CN117295167A - 一种感知方法和装置 - Google Patents

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CN117295167A CN202211201922.XA CN202211201922A CN117295167A CN 117295167 A CN117295167 A CN 117295167A CN 202211201922 A CN202211201922 A CN 202211201922A CN 117295167 A CN117295167 A CN 117295167A
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阮卫
王振中
王树起
潘如愿
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Abstract

本申请实施例提供一种感知方法和装置，涉及通信技术领域，能够将Sub‑7GHz频段和mmWave频段结合用于Wi‑Fi感知，提升Wi‑Fi信号的感知性能。具体方案为：同时采用第一频段和第二频段进行感知，第一频段的频率高于第二频段的频率，该方法包括：接收第一频段的多个通信数据帧和第二频段的多个通信数据帧；获取多对通信数据帧，多对通信数据帧中的每对通信数据帧包括第一频段的多个通信数据帧中的第一通信数据帧和第二频段的多个通信数据帧中的第二通信数据帧，第一通信数据帧的第一时间戳和第二通信数据帧的第二时间戳的时间差在预设阈值范围内。本申请实施例用于Wi‑Fi感知的过程。

Description

一种感知方法和装置
本申请要求于2022年06月24日提交国家知识产权局、申请号为202210727163.4、申请名称为“一种Wi-Fi感知方法”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。
技术领域
本申请实施例涉及通信技术领域，尤其涉及一种感知方法和装置。
背景技术
无线保真(Wireless-Fidelity，Wi-Fi)技术用于无线感知领域的应用，例如包括入侵检测、动作识别和手势识别等。
基于频段，可将目前的Wi-Fi通信标准粗略划分为两类：Sub-7GHz频段和mmWave频段。在Wi-Fi感知技术中，用于收发Wi-Fi信号的带宽越高，确定的环境和/或人体的距离分辨率越精细。Sub-7GHz频段由于处于低频段，带宽相对受限，在涉及到感知距离信息的应用中，距离分辨率有限。同时，在感知运动信息的应用中，由于Sub-7GHz频段的频段较低，载波波长较长，相位变化量较小，相位噪声对运动信息推算的干扰较大，Sub-7GHz频段用于捕捉小幅度运动的精细度不足，Sub-7GHz频段下的Wi-Fi信号的感知性能存在局限。
虽然mmWave频段的频率较高，距离分辨率较高，且能够捕捉到高精度微小运动信息，但是载波波长较短，相位变化量较大，容易出现相位模糊的现象，难以捕捉到大幅度或高速运动的目标，mmWave频段下的Wi-Fi信号的感知性能存在局限。
发明内容
本申请实施例提供一种感知方法和装置，能够将Sub-7GHz频段和mmWave频段结合用于Wi-Fi感知，提升Wi-Fi信号的感知性能。
为达到上述目的，本申请实施例采用如下技术方案：
第一方面，提供一种感知方法，同时采用第一频段和第二频段进行感知，第一频段的频率高于第二频段的频率，该方法包括：接收第一频段的多个通信数据帧和第二频段的多个通信数据帧；获取多对通信数据帧，多对通信数据帧中的每对通信数据帧包括第一频段的多个通信数据帧中的第一通信数据帧和第二频段的多个通信数据帧中的第二通信数据帧，第一通信数据帧的第一时间戳和第二通信数据帧的第二时间戳的时间差在预设阈值范围内。
也即，用于感知的发送设备可同时向接收设备发送第一频段下的通信数据帧和第二频段下的通信数据帧。当每个通信数据帧携带时间戳时，接收设备或第三方设备可根据每个通信数据帧携带的时间戳对两种频段下的通信数据帧进行匹配，得到多对通信数据帧。在本申请实施例中，对于高频率的第一频段来说，通常具有高距离分辨率和高精度微小运动检测优势。对于低频率的第二频段来说，通常具有抵抗相位模糊能力强的优势。如果将两种频段下的通信数据帧进行帧匹配后，可对每对通信数据帧结合起来进行Wi-Fi感知，可使得Wi-Fi感知不仅具有高距离分辨率和高精度微小运动检测优势，也可以具有抵抗相位模糊能力强的优势，以提升Wi-Fi感知性能。
在一种可能的设计中，第一通信数据帧包括第一时间戳，第一时间戳为第一通信数据帧的发送时间戳；第二通信数据帧包括第二时间戳，第二时间戳为第二通信数据帧的发送时间戳。
也即，可将两种频段下，第一频段下的第一通信数据帧的发送时间戳和第二频段下的第二通信数据帧的发送时间戳的时间差在预设阈值范围内时，第一通信数据帧和第二通信数据帧匹配，为一对通信数据帧。
或者，在另一种可能的设计中，还可以将两种频段下，发送时间戳最临近的两个通信数据帧匹配为一对通信数据帧。
或者，在另一种可能的设计中，接收设备在接收到两种频段下的通信数据帧时，还可以根据通信数据帧的接收时间戳对两种频段下的通信数据帧进行匹配。
在一种可能的设计中，针对第一频段和第二频段的信号在传播过程中接触到的同一目标，获取第一频段的多个通信数据帧中相邻的通信数据帧间的第一相位变化信息；
其中，第一频段的多个通信数据帧中相邻的通信数据帧间的第一相位变化信息是根据第二频段的多个通信数据帧中相邻的通信数据帧间的相位变化信息、第一频段的多个通信数据帧中相邻的通信数据帧间的时间间隔以及第二频段的多个通信数据帧中相邻的通信数据帧间的时间间隔折算得到的。
这是考虑到，第一频段下的距离分辨率虽高，但是容易出现相位模糊的现象，即抗相位模糊能力较差。因此，可选择在第二频段上获取连续的通信数据帧间的相位变化信息。在前文已经对两种频段的通信数据帧进行匹配的基础上，本申请可将第二频段下的相位变化信息折算到第一频段下的相位变化信息，相当于对于每对通信数据帧，将第二频段的抵抗相位模糊能力强的优势，与第一频段的高距离分辨率、高精度微小运动检测优势结合，从而可提升Wi-Fi信号的感知性能。
