CN117299710B - 一种隧道壁清理装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种隧道壁清理装置包括可移动的车体、清理机构和机架，所述机架固定在车体上，所述清理机构包括弧形导轨和清理头，所述弧形导轨轴向平行于所述车体的前进方向设置且固定连接在机架上；所述清理头设置在所述弧形导轨上，所述清理头朝向弧形导轨径向外侧的一端设有用于清理隧道壁堆积物的切削组件；所述清理头上还设置有用于控制所述切削组件朝弧形导轨径向伸缩移动的第一驱动组件。本装置的清理机构可以应用于隧道壁表面情况较为复杂的清理工作，具有较好的工作适应性。

Description

一种隧道壁清理装置

技术领域

本发明涉及隧道清理技术领域，尤其涉及一种隧道壁清理装置。

背景技术

我国核电技术日益成熟，核电站扩展建设日益迅猛，且电站的扩张，伴随着基建设施的配套，核电站配套有一重要基建设施——“核电取水隧道”。由于该隧道常年浸泡在海水中，温度适宜，且无大的潮汐海浪影响，非常有利于产生海洋附着生物在隧道内的寄生生长。在无海生物寄生附着于取水隧道时，隧道内壁光滑，取水流量顺畅。但随着核电站的正常运行，日积月累隧道内壁逐渐会长满海生物。且取水管道长度一般为数公里，海生物在隧道壁上的寄生，会严重影响取水流量的效率，给水泵站带来极大负担，甚至会影响到整座核电站的运行。目前主要在停机大修期间通过人工方式对隧道清理，存在施工效率低、安全风险高、停机损失大等问题。故需求一机械化、自动化、高效率清理作业为目标的智能机器人对隧道壁进行清理。

如专利文献CN116516869A公开了一种核电隧洞海生物清理设备及系统，包括可移动的主体装置，和位于主体装置上的清理聚拢装置，其清理聚拢装置包括与隧洞的内壁相贴合仿形侧板，通过主体装置的前进下平推式地清理所述隧洞内壁上的海生物。该清理装置受限于仿形侧板的自身形状的限制当遇到隧道内壁不平整，尤其在隧道过渡位置不再适合该设备清理工作。

综上所述，现有的隧洞清理装置的清理机构具有与隧道壁贴合进行清理时不能进行适应性调节的缺陷。

发明内容

本发明要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种隧道壁清理装置，其工作自适应性强，适用于清理环境较为复杂的隧道壁。

为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

一种隧道壁清理装置，包括可移动的车体、清理机构和机架，所述机架固定在车体上，所述清理机构包括弧形导轨和清理头，所述弧形导轨轴向平行于所述车体的前进方向设置且固定连接在机架上；所述清理头设置在所述弧形导轨上，所述清理头朝向弧形导轨径向外侧的一端设有用于清理隧道壁堆积物的切削组件；所述清理头上还设置有用于控制所述切削组件朝弧形导轨径向伸缩移动的第一驱动组件。

作为上述方案的进一步改进：

所述清理头与弧形导轨滑动连接，所述清理机构还包括用于驱动所述清理头沿弧形导轨周向往复运动的第二驱动组件。

所述清理头设有若干个，各所述清理头之间通过设置连接件连为一体；所述第二驱动组件包括推拉液压缸，所述推拉液压缸的缸体铰接在所述机架上，所述推拉液压缸的伸缩杆与清理头相连。

所述推拉液压缸包括第一推拉液压缸和第二推拉液压缸，所述第一推拉液压缸和第二推拉液压缸通过液压阀电路系统控制使所述第一推拉液压缸和第二推拉液压缸的伸缩杆作相反方向的伸缩运动。

所述机架的中下位置固定连接有用于铲除位于隧道壁底部堆积物的底铲；所述清理机构包括对称设置在底铲两侧的第一清理机构和第二清理机构；位于所述第一清理机构和所述第二清理机构最顶部的清理头第二驱动组件的驱动下可交错越过清理机构的最顶部。

