CN117315985A - 车道推荐方法、装置、设备、存储介质及车辆 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种车道推荐方法、装置、设备、存储介质及车辆。本公开在获取目标车辆预设范围内各个车道的车流信息、目标车辆的行驶状态信息及预设范围内包括的各车辆的行驶状态信息后，确定车流速度大于目标车辆所处车道的车流速度的车道，并将其作为候选推荐车道，进一步的，在候选推荐车道确定目标车辆能够完成换道的车道，并将其作为目标推荐车道，使得目标车辆可以换道至行驶速度更快的目标推荐车道，减少了目标车辆的无效换道，提高了驾驶体验。

Description

车道推荐方法、装置、设备、存储介质及车辆

技术领域

本公开涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种车道推荐方法、装置、设备、存储介质及车辆。

背景技术

如今随着大家生活水平的不断提高，越来越多的人拥有了自己的车辆，道路上的车辆越来越多，车辆行驶缓慢甚至拥堵问题越来越严重。

通常，车辆驾驶员在行驶缓慢道路或拥堵道路行驶时，驾驶员往往希望换道至行驶顺畅或行驶较顺畅的道路，驾驶员会随意、频繁变更车道，但随意、频繁变更车道通常导致行驶更加缓慢，导致驾驶体验较差。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种车道推荐方法、装置、设备、存储介质及车辆。

第一方面，本公开提供了一种车道推荐方法，包括：

获取目标车辆预设范围内各个车道的车流信息、目标车辆的行驶状态信息和预设范围内包括的各车辆的行驶状态信息；

根据各个车道的车流信息，确定目标车辆的至少一个候选推荐车道，至少一个候选推荐车道非目标车辆所处的车道且至少一个候选推荐车道的车流速度大于目标车辆所处车道的车流速度；

根据目标车辆的行驶状态信息和各车辆的行驶状态信息，从至少一个候选推荐车道中确定至少一个目标推荐车道，至少一个目标推荐车道为目标车辆能够换道的车道。

第二方面，本公开提供了一种车道推荐装置，包括：

信息获取模块，用于获取目标车辆预设范围内各个车道的车流信息、目标车辆的行驶状态信息和预设范围内包括的各车辆的行驶状态信息；

第一确定模块，用于根据各个车道的车流信息，确定目标车辆的至少一个候选推荐车道，至少一个候选推荐车道非目标车辆所处的车道且至少一个候选推荐车道的车流速度大于目标车辆所处车道的车流速度；

第二确定模块，用于根据目标车辆的行驶状态信息和各车辆的行驶状态信息，从至少一个候选推荐车道中确定至少一个目标推荐车道，至少一个目标推荐车道为目标车辆能够换道的车道。

第三方面，本公开提供了一种电子设备，包括：

处理器；

存储器，用于存储可执行指令；

其中，处理器用于从存储器中读取可执行指令，并执行可执行指令以实现第一方面的车道推荐方法。

第四方面，本公开提供了一种计算机可读存储计算机可读存储介质，该存储计算机可读存储介质存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时，使得处理器实现第一方面的车道推荐方法。

第五方面，本公开提供了一种车辆，该车辆包括上述第二方面的车道推荐装置。

本公开实施例提供的车道推荐方法、装置、设备、存储介质及车辆，在获取目标车辆预设范围内各个车道的车流信息、目标车辆的行驶状态信息及预设范围内包括的各车辆的行驶状态信息后，确定车流速度大于目标车辆所处车道的车流速度的车道，并将其作为候选推荐车道，进一步的，在候选推荐车道确定目标车辆能够完成换道的车道，并将其作为目标推荐车道，使得目标车辆可以换道至行驶速度更快的目标推荐车道，减少了目标车辆的无效换道，提高了驾驶体验。

附图说明

结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，原件和元素不一定按照比例绘制。

图1为本公开实施例提供的一种车道推荐方法的流程示意图；

图2为本公开实施例提供的一种车道推荐方法的应用场景图；

图3为本公开实施例提供的另一种车道推荐方法的应用场景图；

图4为本公开实施例提供的又一种车道推荐方法的应用场景图；

图5为本公开实施例提供的一种车道推荐装置的结构示意图；

图6为本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

应当理解，本公开的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本公开的范围在此方面不受限制。

本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。

需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

如今随着大家生活水平的不断提高，越来越多的人拥有了自己的车辆，道路上的车辆越来越多，车辆行驶缓慢甚至拥堵问题越来越严重。

本公开实施例提供了一种车道推荐方法、装置、设备、存储介质及车辆。下面结合具体的实施例首先对车道推荐方法进行介绍。

在本公开实施例中，该车道推荐方法可以由电子设备执行，其中，电子设备安装于车辆上。

图1为本公开实施例提供的车道推荐方法的流程示意图，图2为本公开实施例提供的应用场景图，下面结合图2对图1所示的车道推荐方法进行介绍。如图1所示，该车道推荐方法包括以下几个步骤：