在一种可能的设计中，第一频段的多个通信数据帧中相邻的通信数据帧包括第三通信数据帧和第四通信数据帧，第二频段的多个通信数据帧中相邻的通信数据帧包括第五通信数据帧和第六通信数据帧，第三通信数据帧和第五通信数据帧为多对通信数据帧中的一对通信数据帧，第四通信数据帧和第六通信数据帧为多对通信数据帧中的一对通信数据帧；
第三通信数据帧和第四通信数据帧间的第一相位变化信息的计算方式包括：
其中，ΔΦ1表示第三通信数据帧和第四通信数据帧间的第一相位变化信息，ΔΦ2表示第五通信数据帧和第六通信数据帧间的相位变化信息，Δt1表示第三通信数据帧的时间戳和第四通信数据帧的时间戳间的时间间隔，Δt2表示第五通信数据帧的时间戳和第六通信数据帧的时间戳间的时间间隔，λ1表示第一频段下的子载波波长，λ2表示第二频段下的子载波波长。
在一种可能的设计中，针对第一频段和第二频段的信号在传播过程中接触到的同一目标，根据第一频段的多个通信数据帧中相邻的通信数据帧间的第一相位变化信息确定第一频段的多个通信数据帧中相邻的通信数据帧间的第二相位变化信息；
其中，第二相位变化信息是根据第一频段的多个通信数据帧中相邻的通信数据帧间的原始相位变化信息和系数的关系计算得到的；
系数用于指示第二相位变化信息和原始相位变化信息间的相位差满足2π的整数倍，π为圆周率常数。
在一种可能的设计中，基于第三通信数据帧和第四通信数据帧间的第一相位变化信息，系数表示为：
其中，k′表示系数，表示第三通信数据帧的原始相位信息与第四通信数据帧的原始相位信息之间的相位差，n为整数，round()表示四舍五入取整操作。
这是考虑到，通过折算得到的第一频段下的第一相位变化信息仍然会受相位噪声影响较大，通常折算得到的第一频段下的相位变化信息和在第二频段下真实检测到的通信数据帧间的相位差之间的差异是2π的整数倍，为了尽可能地去除折算得到的第一频段的位变化信息的相位噪声，本申请还可以进一步使用对应第一频段的连续的通信数据帧中的高精细度原始相位信息对第一频段的位变化信息进行优化。
在一种可能的设计中，第一频段为mmWave频段，第二频段为Sub-7GHz频段。其中，Sub-7GHz频段由于处于低频段，带宽相对受限，在感知距离信息的应用中，Sub-7GHz频段的距离分辨率有限。虽然可以捕捉大幅度的运动，但是对捕捉小幅度运动的精细度不足。mmWave频段处于高频段，频率较高，载波波长较短，距离分辨率较高，mmWave频段具有抵抗相位模糊能力强的优势。
第二方面，提供一种感知装置，同时采用第一频段和第二频段进行感知，第一频段的频率高于第二频段的频率，感知装置包括：接收单元，用于接收第一频段的多个通信数据帧和第二频段的多个通信数据帧；数据帧匹配单元，用于获取多对通信数据帧，多对通信数据帧中的每对通信数据帧包括第一频段的多个通信数据帧中的第一通信数据帧和第二频段的多个通信数据帧中的第二通信数据帧，第一通信数据帧的第一时间戳和第二通信数据帧的第二时间戳的时间差在预设阈值范围内。
第二方面的有益效果可参见第一方面的说明。
在一种可能的设计中，第一通信数据帧包括第一时间戳，第一时间戳为第一通信数据帧的发送时间戳；第二通信数据帧包括第二时间戳，第二时间戳为第二通信数据帧的发送时间戳。
在一种可能的设计中，还包括相位获取单元，用于：针对第一频段和第二频段的信号在传播过程中接触到的同一目标，获取第一频段的多个通信数据帧中相邻的通信数据帧间的第一相位变化信息；其中，第一频段的多个通信数据帧中相邻的通信数据帧间的第一相位变化信息是根据第二频段的多个通信数据帧中相邻的通信数据帧间的相位变化信息、第一频段的多个通信数据帧中相邻的通信数据帧间的时间间隔以及第二频段的多个通信数据帧中相邻的通信数据帧间的时间间隔折算得到的。
在一种可能的设计中，第一频段的多个通信数据帧中相邻的通信数据帧包括第三通信数据帧和第四通信数据帧，第二频段的多个通信数据帧中相邻的通信数据帧包括第五通信数据帧和第六通信数据帧，第三通信数据帧和第五通信数据帧为多对通信数据帧中的一对通信数据帧，第四通信数据帧和第六通信数据帧为多对通信数据帧中的一对通信数据帧；第三通信数据帧和第四通信数据帧间的第一相位变化信息的计算方式包括：
其中，ΔΦ1表示第三通信数据帧和第四通信数据帧间的第一相位变化信息，ΔΦ2表示第五通信数据帧和第六通信数据帧间的相位变化信息，Δt1表示第三通信数据帧的时间戳和第四通信数据帧的时间戳间的时间间隔，Δt2表示第五通信数据帧的时间戳和第六通信数据帧的时间戳间的时间间隔，λ1表示第一频段下的子载波波长，λ2表示第二频段下的子载波波长。
在一种可能的设计中，相位获取单元，还用于：针对第一频段和第二频段的信号在传播过程中接触到的同一目标，根据第一频段的多个通信数据帧中相邻的通信数据帧间的第一相位变化信息确定第一频段的多个通信数据帧中相邻的通信数据帧间的第二相位变化信息；
其中，第二相位变化信息是根据第一频段的多个通信数据帧中相邻的通信数据帧间的原始相位变化信息和系数的关系计算得到的；系数用于指示第二相位变化信息和原始相位变化信息间的相位差满足2π的整数倍，π为圆周率常数。
在一种可能的设计中，基于第三通信数据帧和第四通信数据帧间的第一相位变化信息，系数表示为：
其中，k′表示系数，表示第三通信数据帧的原始相位信息与第四通信数据帧的原始相位信息之间的相位差，n为整数，round()表示四舍五入取整操作。
在一种可能的设计中，第一频段为mmWave频段，第二频段为Sub-7GHz频段。
第三方面，提供一种通信装置，包括至少一个处理器，至少一个处理器与存储器相连，至少一个处理器用于读取并执行存储器中存储的程序，以使得装置执行如上述第一方面或第一方面的任一项的方法。
第四方面，提供一种芯片，芯片与存储器耦合，用于读取并执行存储器中存储的程序指令，以实现如上述第一方面或第一方面的任一项的方法。
第五方面，本申请实施例提供了一种感知装置，该装置包含在电子设备中，该装置具有实现上述任一方面及任一项可能的实现方式中电子设备行为的功能。该功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块或单元。例如，接收模块或单元、数据帧匹配模块或单元和相位获取模块或单元等。
