CN117295646A - 车辆的控制方法、设备及存储介质 - Google Patents

车辆的控制方法、设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

一种车辆的控制方法，包括：获取处于目标行驶路径预设范围内的目标物的信息和车辆的第一预测通道，该第一预测通道为车辆以当前行驶状态行驶于目标行驶路径时占据的连续空间，并根据第一预测通道和该目标物的信息，得到第一预测结果，并在第一预测结果指示车辆以当前行驶状态行驶于目标行驶路径时将与目标物发生碰撞的情况下，控制车辆以目标行驶状态行驶，该车辆在目标行驶状态下占据的空间小于在当前行驶状态下占据的空间。实现了车辆在不碰撞目标物的情况下顺利通过狭窄的目标行驶路径。还公开一种电子设备及存储介质。

Description

车辆的控制方法、设备及存储介质 技术领域
本申请涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种车辆的控制方法、设备及存储介质。
背景技术
随着车辆自动驾驶技术的日益发展，对自动驾驶车辆通行能力的要求也越来越高。目前，当自动驾驶车辆遇到障碍物时可以通过车道内避障或变换车道避障等技术，使车辆顺利通过。然而当自动驾驶车辆行驶至狭窄的通行空间时，无法进行车道内避障或换道避障，导致自动驾驶车辆无法顺利通行，在此情况下，如何使自动驾驶车辆顺利通过狭窄的通行空间是当前亟待解决的问题。
发明内容
本申请实施例提供一种车辆的控制方法、设备及存储介质，能够使自动驾驶车辆在狭窄的通行空间中不发生碰撞的情况下顺利通行。
第一方面，本申请实施例提供一种车辆的控制方法，该方法包括：获取处于目标行驶路径预设范围内的目标物的信息和车辆的第一预测通道，该第一预测通道为该车辆以当前行驶状态行驶于该目标行驶路径时占据的连续空间；根据该第一预测通道和该目标物的信息，得到第一预测结果，该第一预测结果用于指示该车辆以该当前行驶状态行驶于该目标行驶路径时是否将与该目标物发生碰撞；在该第一预测结果指示该车辆以该当前行驶状态行驶于该目标行驶路径时将与该目标物发生碰撞的情况下，控制该车辆以目标行驶状态行驶；其中，该车辆在该目标行驶状态下占据的空间小于在该当前行驶状态下占据的空间。
通过第一方面提供的车辆的控制方法，电子设备基于目标行驶路径预设范围内的目标物的信息和车辆以当前行驶状态在目标行驶路径上行驶所占据的连续空间，对车辆以当前行驶状态行驶于目标行驶路径时是否将与目标物发生碰撞进行预测，并在预测车辆以当前行驶状态行驶于目标行驶路径将于目标物发生碰撞的情况下，控制车辆改变行驶状态，以目标行驶状态行驶，使车辆能够在不碰撞目标物的情况下顺利通过目标行驶路径。
结合第一方面，在第一方面的一种可能的实施方式中，在该第一预测结果指示该车辆以该当前行驶状态行驶于该目标行驶路径时将与该目标物发生碰撞的情况下，控制该车辆以目标行驶状态行驶，包括：在该第一预测结果指示该车辆以该当前行驶状态行驶于该目标行驶路径时将与该目标物发生碰撞的情况下，获取该车辆的第二预测通道，该第二预测通道为该车辆以该目标行驶状态行驶于该目标行驶路径时占据的连续空间；根据该第二预测通道和该目标物的信息，得到第二预测结果，该第二预测结果用于指示该车辆以该目标行驶状态行驶于该目标行驶路径时是否将与该目标物发生碰撞；在该第二预测结果指示该车辆以该目标行驶状态行驶于该目标行驶路径时不与 该目标物发生碰撞的情况下，控制该车辆以该目标行驶状态行驶。
通过该实施方式提供的车辆的控制方法，电子设备在车辆以当前行驶状态行驶于目标行驶路径将于目标物发生碰撞的情况下，对车辆以目标行驶状态行驶于目标行驶路径时是否与目标物发生碰撞进行预测，并在车辆以目标行驶状态行驶于目标行驶路径时不与目标物发生碰撞的情况下，控制车辆改变行驶状态，避免在改变车辆的行驶状态后，车辆仍无法通过目标行驶路径，进而降低了处理效率。
结合第一方面以及上述第一方面的一种可能的实施方式，在第一方面的另一种可能的实施方式中，该方法还包括：在该第二预测结果指示该车辆以该目标行驶状态行驶于该目标行驶路径时将与该目标物发生碰撞的情况下，生成障碍躲避指令，该障碍躲避指令用于更新该目标行驶路径和/或将该车辆的速度减少至预设速度。
通过该实施方式提供的车辆的控制方法，电子设备在预测车辆调整至目标行驶状态后仍会发生碰撞的情况下，生成障碍躲避指令，提高了车辆的安全性。
结合第一方面以及上述第一方面的各可能的实施方式，在第一方面的另一种可能的实施方式中，该方法还包括：根据该第一预测通道和该目标物的信息，确定该车辆的碰撞位置；根据该车辆的碰撞位置，确定该目标行驶状态。
通过该实施方式提供的车辆的控制方法，电子设备通过根据预测的碰撞位置，确定目标行驶状态，针对碰撞位置控制对应位置上的行驶状态的改变，实现对车辆行驶状态的准确控制，在提高车辆在狭窄空间的通过性的同时，降低了能耗。
结合第一方面以及上述第一方面的各可能的实施方式，在第一方面的另一种可能的实施方式中，该方法还包括：在该第二预测结果指示该车辆以该目标行驶状态行驶于该目标行驶路径时不与该目标物发生碰撞的情况下，播放和/或显示第一提示消息，该第一提示消息用于提示该目标行驶状态。
通过该实施方式提供的车辆的控制方法，电子设备通过生成第一提示信息，并播放和/或显示该目标行驶状态，向用户提示车辆变化后的行驶状态，便于用户及时了解车辆状况的变化，提高了用户体验。
结合第一方面以及上述第一方面的各可能的实施方式，在第一方面的另一种可能的实施方式中，该方法还包括：在该第二预测结果指示该车辆以该目标行驶状态行驶于该目标行驶路径时将与该目标物发生碰撞的情况下，播放和/或显示第二提示消息，该第二提示消息用于提示该车辆的碰撞位置。
通过该实施方式提供的车辆的控制方法，电子设备在无法通过改变车辆的行驶状态使车辆顺利通过目标行驶路径的情况下，向用户提示车辆将会发生碰撞的位置，以便于用户进行后续操作，以避免碰撞的发生。
结合第一方面以及上述第一方面的各可能的实施方式，在第一方面的另一种可能的实施方式中，当前行驶状态包括以下至少一种：天窗为打开状态、左侧后视镜为打开状态、右侧后视镜为打开状态。