所述切削组件包括刀片座、刀片和万向轮；所述刀片朝向刀片座外侧倾斜设置且与刀片座可拆卸连接；所述万向轮设置在刀片座朝向隧道壁所在方向的端部，所述万向轮的最底部探出刀片底部一定距离，设置所述万向轮的最底部与刀片最底部的高度差为H,H的取值为5±1mm；所述万向轮上设置有用于刮除万向轮上沾染的附着物的清理件。

所述刀片包括切削方向朝向隧道壁圆周方向的第一刀片和切削方向朝向车体前进方向的第二刀片，所述第一刀片设有两组分别且分别设置在刀片座相对于车体前进方向的两侧面上；所述第二刀片设置在刀片座朝向车体前进方向的侧面上，所述第二刀片的中部设有一夹角，所述夹角朝向车体前进方向；所述第一刀片和第二刀片的切削端设有锯齿，所述锯齿朝向隧道壁的端面设有凹槽。

所述第一驱动组件包括油缸、浮动板、压缩弹簧和切削组件安装板；所述浮动板与油缸的伸缩杆相连接，所述切削组件安装板用于安装所述切削组件，所述浮动板上垂直设置有若干导向杆，所述切削组件安装板上设置有通孔，各所述导向杆穿过所述通孔与切削组件安装板活动连接；各所述导向杆均套接有一所述压缩弹簧；各所述导向杆的探出部上设置有调节螺母；所述调节螺母下设置有一半球型垫片；所述浮动板和切削组件安装板之间还设置有一万向联轴器。

所述弧形导轨包括两根平行设置的弧形钢管；所述清理头包括滑动连接在所述弧形钢管上的滚轮组件；所述滚轮组件包括固定架，所述滚轮固定架上设置有三个分别位于弧形钢管上下两侧面与朝向清理头所在侧面上的滚轮；所述清理头还包括主架，所述固定架铰接在主架上，所述主架上位于固定架铰接轴的下方设置有用于限制所述固定架转动角度的限位槽，所述固定架上设有插接在限位槽内的限位杆；所述主架朝向弧形钢管的两侧面上各设置有两组所述滚轮组件；所述限位杆连接有一拉伸弹簧，使位于同一侧面的两限位杆受到一对相向的弹性作用力。

所述清理头还包括导柱，所述油缸的缸体固定连接在主架上，所述导柱平行于油缸设置且与主架滑动连接，所述导柱的一端固定连接在所述浮动板上；所述导柱设有两组且对称设置在油缸相对于弧形导轨可移动方向的两侧；所述浮动板和切削组件安装板的外周包覆有一风琴罩。

与现有技术相比，本发明的优点在于：

本发明提出了一种隧道壁清理装置，在弧形导轨上设置清理头，通过第一驱动组件控制清理头上的切削组件弧形导轨径向伸缩移动，进而使切削组件可根据隧道壁的尺寸进行适应性调整至合适位置使其与隧道壁贴合再进行作业，使清理机构可以应用于隧道壁表面情况较为复杂的清理工作，具有较好的工作适应性。

进一步，清理头的在第二驱动组件的作用下在弧形轨道上周向往复运动对杂物进行切削清理及在清理过程中在第一驱动组件的作用下及时调整径向位置，实现逐层除去隧道内壁上的附着物，提升清理效果的同时减少了清理死角。

进一步，通过将清理机构分化为第一清理机构和第二清理机构，便于使清理机构能进入隧道内后进行拼装，进一步提升装置的应用场景，通过底铲、第一清理机构和第二清理机构的协同作用，实现对隧道壁的整个周向进行清理，整体结构简单，以最小的浮动量实现了隧道的清理和保障了其工作的稳定性。

进一步，刀片的切削端设置成锯齿，更加容易让刀片切断隧道壁上的附着物，使刀片自身强度更大，切不规则物受到的横向分力更小，工作稳定性增强。锯齿底部设有凹槽使刀片与隧道壁上的附着物呈线接触，大大减小了承压面，增大单位面积上的应力，便于对附着物进行清理，能耗低，可靠性增加。且刀片采用可更换拆装的方式，需要时可随时跟换新的刀片组，大大节省了工作周期。

