CN117291387A - 拣货任务的处理方法、装置、电子设备及介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种拣货任务的处理方法、装置、电子设备及介质，上述处理方法包括：接收拣货任务执行过程中的异常上报请求，异常上报请求携带有以下信息：不满足拣货任务的第一货品及对应的第一储位；获取第一货品的替补货品对应的第一替补储位信息；根据第一替补储位信息、第一储位和拣货任务中的其他待拣货品对应的第二储位，生成当前拣货位置之后剩余待拣储位的储位组合信息；其他待拣货品为不含替补货品且在当前拣货位置后等待拣取的货品；剩余待拣储位包含替补货品对应的替补储位；根据当前拣货位置和储位组合信息进行路径规划，得到指向至少一个后续储位的目标拣货路径和对应的目标替补储位。能够减少单位路程能耗且提升拣货效率。

Description

拣货任务的处理方法、装置、电子设备及介质

技术领域

本公开涉及仓储领域和计算机领域，尤其涉及一种拣货任务的处理方法、装置、电子设备及介质。

背景技术

在仓储领域，将仓库中的货物按照订单要求数量和检查好质量进行出库是关键的一环。相关技术中，为了提升拣货效率，一般一个拣货任务单可以安排多个订单，拣货人员或拣货机器人按照拣货任务单中所需的货品种类和数量到对应的储位进行对应货物的拣取即可。有些情况下，为了尽可能减少货品出库错误，一般是在出库之前增加一个复核台，以核实拣取的货品数量或质量是否符合要求。

在实现本公开构思的过程中，发明人发现相关技术中至少存在如下技术问题：由于仓储系统中的数量与实际储位上的货品数量可能存在差异，或者实际储位上的货品质量不满足出库条件，导致出现货品数量短缺或者货品质量不符合拣货需求。相关技术中，通常是等到复核台进行复核的环节中向复核台发起异常流程，对应会生成一个追加拣货任务单，用于补足出现数量短缺或质量问题的货品；这种追加的方式导致出现问题的订单需要等待追加拣货任务单中的货品拣取成功且核对无误后才能出库，无形之中增加了很多时间成本；此外，对追加拣货任务单的执行不仅会增加货品出库等待时间，在拣货人员执行追加拣货任务单的过程中，也可能需要走较远的路程来对零星的货品进行拣取，单位路程内拣货数量很低，导致拣货人员体能的浪费。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开的实施例提供了一种拣货任务的处理方法、装置、电子设备及介质。

第一方面，本公开的实施例提供一种拣货任务的处理方法。上述处理方法包括：接收拣货任务执行过程中的异常上报请求，上述异常上报请求携带有以下信息：不满足拣货任务的第一货品及对应的第一储位；获取上述第一货品的替补货品对应的第一替补储位信息；根据上述第一替补储位信息、上述第一储位和上述拣货任务中的其他待拣货品对应的第二储位，生成当前拣货位置之后剩余待拣储位的储位组合信息；上述其他待拣货品为不含替补货品且在当前拣货位置后等待拣取的货品；上述剩余待拣储位包含替补货品对应的替补储位；根据当前拣货位置和上述储位组合信息进行路径规划，得到指向至少一个后续储位的目标拣货路径和对应的目标替补储位。

根据本公开的实施例，上述第一储位与上述当前拣货位置之间的位置关系包括：上述第一储位对应的货架位点为当前拣货位置；或者，上述第一储位为当前拣货位置后续的待拣货品对应储位。在上述第一储位对应的货架位点为当前拣货位置的情况下，上述储位组合信息包括：由不含第一储位的第二储位和上述第一替补储位信息构成的储位组合信息。在上述第一储位为当前拣货位置后续的待拣货品对应储位、且上述第一储位和对应替补货品的储位为共同拣货关系的情况下，上述储位组合信息包括：由包含第一储位的第二储位和上述第一替补储位信息构成的储位组合信息。在上述第一储位为当前拣货位置后续的待拣货品对应储位、且上述第一储位和对应替补货品的储位为替代式拣货关系的情况下，上述储位组合信息包括：由不含第一储位的第二储位和上述第一替补储位信息构成的储位组合信息。

根据本公开的实施例，上述根据当前拣货位置和上述储位组合信息进行路径规划，得到指向至少一个后续储位的目标拣货路径和对应的目标替补储位，包括：在上述储位组合信息指示一种储位组合的情况下，将上述当前拣货位置作为位置起点、并将上述储位组合中各个储位对应的货架位点作为途经点进行全局路径规划，得到总路线最短的第一拣货路径；将上述第一拣货路径确定为本轮正常拣货周期内的第一目标拣货路径，将上述第一目标拣货路径途经的替补储位确定为上述第一货品对应的第一目标替补储位。在上述储位组合信息指示多种储位组合的情况下，将上述当前拣货位置作为位置起点、并将每组储位组合中各个储位对应的货架位点作为途经点进行全局路径规划，得到各组储位组合所对应总路线最短的第二拣货路径；将多种储位组合对应的第二拣货路径中最短第二拣货路径确定为本轮正常拣货周期内的第一目标拣货路径，将上述第一目标拣货路径途经的替补储位确定为上述第一货品对应的第一目标替补储位。其中，上述本轮正常拣货周期为上述拣货任务执行过程中本次异常上报请求到下一次异常上报请求之间的时段；上述货架位点是以俯视角度观察货架中各个储位得到的二维坐标点。

根据本公开的实施例，上述储位组合信息包括：储位组合和上述储位组合内各个储位的储位信息。在上述储位组合信息指示一种储位组合的情况下，上述根据当前拣货位置和上述储位组合信息进行路径规划，得到指向至少一个后续储位的目标拣货路径和对应的目标替补储位，包括：将上述储位组合中的替补储位确定为上述第一货品对应的第一目标替补储位；根据上述当前拣货位置和上述第一目标替补储位对应的目标储位组合信息进行路径规划，得到指向至少一个后续储位的目标拣货路径。在上述储位组合信息指示多种储位组合的情况下，上述根据当前拣货位置和上述储位组合信息进行路径规划，得到指向至少一个后续储位的目标拣货路径和对应的目标替补储位，包括：根据上述拣货任务的预设拣货路径，确定从当前拣货位置开始对应的预设后续拣货路径；根据当前拣货位置、上述储位组合信息和上述预设后续拣货路径的位置关系，为上述多种储位组合中的替补储位分配对应优先级；根据上述替补储位的对应优先级，确定优先级最高的替补储位为上述第一货品对应的第一目标替补储位；根据上述当前拣货位置和上述第一目标替补储位对应的目标储位组合信息进行路径规划，得到指向至少一个后续储位的目标拣货路径。

根据本公开的实施例，根据当前拣货位置、上述储位组合信息和上述预设后续拣货路径的位置关系，为上述多种储位组合中的替补储位分配对应优先级，包括以下至少一种：

针对位于上述当前拣货位置顺序方向且处于上述预设后续拣货路径内的第一替补储位，分配第一优先级；在上述第一优先级内，针对多个第一替补储位按照对应货架位点与上述当前拣货位置的货架通道距离远近，分配得到第一子优先级，其中货架通道距离越近对应的第一子优先级越高，相同货架通道内与上述当前拣货位置距离越近对应的第一子优先级越高；或者，

针对位于上述当前拣货位置所处货架通道且位于上述当前拣货位置逆序方向的第二替补储位，分配第二优先级，上述第二优先级小于上述第一优先级；在上述第二优先级内，针对多个第二替补储位按照与上述当前拣货位置距离远近，分配得到第二子优先级，其中与上述当前拣货位置距离越近对应的第二子优先级越高；或者，

针对位于上述当前拣货位置所处货架通道之外的货架通道且位于上述预设后续拣货路径之外的第三替补储位，分配第三优先级，上述第三优先级小于上述第二优先级；在上述第三优先级内，按照与近邻始末点储位所处的货架通道的距离远近，分配得到第三子优先级，上述近邻始末点储位是指与上述第三替补储位近邻的为起始点储位或终点储位，上述当前拣货位置对应的上述起始点储位，上述预设后续拣货路径的最后一个储位作为上述终点储位；其中与近邻始末点储位的货架通道距离越近对应的第三子优先级越高。

根据本公开的实施例，根据上述当前拣货位置和上述第一目标替补储位对应的目标储位组合信息进行路径规划，得到指向至少一个后续储位的目标拣货路径，包括：确定上述当前拣货位置与第三储位之间的第一货架位点间隔，上述第三储位为上述第二储位中沿着上述预设后续拣货路径的顺序与上述当前拣货位置近邻的至少一个储位；确定上述当前拣货位置与上述第一目标替补储位之间的第二货架位点间隔；根据上述第一货架位点间隔与上述第二货架位点间隔的相对大小，将距离上述当前拣货位置较近的第三储位或第一目标替补储位作为上述当前拣货位置的后续目标储位；生成从上述当前拣货位置指向上述后续目标储位的第一局部拣货路径；在当前拣货位置更新到上述后续目标储位且接收到上述后续目标储位中存在第一异常储位的拣货异常指令的情况下，获取上述第一异常储位对应的第二替补储位信息；根据上述第二替补储位信息、上述第一替补储位信息、上述第一储位、上述第一异常储位和上述拣货任务中更新后的当前拣货位置之后其他待拣货品对应的第四储位，生成更新后的当前拣货位置之后剩余待拣储位的更新储位组合信息；根据更新后的当前拣货位置和上述更新储位组合信息进行路径规划，得到指向至少一个后续储位的目标拣货路径和对应的目标替补储位。

根据本公开的实施例，上述处理方法还包括：在上述更新储位组合信息指示一种更新储位组合、当前拣货位置更新到上述后续目标储位且接收到上述后续目标储位的拣货正常指令的情况下，将更新后的当前拣货位置作为位置起点、并将上述更新储位组合中各个储位对应的货架位点作为途经点进行全局路径规划，得到总路线最短的第三拣货路径；将上述第一局部拣货路径和上述第三拣货路径构成的整体路径确定为本轮正常拣货周期内的第一目标拣货路径，将上述第一目标拣货路径途经的第一目标替补储位和第二目标替补储位确定为与上述目标储位。

在上述更新储位组合信息指示多种更新储位组合、当前拣货位置更新到上述后续目标储位且接收到上述后续目标储位的拣货正常指令的情况下，将更新后的当前拣货位置作为位置起点、并将每组更新储位组合中各个储位对应的货架位点作为途经点进行全局路径规划，得到各组更新储位组合所对应总路线最短的第三拣货路径；将多种更新储位组合对应的第三拣货路径中最短第三拣货路径确定为本轮正常拣货周期内的第一目标拣货路径，将上述第一目标拣货路径途经的第一目标替补储位和第二目标替补储位确定为上述目标储位。其中，上述本轮正常拣货周期为上述拣货任务执行过程中本次异常上报请求到下一次异常上报请求之间的时段；上述货架位点是以俯视角度观察货架中各个储位得到的二维坐标点。