结合第一方面以及上述第一方面的各可能的实施方式，在第一方面的另一种可能的实施方式中，该方法还包括：在该车辆以该目标行驶状态行驶于该目标行驶路径时，动态获取该目标物与该车辆的距离；在该目标物远离该车辆时，控制该车辆以该目标行驶状态之前的行驶状态行驶。
通过该实施方式提供的车辆的控制方法，电子设备在车辆行驶经过目标物后，控制车辆以目标行驶状态之前的行驶状态行驶，实现了在障碍消除后自动调整车辆的行驶状态，提高了对车辆控制的灵活性和便利性。
结合第一方面以及上述第一方面的各可能的实施方式，在第一方面的另一种可能的实施方式中，根据该车辆的碰撞位置，确定该目标行驶状态，包括：若该碰撞位置为该车辆的车顶，则确定该目标行驶状态包括天窗为关闭状态；若该碰撞位置为该车辆的左侧，则确定该目标行驶状态包括左侧后视镜为折叠状态；和/或，若该碰撞位置为该车辆的右侧，则确定该目标行驶状态包括右侧后视镜为折叠状态。
结合第一方面以及上述第一方面的各可能的实施方式，在第一方面的另一种可能的实施方式中，确定该车辆的碰撞位置，包括：根据该目标物的信息，确定该目标物的轮廓图形与该第一预测通道的至少一个第一轮廓图形相接触的位置，该第一轮廓图形用于表征该车辆在该当前行驶状态下的轮廓；根据该目标物的轮廓图形与该第一预测通道的至少一个第一轮廓图形相接触的位置，确定该车辆的碰撞位置。
结合第一方面以及上述第一方面的各可能的实施方式，在第一方面的另一种可能的实施方式中，在该第一轮廓图形为四边形时，该第一轮廓图形的四条边分别为与该车辆的前、后、左、右侧对应的前侧边、后侧边、左侧边和右侧边；该根据该目标物的轮廓图形与该第一预测通道的至少一个第一轮廓图形相接触的位置，确定该车辆的碰撞位置，包括：若该目标物的轮廓图形与该第一预测通道的至少一个第一轮廓图形相接触的位置为该前侧边或该后侧边，则该车辆的碰撞位置为该车辆的左侧和右侧；若该目标物的轮廓图形与该第一预测通道的至少一个第一轮廓图形相接触的位置为该左侧边，则该车辆的碰撞位置为该车辆的左侧；或者，若该目标物的轮廓图形与该第一预测通道的至少一个第一轮廓图形相接触的位置为该右侧边，则该车辆的碰撞位置为该车辆的右侧。
结合第一方面以及上述第一方面的各可能的实施方式，在第一方面的另一种可能的实施方式中，在该第一轮廓图形为八边形时，该第一轮廓图形的八条边分别为与该车辆的前、后、左、右、左前、右前、左后、右后侧对应的前侧边、后侧边、左侧边、右侧边、左前侧边、右前侧边、左后侧边和右后侧边；该根据该目标物的轮廓图形与该第一预测通道的至少一个第一轮廓图形相接触的位置，确定该车辆的碰撞位置，包括：若该目标物的轮廓图形与该第一预测通道的至少一个轮廓图形相接触的位置为左前侧边、左后侧边或左侧边，则该车辆的碰撞位置为该车辆的左侧；若该目标物的轮廓图形与该第一预测通道的至少一个轮廓图形相接触的位置为右前侧边、右后侧边或右侧边，则该车辆的碰撞位置为该车辆的右侧。
第二方面，本申请实施例提供一种电子设备，该设备包括：获取单元，用于获取处于目标行驶路径预设范围内的目标物的信息和车辆的第一预测通道，该第一预测通道为该车辆以当前行驶状态行驶于该目标行驶路径时占据的连续空间；预测单元，用于根据该第一预测通道和该目标物的信息，得到第一预测结果，该第一预测结果用于指示该车辆以该当前行驶状态行驶于该目标行驶路径时是否将与该目标物发生碰撞；控制单元，用于在该第一预测结果指示该车辆以该当前行驶状态行驶于该目标行驶路径时将与该目标物发生碰撞的情况下，控制该车辆以目标行驶状态行驶；其中，该车 辆在该目标行驶状态下占据的空间小于在该当前行驶状态下占据的空间。
结合第二方面，在第二方面的一种可能的实施方式中，控制单元具体用于：在该第一预测结果指示该车辆以该当前行驶状态行驶于该目标行驶路径时将与该目标物发生碰撞的情况下，获取该车辆的第二预测通道，该第二预测通道为该车辆以该目标行驶状态行驶于该目标行驶路径时占据的连续空间；根据该第二预测通道和该目标物的信息，得到第二预测结果，该第二预测结果用于指示该车辆以该目标行驶状态行驶于该目标行驶路径时是否将与该目标物发生碰撞；在该第二预测结果指示该车辆以该目标行驶状态行驶于该目标行驶路径时不与该目标物发生碰撞的情况下，控制该车辆以该目标行驶状态行驶。
结合第二方面以及上述第二方面的一种可能的实施方式中，在第二方面的另一种可能的实施方式中，控制子单元具体用于：在该第二预测结果指示该车辆以该目标行驶状态行驶于该目标行驶路径时不与该目标物发生碰撞的情况下，控制该车辆由该当前行驶状态调整为该目标行驶状态。
结合第二方面以及上述第二方面的各可能的实施方式，在第二方面的另一种可能的实施方式中，该设备还包括：指令生成单元，用于在该第二预测结果指示该车辆以该目标行驶状态行驶于该目标行驶路径时将与该目标物发生碰撞的情况下，生成障碍躲避指令，该障碍躲避指令用于更新该目标行驶路径和/或将该车辆的速度减少至预设速度。
结合第二方面以及上述第二方面的各可能的实施方式，在第二方面的另一种可能的实施方式中，该设备还包括：行驶状态确定单元；该行驶状态确定单元用于：根据该第一预测通道和该目标物的信息，确定该车辆的碰撞位置；根据该车辆的碰撞位置，确定该目标行驶状态。
结合第二方面以及上述第二方面的各可能的实施方式，在第二方面的另一种可能的实施方式中，该设备还包括：第一消息提示单元，用于在该第二预测结果指示该车辆以该目标行驶状态行驶于该目标行驶路径时不与该目标物发生碰撞的情况下，播放和/或显示第一提示消息，该第一提示消息用于提示该目标行驶状态。
结合第二方面以及上述第二方面的各可能的实施方式，在第二方面的另一种可能的实施方式中，该设备还包括：第二消息提示单元，用于在该第二预测结果指示该车辆以该目标行驶状态行驶于该目标行驶路径时将与该目标物发生碰撞的情况下，播放和/或显示第二提示消息，该第二提示消息用于提示该车辆的碰撞位置。
结合第二方面以及上述第二方面的各可能的实施方式，在第二方面的另一种可能的实施方式中，该当前行驶状态包括以下至少一种：天窗为打开状态、左侧后视镜为打开状态、右侧后视镜为打开状态。
结合第二方面以及上述第二方面的各可能的实施方式，在第二方面的另一种可能的实施方式中，控制单元还用于：在该车辆以该目标行驶状态行驶于该目标行驶路径时，动态获取该目标物与该车辆的距离；在该目标物远离该车辆时，控制该车辆以该目标行驶状态之前的行驶状态行驶。