第六方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，包括计算机指令，当计算机指令在电子设备上运行时，使得电子设备执行上述第一方面及任一项可能的实现方式中的天线增益调整方法。
第七方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在计算机或处理器上运行时，使得计算机或处理器执行上述第一方面及任一项可能的实现方式中的感知方法。
第八方面，本申请实施例提供了一种系统，该系统可以包括以上第二方面的任一项可能的实现方式中的感知设备和发送设备，发送设备可向感知设备发送两种频段下的通信数据帧。该感知设备和发送设备可以执行上述第一方面及任一项可能的实现方式中的感知方法。
可以理解的是，上述提供的任一种感知装置、感知设备、芯片、计算机可读存储介质或计算机程序产品等均可以应用于上文所提供的对应的方法，因此，其所能达到的有益效果可参考对应的方法中的有益效果，此处不再赘述。
本申请的这些方面或其他方面在以下的描述中会更加简明易懂。
附图说明
图1为本申请实施例提供的一种网络架构示意图；
图2为本申请实施例提供的一种Wi-Fi环境中，发送设备为路由器，接收设备为笔记本电脑的网络架构示意图；
图3为本申请实施例提供的一种感知方法的流程示意图；
图4为本申请实施例提供的一种感知方法的流程示意图；
图5为本申请实施例提供的一种mmWave频段(图5中的第一频段)和Sub-7GHz频段(图5中的第二频段)下的通信数据帧匹配后的多对通信数据帧示意图；
图6为本申请实施例提供的一种Sub-7GHz频段和mmWave频段下的两个目标的距离信息示意图；
图7为本申请实施例提供的一种人在发送设备和接收设备间的多径信息示意图；
图8为本申请实施例提供的一种人在发送设备和接收设备间时，人与发送设备间的距离信息示意图；
图9为本申请实施例提供的一种第一频段和第二频段下的通信数据帧间的时间间隔示意图；
图10为本申请实施例提供的一种感知设备的结构示意图；
图11为本申请实施例提供的一种感知设备的结构示意图。
具体实施方式
为了便于理解，示例的给出了部分与本申请实施例相关概念的说明以供参考。如下所示：
毫米波(Millimeter wave，mmWave)：一类特定频段范围的电磁波，通常定义为30GHz到300GHz,对应波长为10mm到1mm，因此称为毫米波。
信道状态信息(Channel state information，CSI)：在无线通信中，CSI是对信号在每条传播路径上状态的描述。此信息描述了一个信号如何通过信道从发射端传播到接收端如信号散射，它表征了一系列影响的综合，如环境衰弱，距离衰减等。CSI可以使通信系统适应当前的信道条件，在多天线系统中为高可靠性高速率的通信提供了保障。
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。其中，在本申请实施例的描述中，除非另有说明，“/”表示或的意思，例如，A/B可以表示A或B；本文中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，在本申请实施例的描述中，“多个”是指两个或多于两个。
以下，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实施例的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
Wi-Fi作为目前使用较广的一种无线网络传输技术，已经历经多代标准演进。基于频段，可将目前的Wi-Fi通信标准粗略划分为两类：
1)Sub-7GHz频段：包括电气和电子工程师协会(Institute of Electrical andElectronics Engineers，IEEE)802.11a/g/n/g及IEEE 802.11ax，IEEE 802.11be，主要覆盖2.4GHz，5GHz，及6GHz左右频段。
2)mmWave频段：包括IEEE 802.11ad/ay，主要覆盖45GHz及60GHz左右频段。
除通信功能以外，许多学术研究正在探讨Wi-Fi技术在无线感知领域的应用，例如应用于入侵检测、动作识别和手势识别等。
Wi-Fi感知技术主要通过分析Wi-Fi信号，对Wi-Fi信号传播过程中的环境和/或人体进行推测。其中一种典型方法是利用现有Wi-Fi标准中规定的CSI数据进行推测。CSI数据通常包含多个正交频分复用(Orthogonal Frequency Division Multiplexing，OFDM)技术子载波信息，通过对CSI数据进行分析，可推算直射径距离、人体动作和呼吸心跳等信息。
对于距离信息，可基于同一时刻不同子载波之间的差异进行分析。一种典型的方式是对同一时刻所有子载波的信息使用离散傅里叶逆变换(Inverse Discrete FourierTransform)处理。其中，环境和/或人体的距离分辨率Rres与信号的总带宽B相关，其关系可表示为如公式(1)所示。
从公式(1)可知，信号的总带宽B越高，距离分辨率Rres的值越小，也即距离分辨率越精细。
对于运动信息，可基于同一载波在连续观测时刻的相位变化，即多普勒效应进行分析。一种典型的方法是对同一频率的子载波在连续观测时刻的相位信息使用离散傅里叶变换(Discrete Fourier Transform，DFT)进行处理。其中每个Wi-Fi帧可作为一个观测时刻，观测到环境和/或人体的运动信息Δr与相位变化量ΔΦ的关系可表示为如公式(2)所示。
Δr∝λΔΦ (2)
其中，λ为子载波波长。运动信息Δr与相位变化量ΔΦ成正比。
对于相同的运动信息，相位变化ΔΦ和子载波波长的关系可如公式(3)所示。
即，在相同的运动信息下，子载波的波长越短，相位变化量ΔΦ越大。为了确保观测不模糊，需要保证相邻的观测时刻之间相位变化量ΔΦ满足公式(4)的要求。