根据本公开的实施例，上述第一储位与上述当前拣货位置之间的位置关系包括：上述第一储位对应的货架位点为当前拣货位置；或者，上述第一储位为当前拣货位置后续的待拣货品对应储位。上述第一异常储位与更新后的当前拣货位置之间的位置关系包括：上述第一异常储位对应的货架位点为更新后的当前拣货位置；或者，上述第一异常储位为更新后的当前拣货位置后续的待拣货品对应储位。

其中，在上述第一储位对应的货架位点为当前拣货位置、上述第一异常储位对应的货架位点为更新后的当前拣货位置的情况下，上述更新储位组合信息包括：由不含第一异常储位的第四储位、上述第二替补储位信息和上述第一替补储位信息构成的储位组合信息。

其中，在上述第一储位对应的货架位点为当前拣货位置、上述第一异常储位对应的货架位点为更新后的当前拣货位置后续的待拣货品对应储位、上述第一异常储位和对应的替补储位为共同拣货关系的情况下，上述更新储位组合信息包括：由包含第一异常储位的第四储位、上述第二替补储位信息和上述第一替补储位信息构成的储位组合信息。

其中，在上述第一储位对应的货架位点为当前拣货位置、上述第一异常储位对应的货架位点为更新后的当前拣货位置后续的待拣货品对应储位、上述第一异常储位和对应的替补储位为替代式拣货关系的情况下，上述更新储位组合信息包括：由不含第一异常储位的第四储位、上述第二替补储位信息和上述第一替补储位信息构成的储位组合信息。

其中，在上述第一储位为当前拣货位置后续的待拣货品对应储位、且上述第一储位和对应替补货品的储位为共同拣货关系、且上述第一异常储位与上述第一储位为不同的储位、且上述第一异常储位对应的货架位点为更新后的当前拣货位置的情况下，上述更新储位组合信息包括：由不含第一异常储位且包含第一储位的第四储位、上述第二替补储位信息和上述第一替补储位信息构成的储位组合信息。

其中，在上述第一储位为当前拣货位置后续的待拣货品对应储位、且上述第一储位和对应替补货品的储位为共同拣货关系、且上述第一异常储位与上述第一储位为相同储位、且上述第一异常储位对应的货架位点为更新后的当前拣货位置的情况下，上述更新储位组合信息包括：由不含第一异常储位的第四储位和上述第二替补储位信息构成的储位组合信息；其中上述第二替补储位信息与上述第一替补储位信息相同。

其中，在上述第一储位为当前拣货位置后续的待拣货品对应储位、且上述第一储位和对应替补货品的储位为替代式拣货关系、且上述第一异常储位与上述第一储位为不同的储位、且上述第一异常储位对应的货架位点为更新后的当前拣货位置的情况下，上述更新储位组合信息包括：由不含第一储位的第四储位、上述第二替补储位信息和上述第一替补储位信息构成的储位组合信息。

其中，在上述第一储位为当前拣货位置后续的待拣货品对应储位、且上述第一储位和对应替补货品的储位为替代式拣货关系、且上述第一异常储位与上述第一储位为相同的储位、且上述第一异常储位对应的货架位点为更新后的当前拣货位置的情况下，上述更新储位组合信息包括：由不含第一异常储位的第四储位和上述第二替补储位信息构成的储位组合信息；其中上述第二替补储位信息与上述第一替补储位信息相同。

根据本公开的实施例，上述方法还包括：在上述第一储位为当前拣货位置后续的待拣货品对应储位、且上述第一储位和对应的替补货品的储位为共同拣货关系、且上述第一异常储位对应的货架位点为更新后的当前拣货位置后续的待拣货品对应储位、且上述第一异常储位和对应替补储位为共同拣货关系的情况下，上述更新储位组合信息包括：由包含第一异常储位且包含第一储位的第四储位、上述第二替补储位信息和上述第一替补储位信息构成的储位组合信息。

在上述第一储位为当前拣货位置后续的待拣货品对应储位、且上述第一储位和对应的替补货品的储位为替代式拣货关系、且上述第一异常储位与上述第一储位为不同储位、且上述第一异常储位对应的货架位点为更新后的当前拣货位置后续的待拣货品对应储位、且上述第一异常储位和对应替补储位为共同拣货关系的情况下，上述更新储位组合信息包括：由包含第一异常储位且不含第一储位的第四储位、上述第二替补储位信息和上述第一替补储位信息构成的储位组合信息。

在上述第一储位为当前拣货位置后续的待拣货品对应储位、且上述第一储位和对应的替补货品的储位为共同拣货关系、且上述第一异常储位与上述第一储位为不同储位、且上述第一异常储位对应的货架位点为更新后的当前拣货位置后续的待拣货品对应储位、且上述第一异常储位和对应替补储位为替代式拣货关系的情况下，上述更新储位组合信息包括：由不含第一异常储位且包含第一储位的第四储位、上述第二替补储位信息和上述第一替补储位信息构成的储位组合信息。

在上述第一储位为当前拣货位置后续的待拣货品对应储位、且上述第一储位和对应的替补货品的储位为替代式拣货关系、且上述第一异常储位对应的货架位点为更新后的当前拣货位置后续的待拣货品对应储位、且上述第一异常储位和对应替补储位为替代式拣货关系的情况下，上述更新储位组合信息包括：由不含第一异常储位且不含第一储位的第四储位、上述第二替补储位信息和上述第一替补储位信息构成的储位组合信息。

第二方面，本公开的实施例提供一种拣货任务的处理装置。上述装置为终端设备或服务端，包括：请求接收模块、替补信息获取模块、储位组合生成模块和路径规划模块。上述请求接收模块用于接收拣货任务执行过程中的异常上报请求，上述异常上报请求携带有以下信息：不满足拣货任务的第一货品及对应的第一储位。上述替补信息获取模块用于获取上述第一货品的替补货品对应的第一替补储位信息。上述储位组合生成模块，用于根据上述第一替补储位信息、上述第一储位和上述拣货任务中的其他待拣货品对应的第二储位，生成当前拣货位置之后剩余待拣储位的储位组合信息；上述其他待拣货品为不含替补货品且在当前拣货位置后等待拣取的货品；上述剩余待拣储位包含替补货品对应的替补储位。上述路径规划模块用于根据当前拣货位置和上述储位组合信息进行路径规划，得到指向至少一个后续储位的目标拣货路径和对应的目标替补储位。

第三方面，本公开的实施例提供了一种电子设备。上述电子设备包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器、通信接口和存储器通过通信总线完成相互间的通信；存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现如上所述的拣货任务的处理方法。

第四方面，本公开的实施例提供了一种计算机可读存储介质。上述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的拣货任务的处理方法。

本公开一些实施例提供的上述技术方案至少具有如下优点的部分或全部：

在拣货任务执行过程中提供了一种异常上报交互、实时处理和动态规划路径的方案，该处理方法的执行主体(例如为终端设备或服务端)在接收到异常上报请求后，通过获取不满足拣货任务(例如拣货任务为拣取货品A+B+C+D)的第一货品(例如为发生异常的货品为A，当前拣货位置为A所在货架位点；或者发生异常的货品为B，当前拣货位置对应的货品为A，B的储位在当前拣货位置之后进行拣取)的替补货品(例如A的替补货品对应的储位包括TA1和TA2；B的替补货品对应的储位为TB1)对应的第一替补储位信息；根据上述第一替补储位信息、上述第一储位和上述拣货任务中其他待拣货品对应的第二储位，生成当前拣货位置之后剩余待拣储位的储位组合信息；这样得到的剩余待拣储位可能是一种或多种储位组合(在当前拣货位置为A所在货架位点且A发生异常的情况下，储位组合可以是B+C+D的储位+TA1储位对应的储位组合；或者，B+C+D的储位+TA2储位对应的储位组合；在当前拣货位置为A所在货架位点且B发生异常的情况下，储位组合可以是C+D的储位+TB1储位；或者，C+D+B的储位+TB1储位)，这个储位组合是包含原先拣货任务在视为第一货品正常的情况下需要往后执行的其他待拣货品对应的储位和真实情况下发生异常的第一货品的替补货品所对应的一个或多个储位选项，多个储位选项的情况下对应于多种储位组合。通过路径规划得到的目标拣货路径可以是涵盖当前时刻下后续的全部待拣货品(包括替补货品)或者当前时刻下后续的部分待拣货品，通过基于当前拣货位置、第一储位(作为异常位点)、第一替补储位信息(作为替补位点，可以是一个或多个)和其他待拣货品的第二储位之间的位置关系进行路径规划，可以得到一条能够减少无效路径的目标拣货路径，从而有效减少对替补货物追加的无效路径，既能节省拣货人员或拣货机器人的单位路程能耗，又能够提升拣货效率，还避免了额外追加拣货任务单对应的时间和能耗成本，对出库效率也有较好的提升作用。此外，在拣货任务的执行过程中，针对接收到的一次或多次异常上报请求，可以对应循环执行多次上述处理逻辑，实现针对拣货任务中每个位点异常的动态路径规划处理，具有实时性，能够实现每个阶段内的动态最优规划或多个阶段的动态综合规划。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示意性地示出了适用于本公开实施例的拣货任务的处理方法的系统架构；

图2示意性地示出了根据本公开一实施例的拣货任务的处理方法的流程图；

图3A示意性地示出了根据本公开一实施例的步骤S240的一种详细实施流程图；

图3B示意性地示出了根据本公开一实施例的步骤S240的另一种详细实施流程图；

图4示意性地示出了根据本公开另一实施例的步骤S240的两种详细实施流程图；

图5示意性地示出了根据本公开一实施例的多个替补储位对应的位置关系和优先级排序的状态示意图；

图6A示意性地示出了根据本公开一实施例的第一目标替补储位对应的位置关系和目标规划路径的一种状态示意图；

图6B示意性地示出了根据本公开一实施例的第一目标替补储位对应的位置关系和目标规划路径的另一种状态示意图；

图6C示意性地示出了根据本公开一实施例的第一目标替补储位对应的位置关系和目标规划路径的又一种状态示意图；

图6D示意性地示出了根据本公开一实施例的第一目标替补储位对应的位置关系和目标规划路径的再一种状态示意图；

图7为示意性地示出了根据本公开一实施例的步骤S412或S424的多阶段综合路径规划的详细实施流程图；

图8A示意性地示出了根据本公开一实施例的确定更新储位组合信息的一种状态示意图；

图8B示意性地示出了根据本公开一实施例的确定更新储位组合信息的另一种状态示意图；

图9示意性地示出了根据本公开实施例的拣货任务的处理装置的结构框图；

图10示意性地示出了本公开实施例提供的电子设备的结构框图。

具体实施方式

为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。需要说明的是，附图中示例的货架间距有限，因此拣货路径实际上可以理解成货架通道对应的拣货方向，对应的方向变化表示方向折返。