附图说明

图1是实施例一中隧道壁清理装置的立体图。

图2是实施例一中隧道壁清理装置的主视图。

图3是实施例一中清理头的立体图。

图4是实施例一中清理头的俯视图。

图5是实施例一中清理头的侧视图。

图6是图4中A-A处的剖视图。

图7是图4中B-B处的剖视图。

图8是图5中C处的局部放大图。

图9是实施例一中清理机构的工作模拟局部立体图。

图10是实施例一中第一刀片的俯视图。

图11是实施例二中清理机构的局部主视图。

图12是实施例二中推拉液压缸的立体图。

图中各标号表示：

1、车体；2、清理机构；21、第一清理机构；22、第二清理机构；23、底铲；3、机架；4、弧形导轨；41、弧形钢管；5、清理头；51、切削组件；511、刀片座；512、万向轮；513、清理件；514、第一刀片；515、第二刀片；516、锯齿；517、凹槽；518、夹角；52、第一驱动组件；521、油缸；522、浮动板；523、压缩弹簧；524、导向杆；525、调节螺母；526、万向联轴器；527、切削组件安装板；528、通孔；529、半球型垫片；53、主架；531、限位槽；54、导柱；55、风琴罩；56、滚轮组件；561、固定架；562、限位杆；563、滚轮；564、拉伸弹簧；6、连接件；7、第二驱动组件；71、第一推拉液压缸；72、第二推拉液压缸；731、滑块；732、滑座；8、隧道壁。

具体实施方式

以下将结合说明书附图和具体实施例对本发明做进一步详细说明。

实施例一：

图1至图10示出了本发明的一种隧道壁清理装置的一种实施例，包括可移动的车体1、清理机构2和机架3，机架3固定在车体1上，清理机构2包括弧形导轨4和清理头5，弧形导轨4轴向平行于车体1的前进方向设置且固定连接在机架3上；清理头5设置在弧形导轨4上，清理头5朝向弧形导轨4径向外侧的一端设有用于清理隧道壁8堆积物的切削组件51；清理头5上还设置有用于控制切削组件51朝弧形导轨4径向伸缩移动的第一驱动组件52。该结构中，通过车体1移动提供动力推动清理机构2对隧道壁8上的附着物体进行清理，弧形导轨4的圆周半径小于隧道壁8的圆周半径，在弧形导轨4的外周设有清理头5，清理头5的末端设置有切削组件51，通过切削组件51贴合在隧道壁8上进而对隧道壁8上的附着物体进行切削清理；进一步，通过第一驱动组件52控制切削组件51朝弧形导轨4径向伸缩移动，进而使切削组件51可根据隧道壁8的圆周半径进行适应性调整至合适位置与隧道壁8贴合进行作业，使清理机构2可以适应隧道表面情况较为复杂的清理工作，具有较好的工作适应性。

本实施例中，清理头5与弧形导轨4滑动连接，清理机构2还包括用于驱动清理头5沿弧形导轨4周向往复运动的第二驱动组件7。通过该结构，使清理头5可以同时沿隧道的长度方向及周向方向对杂物进行切削清理，在隧道壁8上的堆积杂物较厚或者难以清理时，清理头5在第二驱动组件7的作用下在弧形轨道上周向往复运动对杂物进行切削清理及在清理过程中在第一驱动组件52的作用下及时调整径向位置，实现逐层除去隧道内壁上的附着物，提升清理效果的同时减少了清理死角。

本实施例中，清理头5设有若干个，各清理头5之间通过设置连接件6连为一体；第二驱动组件7包括推拉液压缸，推拉液压缸的缸体铰接在机架3上，推拉液压缸的伸缩杆与清理头5相连。该结构中，通过设置多个清理头5减少清理隧道时单个清理头5的运动行程，且减少运动磨损，使用寿命更长。通过设置多个清理头5连为一体，相互联动，同步对隧道壁8进行清理作业，提升清理效率。通过设置推拉液压缸对清理头5的周向往复动进行驱动，驱动结构简单，防水耐压性能好，使清理装置在侵满海水的隧道内也能正常运作，提升装置的工作稳定性；同时使本装置无需将隧道内海水抽干也能进行作业，利于简化清理步骤。

