CN117310651A - 激光雷达、自动驾驶控制方法及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明适用于自动驾驶技术领域，提供了一种激光雷达、自动驾驶控制方法及车辆。激光雷达包括：壳体以及设置在壳体内的安装基座、多个反光镜片组、发射器和接收器；安装基座为柱状结构，且安装基座能够绕其中心轴旋转；多个反光镜片组设置在安装基座的侧面；每个反光镜片组包括多个反光镜片，各个反光镜片排成一列且排列方向与安装基座的中心轴的轴向相同；各个反光镜片均能够伸缩，用于使激光能够照射到反光镜片组的任意一个反光镜片上，以及各个反光镜片均能够旋转，用于改变激光的反射角度；发射器设置在安装基座的顶端或底端；接收器用于接收外部的激光信号。本发明能够解决现有的激光雷达在自动驾驶模式下耗电量大、产生数据量多的问题。

Description

激光雷达、自动驾驶控制方法及车辆

技术领域

本发明属于自动驾驶技术领域，尤其涉及一种激光雷达、自动驾驶控制方法及车辆。

背景技术

随着自动驾驶车辆应用越来越多，传感器配置越来越丰富，导致车辆的耗电量越来越大，非常影响车辆的行驶里程。

尤其是激光雷达，自动驾驶系统开启后，激光雷达时时对周边环境进行扫描，存在很大的耗电量，同时产生非常多的数据，造成车辆计算时间长；并且，激光雷达长时间全状态运行也会影响其散热和寿命。如何在不影响自动驾驶的前提下，解决激光雷达的上述问题，是目前的一大难点。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种激光雷达、自动驾驶控制方法及车辆，以解决现有的激光雷达在自动驾驶模式下耗电量大、产生数据量多的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种激光雷达，其特征在于，包括：壳体以及设置在壳体内的安装基座、多个反光镜片组、发射器和接收器；

安装基座为柱状结构，且安装基座能够绕其中心轴旋转；

多个反光镜片组设置在安装基座的侧面；每个反光镜片组包括多个反光镜片，各个反光镜片排成一列且排列方向与安装基座的中心轴的轴向相同；各个反光镜片均能够伸缩，用于使激光能够照射到反光镜片组的任意一个反光镜片上，以及各个反光镜片均能够旋转，用于改变激光的反射角度；

发射器设置在安装基座的顶端或底端，用于向任意一个反光镜片组发射激光，并通过该反光镜片组中的各个反光镜片的伸缩和/或旋转，使得激光照射到该反光镜片组中的任意一个反光镜片上并向外反射激光；

接收器用于接收外部的激光信号。

可选的，安装基座为圆柱状结构，且任意相邻两个反光镜片组的列间距相同。

可选的，发射器的数量根据预设的激光雷达扫描范围确定且至少为一个；

若发射器的数量大于一个，则各个发射器发出的激光分别照射不同的反光镜片组，且被激光照射的各个反光镜片组相邻。

可选的，激光雷达还包括：

驱动电机和电磁阀组；

驱动电机和电磁阀组均设置在壳体内，驱动电机用于控制安装基座旋转，电磁阀组用于控制各个反光镜片伸缩和/或旋转。

本发明实施例的第二方面提供了一种自动驾驶控制方法，该方法应用于如上述第一方面的激光雷达；该方法包括：

当车辆处于自动驾驶模式下时，实时获取车辆周围的环境信息；

根据环境信息判断当前的场景类型；

基于场景类型，对激光雷达的工作参数进行控制。

可选的，环境信息包括环境图像信息、激光雷达监测信息和GPS地图信息；

根据环境信息判断当前的场景类型，包括：

根据环境图像信息、激光雷达监测信息和GPS地图信息，判断当前的场景类型是否为跟踪行驶类型。

可选的，基于场景类型，对激光雷达的工作参数进行控制，包括：

若当前的场景类型为跟踪行驶类型，则控制激光雷达以第一参数工作，在第一参数下，激光雷达以简化状态运行；

若当前的场景类型不为跟踪行驶类型，则控制激光雷达以第二参数工作，在第二参数下，激光雷达以全状态运行。

可选的，对激光雷达的工作参数进行控制，包括：

对激光雷达的以下至少一项工作参数进行控制：安装基座的旋转速度和旋转方向、各个反光镜片的伸缩状态和各个反光镜片的旋转角度。

本发明实施例的第三方面提供了一种车辆，包括如上述第一方面的激光雷达以及终端设备，终端设备包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上述第二方面的自动驾驶控制方法的步骤。