图1示意性地示出了适用于本公开实施例的拣货任务的处理方法的系统架构。

参照图1所示，适用于本公开实施例的拣货任务的处理方法的系统架构100包括：终端设备110和服务端120。

终端设备110为可移动设备，例如终端设备可以是智能手机、个人数字助理终端设备(PDA)、智能手表、智能手环、平板电脑、智能机器人(例如为拣货机器人)或者其他可穿戴设备等。

终端设备110上安装有仓储系统，该仓储系统能够提供拣货任务执行和交互的功能。

服务端120用于为上述终端设备上安装的仓储系统提供服务，因此也可以描述的仓储系统服务端。

终端设备110与服务端120之间通过网络进行数据通信，参照图1中采用闪电形状所示，示意了终端设备110与服务端120之间的通信连接关系，还示意了服务端120与仓库的货架之间的通信连接关系。

在拣货场景下，在一个拣货任务单中对应可以有一个或多个订单，一个订单可以对应于一种或多种货品；那么一个拣货任务单可以对应于一种或多种货品，货品的数量可以是一个或多个。参照图1所示，示意了以俯视角度观察货架的视图，在仓库中包含多个货架130，图1简单示意了各个货架在空间上以平行且具有间隔的方式进行布局，其他实施例中货架的空间布局可以变化。一个货架130上具有多个储位，这些储位在货架平面内呈网格状排布，具有对应的行(例如行的延伸方向为图1示意的x方向)和列(例如列的延伸方向为图1示意的视角对应的z方向)，货架的延伸方向是沿着x方向，多个货架的排布方向是沿着y方向，不同的y值对应于不同的货架编号。本公开的实施例中，针对货架和储位的视角是站位于拣货角度，因此位于同一个货架上、且位于同一列(图1视图下的z方向)的所有储位可以视为处于同一个货架位点，即货架位点是以俯视角度观察货架中各个储位得到的二维坐标点，可以通过每个储位所处货架的货架编号(例如图1示意的L1～L6，对应于不同的y取值)和当前储位在所处货架上的列号(例如图1示意的R1～R6，对应于不同的x取值)来定位各个储位对应的货架位点(x，y)。

参照图1所示，拣货人员通过与终端设备110进行交互、或者终端设备110自身(例如为拣货机器人)可以通过该仓储系统领取拣货任务，拣货任务例如为需要在仓库中拣取货品1～货品8，各个货品和对应的储位的关系在图1中示意，例如货品1的货架位点坐标为(R5，L2)，货品2的货架位点坐标为(R2，L2)，货品3的货架位点坐标为(R1，L3)，货品4的货架位点坐标为(R3，L3)，货品5的货架位点坐标为(R6，L3)，货品6的货架位点坐标为(R4，L4)，货品7的货架位点坐标为(R1，L4)，货品8的货架位点坐标为(R4，L5)。

在一些实施场景中，异常发现的主体与处理异常的主体是同一个，例如都是拣货人员使用的终端设备或拣货机器人。例如针对有些情况下，拣货机器人在拣货的过程中到达某个储位才会发现该储位下的货品是否发生异常，在异常时触发终端设备执行上述处理方法。

在一些实施场景中，异常发现的主体与处理异常的主体不是同一个，接续上面的场景，如果异常通过终端设备向服务端进行异常上报，由服务端执行本公开实施例提供的处理方法，对应的服务端和上报的终端设备就不是同一个。

还有的实施场景中，异常发现并不是在执行当前拣货任务的过程中发现的，还可以是同时期或更早由执行的其他拣货任务所发现，或者在一些更加智能化的仓库中在储位上配备有监控装置来实现。

比如在仓库中同时由多个拣货人员或拣货机器人执行各自的拣货任务的情况下，可以通过预先的路线规划来达到错开拣取或同一个时刻的路线避免较多冲突。在多个拣货人员或拣货机器人在同一个时段内进行拣货的场景下，会存在由其他拣货人员的终端设备或其他拣货机器人发现与当前拣货人员的拣货任务中具有的共同储位点的异常并上报，这一共同位点对于当前拣货人员而言属于还没有拣取的货品的储位。例如拣货机器人X的拣货任务包括：货品A+B+C+D，拣货机器人Y的拣货任务包括货品C+E+S，其中关于商品A可能存在多个储位都有，例如拣货机器X和Y中商品A的储位分配的是同一个储位，那么在拣货机器人Y执行拣货任务的过程中，先拣取货品C，发现货品C的数量在拣取完之后，实际剩余数量与真实库存数量不符合，因此可以在拣货机器人Y的仓储系统上报异常给服务端或通知给拣货机器人X，或者由服务端通知给拣货机器人X。相应的，服务端120或拣货机器人X可以执行本公开实施例提供的方法，来为拣货机器人X在执行对应包含相同储位的C货品的拣货任务期间进行目标拣货路径的规划，规划过程中会考虑C货品的异常。这里只是发现异常并上报的一种场景示例，仅为了说明可能存在的是在当前拣货任务执行过程中由其他对象或其他途经发现的异常，并在终端设备执行当前拣货任务的过程中能够通过终端设备或服务端来进行异常情况的接收和对应处理。

在一些实施例中，在执行拣货任务的过程中，拣货人员或拣货机器人可以按照终端设备的路线提示来进行拣货。相应的，需要在服务端120预先根据终端设备110认领的拣货任务中包含的订单所对应的商品种类、数量与仓库中各个货架130的储位131之间的对应关系，初始化一条耗时较短或拣取方便的预设拣货路径，通过终端设备110以可视化界面呈现或者语音提示等的方式传达给拣货人员，或直接传达给终端设备，例如拣货机器人。

参照图1中实线和虚线箭头组成的预设拣货路径所示，其中实线部分用于表示预设拣货过程中已经走完的路径，虚线表示从当前拣货位置到拣货终点对应的预设后续拣货路径，这一路径被描述为初始拣货路径。在图1中采用小方块示意当前拣货位置，这一位置可以表示带有终端设备的拣货人员所处的拣货位置，也可以表示拣货机器人所处的位置。

在一些实施场景中，参照图1所示，示意了如果拣货机器人或带有终端设备的拣货人员顺着服务端初始规划的拣货路线进行拣货且已经拣取完货品1～货品3，到达货品4对应的储位这一状态。例如拣货任务中要求拣取货品4的数量为5个，拣货人员或拣货机器人在到达货品4对应的储位所在货架位点(R3，L3)之后，发现实际货架中货品4的数量只有3个，数量不够；或者货品4中数量足够但是有2个损坏了，那么这时候拣货人员或拣货机器人无需移动，拣货人员通过操作终端设备发起异常上报请求，终端设备视为接收到上述异常上报请求，终端设备110执行本公开第一个实施例提供的处理方法，得到目标拣货路径，并提示给拣货人员，以使得拣货人员按照目标拣货路径的引导对后续储位进行拣货。或者，由拣货机器人在当前拣货位置检查出货品有数量或质量问题时，自行触发异常上报请求，并自身执行上述处理方法对应的处理逻辑，得到目标拣货路径，该拣货机器人可以按照目标拣货路径去往后续储位进行拣货。

可以理解的是，在一个拣货任务的执行过程中，可能会存在一次或多次发起异常上报请求的情形，针对每次异常上报请求，都可以触发执行本公开实施例提供的处理逻辑。

本公开的第一个示例性实施例提供了一种拣货任务的处理方法。本实施例的处理方法可以应用于图1示例的系统架构100中的终端设备110或服务端120。

图2示意性地示出了根据本公开一实施例的拣货任务的处理方法的流程图。

参照图2所示，本公开实施例提供拣货任务的处理方法，包括以下步骤：S210、S220、S230和S240。

在步骤S210，接收拣货任务执行过程中的异常上报请求，上述异常上报请求携带有以下信息：不满足拣货任务的第一货品及对应的第一储位。

拣货任务是包含一种或多种货品标识和对应数量的一个按顺序(例如按照订单的时间顺序或者预先规划好的路线顺序)排布的货品清单。例如拣货任务T1为拣取货品A、B、C和D并且货品清单的顺序是A→B→C→D，箭头表示拣取顺序，可以根据预设其中，拣取A货品5件，拣取B货品3件，拣取C货品2件，拣取D货品1件。同一种商品可以放置于货架的一个储位或分散在多个储位，一个储位内放置的商品数量可以是一个或多个。

不满足拣货任务的第一货品是指数量或者质量不满足拣货任务要求的异常货品，例如为货品A为发生异常的第一货品，具体可以包含两种情形：一种是第一储位下的货品A仅能拣取部分用于后续出库，还差一些数量(例如还差2个)的货品A，需要从其他替补货品对应的储位进行拣取；这种情形属于第一储位和对应替补货品的储位为共同拣货关系的情形；另一种是第一储位下的货品A没有符合出库条件的，该第一储位一个货品都不能拣取，需要从其他替补货品对应的储位进行全部数量(例如为5个)的货品拣取。

根据本公开的实施例，上述第一储位与当前拣货位置之间的位置关系包括：上述第一储位对应的货架位点为当前拣货位置；或者，上述第一储位为当前拣货位置后续的待拣货品对应储位。

例如在一实施场景CH1中，发生异常的货品为A，当前拣货位置为A所在货架位点。

在另一实施场景CH2中，发生异常的货品为B，当前拣货位置为A所在货架位点；B的储位用于在当前拣货位置之后进行拣取。

在一些实施场景中，可以是拣货任务执行过程中在当前拣货位置发生的异常上报，并进行后续处理。也可以是在拣货过程中当前拣货位置正常拣取的时候，接收到其他终端设备或仓库中的监控系统上报的关于本次拣货任务中的后续某个储位存在异常的异常上报请求而进行本次拣货任务异常的相应处理。

在由服务端执行的情况下，步骤S210中，接收的异常上报请求可以是某个终端设备正在执行拣货任务发现的某个货品存在的数量与仓储系统的不相符或质量异常，如果该异常对当前终端设备的拣货任务有影响，需要服务端在执行对应的处理逻辑S220～S240之后，将得到的目标拣货路径发送给当前终端设备。如果该异常对当前终端设备的拣货任务没有影响，但是对于另一终端设备正在执行的拣货任务有影响，服务端会针对另一个终端设备正在执行的拣货任务执行上述步骤S220～S240，在步骤S240之后，服务端会将得到的目标拣货路径发送给受影响的另一终端设备。