|ΔΦ|<π (4)
本申请实施例中，可将距离信息与运动信息统称为感知信息。
其中，运动信息可以理解为环境和/或人体的速度信息，可用于建立坐标图，分析环境和/或人体的行为、手势和动作等。
目前的感知技术可基于Sub-7GHz频段和mmWave频段的其中一种进行分析，但是这两种频率又各自存在缺陷。
Sub-7GHz频段由于处于低频段，带宽相对受限(目前已知标准最大带宽为320MHz)。在感知距离信息的应用中，Sub-7GHz频段的距离分辨率有限。同时，在感知运动信息的应用中，由于频段低，载波波长较长，根据上述公式(2)，相位噪声Φe对运动信息推算的干扰较大，虽然具有抵抗相位模糊能力强的优势，但是对捕捉小幅度运动的精细度不足。
mmWave频段处于高频段，频率较高，载波波长较短，距离分辨率较高，可以捕捉到小幅度运动。但是根据上述公式(3)和(4)可知，在感知运动信息的应用中，mmWave频段下，容易出现相位模糊现象，无法捕捉到较大幅度的运动。
对此，本申请提出一种将高频段和低频段结合的Wi-Fi感知方法，能够将两种频段优势进行互补，以提升Wi-Fi信号的感知性能。
在一些实施例中，本申请可将Sub-7GHz频段和mmWave频段结合进行Wi-Fi感知。通过将两个频段的帧通过时间戳进行匹配，将Sub-7GHz频段的高抗相位模糊的优势和mmWave频段的高举例分辨率、高精度微小动作检测优势结合起来，从而可提升Wi-Fi信号的感知性能。
如图1所示为本申请实施例提供的一种网络架构，本申请提供的感知方法应用的网络架构可包括发送设备和接收设备。发送设备和接收设备间可通过Wi-Fi传输信号。发送设备发送的信号可在经过环境和/或人体传输至接收设备。发送设备或接收设备，可通过信号在环境和/或人体身上的反射进行感知，确定距离信息和运动信息等。或者，还可以通过第三方设备获取发送设备发送的Wi-Fi信号在环境和/或人体身上的反射后信号进行感知。
示例性的，上述发送设备和接收设备例如可以是手机、路由器和笔记本电脑等设备，可以同时支持高频段和低频段的Wi-Fi通信。例如支持Sub-7GHz频段和mmWave频段的Wi-Fi通信。当Sub-7GHz频段和mmWave频段的通信同时开启时，发送设备和接收设备可进入多频高数据速率模式。
例如图2示出了一种Wi-Fi环境中，发送设备为路由器，接收设备为笔记本电脑的网络架构，路由器可同时向笔记本电脑发送mmWave频段(图2中的第一频段)的通信数据帧和Sub-7GHz频段(图2中的第二频段)的通信数据帧，这两种频段的通信数据帧可经过人体，通过通信数据帧在人体的反射可对人体的距离、动作和呼吸心跳等进行感知。其中，可以是路由器或笔记本电脑作为感知设备对人体的距离、动作和呼吸心跳等进行感知，也可以是第三方设备作为感知设备获取两种频段下的通信数据帧，对人体的距离、动作和呼吸心跳等进行感知。
应用本申请实施例的网络架构，下面对本申请实施例进行介绍。
如图3所示为本申请实施例的一种感知方法的流程示意图，该方法同时采用第一频段和第二频段进行感知，第一频段的频率高于第二频段的频率，该方法包括以下流程。
301、接收设备接收第一频段的多个通信数据帧和第二频段的多个通信数据帧。
也即，接收设备可同时接收两种频段下的通信数据帧。通信数据帧可为Wi-Fi通信下的数据帧。例如接收设备为图2中的笔记本电脑时，笔记本电脑可接收来自路由器发送的两种频段下的通信数据帧。
302、接收设备获取多对通信数据帧，多对通信数据帧中的每对通信数据帧包括第一频段的多个通信数据帧中的第一通信数据帧和第二频段的多个通信数据帧中的第二通信数据帧，第一通信数据帧的第一时间戳和第二通信数据帧的第二时间戳的时间差在预设阈值范围内。
在一些实施例中，第一时间戳用于指示第一通信数据帧的发送时间戳，第二时间戳用于指示第二通信数据帧的发送时间戳。
当接收设备接收到第一频段的通信数据帧和第二频段的通信数据帧时，可根据通信数据帧的发送时间戳对第一频段下的通信数据帧和第二频段下的通信数据帧进行帧匹配，得到多对通信数据帧。如果第一频段下的第一通信数据帧的第一时间戳和第二频段下的第二通信数据帧的第二时间戳的时间差在预设阈值范围内，可以认为第一通信数据帧和第二通信数据帧为一对通信数据帧。
这样，在本申请实施例中，对于高频率的第一频段来说，通常具有高距离分辨率和高精度微小运动检测优势。对于低频率的第二频段来说，通常具有抵抗相位模糊能力强的优势。如果将两种频段下的通信数据帧进行帧匹配后，可对每对通信数据帧结合起来进行Wi-Fi感知，可使得Wi-Fi感知不仅具有高举例分辨率和高精度微小运动检测优势，也可以具有抵抗相位模糊能力强的优势，以提升Wi-Fi感知性能。
下面以第一频段为mmWave频段，第二频段为Sub-7GHz频段为例进行说明。
如图4所示为本申请实施例的一种感知方法和流程示意图，该方法同时采用Sub-7GHz频段与mmWave频段进行感知，该方法包括以下流程。
401、发送设备发送第一频段下的通信数据帧和第二频段下的通信数据帧时，向第一频段下的每个通信数据帧添加发送时间戳，以及向第二频段下的每个通信数据帧添加发送时间戳。
相应地，接收设备接收第一频段下的通信数据帧和第二频段下的通信数据帧。
示例性的，发送设备同时发送mmWave频段下的多个通信数据帧和Sub-7GHz频段下的多个通信数据帧。发送设备在发送mmWave频段下的第一通信数据帧时，在第一通信数据帧中添加第一通信数据帧的发送时间戳，发送设备在发送Sub-7GHz频段下的第二通信数据帧时，在第二通信数据帧中添加第二通信数据帧的发送时间戳。
即，第一通信数据帧包括第一时间戳，第一时间戳为第一通信数据帧的发送时间戳。第二通信数据帧包括第二时间戳，第二时间戳为第二通信数据帧的发送时间戳。
其中，mmWave频段下的多个通信数据帧不完全相同，Sub-7GHz频段下的多个通信数据帧也不完全相同。
402、接收设备获取接收到的第一频段下的通信数据帧和第二频段下的通信数据帧的发送时间戳，对第一频段下的通信数据帧和第二频段下的通信数据帧进行帧匹配，得到多对通信数据帧。