S101、获取目标车辆预设范围内各个车道的车流信息、目标车辆的行驶状态信息和预设范围内包括的各车辆的行驶状态信息。通常，车流信息表示了各车辆在车道上来往不绝运动的一种状态信息，车流信息可以反映车道的拥堵情况。

在本公开实施例中，车流信息包括但不限于车道中各车辆的行驶速度、车道中的车辆数量。

在一些实施例中，可以是电子设备在接收到目标车辆发出的推荐请求后，获取目标车辆预设范围内各个车道的车流信息、目标车辆的行驶状态信息和预设范围内包括的各车辆的行驶状态信息。

在另一些实施例中，还可以是在电子设备确定目标车辆处于相对拥堵工况后，获取目标车辆预设范围内各个车道的车流信息、目标车辆的行驶状态信息和预设范围内包括的各车辆的行驶状态信息。其中，确定目标车辆处于相对拥堵工况可以根据车道预设范围内的车辆数量大于预设阈值确定；还可以根据车道预设范围内的各车辆的平均行驶速度小于预设阈值确定；还可以是根据车道预设范围内的车辆数量及车道预设范围内的各车辆的平均行驶速度小于预设阈值组合确定等其他方式确定，本公开实施例对此不做限定。

在本公开实施例中，车辆的行驶状态信息可以是车辆行驶时的信息，行驶状态信息包括但不限于行驶位置、行驶车道及行驶速度。

在一些实施例中，可以通过全球定位系统及高精地图获取上述车流信息、目标车辆的行驶状态信息及各车辆的行驶状态信息。

在另一些实施例中，还可以通过高精地图、激光雷达及摄像头等设备获取上述车流信息、目标车辆的行驶状态信息及各车辆的行驶状态信息。

在又一些实施例中，还是可以通过全球定位系统、高精地图、激光雷达及摄像头等设备组合获取上述车流信息、目标车辆的行驶状态信息及各车辆的行驶状态信息，本公开实施例对此不做限定。

在本公开实施例中，预设范围可以根据需要自行定义，本公开实施例对此不做限定。

S102、根据各个车道的车流信息，确定目标车辆的至少一个候选推荐车道，至少一个候选推荐车道非目标车辆所处的车道且至少一个候选推荐车道的车流速度大于目标车辆所处车道的车流速度。

具体的，由于车流信息能够反映车道的拥堵情况，具体可以通过车道中的车流速度反应车道的拥堵情况。车流速度可以是预设范围内的车辆的平均行驶速度。通常情况下，车流速度越大的，说明车道越顺畅。相反的，车流速度越小的，说明车道越拥堵。

因此，在本公开实施例中，电子设备为目标车辆推荐车道，需要根据目标车辆所处的车道及非目标车辆所处的各个车道的车流速度，确定大于目标车辆所处的车道的车流速度的车道，并将其作为候选推荐车道。

在一些实施例中，车流速度可以是预设范围内的所有的车辆的平均行驶速度。

在另一些实施例中，车流速度还可以是预设范围内各车道中距离目标车辆较近的车辆的平均行驶速度，例如，选择各车道中距离目标车辆最近的5个车辆的平均行驶速度作为车流速度。本公开实施例对车流速度的确定方法不做限定。可以理解的是，同一行驶方向上，道路会包括2车道、3车道或4车道等。进而，候选推荐车道可能为零个、一个或多个。

如图2所示，该道路中包括3个车道，分别为1车道、2车道及3车道，目标车辆21所处的车道为1车道。

若2车道及3车道的车流速度均小于1车道的车流速度，表示目标车辆已经处于行驶速度最快的车道，因此，候选推荐车道为零个。

若2车道及3车道中任意一个车道的车辆速度大于1车道的车流速度，则该2车道或该3车道为候选推荐车道，因此，候选推荐车道为1个。

若2车道及3车道的车流速度均大于1车道的车流速度，2车道和3车道均为候选推荐车道，因此，候选推荐车道可为多个。

S103、根据目标车辆的行驶状态信息和各车辆的行驶状态信息，从至少一个候选推荐车道中确定目标推荐车道，目标推荐车道为目标车辆能够换道的车道。

具体的，根据步骤S102筛选出至少一个候选推荐车道后，还需要确定目标车辆能够换道至至少一个候选推荐车道。其中，能够换道至至少一个推荐车道可以是目标车辆换道至候选推荐车道过程中，不会与其经过的各个车道中与目标车辆各相邻车辆发生碰撞。