本实施例中，推拉液压缸包括第一推拉液压缸71和第二推拉液压缸72；第一推拉液压缸71和第二推拉液压缸72通过液压阀电路系统控制使第一推拉液压缸71和第二推拉液压缸72的伸缩杆作相反方向的伸缩运动。具体的，连接件6为驱动链条，第一推拉液压缸71和第二推拉液压缸72的伸缩杆与驱动链条相连接。该结构中，通过设置两个推拉液压缸，第一推拉液压缸71和第二推拉液压缸72通过液压阀电路系统控制当第一推拉液压缸71伸出时，第二推拉液压缸72收缩，反之既然。实现一头提供推力、一头提供拉力，使各首尾相连的清理头5沿着弧形钢管41往复滑动，提升第二驱动组件7的作用效果，进而也提升了切削组件51的结构稳定性。

本实施例中，机架3的中下位置固定连接有用于铲除位于隧道壁8底部堆积物的底铲23；清理机构2包括对称设置在底铲23两侧的第一清理机构21和第二清理机构22；位于第一清理机构21和第二清理机构22最顶部的清理头5可交错越过清理机构2的最顶部。该结构中，底铲23带有上下浮动的自动校正机构，以满足清理机构2的自适应性；通过将清理机构2分化为第一清理机构21和第二清理机构22，便于使清理机构2能进入隧道内后进行拼装，进一步提升装置的应用场景，通过设置第一清理机构21和第二清理机构22上位于弧形轨道最上端的清理头5交错越过清理机构2的最顶部，从而对隧道的最顶部进行清理，从而确保刮削没有死角；通过底铲23、第一清理机构21和第二清理机构22的协同作用，实现对隧道壁8的整个周向进行清理，整体结构简单，以最小的浮动量实现了隧道的清理和保障了其工作的稳定性。

本实施例中，切削组件51包括刀片座511、刀片和万向轮512；刀片朝向刀片座511外侧倾斜设置且与刀片座511可拆卸连接；万向轮512设置在刀片座511朝向隧道壁8所在方向的端部，万向轮512的最底部探出刀片底部一定距离，设置万向轮512的最底部与刀片最底部的高度差为H,H的取值约为5mm；万向轮512的附近设置有用于刮除万向轮512上沾染的附着物的清理件513；万向轮512的转动方向平行于隧道壁8的圆周方向。该结构中，刀片与刀片座511可拆卸连接，便于在刀片损坏，或者清理不同规格的隧道壁8时对刀片进行替换；万向轮512的设置一方面减轻切削组件51与隧道壁8之间的摩擦力，提升切削效果；另一方面使刀片与隧道壁8之间留有约为5mm的空隙，保证清理效果。空隙太小，容易铲到隧道本体对隧道造成损伤，太大则对附着生物的清理效果有所影响，造成附着物残留在隧道壁8上，清理不干净；万向轮512旁边还设有橡胶制成的清理件513，主要作用是负责刮掉沾在万向轮512上的附着物，因为当清理头5在工作的时候，被铲掉一些海洋附着生物的外壳后会漏出里面的黏稠体。当万向轮512滚过去的时候，难免会沾上一部分，而清理件513就起到刮去清理的作用。

本实施例中，刀片包括切削方向朝向隧道壁8圆周方向的第一刀片514和切削方向朝向车体1前进方向的第二刀片515，第一刀片514设有两组分别且分别设置在刀片座511相对于车体1前进方向的两侧面上；第二刀片515设置在刀片座511朝向车体1前进方向的侧面上，第二刀片515的中部设有一夹角518，夹角518朝向车体1前进方向；第一刀片514和第二刀片515的切削端设有锯齿516，锯齿516朝向隧道壁8的端面设有凹槽517。