接收设备在每接收到一个mmWave频段下的通信数据帧时，通过帧解码获取通信数据帧的发送时间戳，并在每接收到一个Sub-7GHz频段下的通信数据帧时，通过帧解码获取通信数据帧的发送时间戳。而后，可根据这两种频段下的通信数据帧的发送时间戳对这两种频段下的通信数据帧进行帧匹配，得到多对通信数据帧。
在一些实施例中，可将mmWave频段和Sub-7GHz频段下的通信数据帧中，发送时间戳的时间差在预设范围内的通信数据帧为一对通信数据帧。
在一些实施例中，可将mmWave频段和Sub-7GHz频段下的通信数据帧中，发送时间戳最临近的两个通信数据帧作为一对通信数据帧。
示例性的，图5示出了一种mmWave频段(图5中的第一频段)和Sub-7GHz频段(图5中的第二频段)下的通信数据帧匹配后的多对通信数据帧。例如mmWave频段下的第一通信数据帧和Sub-7GHz频段下的第二通信数据帧的时间差在预设范围内，或者第一通信数据帧的发送时间戳和第二通信数据帧的发送时间戳最临近，第一通信数据帧和第二通信数据帧为一对通信数据帧。
需要说明的是，本申请的步骤402～步骤406可以是由接收设备执行，也可以是由发送设备执行的，也可以是由第三方设备执行的，也就是这三种设备中的任一种都可以作为感知设备。如果由第三方设备执行，并不影响发送设备向接收设备发送两种频段下的通信数据帧的过程，相当于是将两种频段下的通信数据帧复制一份进行第三方处理的过程。本申请以下实施例均是以接收设备为例进行说明的。
403、接收设备提取每对通信数据帧各自对应的信号传播状态信息，确定同一目标在每对通信数据帧中的信号传播状态匹配关系。
接收设备在确定每对通信数据帧后，可对每对通信数据帧中的第一通信数据帧携带的信号传播状态信息和第二通信数据帧携带的信号传播状态信息进行匹配，确定同一目标在每对通信数据帧中的信号传播状态匹配关系。
这是考虑到，在发送设备和接收设备间的Wi-Fi环境中，可能存在多个目标，在确定了多对通信数据帧后，可将针对第一频段和所述第二频段的信号在传播过程中接触到同一目标，确定同一目标在mmWave频段和Sub-7GHz频段下的信号传播状态信息。
本申请中的目标可以理解为物体或人体，即第一频段和所述第二频段的信号在传播过程中接触到的物体或人体。
例如如图6所示为Sub-7GHz频段和mmWave频段下的两个目标的距离信息示意图。由于Sub-7GHz频段下的距离分辨率较为粗糙，例如每个刻度为47cm，mmWave频段下的距离分辨率较为精细，例如每个刻度为1.74cm。图6中的横轴表示距离信息，纵轴表示功率，假设目标1在Sub-7GHz频段下为曲线60示出的距离信息，在mmWave频段下为曲线61示出的距离信息，目标1在两种频段下的距离信息不同，mmWave频段下的距离信息更为精细，曲线60示出的距离信息和曲线61示出的距离信息是匹配的，匹配的距离信息指示同一个目标1。目标2与目标1类似。
在一些实施例中，该信号传播状态信息为传播径长度。传播径长度，可理解为发送设备到目标的距离，和目标到接收设备的距离之和。如图7所示为人在发送设备70和接收设备71间的多径信息示意图，如果在一种频段下确定的发送设备70到人的距离信息为L1，人到接收设备71间的距离信息为L2，该传播径长度可表示为L1+L2。
示例性的，针对每对通信数据帧，接收设备71可对mmWave频段下的第一通信数据帧进行解析，得到第一CSI，第一CSI包括第一通信数据帧携带的第一传播径长度，以及对Sub-7GHz频段下的第二通信数据帧进行解析，得到第二CSI，第二CSI包括第二通信数据帧携带的第二传播径长度。对第一传播径长度和第二传播径长度进行匹配，确定同一目标在mmWave频段和Sub-7GHz频段下的每对通信数据帧中的传播径长度匹配关系。
在一些实施例中，该信号传播状态信息为目标与感知设备间的距离信息。这里的感知设备例如为发送设备。如图8所示为人在发送设备80和接收设备81间时，人与发送设备80间的距离信息示意图，该距离信息可理解为发送设备80发送的通信数据帧到达人时，又反射回发送设备80得到的发送设备80与人之间的距离信息L3。例如可通过发送设备80中的雷达装置得到该距离信息L3。
示例性的，针对每对通信数据帧，发送设备可对mmWave频段下的对第一通信数据帧进行解析，得到第一距离信息，以及对Sub-7GHz频段下的第二通信数据帧进行解析，得到第二距离信息。发送设备对第一距离信息和第二距离信息进行匹配，确定同一目标在每对通信数据帧中的距离信息匹配关系。
由于mmWave频段和Sub-7GHz频段下的带宽为标准规定的已知信息，基于公式(1)，可将两种频段下的通信数据帧的信号传播状态信息进行匹配。其中，由于mmWave频段的距离分辨率相较于Sub-7GHz频段的距离分辨率较好，同样的信号传播状态信息反映在Sub-7GHz频段可能是误差较大的值。
404、接收设备取针对同一目标，获第二频段下的通信数据帧间的相位变化信息。
由于mmWave频段的距离分辨率虽高，但是容易出现相位模糊的现场，即抗相位模糊能力较差，因此，可选择在Sub-7GHz频段上获取连续的通信数据帧间的相位变化信息ΔΦsub7。由于步骤403中已经对信号传播状态进行了匹配，因此，可先根据信号传播状态，例如距离信息的匹配关系，在mmWave频段下的高分辨率的距离信息中确定同一目标，将mmWave频段下的同一目标匹配到Sub-7GHz频段下的通信数据帧对应的距离信息上，以提取Sub-7GHz频段上同一目标在连续的通信数据帧的相位信息，得到Sub-7GHz频段上同一目标的相位变化信息ΔΦsub7。由于Sub-7GHz频段的波长更长，提取到的相位变化信息ΔΦsub7的抗相位模糊性能更好。
405、接收设备针对同一目标，根据第二频段下的通信数据帧间的相位变化信息获取第一频段的多个通信数据帧中相邻的通信数据帧间的第一相位变化信息。
虽然步骤404中获取的Sub-7GHz频段上同一目标的相位变化信息ΔΦsub7的抗相位模糊性能较好，但是如果直接用于运动信息推算的精度较差。本申请可以使用经过步骤402匹配的多对通信数据帧中mmWave频段帧下的相位信息对ΔΦsub7进行优化。即可按照波长与通信数据帧的帧间间隔对ΔΦsub7进行折算，得到mmWave频段帧下的多个通信数据帧中相邻的通信数据帧间的第一相位变化信息。