因此，在本公开实施例中，电子设备确定出至少一个候选推荐车道后，进一步的根据目标车辆的行驶状态信息和各车辆的行驶状态信息判断目标车辆能否换道至至少一个候选推荐车道。

具体的，根据目标车辆的行驶状态信息及各车辆的行驶状态信息，确定目标车辆换道至候选推荐车道后，与目标车辆相邻的车辆。进一步的，根据目标车辆行驶状态信息及候选推荐车道与目标车辆相邻的车辆的行驶状态信息从至少一个候选推荐车道中确定目标推荐车道。当目标车辆能换道至至少一个候选推荐车道时，从至少一个候选推荐车道中确定目标推荐车道。

如图2所示，例如，候选推荐车道为2车道，目标车辆21所处的车道为1车道。电子设备需要根据目标车辆21的行驶状态及各车辆的行驶状态信息判断目标车辆换道至2车道时，是否会与2车道中与目标车辆21相邻的车辆发生碰撞。若不会发生碰撞，则2车道为目标推荐车道。

又例如，候选推荐车道为3车道时。电子设备需要根据目标车辆21的行驶状态及各车辆的行驶状态信息判断目标车辆换道至候2车道时，是否会与2车道及3车道中与目标车辆21相邻的车辆发生碰撞。若不会发生碰撞，则3号车道为目标推荐车道。

可以理解的是，候选推荐车道可能为一个或多个，因此，目标推荐车道也可能为一个或多个。

在一些实施例中，为了更进一步的确定最优的目标推荐车道，当目标推荐车道为多个时，电子设备还可以根据每个目标推荐车道的车辆信息和/或与目标车辆所处的车道的距离等信息进一步的融合确定一个目标推荐车道。

如图2所示，当2车道及3车道均为目标推荐车道时，可以根据2车道距离目标车辆所处的车道更近等信息，确定2车道为目标推荐车道。

需要说明的是，从多个目标推荐车道中确定一个目标推荐车道的方法可以根据实际应用设定，本公开实施例对此不做限定。

在一些实施例中，当目标车辆所处的车道为匝道或者是汇入主路带有分岔路口的路段，为了保证行驶安全，则目标推荐车道为0个。

可见，本公开实施例，在获取目标车辆预设范围内各个车道的车流信息、目标车辆的行驶状态信息及预设范围内包括的各车辆的行驶状态信息后，确定车流速度大于目标车辆所处车道的车流速度的车道，并将其作为候选推荐车道，进一步的，在候选推荐车道确定目标车辆能够完成换道的车道，并将其作为目标推荐车道，使得目标车辆可以换道至行驶速度更快的目标推荐车道，减少了目标车辆的无效换道，提高了驾驶体验。

在一些实施例中，根据目标车辆的行驶状态信息和各车辆的行驶状态信息，从至少一个候选推荐车道中确定目标推荐车道，目标推荐车道为目标车辆能够换道的车道，具体可以是：

针对任一候选推荐车道，根据目标车辆的行驶状态信息和各车辆的行驶状态信息，规划目标车辆换道至候选推荐车道的安全换道路径，安全换道路径为目标车辆与任一相邻车辆之间的距离均大于或等于最小安全距离的路径；若成功规划安全换道路径，则确定候选推荐车道为目标推荐车道。

如上描述，目标车辆能够换道至候选推荐车道，表示目标车辆在换道至候选推荐车道过程中，不会与经过的各个车道中与目标车辆各相邻车辆发生碰撞。通常情况下，车辆之间是否发生碰撞可以通过最小安全距离判断。

因此，在本公开实施例中，预先设置不同行驶速度对应的最小安全距离。例如，设置车速在每小时50千米时，最小安全距离为50米以上；车速在每小时40千米以下时，最小安全距离为30米以上等。

进而，在本公开实施例中，可以根据目标车辆行驶状态信息中包括的行驶速度与各车辆的行驶状态信息中包括的行驶速度，确定目标车辆换道至候选推荐车道后，与任一相邻车辆之间的距离。并根据上述预先设置的不同行驶速度对应的最小安全距离，确定目标车辆换道至候选推荐车道后，与任一相邻车辆之间的距离是否大于或等于最小安全距离。若是，则将候选推荐车道确定为目标推荐车道。