上述第二方面以及上述第二方面的各可能的实施方式所提供的电子设备，其有益效果可以参见上述第一方面以及第一方面的各可能的实施方式所带来的有益效果，在 此处不再赘述。
第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：处理器和存储器，该存储器用于存储计算机程序，该处理器用于调用并运行该存储器中存储的计算机程序，执行如第一方面以及第一方面的各可能的实施方式提供的方法。
第四方面，本申请实施例提供一种芯片，包括：处理器，用于从存储器中调用并运行计算机程序，使得安装有该芯片的设备执行如第一方面以及第一方面的各可能的实施方式提供的方法。
第五方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序，该计算机程序使得计算机执行如第一方面以及第一方面的各可能的实施方式提供的方法。
第六方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序指令，该计算机程序指令使得计算机执行如第一方面以及第一方面的各可能的实施方式提供的方法。
第七方面，本申请实施例提供一种计算机程序，该计算机程序使得计算机执行如第一方面以及第一方面的各可能的实施方式提供的方法。
附图说明
图1a至图1e为本申请实施例提供的应用场景的示意图；
图2为本申请实施例提供的一种车辆的控制方法200的流程示意图；
图3为本申请实施例提供的一种预测通道的示意图；
图4为本申请实施例提供的一种车辆的控制方法300的流程示意图；
图5为本申请实施例提供的一种车辆的控制方法400的流程示意图；
图6为本申请实施例提供的一种当前行驶状态的信息的示意图；
图7为本申请实施例提供的一种目标行驶状态的提示图像的示意图；
图8为本申请实施例提供的另一种目标行驶状态的提示图像的示意图；
图9a至图9c为本申请实施例提供的车辆的碰撞位置的图像的示意图；
图10为本申请实施例提供的一种车辆的控制方法500的流程示意图；
图11a和图11b为本申请实施例提供的车辆的轮廓图形的示意图；
图12a和图12b为本申请实施例提供的分离轴定理的示意图；
图13为本申请实施例提供的电子设备600的示意性框图；
图14为本申请实施例提供的一种电子设备700的示意性结构图；
图15为本申请实施例的装置800的示意性结构图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。
本申请实施例的技术方案的执行主体可以是一种电子设备，该电子设备可以是一种具有任意外观的可移动设备，例如智能车辆、智能机器人等。
该电子设备还可以部署于任意一种可移动设备或者与任意一种可移动设备通过有线或者无线的方式连接。当该电子设备与一种可移动设备连接时，该电子设备可以是 一种终端设备，例如智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机等，但不局限于此，或者该电子设备还可以是一种服务器，该服务器可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云计算服务的云服务器。
上述可移动设备在移动的过程中，不可避免的会遇到狭窄的通行空间，结合图1所示，以可移动设备为自动驾驶车辆为例，狭窄的通行空间可以是指横向的道路宽度的狭窄，也可以是纵向的高度空间的狭窄，狭窄的通行空间包括但不限于如图1a所示的狭窄道路、如图1b所示的限宽道路、如图1c所示的他车占道导致空间变窄，如图1d所示的狭窄的停车位或如图1e所示的限高路段。在上述应用场景中，无法通过车道内避障或变换车道等技术使可移动设备顺利通行。
为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种车辆的控制方案，根据目标行驶路径预设范围内的目标物(该目标物可以为任意影响车辆通行的物体)的信息和车辆以当前行驶状态在目标行驶路径上行驶时将要占据的连续空间，对车辆以当前行驶状态行驶于目标行驶路径时是否将与目标物发生碰撞进行预测，并根据预测结果，确定是否改变车辆的当前行驶状态，进而使车辆顺利通过狭窄空间。
下面通过具体实施例详述本申请的技术方案。
图2为本申请实施例提供的一种车辆的控制方法200的流程示意图。如图2所示，该方法200可以包括如下内容中的至少部分内容：
S210：获取处于目标行驶路径预设范围内的目标物的信息和车辆的第一预测通道，该第一预测通道为该车辆以当前行驶状态行驶于该目标行驶路径时占据的连续空间；
S220：根据该第一预测通道和该目标物的信息，得到第一预测结果，该第一预测结果用于指示该车辆以该当前行驶状态行驶于该目标行驶路径时是否将与该目标物发生碰撞；
S230：在该第一预测结果指示该车辆以该当前行驶状态行驶于该目标行驶路径时将与该目标物发生碰撞的情况下，控制该车辆以目标行驶状态行驶；其中，该车辆在该目标行驶状态下占据的空间小于在该当前行驶状态下占据的空间。
针对上述S210，需要说明的是：目标物的信息可以是车辆在行驶的过程中采集的，例如车辆在行驶的过程中可以通过图像采集装置对目标物进行图像采集、或者车辆在行驶的过程中可以通过红外线收发装置采集目标物的信息、或者车辆在行驶的过程中可以通过雷达装置采集目标物的信息，可选的，雷达装置可以发射激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达中的至少一种；或者，目标物的信息还可以是存储于数据库中的。
应理解，目标物应处于目标行驶路径预设范围内，换句话说，目标物可以在目标行驶路径中，或者目标物可以在目标行驶路径的两侧并且目标物与目标行驶路径的垂直距离应小于预设值。
本申请实施例中的目标物可以是地面上的，或者可以是悬浮于地面上方的。当目标物在地面上时，电子设备可以在二维空间或者三维空间中确定目标物与目标行驶路径的距离，可选的，电子设备在二维空间中确定目标物与目标行驶路径的距离时，可以将目标物在地平面进行投影得到目标物的二维数据；当目标物悬浮于地面上方时，电子设备可以在三维空间中确定目标物与目标行驶路径的距离。