也就是说，本申请可针对第一频段和第二频段的信号在传播过程中接触到的同一目标，获取第一频段的多个通信数据帧中相邻的通信数据帧间的第一相位变化信息。
其中，第一频段的多个通信数据帧中相邻的通信数据帧间的第一相位变化信息是根据第二频段的多个通信数据帧中相邻的通信数据帧间的相位变化信息、第一频段的多个通信数据帧中相邻的通信数据帧间的时间间隔以及第二频段的多个通信数据帧中相邻的通信数据帧间的时间间隔折算得到的。
例如，如图9所示为第一频段和第二频段下的通信数据帧间的时间间隔示意图。第一频段的多个通信数据帧中相邻的通信数据帧包括第三通信数据帧和第四通信数据帧，第二频段的多个通信数据帧中相邻的通信数据帧包括第五通信数据帧和第六通信数据帧，第三通信数据帧和第五通信数据帧为多对通信数据帧中的一对通信数据帧，第四通信数据帧和第六通信数据帧为多对通信数据帧中的一对通信数据帧。第三通信数据帧和第四通信数据帧间的第一相位变化信息的计算方式可如公式(5)。Δt1
其中，ΔΦ1表示第三通信数据帧和第四通信数据帧间的第一相位变化信息，ΔΦ2表示第五通信数据帧和第六通信数据帧间的相位变化信息，Δt1表示第三通信数据帧的时间戳和第四通信数据帧的时间戳间的时间间隔，Δt2表示第五通信数据帧的时间戳和第六通信数据帧的时间戳间的时间间隔，λ1表示第一频段下的子载波波长，λ2表示第二频段下的子载波波长。
示例性的，以第一频段为mmWave频段，第二频段为Sub-7GHz频段为例，接收设备可根据Sub-7GHz频段下的通信数据帧间的相位变化信息ΔΦsub7、mmWave频段的载波波长λmmW、Sub-7GHz频段的载波波长λsub7、mmWave频段的通信数据帧间的时间间隔ΔtmmW以及Sub-7GHz频段的通信数据帧间的时间间隔Δtsub7，将Sub-7GHz频段下的通信数据帧间的相位变化信息ΔΦsub7折算为mmWave频段下的通信数据帧间的第一相位变化信息ΔΦmmW。ΔΦmmW的计算方式可如公式(6)所示。
这样，在将同一目标在Sub-7GHz频段下的相位变化信息ΔΦsub7折算到mmWave频段下的相位变化信息ΦmmW后，相当于对于每对通信数据帧，将Sub-7GHz频段的高抗相位模糊优势，与mmWave频段的高距离分辨率、高精度微小运动检测优势结合，从而可提升Wi-Fi信号的感知性能。
上述步骤405通过折算得到的ΦmmW仍然会受相位噪声影响较大，通常折算得到的ΦmmmW和在mmWave频段下真实检测到的通信数据帧间的相位差之间的差异是2π的整数倍，为了尽可能地去除折算得到的ΦmmW的相位噪声，本申请还可以进一步使用对应mmWave频段的连续的通信数据帧中的高精细度原始相位信息对ΔΦmmW进行优化。
因此，本申请的感知方法还可以包括步骤406。
406、接收设备针对第一频段和第二频段的信号在传播过程中接触到的同一目标，根据第一频段的多个通信数据帧中相邻的通信数据帧间的第一相位变化信息确定第一频段的多个通信数据帧中相邻的通信数据帧间的第二相位变化信息。其中，第二相位变化信息是根据第一频段的多个通信数据帧中相邻的通信数据帧间的原始相位变化信息和系数的关系计算得到的。
其中，系数用于指示第二相位变化信息和原始相位变化信息间的相位差满足2π的整数倍，π为圆周率常数。
具体地，已知在可能存在相位模糊的情况下，第一频段中任意两个通信数据帧间的原始相位信息和/>的相位差可以表示如公式(7)所示。
/>
其中，mod表示模除运算。
如此一来，ΔΦ1可表示如公式(8)所示。
在理想情况下，系数k应为整数。但是由于ΔΦ1包含相位噪声，实际上的系数k可能包含小数位。因此，可通过对系数k进行四舍五入后取整，可将噪声滤除。
因此，基于第一频段中任意两个通信数据帧间，例如上述第三通信数据帧和第四通信数据帧间的第一相位变化信息，系数k′可表示如公式(9)所示。
其中，round表示四舍五入取整运算。k′表示优化后的系数，表示第一频段中任意两个通信数据帧，例如第三通信数据帧的原始相位信息与第四通信数据帧的原始相位信息之间的相位差，n为整数。
这样一来，在对系数k优化得到k′后，优化后第一频段中任意两个通信数据帧间的第二相位变化信息可如公式(10)所示。
以第一频段为mmWave频段，第二频段为Sub-7GHz频段为例，上述公式(7)可以变换如公式(11)所示。
表示mmWave频段中任意两个通信数据帧间的原始相位信息的相位差。
上述公式(9)可以变换如公式(12)所示。
由此，mmWave频段中任意两个通信数据帧间的第二相位变化信息可如公式(13)所示。
由此一来，基于ΔΦ′mmW计算目标的运动信息，能够保留mmWave频段对微小运动高精度检测的优势。
本申请可通过将Sub-7GHz频段和mmWave频段两个频段的通信数据帧通过发送时间戳匹配，可将Sub-7GHz频段的高抗模糊性能折算到mmWave频段中，由mmWave频段下的通信数据帧间的相位变化信息用于目标的运动信息推算，可将Sub-7GHz频段的抵抗相位模糊能力强的优势，与mmWave频段的高距离分辨率、高精度微小运动检测优势结合，从而提升Wi-Fi信号的感知性能。
需要说明的是，本申请上述实施例虽然以接收设备接收到的两种频段下的通信数据帧的发送时间进行帧匹配进行说明的，但是不限于此。本申请还可以通过接收设备测算两种频段的通信数据帧的接收时刻，也可以在一定程度上实现类似的效果。
可以理解的是，为了实现上述功能，感知设备包含了执行各个功能相应的硬件和/或软件模块。结合本文中所公开的实施例描述的各示例的算法步骤，本申请能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。本领域技术人员可以结合实施例对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