在一些实施例中，规划目标车辆换道至候选推荐车道的安全换道路径时可以是基于预设的相对拥堵工况下的车辆换道控制信息，规划目标车辆换道至候选推荐车道的安全换道路径。

具体的，控制信息可以理解为控制目标车辆换道时的标定值。控制信息包括但不限于换道速度值、换道加速度值。

可选的，可以将目标车辆当前的行驶状态信息确定为控制信息。示例性的，以目标车辆当前的行驶速度、行驶加速度作为控制信息，并依据该控制信息为目标车辆规划安全换道路径。

可选的，还可以预先设置行驶状态信息与换道控制信息的对应关系，即对相对拥堵工况划分不同等级，不同等级的相对拥堵工况对应的不同的换道控制信息。示例性的，将相对拥堵路况划分为一般拥堵、严重拥堵两个级别，并分别设置一般拥堵情况下目标车辆换道的控制信息及严重拥堵情况下目标车辆换道的控制信息。本公开实施例对相对拥堵工况的划分方式不做限定。

进而，根据确定当前相对拥堵路况的等级后，可以根据相对拥堵路况的等级确定对应的换道控制信息，并根据对应的换道控制信息为目标车辆规划安全换道路径。

在另一些实施例中，规划目标车辆换道至候选推荐车道的安全换道路径时还可以是基于目标车辆的历史驾驶信息，确定目标车辆的换道控制信息；并基于目标车辆的换道控制信息规划目标车辆换道至候选推荐车道的安全换道路径。

具体的，由于目标车辆的历史驾驶信息体现了目标车辆驾驶员的驾驶习惯。为了进一步的提高驾驶员的体验，可以按照目标车辆的历史驾驶信息规划目标车辆换道至候选推荐车道的安全换道路径。

历史驾驶信息可以包括但不限于目标车辆历史加速度变化值、历史车速变化值。

可选的，历史驾驶信息可以通过对车辆上安装的传感器采集的相关信息进行分析获取。

在确定目标车辆能否换道至候选推荐车道时，目标车辆所处的车道与候选推荐车道可能是相邻车道或非相邻车道。

当目标车辆所处的车道与候选推荐车道为相邻车道时，根据目标车辆的行驶状态信息和各车辆的行驶状态信息，可以直接规划目标车辆换道至候选推荐车道的路径。其中，根据目标车辆的行驶状态信息和各车辆的行驶状态信息规划目标车道换道至相邻车道可以采用现有的规划方法，本公开实施例不再赘述。

当目标车辆与候选推荐车道为非相邻车道时，根据目标车辆的行驶状态信息和各车辆的行驶状态信息，规划目标车辆换道至候选推荐车道的安全换道路径具体可以包括以下几个步骤：

S401、基于目标车辆的第一行驶状态信息和各车辆的第一行驶状态信息，规划目标车辆换道至相邻车道的第一换道路径。

在本公开实施例中，各车辆可以是目标车辆换道至相邻车道时，相邻车道上与目标车辆前后相邻的车辆。

可以理解的是，在一些路况中，相邻车道上目标车辆前后可能不会同时有车辆或相邻车道上目标车辆前后可能都没有车辆。

在本公开实施例中，目标车辆的第一行驶状态信息可以是上述确定的控制信息，即目标车辆的第一行驶状态信息可以是目标车辆当前实际的行驶状态信息或是根据目标车辆的行驶状态信息和各车辆的行驶状态信息及预先设置的行驶状态信息与换道控制信息的对应关系确定的控制信息或是根据目标车辆驾驶习惯确定的控制信息等。各车辆的第一行驶状态信息可以是相邻车道上与目标车辆前后相邻的车辆实际的行驶状态信息。

其中，规划目标车辆换道至相邻车道的换道路径可以采用现有的规划方案，本公开实施例对此不做限定。

如图3所示，该道路中包括3个车道，分别为1车道、2车道及3车道，目标车辆31所处的车道为1车道。当候选推荐车道为3车道，在规划目标车辆31换道至3车道的安全行驶路径时，首选需要根据目标车辆31的第一行驶状态信息及2车道上与目标车辆31相邻车辆的第一行驶状态信息确定目标车辆31换道至2车道的换道路径，即第一换道路径。

S402、基于预先设置的换道至相邻车道后的等待时长，确定目标车辆换道至相邻车道且经过等待时长后，目标车辆的第二行驶状态信息和各车辆的第二行驶状态信息。

由于现有相关法规不允许车辆连续换道。

因此，在本公开实施例中，需要预先设置车辆完全换道至相邻车道后，再次换道时，目标车辆在上述相邻车道的行驶时间，即等待时长。并根据目标车辆的第一状态信息和各车辆的第一状态信息，计算经过该等待时长后，目标车辆的第二行驶状态信息与各车辆的第二行驶状态信息。