在由终端设备执行的情况下，在一示例性实施场景中，可以是执行当前拣货任务的过程中，带有当前终端设备的拣货人员或拣货机器人发现当前拣货位置的异常且对当前拣货任务有影响，拣货人员在当前终端设备的仓储系统的交互界面点击异常上报按钮，该交互界面可以通过用户手动输入或者直接从仓储系统获取当前正在拣货的第一货品和第一储位的信息，视为当前终端设备接收到上述异常上报请求。在另一示例性实施场景中，可以是执行当前拣货任务的过程中，带有当前终端设备的拣货人员或拣货机器人接收到来自其他服务器、其他终端设备或仓库的监控装置等发送的异常上报请求。

在步骤S220，获取上述第一货品的替补货品对应的第一替补储位信息。

替补货品用于补足发生异常部分的货品的出库要求，例如替补货品可以和第一货品为相同的货品或者其他形式能够完成出库要求的货品(例如赠品或者套装中的组成部分等)。在仓储系统中，符合第一货品的替补货品可以位于1个或多个对应的替补储位中。

第一替补储位信息可以包括：替补储位的货架位点(从拣货的路径规划角度)和对应的替补储位在货架上的空间坐标(从拣货过程中货物查找角度)，具体可以结合前面关于图1中关于货架位点和储位如何通过行列定位的相关描述。

例如在场景CH1中，A货品的替补货品对应的储位包括TA1和TA2。

在场景CH2中，B货品的替补货品对应的储位为TB1。

在步骤S230，根据上述第一替补储位信息、上述第一储位和上述拣货任务中的其他待拣货品对应的第二储位，生成当前拣货位置之后剩余待拣储位的储位组合信息。上述其他待拣货品为不含替补货品且在当前拣货位置后等待拣取的货品；上述剩余待拣储位包含替补货品对应的替补储位。

上述其他待拣货品是指按照拣货任务的拣货顺序在拣取完当前拣货位置的货品之后待拣的其余货品，上述其他待拣货品不含替补货品；有可能包含第一货品、也有可能不包含第一货品，取决于发生异常的第一货品是对应于当前拣货位置还是后续的拣货位置。上述剩余待拣储位是指当前时刻下能够完成任务所对应的剩余待拣储位，包含替补储位。

根据本公开的实施例，上述储位组合信息包括：储位组合和上述储位组合内各个储位的储位信息。即，上述储位组合信息用于描述储位组合，例如有几种储位组合，每种储位组合中包含哪些储位。储位组合是包含原先拣货任务在视为第一货品正常的情况下需要往后执行的其他待拣货品对应的储位和真实情况下发生异常的第一货品的替补货品所对应的一个或多个储位选项；多个储位选项的情况下可以对应于多种储位组合。

在上述第一储位对应的货架位点为当前拣货位置的情况下，上述储位组合信息包括：由不含第一储位(在场景CH1中对应为A货品的储位)的第二储位(在场景CH1中对应为B+C+D的储位)和上述第一替补储位信息构成的储位组合信息。实际上这里第二储位在第一储位之后，本身就不含第二储位，本公开的实施例中为了和后续的对应关系进行对照，因此这里采用限定的方式进行描述，本实施例的第二储位和不含第一储位的第二储位的实质无差异，但是在其他实施例中不一定。

例如在场景CH1中，储位组合有两种，一种是B+C+D各个货品的储位+TA1储位(替补储位的一个选项)对应的储位组合；另一种是B+C+D各个货品的储位+TA2储位(替补储位的另一个选项)对应的储位组合。

在上述第一储位为当前拣货位置后续的待拣货品对应储位、且上述第一储位和对应替补货品的储位(即为第一储位的对应替补储位)为共同拣货关系的情况下，上述储位组合信息包括：由包含第一储位(在场景CH2中对应为B货品的储位)的第二储位(在场景CH2中对应为B+C+D的储位)和上述第一替补储位信息构成的储位组合信息。

例如在场景CH2中，在当前拣货位置为A所在货架位点、且B发生异常、且第一储位和对应替补储位为共同拣货关系的情况下，储位组合信息包括：C+D+B各个货品的储位+TB1储位。

在上述第一储位为当前拣货位置后续的待拣货品对应储位、且上述第一储位和对应替补货品的储位为替代式拣货关系的情况下，上述储位组合信息包括：由不含第一储位(在场景CH2中对应为B货品的储位)的第二储位(在场景CH2中对应为C+D的储位)和上述第一替补储位信息构成的储位组合信息。

例如在场景CH2中，在当前拣货位置为A所在货架位点、且B发生异常、且第一储位和对应替补储位为替代式拣货关系的情况下，储位组合信息包括：C+D各个货品的储位(不含B货品对应的第一储位)+TB1储位。

在步骤S240，根据当前拣货位置和上述储位组合信息进行路径规划，得到指向至少一个后续储位的目标拣货路径和对应的目标替补储位。

通过路径规划得到的目标拣货路径可以是涵盖当前时刻下后续的全部待拣货品(包括替补货品)或者当前时刻下后续的部分待拣货品，通过基于当前拣货位置、第一储位(作为异常位点)、第一替补储位信息(作为替补位点，可以是一个或多个)和其他待拣货品的第二储位之间的位置关系进行路径规划，可以得到一条能够减少无效路径的目标拣货路径，从而有效减少对替补货物追加的无效路径，既能节省拣货人员或拣货机器人的单位路程能耗，又能够提升拣货效率，还避免了额外追加拣货任务单对应的时间和能耗成本，对出库效率也有较好的提升作用。此外，在拣货任务的执行过程中，针对接收到的一次或多次异常上报请求，可以对应循环执行多次上述处理逻辑，实现针对拣货任务中每个位点异常的动态路径规划处理，具有实时性，能够实现每个阶段内的动态最优规划或多个阶段的动态综合规划。

图3A示意性地示出了根据本公开一实施例的步骤S240的一种详细实施流程图。

参照图3所示，根据本公开的一种实施例，在上述储位组合信息指示一种储位组合的情况下，上述步骤S240中，根据当前拣货位置和上述储位组合信息进行路径规划，得到指向至少一个后续储位的目标拣货路径和对应的目标替补储位，包括以下步骤：S311和S312。

在步骤S311，将上述当前拣货位置作为位置起点、并将上述储位组合中各个储位对应的货架位点作为途经点进行全局路径规划，得到总路线最短的第一拣货路径。

在步骤S312，将上述第一拣货路径确定为本轮正常拣货周期内的第一目标拣货路径，将上述第一目标拣货路径途经的替补储位确定为上述第一货品对应的第一目标替补储位。

图3B示意性地示出了根据本公开一实施例的步骤S240的另一种详细实施流程图。

参照图3B所示，根据本公开的另一种实施例，在上述储位组合信息指示多种储位组合的情况下，上述步骤S240中，根据当前拣货位置和上述储位组合信息进行路径规划，得到指向至少一个后续储位的目标拣货路径和对应的目标替补储位，包括以下步骤：S321和S322。

在步骤S321，将上述当前拣货位置作为位置起点、并将每组储位组合中各个储位对应的货架位点作为途经点进行全局路径规划，得到各组储位组合所对应总路线最短的第二拣货路径。

例如，针对场景CH1的两种储位组合：B+C+D各个货品的储位+TA1储位(替补储位的一个选项)对应的储位组合；B+C+D各个货品的储位+TA2储位(替补储位的另一个选项)对应的储位组合，可以分别针对这两个储位组合进行全局路径规划，即针对B+C+D各个货品的储位+TA1储位进行全局路径规划，得到该储位组合所对应的总路线最短的第二拣货路径Road1，同样针对B+C+D各个货品的储位+TA2储位进行全局路径规划，得到该储位组合所对应的总路线最短的第二拣货路径Road2。

在步骤S322，将多种储位组合对应的第二拣货路径中最短第二拣货路径确定为本轮正常拣货周期内的第一目标拣货路径，将上述第一目标拣货路径途经的替补储位确定为上述第一货品对应的第一目标替补储位。

比较Road1和Road2的总路线大小，将较小值对应的路径作为本轮正常拣货周期内的第一目标拣货路径，对应也可以确定第一目标替补储位。

其中，上述本轮正常拣货周期为上述拣货任务执行过程中本次异常上报请求到下一次异常上报请求之间的时段；上述货架位点是以俯视角度观察货架中各个储位得到的二维坐标点。

在包含步骤S311～S312的实施例中或者步骤S321和S322的实施例中，不论是针对一种储位组合或者多种储位组合的情形，通过以包含替补储位进行全局规划总路线最短的规划策略，将当前拣货位置作为位置起点、并将每组储位组合中各个储位对应的货架位点作为途经点进行全局路径规划，总而规划出一条总路线最短的最优路径作为本轮正常拣货周期内采用的第一目标拣货路径，并在储位组合为多种即包含多个替补储位的情况下，确定所有可能的最优拣货路径(即为第二拣货路径)中最短路线对应的替补储位为目标替补储位。在下一次接收到异常后，重新执行步骤S220～S240的处理逻辑即可。

上面的实施例中是从整体路径规划路线最短的角度进行示例说明，没有对应的路线选择限制。在本公开的其他实施例中，有的情况下，需要按照服务端初始化规划好的预设拣货路径来执行或尽可能减少对应的偏差，因此对应的路径规划逻辑有所差异。可以理解的是，有可能按照前面的实施例的路径规划方式和下面要介绍的实施例的路径规划方式得到相同的结果。

图4示意性地示出了根据本公开另一实施例的步骤S240的两种详细实施流程图。

参照图4的一个执行分支所示，根据本公开的一种实施例，在上述储位组合信息指示一种储位组合的情况下，上述步骤S240中，根据当前拣货位置和上述储位组合信息进行路径规划，得到指向至少一个后续储位的目标拣货路径和对应的目标替补储位，包括以下步骤：S411和S412。

在步骤S411，将上述储位组合中的替补储位确定为上述第一货品对应的第一目标替补储位。

在步骤S412，根据上述当前拣货位置和上述第一目标替补储位对应的目标储位组合信息进行路径规划，得到指向至少一个后续储位的目标拣货路径。

参照图4的另一个执行分支所示，根据本公开的另一种实施例，在上述储位组合信息指示多种储位组合的情况下，上述步骤S240中，根据当前拣货位置和上述储位组合信息进行路径规划，得到指向至少一个后续储位的目标拣货路径和对应的目标替补储位，包括以下步骤：S421、S422、S423和S424。