可选的，目标物的信息可以包括目标物的位置信息，例如目标物各像素点的坐标；目标物的信息还可以包括形状信息，该形状信息用于描述目标物的轮廓。可选的，目标物的形状信息可以是抽象后的图形形状，例如可以是一种多边形。
应理解，由于车辆在不同的行驶状态下，具有不同的车身尺寸，例如在车辆打开后视镜和折叠后视镜后车身的宽度不同，在车辆打开天窗或者关闭天窗后，车身的高度不同。上述S210中，电子设备获取第一预测通道的方式可以包括以下至少两种：方式一、电子设备可以根据车辆当前行驶状态和目标行驶路径，确定第一预测通道；方式二、电子设备可以将车辆当前行驶状态发送至服务器，在服务器根据车辆当前行驶状态和目标行驶路径确定第一预测通道后，电子设备接收服务器发送的第一预测通道。
针对上述方式一，结合图3所示，在一些实施例中，电子设备可以根据当前行驶状态和预先存储的车身数据，得到车辆的第一轮廓图形，并根据目标行驶路径的每个坐标点的横纵坐标和车辆在该坐标点的航向信息，确定该坐标点对应的第一轮廓图形的坐标信息，电子设备将目标行驶路径中每个坐标点对应的第一轮廓图形的坐标信息组合得到第一预测通道。需要说明的是，第一轮廓图形可以是二维图形或者三维图形，当第一轮廓图形是二维图形时可以是一种多边形，例如四边形或者八边形。
可选的，目标行驶路径可以是电子设备根据车辆的导航数据确定的。
针对上述S220，示例性的，电子设备可以根据第一预测通道和目标物的信息，确定目标物的图形是否与第一预测通道存在交集，进而能够预测目标物与车辆是否会发生碰撞。
针对上述S230，需要说明的是：若第一预测结果指示车辆以当前行驶状态行驶于目标行驶路径时不与目标物发生碰撞，表明车辆以当前行驶状态可以顺利通过目标行驶路径，此种情况下，电子设备可以不改变车辆的行驶状态；若第一预测结果指示车辆以当前行驶状态行驶于目标行驶路径时将与目标物发生碰撞，表明车辆以当前行驶状态无法顺利通过目标行驶路径，此种情况下，电子设备可以通过改变车辆的行驶状态，使其顺利通过目标行驶路径。
可选的，当前行驶状态可以包括以下至少一种：天窗为打开状态、左侧后视镜为打开状态、右侧后视镜为打开状态。
示例性的，目标行驶状态可以是该车辆的宽度和高度最小值对应的行驶状态，也即目标行驶状态下车辆占据的空间小于当前行驶状态下车辆占据的空间，例如车辆两侧的后视镜均处于折叠状态，天窗为关闭状态，此种情况下，在电子设备确定车辆以当前行驶状态无法通过目标行驶路径时，电子设备即控制车辆将当前行驶状态调整为目标行驶状态，例如，电子设备控制车辆将处于打开状态的天窗和/或后视镜关闭，以实现将车辆由当前行驶状态调整为目标行驶状态。或者，目标行驶状态可以是电子设备根据车辆的碰撞位置确定的，例如碰撞位置为车辆的左侧，则电子设备确定目标行驶状态为左侧后视镜为折叠状态，此种情况下，电子设备控制车辆的左侧后视镜折叠，以实现将车辆由当前行驶状态调整为目标行驶状态。
本申请实施例中，电子设备基于目标行驶路径预设范围内的目标物的信息和车辆以当前行驶状态在目标行驶路径上行驶所占据的连续空间，对车辆以当前行驶状态行驶于目标行驶路径时是否将与目标物发生碰撞进行预测，并在预测车辆以当前行驶状 态行驶于目标行驶路径将于目标物发生碰撞的情况下，控制车辆改变行驶状态，以目标行驶状态行驶，使车辆能够在不碰撞目标物的情况下顺利通过目标行驶路径。
在上述实施例的基础上，为了进一步确保车辆在改变行驶状态后通过目标行驶路径时不发生碰撞，以提高处理效率、确保行车安全，提出如图4所示的车辆控制方案。
图4为本申请实施例提供的一种车辆的控制方法300的流程示意图。如图4所示，在S220之后，根据第一预测结果所指示的内容，执行S231或S231-1，具体说明如下：
在第一预测结果指示车辆以当前行驶状态行驶于目标行驶路径时将与目标物发生碰撞的情况下，执行S231至S233；在第一预测结果指示车辆以当前行驶状态行驶于目标行驶路径时不与目标物发生碰撞的情况下，执行S231-1。
S231：获取车辆的第二预测通道，该第二预测通道为车辆以目标行驶状态行驶于目标行驶路径时占据的连续空间；
S232：根据第二预测通道和目标物的信息，得到第二预测结果，该第二预测结果用于指示车辆以目标行驶状态行驶于目标行驶路径时是否将与目标物发生碰撞；
S233：根据第二预测结果，确定是否控制车辆由当前行驶状态调整为目标行驶状态。
S231-1：控制车辆不改变当前行驶状态。
上述S231中，电子设备获取车辆的第二预测通道的方式与上述S210中电子设备获取车辆的第一预测通道的方式类似，此处不再赘述。与第一预测通道由多个第一轮廓图形组合得到类似，第二预测通道由多个第二轮廓图形组合得到，其中，第二轮廓图形可以是二维图形或者三维图形，当第二轮廓图形是二维图形时可以是一种多边形，例如四边形或者八边形。
示例性的，电子设备可以根据当前行驶状态和预先录入的车身数据，得到车辆在目标行驶状态下的第二轮廓图形。
针对上述S232，示例性的，电子设备可以根据第二预测通道和目标物的信息，确定目标物的图形是否与第二预测通道存在交集，进而能够预测目标物与车辆是否会发生碰撞。
针对上述S233，需要说明的是：若第二预测结果指示车辆以目标行驶状态行驶于目标行驶路径时不与目标物发生碰撞，表明车辆由当前行驶状态调整为目标行驶状态后可以顺利通过目标行驶路径，此种情况下，电子设备可以通过改变车辆的行驶状态，使其顺利通过目标行驶路径；若第二预测结果指示车辆以目标行驶状态行驶于目标行驶路径时将与目标物发生碰撞，表明车辆以当前行驶状态无法顺利通过目标行驶路径，此种情况下，电子设备可以不改变车辆的行驶状态。
图5为本申请实施例提供的一种车辆的控制方法400的流程示意图。下面结合图5所示的S2331和S2331-1，对图4所示实施例中的S233给出示例性的说明：
在该第二预测结果指示该车辆以目标行驶状态行驶于目标行驶路径时不与目标物发生碰撞的情况下，执行S2331；在第二预测结果指示车辆以目标行驶状态行驶于目标行驶路径时将与目标物发生碰撞的情况下，执行S2331-1。
S2331：控制车辆以目标行驶状态行驶。
S2331-1：生成障碍躲避指令，该障碍躲避指令用于更新该目标行驶路径和/或将该 车辆的速度减少至预设速度。
针对S2331-1需要说明的是：当将车辆的当前行驶状态调整为目标行驶状态后，车辆在目标行驶路径中行驶时仍无法避免与目标物发生碰撞，此种情况下，电子设备可以生成障碍躲避指令。