本实施例可以根据上述方法示例对感知设备进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。上述集成的模块可以采用硬件的形式实现。需要说明的是，本实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
在采用对应各个功能划分各个功能模块的情况下，图10示出了上述实施例中涉及的感知设备100的一种可能的组成示意图，如图10所示，该感知设备100可以包括：接收单元1001、数据帧匹配单元1002和相位获取单元1003。
其中，接收单元1001可以用于支持感知设备100执行上述步骤301、步骤401等，和/或用于本文所描述的技术的其他过程。
数据帧匹配单元1002可以用于支持感知设备100执行上述步骤302、步骤402、步骤403等，和/或用于本文所描述的技术的其他过程。
相位获取单元1003可以用于支持感知设备100执行上述步骤404、步骤405和步骤406等，和/或用于本文所描述的技术的其他过程。
需要说明的是，上述方法实施例涉及的各步骤的所有相关内容均可以援引到对应功能模块的功能描述，在此不再赘述。
本实施例提供的感知设备100，用于执行上述感知方法，因此可以达到与上述实现方法相同的效果。
在采用集成的单元的情况下，感知设备100可以包括处理模块、存储模块和通信模块。其中，处理模块可以用于对感知设备100的动作进行控制管理，例如，可以用于支持感知设备100执行上述数据帧匹配单元1002和相位获取单元1003执行的步骤。存储模块可以用于支持感知设备100存储程序代码和数据等，例如存储通信数据帧间的相位变化信息等。通信模块，可以用于支持感知设备100与其他设备的通信，例如与发送通信数据帧的发送设备或接收通信数据帧的接收设备的通信。
其中，处理模块可以是处理器或控制器。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，数字信号处理(digital signal processing，DSP)和微处理器的组合等等。存储模块可以是存储器。通信模块具体可以为射频电路、蓝牙芯片、Wi-Fi芯片等与其他电子设备交互的设备。
在一个实施例中，当处理模块为处理器，存储模块为存储器，收发模块为收发器时，本实施例所涉及的感知设备可以为具有图11所示结构的感知设备。
本申请实施例还提供一种电子设备，包括一个或多个处理器以及一个或多个存储器。该一个或多个存储器与一个或多个处理器耦合，一个或多个存储器用于存储计算机程序代码，计算机程序代码包括计算机指令，当一个或多个处理器执行计算机指令时，使得电子设备执行上述相关方法步骤实现上述实施例中的感知方法。
本申请的实施例还提供一种计算机存储介质，该计算机存储介质中存储有计算机指令，当该计算机指令在电子设备上运行时，使得电子设备执行上述相关方法步骤实现上述实施例中的感知方法。
本申请的实施例还提供了一种计算机程序产品，当该计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行上述相关步骤，以实现上述实施例中电子设备执行的感知方法。
另外，本申请的实施例还提供一种装置，这个装置具体可以是芯片，组件或模块，该装置可包括相连的处理器和存储器；其中，存储器用于存储计算机执行指令，当装置运行时，处理器可执行存储器存储的计算机执行指令，以使芯片执行上述各方法实施例中电子设备执行的感知方法。
其中，本实施例提供的感知设备、计算机存储介质、计算机程序产品或芯片均用于执行上文所提供的对应的方法，因此，其所能达到的有益效果可参考上文所提供的对应的方法中的有益效果，此处不再赘述。
本申请另一实施例提供了一种系统，该系统可以包括上述发送设备和上述接收设备，可以用于实现上述感知方法。
通过以上实施方式的描述，所属领域的技术人员可以了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是一个物理单元或多个物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个不同地方。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(read only memory，ROM)、随机存取存储器(random access memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上内容，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (15)

1.一种感知方法，其特征在于，同时采用第一频段和第二频段进行感知，所述第一频段的频率高于所述第二频段的频率，所述方法包括：
接收所述第一频段的多个通信数据帧和所述第二频段的多个通信数据帧；
获取多对通信数据帧，所述多对通信数据帧中的每对通信数据帧包括所述第一频段的多个通信数据帧中的第一通信数据帧和所述第二频段的多个通信数据帧中的第二通信数据帧，所述第一通信数据帧的第一时间戳和所述第二通信数据帧的第二时间戳的时间差在预设阈值范围内。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述第一通信数据帧包括所述第一时间戳，所述第一时间戳为所述第一通信数据帧的发送时间戳；
所述第二通信数据帧包括所述第二时间戳，所述第二时间戳为所述第二通信数据帧的发送时间戳。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
针对所述第一频段和所述第二频段的信号在传播过程中接触到的同一目标，获取所述第一频段的多个通信数据帧中相邻的通信数据帧间的第一相位变化信息；