在步骤S421，根据上述拣货任务的预设拣货路径，确定从当前拣货位置开始对应的预设后续拣货路径。

在步骤S422，根据当前拣货位置、上述储位组合信息和上述预设后续拣货路径的位置关系，为上述多种储位组合中的替补储位分配对应优先级。

图5示意性地示出了根据本公开一实施例的多个替补储位对应的位置关系和优先级排序的状态示意图。

根据本公开的实施例，上述步骤S422中，根据当前拣货位置、上述储位组合信息和上述预设后续拣货路径的位置关系，为上述多种储位组合中的替补储位分配对应优先级，包括以下至少一种：

针对位于上述当前拣货位置顺序方向且处于上述预设后续拣货路径内的第一替补储位，分配第一优先级；在上述第一优先级内，针对多个第一替补储位按照对应货架位点与上述当前拣货位置的货架通道距离远近，分配得到第一子优先级，其中货架通道距离越近对应的第一子优先级越高，相同货架通道内与上述当前拣货位置距离越近对应的第一子优先级越高；或者，

针对位于上述当前拣货位置所处货架通道且位于上述当前拣货位置逆序方向的第二替补储位，分配第二优先级，上述第二优先级小于上述第一优先级；在上述第二优先级内，针对多个第二替补储位按照与上述当前拣货位置距离远近，分配得到第二子优先级，其中与上述当前拣货位置距离越近对应的第二子优先级越高；或者，

针对位于上述当前拣货位置所处货架通道之外的货架通道且位于上述预设后续拣货路径之外的第三替补储位，分配第三优先级，上述第三优先级小于上述第二优先级；在上述第三优先级内，按照与近邻始末点储位所处的货架通道的距离远近，分配得到第三子优先级，上述近邻始末点储位是指与上述第三替补储位近邻的为起始点储位或终点储位，上述当前拣货位置对应的上述起始点储位，上述预设后续拣货路径的最后一个储位作为上述终点储位；其中与近邻始末点储位的货架通道距离越近对应的第三子优先级越高。

例如，参照图5示意的状态500，当前拣货位置为A货品对应的货架位点，存在异常的第一货品也是A货品，替补货品对应的储位分别为a、b、c和d所示意的替补储位，a和e处于预设后续拣货路径的顺序方向，分配第一优先级，其中a为同货架通道情形，e为间隔货架通道的情形，因此a的第一子优先级大于e的第一子优先级；b处于同通道但为逆序方向，分配比第一优先级小的第二优先级；c和d均为间隔货架通道且位于预设后续拣货路径之外的情形，分配比第二优先级小的第三优先级，其中c和d与各自近邻始末点储位的货架通道距离相当，因此各自的第三子优先级相同。

在一些具体实现场景中，分配优先级的实现过程可以是分配对应的优先级顺序、优先级分数或者是某个参数设置排序规则来体现优先级先后。

在一具体示例中，针对每个替补储位，可以按照以下方式进行排序：

(1)如果替补储位与当前拣货位置处于同货架通道，则在替补储位的储位信息打上同通道标识；

(1.1)如果替补储位在当前拣货位置的路径下行(即为顺序方向)，计算替补储位的货架位点和当前拣货位置的沿着图1示例的x轴方向的差值(例如描述为格口号)，取正数；

(1.2)如果替补储位在当前拣货位置的路径上行(即为逆序方向)，计算替补储位的货架位点和当前拣货位置沿着x轴方向的差值，取负数；

(2)如果替补储位与当前拣货位置处于不同的货架通道，则在替补储位的储位信息打上异通道标识；

(2.1)如果替补储位在当前拣货位置的路径下行，则视情况执行(2.1.1)或(2.1.2)：

(2.1.1)如果替补储位所在货架通道超过(沿着y轴方向等于或大于)预设后续拣货路径的终点储位所在货架通道，计算替补储位所在通道终点储位所在货架通道的顺序差值，取负数；

(2.1.2)如果替补储位所在货架通道未超过预设后续拣货路径的终点储位所在货架通道，计算替补储位所在货架通道和当前拣货位置所处货架通道的顺序差值，取正数；

(2.2)如果替补储位在当前拣货位置的路径上行，计算替补储位所在货架通道和当前拣货位置的顺序差值，取负数；

在对所有的替补储位的储位信息进行对应赋值处理之后，再进行排序处理。具体排序处理逻辑如下：

(3.1)首先，按照同通道差值的正数从小到大排序，对应于第一子优先级中相同通道排序的情形；

(3.2)其次，按照异通道差值的正数从小到大排序，对应于第一子优先级中不同通道排序的情形；

(3.3)然后，按照同通道差值的负数绝对值从小到大排序，对应于第二子优先级排序的情形；

(3.4)最后，剩余的赋值结果按差值的负数绝对值从小到大排序，对应于第三子优先级排序的情形。

在步骤S423，根据上述替补储位的对应优先级，确定优先级最高的替补储位为上述第一货品对应的第一目标替补储位。

在步骤S424，根据上述当前拣货位置和上述第一目标替补储位对应的目标储位组合信息进行路径规划，得到指向至少一个后续储位的目标拣货路径。

在包含步骤S421～S424的实施例中，是先对多种储位组合中替补储位划分优先级，然后将优先级高的作为第一货品对应的第一目标替补储位，之后结合包含第一目标替补储位的目标储位组合信息和当前拣货位置进行路径规划；划分优先级的过程中通过考虑当前拣货位置、储位组合信息和预设后续拣货路径之间的位置关系，使得多个替补储位中与当前拣货位置和对应的预设后续拣货路径之间的偏差较小的替补储位对应分配得到的优先级较高。

根据本公开的一种实施例，上述步骤S412或S424中，根据上述当前拣货位置和上述第一目标替补储位对应的目标储位组合信息进行路径规划，得到指向至少一个后续储位的目标拣货路径，这一步骤的具体实现可以按照前述关于总路线最短的路径规划逻辑来执行。具体包括：将上述当前拣货位置作为位置起点、并将上述第一目标替补储位对应的目标储位组合信息中各个储位对应的货架位点作为途经点进行全局路径规划，得到总路线最短的第一拣货路径(这里的具体结果可能有变化，处理逻辑相同，采用了相同的表述形式)；将上述第一拣货路径确定为本轮正常拣货周期内的第一目标拣货路径。

图6A示意性地示出了根据本公开一实施例的第一目标替补储位对应的位置关系和目标规划路径的一种状态示意图；图6B示意性地示出了根据本公开一实施例的第一目标替补储位对应的位置关系和目标规划路径的另一种状态示意图。

例如参照图6A所示，在一种示例的状态610下，按照分配的优先级，第一目标替补储位选用的是替补货品a和b对应储位中的a对应替补储位，上述步骤S412或S424中，基于全局路径规划总路线最短的路径规划逻辑，可以规划得到一条包含第一目标替补储位a的第一目标拣货路径，参照图6A中单点划线箭头所示，由于a替补储位位于预设后续拣货路径上，因此对应的第一目标拣货路径是与原先的预设后续拣货路径重合的，具体途径的拣货位点是不同的，第一目标拣货路径指示的拣货顺序为：从当前拣货位置：A所在货架位点出发→到达B所在货架位点进行拣货，拣货成功→到达a替补储位所在货架位点，拣货成功→到达C所在货架位点进行拣货，拣货成功→到达D所在货架位点进行拣货，拣货成功。如果中途在某个货架位点又接收到异常上报请求，则会重新执行上述步骤S210～S240，动态更新所规划得到的目标拣货路径。

还是沿用相同的处理逻辑示例可能的另一种状态620，例如参照图6B所示，在一种示例的状态620下，第一目标替补储位为唯一的替补储位b，上述步骤S412或S424中，基于全局路径规划总路线最短的路径规划逻辑，可以规划得到一条包含第一目标替补储位b的第一目标拣货路径，参照图6B中双点划线箭头所示，由于b位于预设后续拣货路径之外且与当前拣货位置处于同一个货架通道，经过总路线最短的最优路径规划后，得到的第一目标拣货路径指示的拣货顺序为：从当前拣货位置：A所在货架位点出发→反向折返去替补储位b所在货架位点进行拣货，拣货成功→折返回A并不停留继续往下，到达B所在货架位点进行拣货，拣货成功→到达C所在货架位点进行拣货，拣货成功→到达D所在货架位点进行拣货，拣货成功。如果中途在某个货架位点又接收到异常上报请求，则会重新执行上述步骤S210～S240，动态更新所规划得到的目标拣货路径。

根据本公开的另一种实施例，考虑到以上方式采用的是每轮正常拣货周期内(即每个异常处理阶段内，在下一个异常上报请求到来之后，本轮生成的目标拣货路径就会失效了，要采用下一轮异常处理阶段得到的新的目标拣货路径)；然后这种在每个异常处理阶段进行路径优化的方式可能也会存在多次反复规划的情形导致无效路径的产生，因此为了进一步减少无效路径，下面的实施例还提供了一种多异常处理阶段进行综合路径规划的处理思路。

图6C示意性地示出了根据本公开一实施例的第一目标替补储位对应的位置关系和目标规划路径的又一种状态示意图。

例如，参照图6C所示，参照状态630所示，为了进行差异化示意，将f靠右对齐，以表示b是当前轮次(例如为第t轮异常处理阶段，也可以描述为正常拣货周期内)发现的异常对应的替补储位，f是下一次(例如为第t+1轮，t为正整数)发现的异常对应的替补储位。在状态630中，延续状态620对应的情况，从当前拣货位置：A所在货架位点出发→反向折返去替补储位b所在货架位点进行拣货，拣货成功→折返回A并不停留继续往下，到达B所在货架位点进行拣货，参照图6C中实线所示的路径，此时发现B对应储位存在异常，停留在B所在货架位点，并触发下一轮异常处理，执行步骤S220～S240之后，确定B对应的目标替补储位为f，则通过路径优化处理后得到对应的第一目标拣货路径，参照图6C中间隔较大的虚线箭头所示，对应下一轮重新规划后的路线为：从当前拣货位置：B所在货架位点出发→反向折返去替补储位f所在货架位点进行拣货，拣货成功→折返回B并不停留继续往下，到达C所在货架位点进行拣货，拣货成功→到达D所在货架位点进行拣货，拣货成功。

由上面的描述可知，尽管每一处理阶段内的路径优化已经很大程序上减少了无效路径，在个别情况下，还会存在一些无效路径；因此针对这种情况，为了更大程度的减少无效路径，本实施例提供了一种多异常处理阶段进行综合路径规划的处理思路。