本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述第二方面的自动驾驶控制方法的步骤。

本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：

本发明实施例设计的激光雷达，通过在安装基座上安装多列反光镜片，并且每列的各个反光镜片均可伸缩和旋转，使得激光雷达在任意列反光镜片的一端发出的激光可以照射到该列的任意一个反光镜片上，并能够以不同角度反射出去，进而通过安装基座的旋转实现不同范围的扫描。进一步，可以根据不同场景的检测需求，控制激光雷达中激光器开启的数量、安装基座的旋转速度、使用的反光镜片及其角度等，使激光雷达工作于合适的模式，解决了传统激光雷达在自动驾驶模式下需全面开启导致的耗电量大、产生数据量多的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的激光雷达的侧视图一；

图2是本发明实施例提供的激光雷达的侧视图二；

图3是本发明实施例提供的激光雷达的俯视图；

图4是本发明实施例提供的自动驾驶控制方法的流程示意图；

图5是本发明实施例提供的终端设备的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

图1和图2为本实施例提供的激光雷达的侧视图，图3为本实施例提供的激光雷达的俯视图。

请一并参见图1、图2和图3所示，在本实施例中，激光雷达包括：壳体以及设置在壳体内的安装基座、多个反光镜片组、发射器和接收器。

安装基座为柱状结构，且安装基座可绕其中心轴旋转(可由图1或图2中所示的驱动电机控制)，安装基座用于安装反光镜片，可以根据需要布置不同方向、角度、位置以及数量的反光镜片。

如图3所示，多个反光镜片组a至f设置在安装基座的侧面，对照图1和图2的侧视图，每个反光镜片组包括多个反光镜片(图中仅示出了一个反光镜片组中的反光镜片1至5)，各个反光镜片排成一列且排列方向与安装基座的中心轴的轴向相同。各个反光镜片均能够伸缩，用于使激光能够照射到任意一个反光镜片上。各个反光镜片均能够旋转，用于改变激光的反射角度。

发射器可以设置在安装基座的顶端或底端，用于向任意一个反光镜片组发射激光，并通过该反光镜片组中的各个反光镜片的伸缩和/或旋转，使得激光照射到其中一个反光镜片上并向外反射激光。例如在图1中，与发射器最近的反射镜片5伸出时，发射器通过反射镜片5的反射向外发射激光；若想使用反射镜片4反射激光，则控制反射镜片5缩回，反射镜片4伸出即可。以此类推，在安装基座旋转扫描过程中，发射器可以通过任意一个反光镜片组中的任意一个反光镜片向外发射激光。接收器用于接收外部的激光信号。

作为一种可能的实现方式，安装基座为圆柱状结构，且任意相邻两个反光镜片组的列间距相同，以保证激光雷达扫描数据的稳定。

作为一种可能的实现方式，发射器的数量根据预设的激光雷达扫描范围确定且至少为一个，若发射器的数量大于一个，则各个发射器发出的激光分别照射不同的反光镜片组，且被激光照射的各个反光镜片组相邻。

需要指出的是，发射器的数量越多，激光雷达所扫描的范围越大。例如在图3中，设置了三个发射器，则激光雷达可以通过最多三个反光镜片组发射激光，即图中的d、e、f，要增加最大扫描范围，增加发射器的数量即可。相应的，接收器根据接收效果要求也可以布置一个或多个。

作为一种可能的实现方式，激光雷达还包括：

驱动电机和电磁阀组，驱动电机和电磁阀组均设置在壳体内。

驱动电机的转轴与安装基座连接，能够带动安装基座进行360°旋转，可以实现旋转速度的控制，根据扫描范围可以控制安装基座是否开启旋转，根据扫描周期可以控制安装基座的旋转速度等。

电磁阀组包括多个与反光镜片一一对应的电磁阀，每个电磁阀均能够控制对应反光镜片的伸缩和旋转，具体的，电磁阀可以通过多轴电机、机械旋转等方式实现控制。电磁阀组还可以根据场景需要控制反光镜片以不同频率有规律的伸缩、折射角度等。以一定频率伸缩，可以实现一束发射光反射出多路折射光线，折射角度的控制可以控制扫描的范围。

在一个实施例中，整车ECU判断激光雷达需要全部开启时，电磁阀可以按照一定的频率进行控制若干个反光镜片有规律的进行伸缩、反射角调整，以满足视野范围的要求。驱动电机也可根据要求控制旋转速率。在简化模式时，可以选择最适合的反光镜片进行反光，如根据前车的尺寸和状态，可以选择4号镜片以45°夹角的状态进行工作，此时5号进行呈现收缩状态，1、2、3等镜片不工作状态。如前车保持正前方时，电机也可以不工作状态等，保持一束或几束光线稳定输出，并进行探测即可。根据整车ECU控制、雷达扫描范围等，可以确定发射器位置、电磁阀工作状态、电机工作状态等内容。