示例性的，该障碍躲避指令可以用于更新目标行驶路径，使车辆通过执行该指令改变行驶路径；或者，该障碍躲避指令可以用于将车辆的速度较少至预设速度，使车辆通过执行该指令降低行驶速度，可选的，预设速度可以是一种速度集，例如可以包括多个逐渐降低的速度值，使车辆逐渐降低行驶速度；或者，该障碍躲避指令可以用于指示更新目标行驶路径并将车辆的速度减少至预设速度，例如该指令可以控制车辆先将速度减少至预设速度，再根据更新后的目标行驶路径开始行驶。
本实施例中，电子设备对车辆以目标行驶状态行驶于目标行驶路径时是否与目标发生碰撞进行预测，在预测不会发生碰撞后将车辆的行驶状态调整为目标行驶状态，在预测仍会发生碰撞后不改变车辆的行驶状态，避免在改变车辆的行驶状态后，车辆仍无法通过目标行驶路径，降低了处理效率。进一步的，在预测车辆调整至目标行驶状态后仍会发生碰撞的情况下，生成障碍躲避指令，提高了车辆的安全性。
在上述实施例的基础上，本实施例可以在车辆改变行驶状态时对行驶状态和/或行驶路径的路况通过人机界面(Human Machine Interface，HMI)进行提示，例如可以进行画面显示或者语音播报。下面进行具体说明：
当车辆以当前行驶状态行驶时，可以显示当前行驶状态的信息，例如，结合图6所示，当前行驶状态为双侧后视镜均为打开状态，天窗为关闭状态。
在一些实施例中，在第二预测结果指示车辆以目标行驶状态行驶于目标行驶路径时不与目标物发生碰撞的情况下，播放和/或显示第一提示消息，该第一提示消息用于提示目标行驶状态。
例如，目标行驶状态为左侧后视镜为折叠状态时，第一提示消息可以包括左侧后视镜为折叠状态的图像，参见图7所示，第一提示消息还可以包括左侧后视镜为折叠状态的文字内容，第一提示消息还可以包括左侧后视镜为折叠状态的音频。可选的，第一提示消息还可以包括用于提示目标行驶路径路况的消息，例如提示用户“请注意，前方左侧变窄”。目标行驶状态为右侧后视镜为折叠状态时，与之类似，此处不再赘述。
再例如，目标行驶状态为双侧后视镜为折叠状态时，第一提示消息可以包括双侧后视镜为折叠状态的图像，参见图8所示，第一提示消息还可以包括双侧后视镜为折叠状态的文字内容，第一提示消息还可以包括双侧后视镜为折叠状态的音频。可选的，第一提示消息还可以包括用于提示目标行驶路径路况的消息，例如提示用户“请注意，前方两侧变窄”。
本实施例中，电子设备通过生成第一提示信息，并播放和/或显示该目标行驶状态，向用户提示车辆变化后的行驶状态，便于用户及时了解车辆状况的变化，提高了用户体验。
在一些实施例中，在第二预测结果指示车辆以目标行驶状态行驶于目标行驶路径时将与目标物发生碰撞的情况下，播放和/或显示第二提示消息，该第二提示消息用于 提示车辆的碰撞位置。
例如，结合图9a至图9c所示，第二提示消息可以包括车辆的碰撞位置的图像，例如图9a中碰撞位置为车辆的前侧的图像，图9b中碰撞位置为车辆的右侧的图像或图9c中碰撞位置为车辆的右侧的图像。
本实施例中，在无法通过改变车辆的行驶状态使车辆顺利通过目标行驶路径的情况下，向用户提示车辆将会发生碰撞的位置，以便于用户进行后续操作，以避免碰撞的发生。
在一些实施例中，电子设备可以在车辆以目标行驶状态行驶与目标行驶路径时，对目标物进行动态的监测，获取目标物与车辆的距离，并根据动态获取的目标物与车辆的距离，确定目标物是否远离了车辆，并在目标物远离车辆的情况下，控制车辆由目标行驶状态调整为目标行驶状态之前的行驶状态。例如，在车辆以目标行驶状态行驶之前，车辆的左侧后视镜为打开状态，由于车辆的左侧有目标物与车辆发生碰撞，电子设备控制车辆将左侧后视镜折叠，即以目标行驶状态行驶，当车辆远离了目标物后，电子设备再将车辆的左侧后视镜打开，即电子设备控制车辆以目标行驶状态之前的行驶状态行驶。本实施例中，电子设备在车辆行驶经过目标物后，控制车辆以目标行驶状态之前的行驶状态行驶，实现了在障碍消除后自动调整车辆的行驶状态，提高了对车辆控制的灵活性和便利性。
在上述实施例的基础上，为了实现对车辆的准确控制，本实施例需要对目标行驶状态进行确认，本实施例结合于上述图2、图4或图5所示实施例中的任意一个，下面以结合于图2所示实施例为例进行说明。图10为本申请实施例提供的一种车辆的控制方法500的流程示意图。结合图10所示，该方法包括：
S240：根据第一预测通道和目标物的信息，确定车辆的碰撞位置；
S250：根据车辆的碰撞位置，确定目标行驶状态。
本实施例中，上述S240和S250可以在上述S230之前或者之后执行，本实施例对此不做要求。
需要说明的是，本实施例可以根据目标物碰撞至车辆的碰撞位置，确定目标行驶状态，例如电子设备可以在碰撞位置为车辆的车顶时，确定目标行驶状态至少包括天窗为关闭状态，在碰撞位置为车辆的左侧时，确定目标行驶状态至少包括左侧后视镜为折叠状态，在碰撞位置为车辆的右侧时，确定目标行驶状态至少包括右侧后视镜为折叠状态。应理解，车辆的碰撞位置可以为多个，例如，即包括车顶也包括左侧，则电子设备可以确定目标行驶状态至少包括天窗为关闭状态和左侧后视镜为折叠状态。
为了便于准确识别车辆的碰撞位置，上述S240可以包括：根据目标物的信息，确定目标物的轮廓图形与第一预测通道的至少一个第一轮廓图形相接触的位置，该第一轮廓图形用于表征车辆在当前行驶状态下的轮廓，并根据目标物的轮廓图形与第一预测通道的至少一个第一轮廓图形相接触的位置，确定车辆的碰撞位置。
需要说明的是，目标物的轮廓图形和第一轮廓图形分别可以是三维图形。当目标物的轮廓图形和/或第一轮廓图形为三维图形时，电子设备可以识别出更准确的碰撞位置，例如，当目标物与车辆的左侧发生碰撞时，可以预测目标物是与车辆的左侧后视镜位置、轮胎位置还是窗户位置发生碰撞。
在一些实施例中，第一轮廓图形为四边形，结合图11a所示，第一轮廓图形的四条边分别为与车辆的前、后、左、右侧对应的前侧边1、后侧边3、左侧边2和右侧边4。若目标物的轮廓图形与第一预测通道的至少一个第一轮廓图形相接触的位置为前侧边1或后侧边3，则车辆的碰撞位置为车辆的左侧和右侧，此种情况下，电子设备可以确定目标行驶状态包括双侧后视镜均为折叠状态，并控制车辆的双侧后视镜折叠；或者，若目标物的轮廓图形与第一预测通道的至少一个第一轮廓图形相接触的位置为左侧边2，则车辆的碰撞位置为车辆的左侧，此种情况下，电子设备可以确定目标行驶状态包括左侧后视镜为折叠状态，并控制车辆的左侧后视镜折叠；或者，若目标物的轮廓图形与第一预测通道的至少一个第一轮廓图形相接触的位置为右侧边4，则车辆的碰撞位置为车辆的右侧，此种情况下，电子设备可以确定目标行驶状态包括右侧后视镜为折叠状态，并控制车辆的右侧后视镜折叠。