图7为示意性地示出了根据本公开一实施例的步骤S412或S424的多阶段综合路径规划的详细实施流程图。

参照图7所示，上述步骤S412或S424中，根据上述当前拣货位置和上述第一目标替补储位对应的目标储位组合信息进行路径规划，得到指向至少一个后续储位的目标拣货路径，包括以下步骤：S710、S720、S730、S740、S751、S761和S771。

在步骤S710，确定上述当前拣货位置与第三储位之间的第一货架位点间隔，上述第三储位为上述第二储位中沿着上述预设后续拣货路径的顺序与上述当前拣货位置近邻的至少一个储位。

图6D示意性地示出了根据本公开一实施例的第一目标替补储位对应的位置关系和目标规划路径的再一种状态示意图。

参照图6D示例的状态640所示，在状态640中，与状态630对应的处理逻辑不同，本实施例中在当前拣货位置A所在货架位点要执行步骤S710和S720，然后确定一个后续目标储位。结合图5和图6D所示，预设后续拣货路径依次途径的储位对应的货品依次为：A→B→C→D，则当前拣货位置后续的第二储位包括：B、C和D各自对应的储位，第三储位可以依次选取B对应的储位、C对应的储位、D对应的储位，这里仅以选择B和C对应的两个储位作为第三储位作为示例。可以确定当前拣货位置与B对应储位之间的第一货架位点间隔为：R4-R3＝△R(x方向的单位间隔)，当前拣货位置与C对应的储位之间的第一货架位点间隔为(R6-R3)+(L4-L3+△L(表示y方向的单位间隔))+(R6-R4+△R)＝6△R+2△L。

在步骤S720，确定上述当前拣货位置与上述第一目标替补储位之间的第二货架位点间隔。

参照图6D所示，针对发生异常的第一货品为A，对应的第一目标替补储位为替补储位b，可以确定第二货架位点间隔为：R3-R1＝2△R。

在步骤S730，根据上述第一货架位点间隔与上述第二货架位点间隔的相对大小，将距离上述当前拣货位置较近的第三储位或第一目标替补储位作为上述当前拣货位置的后续目标储位。在一些实施例中，如果第一货架位点间隔与上述第二货架位点间隔相等，也可以将第三储位确定为后续目标储位，为了在第三储位如果有异常的情况下进行两个异常对应的替补储位的综合路径规划，例如可以参照后续图8B中关于B和E对应储位作为后续目标储位的情形。

参照图6D所示，由于B对应储位与当前拣货位置之间的第一货架位点间隔△R小于第二货架位点间隔2△R，确定B对应储位作为当前拣货位置的后续目标储位。由于C对应储位与当前拣货位置之间的第一货架位点间隔6△R+2△L大于第二货架位点间隔2△R，则C对应储位(第三储位中的选项)不作为后续目标储位。

在步骤S740，生成从上述当前拣货位置指向上述后续目标储位的第一局部拣货路径。

参照图6D实线箭头所示，示意了从A所处货架位点(当前拣货位置的示例)指向B对应储位(后续目标储位的示例)的第一局部拣货路径。

在步骤S751，在当前拣货位置更新到上述后续目标储位且接收到上述后续目标储位中存在第一异常储位的拣货异常指令的情况下，获取上述第一异常储位对应的第二替补储位信息。

参照图6D所示，示意了从A所处货架位点(当前拣货位置的示例)更新到B对应储位(后续目标储位的示例)后，接收到B对应储位中存在第一异常储位，本实施例中由于后续目标储位就一个，对应的第一异常储位也是B对应储位；在其他实施例中，如果后续目标储位有多个，第一异常储位可以是其中的一个储位；相应的，在后续目标储位具有多个的情况下，从当前拣货位置指向后续目标储位的第一局部拣货路径是指从当前拣货位置指向后续多个后续目标储位的路径。

其中，获取第一异常储位对应的第二替补储位信息，可以通过第一异常储位对应的货品，根据货品的替补货品关联对应的第二替补储位信息。

在步骤S761，根据上述第二替补储位信息、上述第一替补储位信息、上述第一储位、上述第一异常储位和上述拣货任务中更新后的当前拣货位置之后其他待拣货品对应的第四储位，生成更新后的当前拣货位置之后剩余待拣储位的更新储位组合信息。

本步骤S761与步骤S230的执行逻辑有相似之处，但是更为复杂，本实施例中由于要结合更新前后的当前拣货位置联合进行储位组合信息的更新，对应更新前、后的当前拣货位置的多种情况进行组合后，会产生较多组合情形，在后面的实施例中会详细介绍。

在步骤S771，根据更新后的当前拣货位置和上述更新储位组合信息进行路径规划，得到指向至少一个后续储位的目标拣货路径和对应的目标替补储位。

本步骤S771中，更新后的当前拣货位置为B对应储位所在货架位点，具体步骤S771的执行过程可以参照步骤S240的多种执行逻辑，仅需要对当前拣货位置、储位组合信息进行更新后循环执行对应逻辑即可，执行逻辑可以参照前面关于{S311和S312}、{S321和S322}、{S411和S412}、{S421、S422、S423和S424}。

根据本公开的实施例，上述处理方法还包括正向分支对应的步骤：S752和S762。

在步骤S752，在上述更新储位组合信息指示一种更新储位组合、当前拣货位置更新到上述后续目标储位且接收到上述后续目标储位的拣货正常指令的情况下，将更新后的当前拣货位置作为位置起点、并将上述更新储位组合中各个储位对应的货架位点作为途经点进行全局路径规划，得到总路线最短的第三拣货路径。

在步骤S762，将上述第一局部拣货路径和上述第三拣货路径构成的整体路径确定为本轮正常拣货周期内的第一目标拣货路径，将上述第一目标拣货路径途经的第一目标替补储位和第二目标替补储位确定为与上述目标储位。

在其他实施例中，按照相同的思路，正向分支中，在上述更新储位组合信息指示多种更新储位组合、当前拣货位置更新到上述后续目标储位且接收到上述后续目标储位的拣货正常指令的情况下，将更新后的当前拣货位置作为位置起点、并将每组更新储位组合中各个储位对应的货架位点作为途经点进行全局路径规划，得到各组更新储位组合所对应总路线最短的第三拣货路径；将多种更新储位组合对应的第三拣货路径中最短第三拣货路径确定为本轮正常拣货周期内的第一目标拣货路径，将上述第一目标拣货路径途经的第一目标替补储位和第二目标替补储位确定为上述目标储位。其中，上述本轮正常拣货周期为上述拣货任务执行过程中本次异常上报请求到下一次异常上报请求之间的时段；上述货架位点是以俯视角度观察货架中各个储位得到的二维坐标点。

下面详细介绍步骤S761的各种组合情形下对应的更新储位组合信息。

根据本公开的实施例，上述第一储位与上述当前拣货位置之间的位置关系包括：上述第一储位对应的货架位点为当前拣货位置；或者，上述第一储位为当前拣货位置后续的待拣货品对应储位。上述第一异常储位与更新后的当前拣货位置之间的位置关系包括：上述第一异常储位对应的货架位点为更新后的当前拣货位置；或者，上述第一异常储位为更新后的当前拣货位置后续的待拣货品对应储位。

图8A示意性地示出了根据本公开一实施例的确定更新储位组合信息的一种状态示意图。

参照图8A示例的状态810所示，在上述第一储位(参照图8中黑色实心点所示)对应的货架位点为当前拣货位置、上述第一异常储位(参照图8中黑色空心点所示，为B对应储位)为更新后的当前拣货位置的情况下，上述更新储位组合信息包括：由不含第一异常储位(B对应储位)的第四储位(C和D对应储位)、上述第二替补储位信息(f替补储位的信息)和上述第一替补储位信息(b替补储位的信息)构成的储位组合信息。

第二储位是拣货任务中的其他待拣货品对应的其余储位；第四储位是第二储位中进行当前拣货位置更新后对应的剩余储位中的部分或全部，具体包含或不含第一异常储位取决于第一异常储位是否为更新后的当前拣货位置、第一异常储位与对应替补储位之间的关系是共同拣货关系还是替代式拣货关系。

图8B示意性地示出了根据本公开一实施例的确定更新储位组合信息的另一种状态示意图。

参照图8B示例的状态820所示，B和E对应储位作为后续目标储位，在上述第一储位(参照图8中黑色实心点所示)对应的货架位点为当前拣货位置、后续目标储位中的第一异常储位(参照图8中黑色空心点所示，为E对应储位)对应的货架位点为更新后的当前拣货位置后续的待拣货品对应储位、上述第一异常储位(E对应储位)和对应的替补储位(g对应替补储位)为共同拣货关系的情况下，上述更新储位组合信息包括：由包含第一异常储位(E对应储位)的第四储位(E、C、D对应储位)、上述第二替补储位信息(g对应替补储位的信息)和上述第一替补储位信息(b对应替补储位的信息)构成的储位组合信息。

后续过程可以类似参照理解，这里不再一一绘图示意。

其中，在上述第一储位对应的货架位点为当前拣货位置、上述第一异常储位对应的货架位点为更新后的当前拣货位置后续的待拣货品对应储位、上述第一异常储位和对应的替补储位为替代式拣货关系的情况下，上述更新储位组合信息包括：由不含第一异常储位的第四储位、上述第二替补储位信息和上述第一替补储位信息构成的储位组合信息。

其中，在上述第一储位为当前拣货位置后续的待拣货品对应储位、且上述第一储位和对应替补货品的储位为共同拣货关系、且上述第一异常储位与上述第一储位为不同的储位、且上述第一异常储位对应的货架位点为更新后的当前拣货位置的情况下，上述更新储位组合信息包括：由不含第一异常储位且包含第一储位的第四储位、上述第二替补储位信息和上述第一替补储位信息构成的储位组合信息。

其中，在上述第一储位为当前拣货位置后续的待拣货品对应储位、且上述第一储位和对应替补货品的储位为共同拣货关系、且上述第一异常储位与上述第一储位为相同储位、且上述第一异常储位对应的货架位点为更新后的当前拣货位置的情况下，上述更新储位组合信息包括：由不含第一异常储位的第四储位和上述第二替补储位信息构成的储位组合信息；其中上述第二替补储位信息与上述第一替补储位信息相同。

其中，在上述第一储位为当前拣货位置后续的待拣货品对应储位、且上述第一储位和对应替补货品的储位为替代式拣货关系、且上述第一异常储位与上述第一储位为不同的储位、且上述第一异常储位对应的货架位点为更新后的当前拣货位置的情况下，上述更新储位组合信息包括：由不含第一储位的第四储位、上述第二替补储位信息和上述第一替补储位信息构成的储位组合信息。