如图3所示，目标车辆31换道至2车道后，再次换道至3车道时，需要在2车道内行驶预先设置的等待时长(例如，等到时长为2秒)。进一步的，根据目标车辆31的第一行驶状态信息和2车道上与目标车辆相邻车辆的第一行驶状态信息计算经过该时长后，目标车辆31的第二行驶状态信息及2车道上与目标车辆31相邻车辆的第二行驶状态信息。

S403、基于目标车辆的第二行驶状态信息和各车辆的第二行驶状态信息，规划目标车辆由相邻车道换道至候选推荐车道的第二换道路径。

在本公开实施例中，各车辆可以是目标车辆从相邻车道换道至推荐候选车道时，推荐候选车道上与目标车辆前后相邻的车辆。

可以理解的是，在一些路况中，候选推荐车道上目标车辆前后可能不会同时有车辆或相邻车道上目标车辆前后可能都没有车辆。

在本公开实施例中，目标车辆的第二行驶状态信息可以是根据步骤S402确定的目标车辆的行驶状态信息或是根据目标车辆的行驶状态信息和各车辆的行驶状态信息及预先设置的行驶状态信息与换道控制信息的对应关系确定的控制信息或是根据目标车辆驾驶习惯确定的控制信息等。各车辆的第二行驶状态信息可以是推荐候选车道上与目标车辆前后相邻的车辆的实际的行驶状态信息。

在本公开实施例中，规划目标车辆换道至相邻车道的换道路径可以采用现有的规划方案，本公开实施例对此不再赘述。

如图3所示，根据目标车辆31的第二行驶状态信息及3车道上与目标车辆31相邻车辆的第二行驶状态信息确定目标车辆31由2车道换道至3车道的行驶路径，即第二换道路径。

S404、将第一换道路径和第二换道路径合并为安全换道路径。

在本公开实施例中，将换道过程中的经过的全部路径合并为安全换道路径。

如图3所示，将目标车辆31由1车道换道至2车道、由2车道换道至3车道的换道路径合并为安全换道路径。

在一些实施例中，目标车辆由所处的车道换道至相邻车道后，并不能直接换道至候选推荐车道。如图4所示，道路含有4个车道。分别为1车道、2车道、3车道及4车道。目标车道41所处的车道为1车道。候选推荐车道为4车道。因此，上述目标车辆41的第二换道路径包括由2车道换道至3车道、并由3车道换道至4车道的换道路径。

因此，基于目标车辆的第二行驶状态信息和各车辆的第二行驶状态信息，规划目标车辆由相邻车道换道至候选推荐车道的第二换道路径，还可以具体包括以下几个步骤：

S501、若相邻车道与候选推荐车道非相邻车道，则基于目标车辆的第二行驶状态信息和各车辆的第二行驶状态信息，规划目标车辆换道至中间车道的第三换道路径，其中，中间车道为相邻车道与候选推荐车道之间的车道。

在本公开实施例中，该步骤与上述S401技术方案原理相同，在此不再赘述。

如图4所示，第三换道路径为2车道换道至3车道的换道路径。

S502、基于预先设置的换道至相邻车道后的等待时长，确定目标车辆换道至中间车道且经过等待时长后，目标车辆的第三行驶状态信息和各车辆的第三行驶状态信息。

在本公开实施例中，该步骤与上述S402技术方案原理相同，在此不再赘述。

S503、基于目标车辆的第三行驶状态信息和各车辆的第三行驶状态信息，规划目标车辆由中间车道换道至候选推荐车道的第四换道路径；

在本公开实施例中，该步骤与上述S403技术方案原理相同，在此不再赘述。

如图4所示，第四换道路径为3车道换道至4车道的换道路径。

S504、将第三换道路径和第四换道路径合并为第二换道路径。

在本公开实施例中，该步骤与上述S404技术方案原理相同，在此不再赘述.