在一些实施例中，第一轮廓图形为八边形，结合图11b所示，第一轮廓图形的八条边分别为与车辆的前、后、左、右、左前、右前、左后、右后侧对应的前侧边1、后侧边5、左侧边3、右侧边7、左前侧边2、右前侧边8、左后侧边4和右后侧边6。若目标物的轮廓图形与第一预测通道的至少一个轮廓图形相接触的位置为左前侧边2、左后侧边4或左侧边3，则车辆的碰撞位置为车辆的左侧，此种情况下，电子设备可以确定目标行驶状态包括左侧后视镜为折叠状态，并控制车辆的左侧后视镜折叠；若目标物的轮廓图形与第一预测通道的至少一个轮廓图形相接触的位置为右前侧边8、右后侧边6或右侧边7，则车辆的碰撞位置为车辆的右侧，此种情况下，电子设备可以确定目标行驶状态包括右侧后视镜为折叠状态，并控制车辆的右侧后视镜折叠。
应理解，当上述S204和S205在S203之前执行时，可以减少时延；当上述S204和S205在S203之后执行时，可以仅在第一预测结果指示车辆和目标物存在碰撞时执行S204和S205，减少了能耗。
本实施例中，电子设备通过根据预测的碰撞位置，确定目标行驶状态，针对碰撞位置控制对应位置上的行驶状态的改变，实现对车辆行驶状态的准确控制，在提高车辆在狭窄空间的通过性的同时，降低了能耗。
在一些实施例中，根据所述目标物的信息，确定所述目标物的轮廓图形与所述第一预测通道的至少一个第一轮廓图形相接触的位置，具体可以包括：通过分离轴定理，根据所述目标物的信息，确定所述目标物的轮廓图形与所述第一预测通道的至少一个第一轮廓图形相接触的位置。下面结合图12a和图12b进行说明。
用于表征目标物轮廓的目标物的轮廓图形和用于表征车辆在任一行驶状态下的车辆的轮廓图形，均为凸多边形，判断两个凸多边形是否发生碰撞，以及判断车辆的哪侧发生了碰撞，均采用分离轴定理来判断。
分离轴定理：若两个凸多边形没有发生碰撞，则存在一条直线(称作分离轴)能将两个多边形分离。依次取两个凸多边形每条边的法向量，将两个多边形投影到每条法向量上将得到两条线段，若有一条法向量上的两条线段没有重合部分，则这两个凸多边形无碰撞，参见图12a。反之，则这两个凸多边形碰撞，参见图12b。
上文结合图2至图12，详细描述了本申请的方法实施例，下文结合图13至图15，详细描述本申请的装置实施例，应理解，装置实施例与方法实施例相互对应，类似的 描述可以参照方法实施例。
图13为本申请实施例提供的电子设备600的示意性框图。如图13所示，该电子设备600包括：
获取单元610，用于获取处于目标行驶路径预设范围内的目标物的信息和车辆的第一预测通道，该第一预测通道为该车辆以当前行驶状态行驶于该目标行驶路径时占据的连续空间；
预测单元620，用于根据该第一预测通道和该目标物的信息，得到第一预测结果，该第一预测结果用于指示该车辆以该当前行驶状态行驶于该目标行驶路径时是否将与该目标物发生碰撞；
控制单元630，用于在该第一预测结果指示该车辆以该当前行驶状态行驶于该目标行驶路径时将与该目标物发生碰撞的情况下，控制该车辆以目标行驶状态行驶；
其中，该车辆在该目标行驶状态下占据的空间小于在该当前行驶状态下占据的空间。
在一些实施例中，该控制单元630具体用于：
在该第一预测结果指示该车辆以该当前行驶状态行驶于该目标行驶路径时将与该目标物发生碰撞的情况下，获取该车辆的第二预测通道，该第二预测通道为该车辆以该目标行驶状态行驶于该目标行驶路径时占据的连续空间；
根据该第二预测通道和该目标物的信息，得到第二预测结果，该第二预测结果用于指示该车辆以该目标行驶状态行驶于该目标行驶路径时是否将与该目标物发生碰撞；
在该第二预测结果指示该车辆以该目标行驶状态行驶于该目标行驶路径时不与该目标物发生碰撞的情况下，控制该车辆以该目标行驶状态行驶。
在一些实施例中，电子设备600还包括：
指令生成单元640，用于在该第二预测结果指示该车辆以该目标行驶状态行驶于该目标行驶路径时将与该目标物发生碰撞的情况下，生成障碍躲避指令，该障碍躲避指令用于更新该目标行驶路径和/或将该车辆的速度减少至预设速度。
在一些实施例中，电子设备600还包括：行驶状态确定单元650；该行驶状态确定单元用于：
根据该第一预测通道和该目标物的信息，确定该车辆的碰撞位置；
根据该车辆的碰撞位置，确定该目标行驶状态。
在一些实施例中，电子设备600还包括：
第一消息提示单元660，用于在该第二预测结果指示该车辆以该目标行驶状态行驶于该目标行驶路径时不与该目标物发生碰撞的情况下，播放和/或显示第一提示消息，该第一提示消息用于提示该目标行驶状态。
在一些实施例中，电子设备600还包括：
第二消息提示单元670，用于在该第二预测结果指示该车辆以该目标行驶状态行驶于该目标行驶路径时将与该目标物发生碰撞的情况下，播放和/或显示第二提示消息，该第二提示消息用于提示该车辆的碰撞位置。
在一些实施例中，该当前行驶状态包括以下至少一种：天窗为打开状态、左侧后视镜为打开状态、右侧后视镜为打开状态。
在一些实施例中，控制单元630还用于：
在该车辆以该目标行驶状态行驶于该目标行驶路径时，动态获取该目标物与该车辆的距离；
在该目标物远离该车辆时，控制该车辆以该目标行驶状态之前的行驶状态行驶。
应理解，根据本申请实施例的电子设备600中的各个单元分别为了实现图2至图12所示方法中电子设备的相应流程，为了简洁，在此不再赘述。
图14为本申请实施例提供的一种电子设备700的示意性结构图。图14所示的电子设备700包括处理器710，处理器710可以从存储器中调用并运行计算机程序，以实现本申请实施例中的方法。
在一些实施例中，如图14所示，电子设备700还可以包括存储器720。其中，处理器710可以从存储器720中调用并运行计算机程序，以实现本申请实施例中的方法。
其中，存储器720可以是独立于处理器710的一个单独的器件，也可以集成在处理器710中。