可见，本实施例设计的激光雷达，通过在安装基座上安装多列反光镜片，并且每列的各个反光镜片均可伸缩和旋转，使得激光雷达在任意列反光镜片的一端发出的激光可以照射到该列的任意一个反光镜片上，并能够以不同角度反射出去，进而通过安装基座的旋转实现不同范围的扫描。进一步，可以根据不同场景的检测需求，控制激光雷达中激光器开启的数量、安装基座的旋转速度、使用的反光镜片及其角度等，使激光雷达工作于合适的模式，解决了传统激光雷达在自动驾驶模式下需全面开启导致的耗电量大、产生数据量多的问题。

另外，作为一种可能的实现方式，每个反光镜片也可以替换成发射器，此种情况下，通过控制每个发射器开启或关闭，能够选择相应的发射器向外部直接发射激光，通过控制每个发射器的发射角度，能控制激光雷达扫描的角度。需要指出的是，在该实施例中，使用的发射器数量较多，成本相对较高。

本发明实施例还提供了一种自动驾驶控制方法，该方法应用于如上述的激光雷达。该方法包括以下步骤：

步骤S101，当车辆处于自动驾驶模式下时，实时获取车辆周围的环境信息。

步骤S102，根据环境信息判断当前的场景类型。

步骤S103，基于场景类型，对激光雷达的工作参数进行控制。

在本实施例中，借助激光雷达的特性，在自动驾驶开启后，根据驾驶场景的复杂度，可以对激光雷达的工作参数进行控制，开启合适的工作模式，以降低激光雷达的耗电量、整车的数据处理量等。

在一个实施例中，环境信息包括环境图像信息、激光雷达监测信息和GPS地图信息。根据环境信息判断当前的场景类型，包括：

根据环境图像信息、激光雷达监测信息和GPS地图信息，判断当前的场景类型是否为跟踪行驶类型。

基于场景类型，对激光雷达的工作参数进行控制，包括：

若当前的场景类型为跟踪行驶类型，则控制激光雷达以第一参数工作，在第一参数下，激光雷达以简化状态运行；

若当前的场景类型不为跟踪行驶类型，则控制激光雷达以第二参数工作，在第二参数下，激光雷达以全状态运行。

对激光雷达的工作参数进行控制，包括：

对激光雷达的以下至少一项工作参数进行控制：安装基座的旋转速度和旋转方向、各个反光镜片的伸缩状态和各个反光镜片的旋转角度。

在本实施例中，参见图4所示，手动或自动开启自动驾驶后，车辆工作于整车ECU模式1，此时将由摄像头、激光雷达模式1、导航等传感器综合开始工作，对周边环境进行识别、行驶路线指导等内容，传感器端将收集的信息传递到整车控制器。如摄像头将环境数据传递整车控制器进行识别，激光雷达将周边3D数据建模数据传递整车控制器。整车控制器在收集到数据后，对周边环境进行分析，并根据导航提供的数据，如地理位置、场景特点等综合信息，判断周边环境是否可以开启传感器的简化模式。在对周边环境判断时可以结合控制策略库或互联网信息进行综合判断目前车辆行驶路段或者环境下是否建议或适合开启传感器简化模式。

在整车ECU模式1确定为适合开启简化模式后，整车控制器通知摄像头继续对周边环境进行监控，导航继续指导车辆按照既定路线进行行驶，激光雷达的扫描模式进行简化。如在高速场景下，车辆行驶到高速以后，场景相对单一，环境简单，车辆可以跟踪前车进行行驶，则激光雷达可以确定某一个或几个反光镜片工作，只需要能来测得前车速度、间距的信息即可，以指导本车的控制策略，不再需要多个反光镜片同时工作，不需要再扫描大量数据给车辆进行处理。同时，摄像头将信息传递给整车控制器进行处理，整车控制器只需要负责处理本行驶车道是否有外部车辆闯入、异物突然闯入等内容，不再需要将摄像头传入的所有信息处理，减少数据处理量、减少工作时间、降低功耗等，激光雷达只需要对前车进行跟踪性监测，保证车辆之间的距离等避免发生碰撞。此时，车辆工作于整车ECU模式2。在发现跟踪的前车发生突变/或者前车丢失/或不再需要跟踪前车时，如前车变道/本车辆需要换道路，则车辆可以重新回到激光雷达模式1和摄像头、导航等传感器共同工作的整车ECU模式1，直到寻找到下一辆可以跟踪的车辆。

需要指出的是，雷达模式2时，开启一个或某几个反光镜片，可以根据前车的尺寸来综合判断，采用哪个反光镜片更合适、或调整哪个反光镜片跟踪的信息更稳定。反光镜片可以实现伸缩、旋转等控制，以适应光束的调整。在反光镜片替换成激光器的方案中，控制方法类似，不再进行赘述。