其中，在上述第一储位为当前拣货位置后续的待拣货品对应储位、且上述第一储位和对应替补货品的储位为替代式拣货关系、且上述第一异常储位与上述第一储位为相同的储位、且上述第一异常储位对应的货架位点为更新后的当前拣货位置的情况下，上述更新储位组合信息包括：由不含第一异常储位的第四储位和上述第二替补储位信息构成的储位组合信息；其中上述第二替补储位信息与上述第一替补储位信息相同。

根据本公开的实施例，上述方法还包括：在上述第一储位为当前拣货位置后续的待拣货品对应储位、且上述第一储位和对应的替补货品的储位为共同拣货关系、且上述第一异常储位对应的货架位点为更新后的当前拣货位置后续的待拣货品对应储位、且上述第一异常储位和对应替补储位为共同拣货关系(第一异常储位与上述第一储位可以是相同的储位，也可以是不同的储位，第一异常储位和第一储位相同的情况下，第一替补储位信息和第二替补储位信息相同)的情况下，上述更新储位组合信息包括：由包含第一异常储位且包含第一储位的第四储位、上述第二替补储位信息和上述第一替补储位信息构成的储位组合信息。

在上述第一储位为当前拣货位置后续的待拣货品对应储位、且上述第一储位和对应的替补货品的储位为替代式拣货关系、且上述第一异常储位与上述第一储位为不同储位、且上述第一异常储位对应的货架位点为更新后的当前拣货位置后续的待拣货品对应储位、且上述第一异常储位和对应替补储位为共同拣货关系的情况下，上述更新储位组合信息包括：由包含第一异常储位且不含第一储位的第四储位、上述第二替补储位信息和上述第一替补储位信息构成的储位组合信息。

在上述第一储位为当前拣货位置后续的待拣货品对应储位、且上述第一储位和对应的替补货品的储位为共同拣货关系、且上述第一异常储位与上述第一储位为不同储位、且上述第一异常储位对应的货架位点为更新后的当前拣货位置后续的待拣货品对应储位、且上述第一异常储位和对应替补储位为替代式拣货关系的情况下，上述更新储位组合信息包括：由不含第一异常储位且包含第一储位的第四储位、上述第二替补储位信息和上述第一替补储位信息构成的储位组合信息。

在上述第一储位为当前拣货位置后续的待拣货品对应储位、且上述第一储位和对应的替补货品的储位为替代式拣货关系、且上述第一异常储位对应的货架位点为更新后的当前拣货位置后续的待拣货品对应储位、且上述第一异常储位和对应替补储位为替代式拣货关系的情况下，上述更新储位组合信息包括：由不含第一异常储位且不含第一储位的第四储位、上述第二替补储位信息和上述第一替补储位信息构成的储位组合信息。第一异常储位与上述第一储位可以是相同的储位，也可以是不同的储位，第一异常储位和第一储位相同的情况下，第一替补储位信息和第二替补储位信息相同。

本公开的第二个示例性实施例提供一种拣货任务的处理装置。上述装置为终端设备或服务端。

图9示意性地示出了根据本公开实施例的拣货任务的处理装置的结构框图。

参照图9所示，拣货任务的处理装置900包括：请求接收模块901、替补信息获取模块902、储位组合生成模块903和路径规划模块904。

上述请求接收模块901用于接收拣货任务执行过程中的异常上报请求，上述异常上报请求携带有以下信息：不满足拣货任务的第一货品及对应的第一储位。

上述替补信息获取模块902用于获取上述第一货品的替补货品对应的第一替补储位信息。

上述储位组合生成模块903，用于根据上述第一替补储位信息、上述第一储位和上述拣货任务中的其他待拣货品对应的第二储位，生成当前拣货位置之后剩余待拣储位的储位组合信息；上述其他待拣货品为不含替补货品且在当前拣货位置后等待拣取的货品；上述剩余待拣储位包含替补货品对应的替补储位。

上述路径规划模块904用于根据当前拣货位置和上述储位组合信息进行路径规划，得到指向至少一个后续储位的目标拣货路径和对应的目标替补储位。

可以理解的是，本实施例还可以包括更多能够实现第一个实施例的方法的功能模块，这里不再赘述。

上述装置900所包含功能模块中的任意多个可以合并在一个模块中实现，或者其中的任意一个模块可以被拆分成多个模块。或者，这些模块中的一个或多个模块的至少部分功能可以与其他模块的至少部分功能相结合，并在一个模块中实现。装置900所包含功能模块中的至少一个可以至少被部分地实现为硬件电路，例如现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑阵列(PLA)、片上系统、基板上的系统、封装上的系统、专用集成电路(ASIC)，或可以通过对电路进行集成或封装的任何其他的合理方式等硬件或固件来实现，或以软件、硬件以及固件三种实现方式中任意一种或以其中任意几种的适当组合来实现。或者，装置900所包含功能模块中的至少一个可以至少被部分地实现为计算机程序模块，当该计算机程序模块被运行时，可以执行相应的功能。

本公开的第三个示例性实施例提供了一种电子设备。

图10示意性示出了本公开实施例提供的电子设备的结构框图。

参照图10所示，本公开实施例提供的电子设备1000包括处理器1001、通信接口1002、存储器1003和通信总线1004，其中，处理器1001、通信接口1002和存储器1003通过通信总线1004完成相互间的通信；存储器1003，用于存放计算机程序；处理器1001，用于执行存储器上所存放的程序时，实现如上所述的拣货任务的处理方法。

本公开的第四个示例性实施例还提供了一种计算机可读存储介质。上述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的拣货任务的处理方法。

该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的设备或装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备或装置中。上述计算机可读存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被执行时，实现根据本公开实施例的方法。

根据本公开的实施例，计算机可读存储介质可以是非易失性的计算机可读存储介质，例如可以包括但不限于：便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

需要说明的是，本公开实施例提供的技术方案中，所涉及的用户个人信息的采集、收集、更新、分析、处理、使用、传输、存储等方面，均符合相关法律法规的规定，被用于合法的用途，且不违背公序良俗。对用户个人信息采取必要措施，防止对用户个人信息数据的非法访问，维护用户个人信息安全、网络安全和国家安全。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (13)

1.一种拣货任务的处理方法，其特征在于，包括：

接收拣货任务执行过程中的异常上报请求，所述异常上报请求携带有以下信息：不满足拣货任务的第一货品及对应的第一储位；

获取所述第一货品的替补货品对应的第一替补储位信息；

根据所述第一替补储位信息、所述第一储位和所述拣货任务中的其他待拣货品对应的第二储位，生成当前拣货位置之后剩余待拣储位的储位组合信息；所述其他待拣货品为不含替补货品且在当前拣货位置后等待拣取的货品；所述剩余待拣储位包含替补货品对应的替补储位；

根据当前拣货位置和所述储位组合信息进行路径规划，得到指向至少一个后续储位的目标拣货路径和对应的目标替补储位。

2.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，所述第一储位与所述当前拣货位置之间的位置关系包括：所述第一储位对应的货架位点为当前拣货位置；或者，所述第一储位为当前拣货位置后续的待拣货品对应储位；

在所述第一储位对应的货架位点为当前拣货位置的情况下，所述储位组合信息包括：由不含第一储位的第二储位和所述第一替补储位信息构成的储位组合信息；

在所述第一储位为当前拣货位置后续的待拣货品对应储位、且所述第一储位和对应替补货品的储位为共同拣货关系的情况下，所述储位组合信息包括：由包含第一储位的第二储位和所述第一替补储位信息构成的储位组合信息；

在所述第一储位为当前拣货位置后续的待拣货品对应储位、且所述第一储位和对应替补货品的储位为替代式拣货关系的情况下，所述储位组合信息包括：由不含第一储位的第二储位和所述第一替补储位信息构成的储位组合信息。

3.根据权利要求1或2所述的处理方法，其特征在于，所述根据当前拣货位置和所述储位组合信息进行路径规划，得到指向至少一个后续储位的目标拣货路径和对应的目标替补储位，包括：

在所述储位组合信息指示一种储位组合的情况下，将所述当前拣货位置作为位置起点、并将所述储位组合中各个储位对应的货架位点作为途经点进行全局路径规划，得到总路线最短的第一拣货路径；将所述第一拣货路径确定为本轮正常拣货周期内的第一目标拣货路径，将所述第一目标拣货路径途经的替补储位确定为所述第一货品对应的第一目标替补储位；

在所述储位组合信息指示多种储位组合的情况下，将所述当前拣货位置作为位置起点、并将每组储位组合中各个储位对应的货架位点作为途经点进行全局路径规划，得到各组储位组合所对应总路线最短的第二拣货路径；将多种储位组合对应的第二拣货路径中最短第二拣货路径确定为本轮正常拣货周期内的第一目标拣货路径，将所述第一目标拣货路径途经的替补储位确定为所述第一货品对应的第一目标替补储位；

其中，所述本轮正常拣货周期为所述拣货任务执行过程中本次异常上报请求到下一次异常上报请求之间的时段；所述货架位点是以俯视角度观察货架中各个储位得到的二维坐标点。

4.根据权利要求1或2所述的处理方法，其特征在于，所述储位组合信息包括：储位组合和所述储位组合内各个储位的储位信息；

在所述储位组合信息指示一种储位组合的情况下，所述根据当前拣货位置和所述储位组合信息进行路径规划，得到指向至少一个后续储位的目标拣货路径和对应的目标替补储位，包括：将所述储位组合中的替补储位确定为所述第一货品对应的第一目标替补储位；根据所述当前拣货位置和所述第一目标替补储位对应的目标储位组合信息进行路径规划，得到指向至少一个后续储位的目标拣货路径；

在所述储位组合信息指示多种储位组合的情况下，所述根据当前拣货位置和所述储位组合信息进行路径规划，得到指向至少一个后续储位的目标拣货路径和对应的目标替补储位，包括：

根据所述拣货任务的预设拣货路径，确定从当前拣货位置开始对应的预设后续拣货路径；

根据当前拣货位置、所述储位组合信息和所述预设后续拣货路径的位置关系，为所述多种储位组合中的替补储位分配对应优先级；

根据所述替补储位的对应优先级，确定优先级最高的替补储位为所述第一货品对应的第一目标替补储位；

根据所述当前拣货位置和所述第一目标替补储位对应的目标储位组合信息进行路径规划，得到指向至少一个后续储位的目标拣货路径。

5.根据权利要求4所述的处理方法，其特征在于，根据当前拣货位置、所述储位组合信息和所述预设后续拣货路径的位置关系，为所述多种储位组合中的替补储位分配对应优先级，包括以下至少一种：