其中，所述第一频段的多个通信数据帧中相邻的通信数据帧间的第一相位变化信息是根据所述第二频段的多个通信数据帧中相邻的通信数据帧间的相位变化信息、所述第一频段的多个通信数据帧中相邻的通信数据帧间的时间间隔以及所述第二频段的多个通信数据帧中相邻的通信数据帧间的时间间隔折算得到的。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一频段的多个通信数据帧中相邻的通信数据帧包括第三通信数据帧和第四通信数据帧，所述第二频段的多个通信数据帧中相邻的通信数据帧包括第五通信数据帧和第六通信数据帧，所述第三通信数据帧和所述第五通信数据帧为所述多对通信数据帧中的一对通信数据帧，所述第四通信数据帧和所述第六通信数据帧为所述多对通信数据帧中的一对通信数据帧；
所述第三通信数据帧和所述第四通信数据帧间的所述第一相位变化信息的计算方式包括：
其中，ΔΦ1表示所述第三通信数据帧和所述第四通信数据帧间的所述第一相位变化信息，ΔΦ2表示所述第五通信数据帧和所述第六通信数据帧间的相位变化信息，Δt1表示所述第三通信数据帧的时间戳和所述第四通信数据帧的时间戳间的时间间隔，Δt2表示所述第五通信数据帧的时间戳和所述第六通信数据帧的时间戳间的时间间隔，λ1表示所述第一频段下的子载波波长，λ2表示所述第二频段下的子载波波长。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
针对所述第一频段和所述第二频段的信号在传播过程中接触到的所述同一目标，根据所述第一频段的多个通信数据帧中相邻的通信数据帧间的第一相位变化信息确定所述第一频段的多个通信数据帧中相邻的通信数据帧间的第二相位变化信息；
其中，所述第二相位变化信息是根据所述第一频段的多个通信数据帧中相邻的通信数据帧间的原始相位变化信息和系数的关系计算得到的；
所述系数用于指示所述第二相位变化信息和所述原始相位变化信息间的相位差满足2π的整数倍，所述π为圆周率常数。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述第三通信数据帧和所述第四通信数据帧间的所述第一相位变化信息，所述系数表示为：
其中，k′表示所述系数，表示所述第三通信数据帧的原始相位信息与所述第四通信数据帧的原始相位信息之间的相位差，n为整数，round()表示四舍五入取整操作。
7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述第一频段为mmWave频段，所述第二频段为Sub-7GHz频段。
8.一种感知装置，其特征在于，同时采用第一频段和第二频段进行感知，所述第一频段的频率高于所述第二频段的频率，所述感知装置包括：
接收单元，用于接收所述第一频段的多个通信数据帧和所述第二频段的多个通信数据帧；
数据帧匹配单元，用于获取多对通信数据帧，所述多对通信数据帧中的每对通信数据帧包括所述第一频段的多个通信数据帧中的第一通信数据帧和所述第二频段的多个通信数据帧中的第二通信数据帧，所述第一通信数据帧的第一时间戳和所述第二通信数据帧的第二时间戳的时间差在预设阈值范围内。
9.根据权利要求8所述的感知装置，其特征在于，
所述第一通信数据帧包括所述第一时间戳，所述第一时间戳为所述第一通信数据帧的发送时间戳；
所述第二通信数据帧包括所述第二时间戳，所述第二时间戳为所述第二通信数据帧的发送时间戳。
10.根据权利要求8或9所述的感知装置，其特征在于，还包括相位获取单元，用于：
针对所述第一频段和所述第二频段的信号在传播过程中接触到的同一目标，获取所述第一频段的多个通信数据帧中相邻的通信数据帧间的第一相位变化信息；
其中，所述第一频段的多个通信数据帧中相邻的通信数据帧间的第一相位变化信息是根据所述第二频段的多个通信数据帧中相邻的通信数据帧间的相位变化信息、所述第一频段的多个通信数据帧中相邻的通信数据帧间的时间间隔以及所述第二频段的多个通信数据帧中相邻的通信数据帧间的时间间隔折算得到的。
11.根据权利要求10所述的感知装置，其特征在于，
所述第一频段的多个通信数据帧中相邻的通信数据帧包括第三通信数据帧和第四通信数据帧，所述第二频段的多个通信数据帧中相邻的通信数据帧包括第五通信数据帧和第六通信数据帧，所述第三通信数据帧和所述第五通信数据帧为所述多对通信数据帧中的一对通信数据帧，所述第四通信数据帧和所述第六通信数据帧为所述多对通信数据帧中的一对通信数据帧；
所述第三通信数据帧和所述第四通信数据帧间的所述第一相位变化信息的计算方式包括：
其中，ΔΦ1表示所述第三通信数据帧和所述第四通信数据帧间的所述第一相位变化信息，ΔΦ2表示所述第五通信数据帧和所述第六通信数据帧间的相位变化信息，Δt1表示所述第三通信数据帧的时间戳和所述第四通信数据帧的时间戳间的时间间隔，Δt2表示所述第五通信数据帧的时间戳和所述第六通信数据帧的时间戳间的时间间隔，λ1表示所述第一频段下的子载波波长，λ2表示所述第二频段下的子载波波长。
12.根据权利要求11所述的感知装置，其特征在于，所述相位获取单元，还用于：
针对所述第一频段和所述第二频段的信号在传播过程中接触到的所述同一目标，根据所述第一频段的多个通信数据帧中相邻的通信数据帧间的第一相位变化信息确定所述第一频段的多个通信数据帧中相邻的通信数据帧间的第二相位变化信息；
其中，所述第二相位变化信息是根据所述第一频段的多个通信数据帧中相邻的通信数据帧间的原始相位变化信息和系数的关系计算得到的；
所述系数用于指示所述第二相位变化信息和所述原始相位变化信息间的相位差满足2π的整数倍，所述π为圆周率常数。
13.根据权利要求12所述的感知装置，其特征在于，基于所述第三通信数据帧和所述第四通信数据帧间的所述第一相位变化信息，所述系数表示为：
其中，k′表示所述系数，表示所述第三通信数据帧的原始相位信息与所述第四通信数据帧的原始相位信息之间的相位差，n为整数，round()表示四舍五入取整操作。
14.根据权利要求8-13任一项所述的感知装置，其特征在于，所述第一频段为mmWave频段，所述第二频段为Sub-7GHz频段。
15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括计算机指令，当计算机指令在电子设备上运行时，使得电子设备执行上述权利要求1-7中的任一项所述的方法。
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