该结构中，结合清理头5的运动轨迹，分别设置有第一刀片514和第二刀片515。清理头5于弧形导轨4上进行往复运动时，带动起两侧的第一刀片514对隧道壁8的周向进行切削清理；当车体1带动清理机构2沿隧道前进时，带动第一刀片514沿隧道壁8的轴向方向进行铲削清理。刀片采用合金材料压制烧结而成,刀片的切削端设置成锯齿516，更加容易让刀片切断隧道壁8上的附着物，使刀片自身强度更大，切不规则物受到的横向分力更小，工作稳定性增强。根据刀片的作用方式不同，对第一刀片514和第二刀片515进行了不同的结构设计。第二刀片515设置在清理头5的前进方向所在侧面上，需要承受隧道轴向方向上附着物的直接冲击力，所以第二刀片515设置有一夹角518，具体请参阅图4，本实施例中的第二刀片515由两片长条形刀片呈一定夹角拼装构成，以降低第二刀片515的制造成本。为了减小刀片与附着物的承压面积，在锯齿516朝向隧道壁8的端面设有凹槽517；如图4所示，最终在锯齿516底部形成一个V字形轮廓，使刀片与隧道壁8上的附着物呈线接触，大大减小了承压面。而且当刀片去推铲附着物时，都是点接触，这样可以最大限度减小与之接触面积，增大单位面积上的应力，这样更加便于对附着物进行清理，能耗低，可靠性增加。又因为隧道截面是圆形，所以根据安装位置依照隧道半径的尺寸，可以把刀片与隧道接触面做成相同半径的圆弧形。又因为刀片采用可更换拆装的方式，需要时可随时跟换新的刀片组，大大节省了工作周期。

本实施例中第一驱动组件52包括油缸521、浮动板522、压缩弹簧523和切削组件安装板527；浮动板522与油缸521的伸缩杆相连接，切削组件安装板527用于安装切削组件51，浮动板522上垂直设置有若干导向杆524，切削组件安装板527上设置有通孔528，各导向杆524穿过通孔528与切削组件安装板527活动连接；各导向杆524均套接有一压缩弹簧523；各导向杆524的探出部上设置有调节螺母525；调节螺母525下设置有一半球型垫片529；浮动板522和切削组件安装板527之间还设置有一万向联轴器526。该结构中，万向联轴器526与弹簧的设置实现刀片座511安装板可进行万向摆动，使清理头5在滑动过程切削组件51能与隧道壁8贴合。切削组件安装板527用于连接固定切削组件51；浮动板522与油缸521的伸缩杆固定连接，用于传递油缸521的推拉力；浮动板522和切削组件安装板527之间通过设置导向杆524与压缩弹簧523形成连接，浮动板522上的通孔528直径略大于导向杆524的直径，使切削组件安装板527能相对于浮动板522进行万向摆动；调节螺母525用于预调压缩弹簧523的预压力，半球型垫片529的设置是方便切削组件安装板527摆动时不受影响。

本实施例中，弧形导轨4包括两根平行设置的弧形钢管41；清理头5包括滑动连接在弧形钢管41上的滚轮组件56；滚轮组件56包括固定架561，滚轮563固定架561上设置有三个分别位于弧形钢管41上下两侧面与朝向清理头5所在侧面上的滚轮563；清理头5还包括主架53，固定架561铰接在主架53上，主架53上位于固定架561铰接轴的下方设置有用于限制固定架561转动角度的限位槽531，固定架561上设有插接在限位槽531内的限位杆562；主架53朝向弧形钢管41的两侧面上各设置有两组滚轮组件56；限位杆562连接有一拉伸弹簧564，使位于同一侧面的两限位杆562受到一对相向的弹性作用力。该结构中，清理头5上一边各设有两组滚轮组件56，通过四组滚轮组件56的装配关系，使清理头5其只能沿着钢管导轨做滑动运动。主架53于固定架561铰接轴的下方设置限位槽531，起到限制滚轮组件56摆动幅度的作用；考虑到加工精度的限制，同一弧形轨道上的两钢管导轨弯曲的弧度表面不一定完全相同，通过设置拉伸弹簧564让滚轮563座向内偏摆，这样形成上下两滚轮563始终紧密夹紧钢管的状态，保证滚轮563始终与钢管导轨紧密贴合。