在一些实施例中，如图14所示，电子设备700还可以包括收发器730，处理器710可以控制该收发器730与其他设备进行通信，具体地，可以向其他设备发送信息或数据，或接收其他设备发送的信息或数据。
其中，收发器730可以包括发射机和接收机。收发器730还可以进一步包括天线，天线的数量可以为一个或多个。
在一些实施例中，该电子设备700可以实现本申请实施例的各个方法的相应流程，为了简洁，在此不再赘述。
图15为本申请实施例的装置800的示意性结构图。图15所示的装置800包括处理器810，处理器810可以从存储器中调用并运行计算机程序，以实现本申请实施例中的方法。
在一些实施例中，如图15所示，装置800还可以包括存储器820。其中，处理器810可以从存储器800中调用并运行计算机程序，以实现本申请实施例中的方法。
其中，存储器820可以是独立于处理器810的一个单独的器件，也可以集成在处理器810中。
在一些实施例中，该装置800还可以包括输入接口830。其中，处理器810可以控制该输入接口830与其他设备或芯片进行通信，具体地，可以获取其他设备或芯片发送的信息或数据。
在一些实施例中，该装置800还可以包括输出接口840。其中，处理器810可以控制该输出接口840与其他设备或芯片进行通信，具体地，可以向其他设备或芯片输出信息或数据。
在一些实施例中，该装置可以实现本申请实施例的各个方法的相应流程，为了简洁，在此不再赘述。
在一些实施例中，本申请实施例提到的装置也可以是芯片。例如可以是系统级芯片，系统芯片，芯片系统或片上系统芯片等。
应理解，本申请实施例的处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法实施例的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或 者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
可以理解，本申请实施例中的存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(Synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data Rate SDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(Direct Rambus RAM，DR RAM)。应注意，本文描述的系统和方法的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
应理解，上述存储器为示例性但不是限制性说明，例如，本申请实施例中的存储器还可以是静态随机存取存储器(static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rate SDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(synch link DRAM，SLDRAM)以及直接内存总线随机存取存储器(Direct Rambus RAM，DR RAM)等等。也就是说，本申请实施例中的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序。
在一些实施例中，该计算机可读存储介质可应用于本申请实施例中的电子设备，并且该计算机程序使得计算机执行本申请实施例的各个方法中的相应流程，为了简洁，在此不再赘述。
本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序指令。
在一些实施例中，该计算机程序产品可应用于本申请实施例中的电子设备，并且该计算机程序指令使得计算机执行本申请实施例的各个方法中的相应流程，为了简洁，在此不再赘述。
本申请实施例还提供了一种计算机程序。
在一些实施例中，该计算机程序可应用于本申请实施例中的电子设备，当该计算机程序在计算机上运行时，使得计算机执行本申请实施例的各个方法中的相应流程，为了简洁，在此不再赘述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。针对这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (21)

  1. 一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
    获取处于行驶路径预设范围内的目标物的信息和车辆的第一预测通道，所述第一预测通道为所述车辆以当前行驶状态行驶于所述目标行驶路径时占据的连续空间；
    根据所述第一预测通道和所述目标物的信息，得到第一预测结果，所述第一预测结果用于指示所述车辆以所述当前行驶状态行驶于所述目标行驶路径时是否将与所述目标物发生碰撞；
    在所述第一预测结果指示所述车辆将与所述目标物发生碰撞的情况下，控制所述车辆以目标行驶状态行驶；
    其中，所述车辆在所述目标行驶状态下占据的空间小于在所述当前行驶状态下占据的空间。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述第一预测结果指示所述车辆以所述当前行驶状态行驶于所述目标行驶路径时将与所述目标物发生碰撞的情况下，控制所述车辆以目标行驶状态行驶，包括：
    在所述第一预测结果指示所述车辆以所述当前行驶状态行驶于所述目标行驶路径时将与所述目标物发生碰撞的情况下，获取所述车辆的第二预测通道，所述第二预测通道为所述车辆以所述目标行驶状态行驶于所述目标行驶路径时占据的连续空间；
    根据所述第二预测通道和所述目标物的信息，得到第二预测结果，所述第二预测结果用于指示所述车辆以所述目标行驶状态行驶于所述目标行驶路径时是否将与所述目标物发生碰撞；
    在所述第二预测结果指示所述车辆不与所述目标物发生碰撞的情况下，控制所述车辆以所述目标行驶状态行驶。
  3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    在所述第二预测结果指示所述车辆将与所述目标物发生碰撞的情况下，生成障碍躲避指令，所述障碍躲避指令用于更新所述目标行驶路径和/或将所述车辆的速度减少至预设速度。