如图4所示，将2车道换道至3车道及3车道换道至4车道做为第二换道路径。

进而，在图4所示的应用场景中，目标车辆的安全行驶路径包括第一换道路径及第二换道路径。第二换道路径又包括第三换道路径和第四换道路径。

在一些实施例中，还可以在目标车辆的导航地图上，展示各个车道的车流信息以及突出展示至少一个目标推荐车道。

具体的，当目标车辆是自动驾驶车辆时，现有自动驾驶车辆会安装有高精地图。高精地图可以为自动驾驶车辆提供车道级别的引导。因此，在本公开实施例中，电子设备获取到个车道的车流信息后，还可以将车流信息展示在高精地图上。

进一步的，当电子设备确定目标推荐车道后还可以在高精地图上突出展示目标推荐车道。

其中，突出展示目标推荐车道，可以是高亮展示目标推荐车道还可以是以不同颜色区分目标推荐车道与非目标推荐车道等。

在一些实施例中，突出展示至少一个目标推荐车道后，还包括：提示目标车辆的驾驶员选择目标推荐车道进行换道；响应于选择目标推荐车道的操作，在目标车辆的导航地图上，显示目标车辆换道至选择的目标推荐车道的安全换道路径，并控制目标车辆按照安全换道路径进行换道。

具体的，突出展示目标推荐车道后，进一步的提示目标车辆的驾驶员选择目标推荐车道进行换道。

当目标推荐车道为一个时，直接提示目标车辆的驾驶员换道至目标推荐车道。并在驾驶员确定要换道后，在高精地图上展示安全换道路径，并控制目标车辆按照规划的安全换道路径换道至目标推荐车道。

当目标推荐车道为多个时，提示目标车辆的驾驶员选择要换道的目标推荐车道，并在驾驶员选择目标推荐车道后，在高精地图上展示安全换道路径，并控制目标车辆按照规划的安全换道路径换道至目标推荐车道。

需要说明的是，根据规划路径控制车辆换道为自动驾驶领域常用技术手段，本公开实施例在此不再赘述。

图5为本公开实施例提供的车道推荐装置的结构示意图。本公开实施例提供的车道推荐装置可以执行车道推荐方法实施例提供的处理流程，如图5所示，该车道推荐装置50包括：信息获取模块51、第一确定模块52和第二确定模块53。

信息获取模块51，用于获取目标车辆预设范围内各个车道的车流信息、目标车辆的行驶状态信息和预设范围内包括的各车辆的行驶状态信息。

第一确定模块52，用于根据各个车道的车流信息，确定目标车辆的至少一个候选推荐车道，至少一个候选推荐车道非目标车辆所处的车道且至少一个候选推荐车道的车流速度大于目标车辆所处车道的车流速度。

第二确定模块53，用于根据目标车辆的行驶状态信息和各车辆的行驶状态信息，从至少一个候选推荐车道中确定至少一个目标推荐车道，至少一个目标推荐车道为目标车辆能够换道的车道。

在一些实施例中，第二确定模块53包括路径规划单元、第一确定单元。

路径规划单元用于针对任一候选推荐车道，根据目标车辆的行驶状态信息和各车辆的行驶状态信息，规划目标车辆换道至候选推荐车道的安全换道路径，安全换道路径为目标车辆与任一相邻车辆之间的距离均大于或等于最小安全距离的路径；

第一确定单元用于若成功规划安全换道路径，则确定候选推荐车道为目标推荐车道。

在一些实施例中，路径规划单元包括第一路径规划子单元、第一确定子单元、第二路径规划子单元、路径合并子单元。

第一路径规划子单元用于若目标车辆所在车道与候选推荐车道非相邻车道，则基于目标车辆的第一行驶状态信息和各车辆的第一行驶状态信息，规划目标车辆换道至相邻车道的第一换道路径。

第一确定子单元用于基于预先设置的换道至相邻车道后的等待时长，确定目标车辆换道至相邻车道且经过等待时长后，目标车辆的第二行驶状态信息和各车辆的第二行驶状态信息

第二路径规划子单元用于基于目标车辆的第二行驶状态信息和各车辆的第二行驶状态信息，规划目标车辆由相邻车道换道至候选推荐车道的第二换道路径。

路径合并子单元用于将第一换道路径和第二换道路径合并为安全换道路径。

在一些实施例中，第二路径规划子单元用于基于目标车辆的第二行驶状态信息和各车辆的第二行驶状态信息，规划目标车辆由相邻车道换道至候选推荐车道的第二换道路径时，具体用于：若相邻车道与候选推荐车道非相邻车道，则基于目标车辆的第二行驶状态信息和各车辆的第二行驶状态信息，规划目标车辆换道至中间车道的第三换道路径，其中，中间车道为相邻车道与候选推荐车道之间的车道；基于预先设置的换道至相邻车道后的等待时长，确定目标车辆换道至中间车道且经过等待时长后，目标车辆的第三行驶状态信息和各车辆的第三行驶状态信息；基于目标车辆的第三行驶状态信息和各车辆的第三行驶状态信息，规划目标车辆由中间车道换道至候选推荐车道的第四换道路径；将第三换道路径和第四换道路径合并为第二换道路径。