本实施例中，清理头5还包括导柱54，油缸521的缸体固定连接在主架53上，导柱54平行于油缸521设置且与主架53滑动连接，导柱54的一端固定连接在浮动板522上；导柱54设有两组且对称设置在油缸521相对于弧形导轨4可移动方向的两侧；浮动板522和切削组件安装板527的外周包覆有一风琴罩55。该结构中，导柱54的设置用于限制浮动板522沿油缸521轴线方向上发生摆动，同时也抵消了铲削时候从刀片传过来的侧向力，从而对油缸521起到保护作用。为了防止刮铲下的物体落在浮动板522与刀座安装板之间，产生堆积影响长期使用，在其外沿还围有一圈风琴罩55，可以起到阻挡杂物遗落在上面的作用，防止上下板之间被异物卡住。

实施例二：

图11和图12示出了本发明的一种隧道壁清理装置的第二种实施例，其结构与实施例1基本相同，区别在于：本实施例中各清理头5通过连接件6连为一体，第一推拉液压缸71和第二推拉液压缸72的伸缩杆分别铰接在位于弧形导轨4两端部的清理头5上。该结构中，通过设置推拉液压缸直接与清理头5连接，使驱动结构更为简单，减轻故障率，提高清理机构2的工作稳定性。

本实施例中，推拉液压缸的缸体通过与推拉液压缸座相铰接；推拉液压缸座包括一滑块731与滑座732，推拉液压缸的缸体与滑块731相连接，滑块731与滑座732滑动连接，因为液压缸行程是固定的，为确保装配后清理组件运动的行程处在导轨中的合适位置，通过调节滑块731可对推拉液压缸的安装位置进行微调。

虽然本发明已以较佳实施例揭示如上，然而并非用以限定本发明。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围的情况下，都可利用上述揭示的技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均应落在本发明技术方案保护的范围内。

Claims (8)

1.一种隧道壁清理装置，其特征在于：包括可移动的车体（1）、清理机构（2）和机架（3），所述机架（3）固定在车体（1）上，所述清理机构（2）包括弧形导轨（4）和清理头（5），所述弧形导轨（4）轴向平行于所述车体（1）的前进方向设置且固定连接在机架（3）上；所述清理头（5）设置在所述弧形导轨（4）上，所述清理头（5）朝向弧形导轨（4）径向外侧的一端设有用于清理隧道壁（8）堆积物的切削组件（51）；所述清理头（5）上还设置有用于控制所述切削组件（51）朝弧形导轨（4）径向伸缩移动的第一驱动组件（52）；

所述切削组件（51）包括刀片座（511）、刀片和万向轮（512），所述刀片朝向刀片座（511）外侧倾斜设置；所述万向轮（512）设置在刀片座（511）朝向隧道壁（8）所在方向的端部，所述万向轮（512）的最底部探出刀片底部；

所述刀片包括切削方向朝向隧道壁（8）圆周方向的第一刀片（514）和切削方向朝向车体（1）前进方向的第二刀片（515），所述第一刀片（514）设有两组且分别设置在刀片座（511）相对于车体（1）前进方向的两侧面上；所述第二刀片（515）设置在刀片座（511）朝向车体（1）前进方向的侧面上，所述第二刀片（515）的中部设有一夹角（518），所述夹角（518）朝向车体（1）前进方向；所述第一刀片（514）和第二刀片（515）的切削端设有锯齿（516），所述锯齿（516）朝向隧道壁（8）的端面设有凹槽（517）；