  4. 根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    根据所述第一预测通道和所述目标物的信息，确定所述车辆的碰撞位置；
    根据所述车辆的碰撞位置，确定所述目标行驶状态。
  5. 根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    在所述第二预测结果指示所述车辆以所述目标行驶状态行驶于所述目标行驶路径时不与所述目标物发生碰撞的情况下，播放和/或显示第一提示消息，所述第一提示消息用于提示所述目标行驶状态。
  6. 根据权利要求2、3、5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    在所述第二预测结果指示所述车辆以所述目标行驶状态行驶于所述目标行驶路径时将与所述目标物发生碰撞的情况下，播放和/或显示第二提示消息，所述第二提示消息用于提示所述车辆的碰撞位置。
  7. 根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述当前行驶状态包括以下至少一种：天窗为打开状态、左侧后视镜为打开状态、右侧后视镜为打开状态。
  8. 根据权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    在所述车辆以所述目标行驶状态行驶于所述目标行驶路径时，动态获取所述目标物与所述车辆的距离；
    在所述目标物远离所述车辆的情况下，控制所述车辆以所述目标行驶状态之前的行驶状态行驶。
  9. 一种电子设备，其特征在于，所述设备包括：
    获取单元，用于获取处于目标行驶路径预设范围内的目标物的信息和车辆的第一预测通道，所述第一预测通道为所述车辆以当前行驶状态行驶于所述目标行驶路径时占据的连续空间；
    预测单元，用于根据所述第一预测通道和所述目标物的信息，得到第一预测结果，所述第一预测结果用于指示所述车辆以所述当前行驶状态行驶于所述目标行驶路径时是否将与所述目标物发生碰撞；
    控制单元，用于在所述第一预测结果指示所述车辆将与所述目标物发生碰撞的情况下，控制所述车辆以目标行驶状态行驶；
    其中，所述车辆在所述目标行驶状态下占据的空间小于在所述当前行驶状态下占据的空间。
  10. 根据权利要求9所述的设备，其特征在于，所述控制单元具体用于：
    在所述第一预测结果指示所述车辆以所述当前行驶状态行驶于所述目标行驶路径时将与所述目标物发生碰撞的情况下，获取所述车辆的第二预测通道，所述第二预测通道为所述车辆以所述目标行驶状态行驶于所述目标行驶路径时占据的连续空间；
    根据所述第二预测通道和所述目标物的信息，得到第二预测结果，所述第二预测结果用于指示所述车辆以所述目标行驶状态行驶于所述目标行驶路径时是否将与所述目标物发生碰撞；
    在所述第二预测结果指示所述车辆不与所述目标物发生碰撞的情况下，控制所述车辆以所述目标行驶状态行驶。
  11. 根据权利要求10所述的设备，其特征在于，所述设备还包括：
    指令生成单元，用于在所述第二预测结果指示所述车辆将与所述目标物发生碰撞的情况下，生成障碍躲避指令，所述障碍躲避指令用于更新所述目标行驶路径和/或将所述车辆的速度减少至预设速度。
  12. 根据权利要求9至11任一项所述的设备，其特征在于，所述设备还包括：行驶状态确定单元；所述行驶状态确定单元用于：
    根据所述第一预测通道和所述目标物的信息，确定所述车辆的碰撞位置；
    根据所述车辆的碰撞位置，确定所述目标行驶状态。
  13. 根据权利要求10或11所述的设备，其特征在于，所述设备还包括：
    第一消息提示单元，用于在所述第二预测结果指示所述车辆以所述目标行驶状态行驶于所述目标行驶路径时不与所述目标物发生碰撞的情况下，播放和/或显示第一提示消息，所述第一提示消息用于提示所述目标行驶状态。
  14. 根据权利要求10、11、13任一项所述的设备，其特征在于，所述设备还包括：
    第二消息提示单元，用于在所述第二预测结果指示所述车辆以所述目标行驶状态 行驶于所述目标行驶路径时将与所述目标物发生碰撞的情况下，播放和/或显示第二提示消息，所述第二提示消息用于提示所述车辆的碰撞位置。
  15. 根据权利要求9至14任一项所述的设备，其特征在于，所述当前行驶状态包括以下至少一种：天窗为打开状态、左侧后视镜为打开状态、右侧后视镜为打开状态。
  16. 根据权利要求9至15任一项所述的设备，其特征在于，所述控制单元还用于：
    在所述车辆以所述目标行驶状态行驶于所述目标行驶路径时，动态获取所述目标物与所述车辆的距离；
    在所述目标物远离所述车辆时，控制所述车辆以所述目标行驶状态之前的行驶状态行驶。
  17. 一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储器，该存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于调用并运行所述存储器中存储的计算机程序，执行如权利要求1至8中任一项所述的方法。
  18. 一种芯片，其特征在于，包括：处理器，用于从存储器中调用并运行计算机程序，使得安装有所述芯片的设备执行如权利要求1至8中任一项所述的方法。
  19. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于存储计算机程序，所述计算机程序使得计算机执行如权利要求1至8中任一项所述的方法。
  20. 一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序指令，该计算机程序指令使得计算机执行如权利要求1至8中任一项所述的方法。
  21. 一种计算机程序，其特征在于，所述计算机程序使得计算机执行如权利要求1至8中任一项所述的方法。
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