针对位于所述当前拣货位置顺序方向且处于所述预设后续拣货路径内的第一替补储位，分配第一优先级；在所述第一优先级内，针对多个第一替补储位按照对应货架位点与所述当前拣货位置的货架通道距离远近，分配得到第一子优先级，其中货架通道距离越近对应的第一子优先级越高，相同货架通道内与所述当前拣货位置距离越近对应的第一子优先级越高；或者，

针对位于所述当前拣货位置所处货架通道且位于所述当前拣货位置逆序方向的第二替补储位，分配第二优先级，所述第二优先级小于所述第一优先级；在所述第二优先级内，针对多个第二替补储位按照与所述当前拣货位置距离远近，分配得到第二子优先级，其中与所述当前拣货位置距离越近对应的第二子优先级越高；或者，

针对位于所述当前拣货位置所处货架通道之外的货架通道且位于所述预设后续拣货路径之外的第三替补储位，分配第三优先级，所述第三优先级小于所述第二优先级；在所述第三优先级内，按照与近邻始末点储位所处的货架通道的距离远近，分配得到第三子优先级，所述近邻始末点储位是指与所述第三替补储位近邻的为起始点储位或终点储位，所述当前拣货位置对应的所述起始点储位，所述预设后续拣货路径的最后一个储位作为所述终点储位；其中与近邻始末点储位的货架通道距离越近对应的第三子优先级越高。

6.根据权利要求4所述的处理方法，其特征在于，根据所述当前拣货位置和所述第一目标替补储位对应的目标储位组合信息进行路径规划，得到指向至少一个后续储位的目标拣货路径，包括：

确定所述当前拣货位置与第三储位之间的第一货架位点间隔，所述第三储位为所述第二储位中沿着所述预设后续拣货路径的顺序与所述当前拣货位置近邻的至少一个储位；

确定所述当前拣货位置与所述第一目标替补储位之间的第二货架位点间隔；

根据所述第一货架位点间隔与所述第二货架位点间隔的相对大小，将距离所述当前拣货位置较近的第三储位或第一目标替补储位作为所述当前拣货位置的后续目标储位；

生成从所述当前拣货位置指向所述后续目标储位的第一局部拣货路径；

在当前拣货位置更新到所述后续目标储位且接收到所述后续目标储位中存在第一异常储位的拣货异常指令的情况下，获取所述第一异常储位对应的第二替补储位信息；

根据所述第二替补储位信息、所述第一替补储位信息、所述第一储位、所述第一异常储位和所述拣货任务中更新后的当前拣货位置之后其他待拣货品对应的第四储位，生成更新后的当前拣货位置之后剩余待拣储位的更新储位组合信息；

根据更新后的当前拣货位置和所述更新储位组合信息进行路径规划，得到指向至少一个后续储位的目标拣货路径和对应的目标替补储位。

7.根据权利要求6所述的处理方法，其特征在于，还包括：

在所述更新储位组合信息指示一种更新储位组合、当前拣货位置更新到所述后续目标储位且接收到所述后续目标储位的拣货正常指令的情况下，将更新后的当前拣货位置作为位置起点、并将所述更新储位组合中各个储位对应的货架位点作为途经点进行全局路径规划，得到总路线最短的第三拣货路径；将所述第一局部拣货路径和所述第三拣货路径构成的整体路径确定为本轮正常拣货周期内的第一目标拣货路径，将所述第一目标拣货路径途经的第一目标替补储位和第二目标替补储位确定为所述目标储位；

在所述更新储位组合信息指示多种更新储位组合、当前拣货位置更新到所述后续目标储位且接收到所述后续目标储位的拣货正常指令的情况下，将更新后的当前拣货位置作为位置起点、并将每组更新储位组合中各个储位对应的货架位点作为途经点进行全局路径规划，得到各组更新储位组合所对应总路线最短的第三拣货路径；将多种更新储位组合对应的第三拣货路径中最短第三拣货路径确定为本轮正常拣货周期内的第一目标拣货路径，将所述第一目标拣货路径途经的第一目标替补储位和第二目标替补储位确定为所述目标储位；

其中，所述本轮正常拣货周期为所述拣货任务执行过程中本次异常上报请求到下一次异常上报请求之间的时段；所述货架位点是以俯视角度观察货架中各个储位得到的二维坐标点。

8.根据权利要求6所述的处理方法，其特征在于，所述第一储位与所述当前拣货位置之间的位置关系包括：所述第一储位对应的货架位点为当前拣货位置；或者，所述第一储位为当前拣货位置后续的待拣货品对应储位；

所述第一异常储位与更新后的当前拣货位置之间的位置关系包括：所述第一异常储位对应的货架位点为更新后的当前拣货位置；或者，所述第一异常储位为更新后的当前拣货位置后续的待拣货品对应储位；

在所述第一储位对应的货架位点为当前拣货位置、所述第一异常储位对应的货架位点为更新后的当前拣货位置的情况下，所述更新储位组合信息包括：由不含第一异常储位的第四储位、所述第二替补储位信息和所述第一替补储位信息构成的储位组合信息；

在所述第一储位对应的货架位点为当前拣货位置、所述第一异常储位对应的货架位点为更新后的当前拣货位置后续的待拣货品对应储位、所述第一异常储位和对应的替补储位为共同拣货关系的情况下，所述更新储位组合信息包括：由包含第一异常储位的第四储位、所述第二替补储位信息和所述第一替补储位信息构成的储位组合信息；

在所述第一储位对应的货架位点为当前拣货位置、所述第一异常储位对应的货架位点为更新后的当前拣货位置后续的待拣货品对应储位、所述第一异常储位和对应的替补储位为替代式拣货关系的情况下，所述更新储位组合信息包括：由不含第一异常储位的第四储位、所述第二替补储位信息和所述第一替补储位信息构成的储位组合信息。

9.根据权利要求8所述的处理方法，其特征在于，还包括：

在所述第一储位为当前拣货位置后续的待拣货品对应储位、且所述第一储位和对应替补货品的储位为共同拣货关系、且所述第一异常储位与所述第一储位为不同的储位、且所述第一异常储位对应的货架位点为更新后的当前拣货位置的情况下，所述更新储位组合信息包括：由不含第一异常储位且包含第一储位的第四储位、所述第二替补储位信息和所述第一替补储位信息构成的储位组合信息；

在所述第一储位为当前拣货位置后续的待拣货品对应储位、且所述第一储位和对应替补货品的储位为共同拣货关系、且所述第一异常储位与所述第一储位为相同储位、且所述第一异常储位对应的货架位点为更新后的当前拣货位置的情况下，所述更新储位组合信息包括：由不含第一异常储位的第四储位和所述第二替补储位信息构成的储位组合信息；其中所述第二替补储位信息与所述第一替补储位信息相同；

在所述第一储位为当前拣货位置后续的待拣货品对应储位、且所述第一储位和对应替补货品的储位为替代式拣货关系、且所述第一异常储位与所述第一储位为不同的储位、且所述第一异常储位对应的货架位点为更新后的当前拣货位置的情况下，所述更新储位组合信息包括：由不含第一储位的第四储位、所述第二替补储位信息和所述第一替补储位信息构成的储位组合信息；

在所述第一储位为当前拣货位置后续的待拣货品对应储位、且所述第一储位和对应替补货品的储位为替代式拣货关系、且所述第一异常储位与所述第一储位为相同的储位、且所述第一异常储位对应的货架位点为更新后的当前拣货位置的情况下，所述更新储位组合信息包括：由不含第一异常储位的第四储位和所述第二替补储位信息构成的储位组合信息；其中所述第二替补储位信息与所述第一替补储位信息相同。

10.根据权利要求8所述的处理方法，其特征在于，还包括：

在所述第一储位为当前拣货位置后续的待拣货品对应储位、且所述第一储位和对应的替补货品的储位为共同拣货关系、且所述第一异常储位对应的货架位点为更新后的当前拣货位置后续的待拣货品对应储位、且所述第一异常储位和对应替补储位为共同拣货关系的情况下，所述更新储位组合信息包括：由包含第一异常储位且包含第一储位的第四储位、所述第二替补储位信息和所述第一替补储位信息构成的储位组合信息；

在所述第一储位为当前拣货位置后续的待拣货品对应储位、且所述第一储位和对应的替补货品的储位为替代式拣货关系、且所述第一异常储位与所述第一储位为不同储位、且所述第一异常储位对应的货架位点为更新后的当前拣货位置后续的待拣货品对应储位、且所述第一异常储位和对应替补储位为共同拣货关系的情况下，所述更新储位组合信息包括：由包含第一异常储位且不含第一储位的第四储位、所述第二替补储位信息和所述第一替补储位信息构成的储位组合信息；

在所述第一储位为当前拣货位置后续的待拣货品对应储位、且所述第一储位和对应的替补货品的储位为共同拣货关系、且所述第一异常储位与所述第一储位为不同储位、且所述第一异常储位对应的货架位点为更新后的当前拣货位置后续的待拣货品对应储位、且所述第一异常储位和对应替补储位为替代式拣货关系的情况下，所述更新储位组合信息包括：由不含第一异常储位且包含第一储位的第四储位、所述第二替补储位信息和所述第一替补储位信息构成的储位组合信息；

在所述第一储位为当前拣货位置后续的待拣货品对应储位、且所述第一储位和对应的替补货品的储位为替代式拣货关系、且所述第一异常储位对应的货架位点为更新后的当前拣货位置后续的待拣货品对应储位、且所述第一异常储位和对应替补储位为替代式拣货关系的情况下，所述更新储位组合信息包括：由不含第一异常储位且不含第一储位的第四储位、所述第二替补储位信息和所述第一替补储位信息构成的储位组合信息。

11.一种拣货任务的处理装置，其特征在于，所述装置为终端设备或服务端，包括：

请求接收模块，用于接收拣货任务执行过程中的异常上报请求，所述异常上报请求携带有以下信息：不满足拣货任务的第一货品及对应的第一储位；

替补信息获取模块，用于获取所述第一货品的替补货品对应的第一替补储位信息；

储位组合生成模块，用于根据所述第一替补储位信息、所述第一储位和所述拣货任务中的其他待拣货品对应的第二储位，生成当前拣货位置之后剩余待拣储位的储位组合信息；所述其他待拣货品为不含替补货品且在当前拣货位置后等待拣取的货品；所述剩余待拣储位包含替补货品对应的替补储位；

路径规划模块，用于根据当前拣货位置和所述储位组合信息进行路径规划，得到指向至少一个后续储位的目标拣货路径和对应的目标替补储位。

12.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器、通信接口和存储器通过通信总线完成相互间的通信；

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-10中任一项所述的处理方法。

13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-10中任一项所述的处理方法。