本实施例提供的激光雷达及控制方案借助于激光雷达的工作特性，根据场景复杂度的不同，可以调整不同的激光雷达的工作模式，有效降低激光雷达和传感器工作消耗、减少整车控制器数据处理量、节省数据处理时间等。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

图5是本发明一实施例提供的终端设备50的示意图。如图5所示，该实施例的终端设备50包括：处理器51、存储器52以及存储在存储器52中并可在处理器51上运行的计算机程序53，例如自动驾驶控制程序。处理器51执行计算机程序53时实现上述各个自动驾驶控制方法实施例中的步骤。

示例性的，计算机程序53可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模块/单元被存储在存储器52中，并由处理器51执行，以完成本发明。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序53在终端设备50中的执行过程。例如，计算机程序53可以被分割成获取模块、判断模块、控制模块(虚拟装置中的模块)，各模块具体功能如下：

获取模块，用于当车辆处于自动驾驶模式下时，实时获取车辆周围的环境信息。

判断模块，用于根据环境信息判断当前的场景类型。

控制模块，用于基于场景类型，对激光雷达的工作参数进行控制。

终端设备50可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。终端设备50可包括，但不仅限于，处理器51、存储器52。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是终端设备50的示例，并不构成对终端设备50的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如终端设备50还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器51可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器52可以是终端设备50的内部存储单元，例如终端设备50的硬盘或内存。存储器52也可以是终端设备50的外部存储设备，例如终端设备50上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，存储器52还可以既包括终端设备50的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器52用于存储计算机程序以及终端设备50所需的其他程序和数据。存储器52还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种激光雷达，其特征在于，包括：壳体以及设置在所述壳体内的安装基座、多个反光镜片组、发射器和接收器；

所述安装基座为柱状结构，且所述安装基座能够绕其中心轴旋转；

所述多个反光镜片组设置在所述安装基座的侧面；每个反光镜片组包括多个反光镜片，各个反光镜片排成一列且排列方向与所述安装基座的中心轴的轴向相同；各个反光镜片均能够伸缩，用于使激光能够照射到反光镜片组的任意一个反光镜片上，以及各个反光镜片均能够旋转，用于改变激光的反射角度；

所述发射器设置在所述安装基座的顶端或底端，用于向任意一个反光镜片组发射激光，并通过该反光镜片组中的各个反光镜片的伸缩和/或旋转，使得所述激光照射到该反光镜片组中的任意一个反光镜片上并向外反射激光；

所述接收器用于接收外部的激光信号。

2.如权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述安装基座为圆柱状结构，且任意相邻两个反光镜片组的列间距相同。

3.如权利要求2所述的激光雷达，其特征在于，所述发射器的数量根据预设的激光雷达扫描范围确定且至少为一个；

若所述发射器的数量大于一个，则各个发射器发出的激光分别照射不同的反光镜片组，且被激光照射的各个反光镜片组相邻。

4.如权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，还包括：

驱动电机和电磁阀组；

所述驱动电机和所述电磁阀组均设置在所述壳体内，所述驱动电机用于控制所述安装基座旋转，所述电磁阀组用于控制各个反光镜片伸缩和/或旋转。

5.一种自动驾驶控制方法，所述方法应用于如权利要求1-4任一项所述的激光雷达；所述方法包括：

当车辆处于自动驾驶模式时，实时获取车辆周围的环境信息；

根据所述环境信息判断当前的场景类型；

基于所述场景类型，对所述激光雷达的工作参数进行控制。

6.如权利要求5所述的自动驾驶控制方法，其特征在于，所述环境信息包括环境图像信息、激光雷达监测信息和GPS地图信息；

根据所述环境信息判断当前的场景类型，包括：

根据所述环境图像信息、所述激光雷达监测信息和所述GPS地图信息，判断当前的场景类型是否为跟踪行驶类型。

7.如权利要求6所述的自动驾驶控制方法，其特征在于，基于所述场景类型，对所述激光雷达的工作参数进行控制，包括：

若当前的场景类型为跟踪行驶类型，则控制所述激光雷达以第一参数工作，在所述第一参数下，所述激光雷达以简化状态运行；

若当前的场景类型不为跟踪行驶类型，则控制所述激光雷达以第二参数工作，在所述第二参数下，所述激光雷达以全状态运行。

8.如权利要求5所述的自动驾驶控制方法，其特征在于，对所述激光雷达的工作参数进行控制，包括：

对所述激光雷达的以下至少一项工作参数进行控制：安装基座的旋转速度和旋转方向、各个反光镜片的伸缩状态和各个反光镜片的旋转角度。

9.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求1-4任一项所述的激光雷达以及终端设备，所述终端设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求5至8任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求5至8任一项所述方法的步骤。