所述清理头（5）设有若干个，各所述清理头（5）之间通过设置连接件（6）连为一体，所述清理头（5）与弧形导轨（4）滑动连接，所述清理机构（2）还包括用于驱动所述清理头（5）沿弧形导轨（4）周向往复运动的第二驱动组件（7）。

2.根据权利要求1所述的隧道壁清理装置，其特征在于：所述第二驱动组件（7）包括推拉液压缸，所述推拉液压缸的缸体铰接在所述机架（3）上，所述推拉液压缸的伸缩杆与清理头（5）相连。

3.根据权利要求2所述的隧道壁清理装置，其特征在于：所述推拉液压缸包括第一推拉液压缸（71）和第二推拉液压缸（72），所述第一推拉液压缸（71）和第二推拉液压缸（72）通过液压阀电路系统控制使所述第一推拉液压缸（71）和第二推拉液压缸（72）的伸缩杆作相反方向的伸缩运动。

4.根据权利要求3所述的隧道壁清理装置，其特征在于：所述机架（3）的中下位置固定连接有用于铲除位于隧道壁（8）底部堆积物的底铲（23）；所述清理机构（2）包括对称设置在底铲（23）两侧的第一清理机构（21）和第二清理机构（22）；位于所述第一清理机构（21）和所述第二清理机构（22）最顶部的清理头（5）在第二驱动组件（7）的驱动下可交错越过清理机构（2）的最顶部。

5.根据权利要求1所述的隧道壁清理装置，其特征在于：所述刀片与刀片座（511）可拆卸连接；设置所述万向轮（512）的最底部与刀片最底部的高度差为H,H的取值为5±1mm；所述万向轮（512）上设置有用于刮除万向轮（512）上沾染的附着物的清理件（513）。

6.根据权利要求1所述的隧道壁清理装置，其特征在于：所述第一驱动组件（52）包括油缸（521）、浮动板（522）、压缩弹簧（523）和切削组件安装板（527）；所述浮动板（522）与油缸（521）的伸缩杆相连接，所述切削组件安装板（527）用于安装所述切削组件（51），所述浮动板（522）上垂直设置有若干导向杆（524），所述切削组件安装板（527）上设置有通孔（528），各所述导向杆（524）穿过所述通孔（528）与切削组件安装板（527）活动连接；各所述导向杆（524）均套接有一所述压缩弹簧（523）；各所述导向杆（524）的探出部上设置有调节螺母（525）；所述调节螺母（525）下设置有一半球型垫片（529）；所述浮动板（522）和切削组件安装板（527）之间还设置有一万向联轴器（526）。

7.根据权利要求6所述的隧道壁清理装置，其特征在于：所述弧形导轨（4）包括两根平行设置的弧形钢管（41）；所述清理头（5）包括滑动连接在所述弧形钢管（41）上的滚轮组件（56）；所述滚轮组件（56）包括固定架（561），所述固定架（561）上设置有三个分别位于弧形钢管（41）上下两侧面与朝向清理头（5）所在侧面上的滚轮（563）；所述清理头（5）还包括主架（53），所述固定架（561）铰接在主架（53）上，所述主架（53）上位于固定架（561）铰接轴的下方设置有用于限制所述固定架（561）转动角度的限位槽（531），所述固定架（561）上设有插接在限位槽（531）内的限位杆（562）；所述主架（53）朝向弧形钢管（41）的两侧面上各设置有两组所述滚轮组件（56）；所述限位杆（562）连接有一拉伸弹簧（564），使位于同一侧面的两限位杆（562）受到一对相向的弹性作用力。

8.根据权利要求7所述的隧道壁清理装置，其特征在于：所述清理头（5）还包括导柱（54），所述油缸（521）的缸体固定连接在主架（53）上，所述导柱（54）平行于油缸（521）设置且与主架（53）滑动连接，所述导柱（54）的一端固定连接在所述浮动板（522）上；所述导柱（54）设有两组且对称设置在油缸（521）相对于弧形导轨（4）可移动方向的两侧；所述浮动板（522）和切削组件安装板（527）的外周包覆有一风琴罩（55）。