件，则构造扩展系统状态，并结合给定性能指标获取最优状态反馈矩阵；
控制模块，控制模块用于根据最优状态反馈矩阵求解最优控制输入，根据最优控制输入实现对分布式光伏并网直流母线电压无静差控制。
上述各单元模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图3所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、运营商网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种分布式光伏并网直流母线电压无静差控制方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
根据分布式光伏系统以及超级电容储能系统在配电网接入点的拓扑结构，建立被控系统的线性状态空间模型：
对线性状态空间模型进行第一判断，若满足第一判断条件，则建立以调节误差为输入的不稳定模态状态方程，并进行第二判断；
若满足第二判断条件，则构造扩展系统状态方程，并结合给定性能指标获取最优状态反馈矩阵；
根据最优状态反馈矩阵求解最优控制输入，根据最优控制输入实现对分布式光伏并网直流母线电压无静差控制。
实施例2
参照图1-3，为本发明的一个实施例，提供了一种分布式光伏并网直流母线电压无静差控制方法及系统，为了验证本发明的有益效果，通过对比实验进行科学论证。
(1)基于图2所示的分布式光伏发电+超级电容储能在配电网接入点的拓扑结构图可以建立该系统的状态空间模型为：
其中，系统状态变量为x＝(isc，V)T；D为占空比，则系统输入为u＝D；ipv为光伏组件向直流母线注入的电流，iLoad为供给交流负荷的电流。
通过坐标变换并进行线性化处理后得到线性状态空间模型为：
其中，
代入具体的拓扑电路参数L、R和C，以及系统平衡点可以计算出矩阵A和B的具体数值。此外，由系统模型可知该模型的阶次m＝2，控制输入u和系统输出y的维数均为1。
(2)验证系统的能控性。
通过计算矩阵[B，AB]的秩可知，rank[B，AB]＝2与系统阶次m相等，表明该系统完全能控。
(3)建立以误差e作为输入的直流母线电压信号、光伏阵列输出电流和负荷电流等扰动信号所共有的不稳定模态的状态方程。
因为在极短的时间尺度内，此三种信号都可以被当作阶跃信号，因此可以得到不稳定模态的状态方程为：
(4)验证实现无静差控制的充分条件(i)。
因为该系统输入u的维数与系统输出y的维数相等，即dim(u)＝dim(y)，因此该充分条件满足。
(5)验证实现无静差控制的充分条件(ii)。
将矩阵A，B和C的形式代入式(1-4)，可求得因此该充分条件满足。
(6)构建扩展状态方程。
综合被控对象状态方程和不稳定模态的状态方程可得扩展状态方程为：
记
(7)给定相对于状态和控制的二次型性能指标。
其中，加权矩阵Q和R的选择要满足R＝RT＞0，Q＝QT＞0。
(8)求解式(1-7)所示的矩阵黎卡提代数方程，得到对称正定解阵P。
(9)求解最优状态反馈矩阵，得到进一步，得到最优控制输入
(10)控制器设计流程结束。
应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。本申请实施例中的方案可以采用各种计算机语言实现，例如，面向对象的程序设计语言Java和直译式脚本语言JavaScript等。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种分布式光伏并网直流母线电压无静差控制方法，其特征在于：包括，
根据分布式光伏系统以及超级电容储能系统在配电网接入点的拓扑结构，建立被控系统的线性状态空间模型；
对所述线性状态空间模型进行第一判断，若满足第一判断条件，则建立以调节误差为输入的不稳定模态状态方程，并进行第二判断；
若满足第二判断条件，则构造扩展系统状态方程，并结合给定性能指标获取最优状态反馈矩阵；
根据所述最优状态反馈矩阵求解最优控制输入，根据所述最优控制输入实现对分布式光伏并网直流母线电压无静差控制。
2.如权利要求1所述的分布式光伏并网直流母线电压无静差控制方法，其特征在于：所述建立被控系统的线性状态空间模型包括，
其中，x为m×1维系统状态向量，u为p×1维输入向量，y为q×1维系统输出向量，A为m×m系统矩阵，B为m×p维输入矩阵，C为q×m维输出矩阵。
3.如权利要求2所述的分布式光伏并网直流母线电压无静差控制方法，其特征在于：所述第一判断包括验证所述被控系统的线性状态空间模型是否完全能控；
验证所述被控系统的线性状态空间模型是否完全能控的公式为：
rank[B,AB,A2B,Am-1B]＝m
当矩阵[B,AB,A2B,Am-1B]的秩与所述被控系统的线性状态空间模型的阶次m相等时，系统为完全能控。
4.如权利要求3所述的分布式光伏并网直流母线电压无静差控制方法，其特征在于：所述建立以调节误差为输入的不稳定模态状态方程包括，
建立以误差e作为输入的直流母线电压信号和光伏阵列输出电流、负荷电流以及其他扰动信号所共有的不稳定模态的状态方程：
其中，直流母线电压的实际输出y(t)与直流母线的设定值y0(t)之间的误差，即e(t)＝y(t)-y0(t)，G、H为系数矩阵；
当直流母线电压信号、光伏阵列输出电流、负荷电流以及其他扰动信号均为阶跃信号形式时，矩阵G＝0，矩阵H＝1。
5.如权利要求4所述的分布式光伏并网直流母线电压无静差控制方法，其特征在于：所述第二判断条件包括验证第一无静差控制的充分条件是否满足以及验证第二无静差控制的充分条件是否满足；
所述验证第一无静差控制的充分条件是否满足的公式为：
dim(u)≥dim(y)
若公式成立，则进行后续操作，若不成立，则算法结束；
所述验证第二无静差控制的充分条件是否满足的公式为：
若公式成立，则进行后续操作，若不成立，则算法结束。
6.如权利要求5所述的分布式光伏并网直流母线电压无静差控制方法，其特征在于：所述若满足第二判断条件，则构造扩展系统状态方程，并结合给定性能指标获取最优状态反馈矩阵包括，
所述扩展系统状态方程为：
其中，为扩展系统的状态变量，/>为扩展系统的状态矩阵，为扩展系统的输入矩阵；
给定性能指标如下式所示：
其中，矩阵Q和R为加权矩阵，且满足R＝RT＞0，Q＝QT＞0。
7.如权利要求6所述的分布式光伏并网直流母线电压无静差控制方法，其特征在于：所述根据所述最优状态反馈矩阵求解最优控制输入包括，
对称正定解阵P满足如下公式：
最优控制输入的形式如下式所示：
其中，为最优控制输入。
8.一种分布式光伏并网直流母线电压无静差控制系统，其特征在于：包括模型建立模块、判断模块、最优矩阵获取模块以及控制模块，
模型建立模块，所述模型建立模块用于根据分布式光伏系统以及超级电容储能系统在配电网接入点的拓扑结构，建立被控系统的线性状态空间模型：
判断模块，所述判断模块用于对所述线性状态空间模型进行第一判断，若满足第一判断条件，则建立以调节误差为输入的不稳定模态状态方程，并进行第二判断；
最优矩阵获取模块，所述最优矩阵获取模块用于若满足第二判断条件，则构造扩展系统状态，并结合给定性能指标获取最优状态反馈矩阵；
控制模块，所述控制模块用于根据所述最优状态反馈矩阵求解最优控制输入，根据所述最优控制输入实现对分布式光伏并网直流母线电压无静差控制。
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
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