在一些实施例中，路径规划单元用于规划目标车辆换道至候选推荐车道的安全换道路径时，具体用于：基于预设的相对拥堵工况下的车辆换道控制信息，规划目标车辆换道至候选推荐车道的安全换道路径；

或者，基于目标车辆的历史驾驶信息，确定目标车辆的换道控制信息；并基于目标车辆的换道控制信息规划目标车辆换道至候选推荐车道的安全换道路径。

在一些实施例中，车道推荐装置50还包括信息展示模块、高亮展示模块。

信息展示模块用于在目标车辆的导航地图上，展示各个车道的车流信息以及突出展示至少一个目标推荐车道。

在一些实施例中，车道推荐装置50还包括提示换道模块、换道控制模块。

提示换道模块用于提示目标车辆的驾驶员选择目标推荐车道进行换道。

换道控制模块用于响应于选择目标推荐车道的操作，在目标车辆的导航地图上，显示目标车辆换道至选择的目标推荐车道的安全换道路径，并控制目标车辆按照安全换道路径进行换道。

需要说明的是，图5所示的车道推荐装置50可以执行图1至图4所示的方法实施例中的各个步骤，并且实现图1至图4所示的方法实施例中的各个过程和效果，在此不做赘述。

本公开实施例还提供了一种电子设备，该电子设备可以包括处理器和存储器，存储器可以用于存储可执行指令。其中，处理器可以用于从存储器中读取可执行指令，并执行可执行指令以实现上述实施例中的车道推荐方法。

图6示出了本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图。下面具体参考图6，其示出了适于用来实现本公开实施例中的电子设备60的结构示意图。

本公开实施例中的电子设备60可以包括但不限于诸如车载设备、移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA(个人数字助理)、PAD(平板电脑)、PMP(便携式多媒体播放器)、车载终端(例如车载导航终端)、可穿戴设备、等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机、智能家居设备等等的固定终端。

需要说明的是，图6示出的电子设备60仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，该电子设备60可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)61，其可以根据存储在只读存储器(ROM)62中的程序或者从存储装置68加载到随机访问存储器(RAM)63中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 63中，还存储有信息处理设备60操作所需的各种程序和数据。处理装置61、ROM 62以及RAM 63通过总线64彼此相连。输入/输出(I/O)接口65也连接至总线64。

通常，以下装置可以连接至I/O接口65：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置66；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置67；包括例如磁带、硬盘等的存储装置68；以及通信装置69。通信装置69可以允许电子设备60与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图6示出了具有各种装置的电子设备60，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。

本公开实施例还提供了一种计算机可读存储计算机可读存储介质，该存储计算机可读存储介质存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时，使得处理器实现上述实施例中的车道推荐方法。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在非暂态计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置69从网络上被下载和安装，或者从存储装置68被安装，或者从ROM 62被安装。在该计算机程序被处理装置61执行时，执行本公开实施例的车道推荐方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或计算机可读存储介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读存储介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。

上述计算机可读存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备执行：

获取目标车辆预设范围内各个车道的车流信息、目标车辆的行驶状态信息和预设范围内包括的各车辆的行驶状态信息；根据各个车道的车流信息，确定目标车辆的至少一个候选推荐车道，至少一个候选推荐车道非目标车辆所处的车道且至少一个候选推荐车道的车流速度大于目标车辆所处车道的车流速度；根据目标车辆的行驶状态信息和各车辆的行驶状态信息，从至少一个候选推荐车道中确定至少一个目标推荐车道，至少一个目标推荐车道为目标车辆能够换道的车道。

在本公开实施例中，可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。

在本公开的上下文中，机器可读计算机可读存储介质可以是有形的计算机可读存储介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读计算机可读存储介质可以是机器可读信号计算机可读存储介质或机器可读储存计算机可读存储介质。机器可读计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储计算机可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

本公开实施例还提供了一种车辆，该车辆包括上述车道推荐装置。

以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这不应当理解为要求这些操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行来执行。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实施例中。相反地，在单个实施例的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实施例中。

尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。

Claims (11)

1.一种车道推荐方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标车辆预设范围内各个车道的车流信息、所述目标车辆的行驶状态信息和所述预设范围内包括的各车辆的行驶状态信息；

根据所述各个车道的车流信息，确定所述目标车辆的至少一个候选推荐车道，所述至少一个候选推荐车道非所述目标车辆所处的车道且所述至少一个候选推荐车道的车流速度大于所述目标车辆所处车道的车流速度；

根据所述目标车辆的行驶状态信息和所述各车辆的行驶状态信息，从所述至少一个候选推荐车道中确定至少一个目标推荐车道，所述至少一个目标推荐车道为所述目标车辆能够换道的车道。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的行驶状态信息和所述各车辆的行驶状态信息，从所述至少一个候选推荐车道中确定目标推荐车道，所述目标推荐车道为所述目标车辆能够换道的车道，包括：

针对任一候选推荐车道，根据所述目标车辆的行驶状态信息和所述各车辆的行驶状态信息，规划所述目标车辆换道至所述候选推荐车道的安全换道路径，所述安全换道路径为所述目标车辆与任一相邻车辆之间的距离均大于或等于最小安全距离的路径；

若成功规划安全换道路径，则确定所述候选推荐车道为目标推荐车道。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的行驶状态信息和所述各车辆的行驶状态信息，规划所述目标车辆换道至所述候选推荐车道的安全换道路径，包括：

若所述目标车辆所在车道与所述候选推荐车道非相邻车道，则基于所述目标车辆的第一行驶状态信息和所述各车辆的第一行驶状态信息，规划所述目标车辆换道至相邻车道的第一换道路径；

基于预先设置的换道至相邻车道后的等待时长，确定所述目标车辆换道至相邻车道且经过所述等待时长后，所述目标车辆的第二行驶状态信息和所述各车辆的第二行驶状态信息；

基于所述目标车辆的第二行驶状态信息和所述各车辆的第二行驶状态信息，规划所述目标车辆由所述相邻车道换道至所述候选推荐车道的第二换道路径；

将所述第一换道路径和所述第二换道路径合并为所述安全换道路径。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标车辆的第二行驶状态信息和所述各车辆的第二行驶状态信息，规划所述目标车辆由所述相邻车道换道至所述候选推荐车道的第二换道路径，包括：

若所述相邻车道与所述候选推荐车道非相邻车道，则基于所述目标车辆的第二行驶状态信息和所述各车辆的第二行驶状态信息，规划所述目标车辆换道至中间车道的第三换道路径，其中，所述中间车道为所述相邻车道与所述候选推荐车道之间的车道；

基于预先设置的换道至相邻车道后的等待时长，确定所述目标车辆换道至中间车道且经过所述等待时长后，所述目标车辆的第三行驶状态信息和所述各车辆的第三行驶状态信息；

基于所述目标车辆的第三行驶状态信息和所述各车辆的第三行驶状态信息，规划所述目标车辆由所述中间车道换道至所述候选推荐车道的第四换道路径；

将所述第三换道路径和所述第四换道路径合并为所述第二换道路径。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述规划所述目标车辆换道至所述候选推荐车道的安全换道路径，包括：

基于预设的相对拥堵工况下的车辆换道控制信息，规划所述目标车辆换道至所述候选推荐车道的安全换道路径；

或者，基于所述目标车辆的历史驾驶信息，确定所述目标车辆的换道控制信息；并基于所述目标车辆的换道控制信息规划所述目标车辆换道至所述候选推荐车道的安全换道路径。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述目标车辆的导航地图上，展示所述各个车道的车流信息以及突出展示所述至少一个目标推荐车道。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述突出展示所述至少一个目标推荐车道后，所述方法还包括：

提示所述目标车辆的驾驶员选择目标推荐车道进行换道；

响应于选择目标推荐车道的操作，在所述目标车辆的导航地图上，显示所述目标车辆换道至选择的目标推荐车道的安全换道路径，并控制所述目标车辆按照所述安全换道路径进行换道。

8.一种车道推荐装置，其特征在于，所述装置包括：

信息获取模块，用于获取目标车辆预设范围内各个车道的车流信息、所述目标车辆的行驶状态信息和所述预设范围内包括的各车辆的行驶状态信息；

第一确定模块，用于根据所述各个车道的车流信息，确定所述目标车辆的至少一个候选推荐车道，所述至少一个候选推荐车道非所述目标车辆所处的车道且所述至少一个候选推荐车道的车流速度大于所述目标车辆所处车道的车流速度；

第二确定模块，用于根据所述目标车辆的行驶状态信息和所述各车辆的行驶状态信息，从所述至少一个候选推荐车道中确定至少一个目标推荐车道，所述至少一个目标推荐车道为所述目标车辆能够换道的车道。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；

存储器，用于存储可执行指令；

其中，所述处理器用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述可执行指令以实现上述权利要求1-7中任一项所述的车道推荐方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，使得处理器实现上述权利要求1-7中任一项所述的车道推荐方法。

11.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求8所述的车道推荐装置。