CN117281668B - 智能假腿膝关节的控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

智能假腿膝关节的控制方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明涉及智能假腿领域，具体是涉及智能假腿膝关节的控制方法、装置、设备及存储介质。本发明首先采集智能假腿的运动信息，并依据运动信息以得到当前动作指令，也就是根据用户残肢的运动判断用户的意图，也就是判断出用户需要假腿做的动作，之后判断当前动作指令是不是特定指令，如果是特定指令，则需要向智能假腿施加相应的阻力，以防止智能假腿在用户残肢的带动下以及惯性作用下而造成运动幅度过大，一旦智能假腿运动幅度过大就会导致智能假腿的运动偏离真实的小腿运动效果。本发明向智能假腿施加阻力，能够防止智能假腿运动幅度过大，从而提高了智能假腿的使用效果。

Description

智能假腿膝关节的控制方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本发明涉及智能假腿领域，具体是涉及智能假腿膝关节的控制方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
智能假腿安装在残肢上，残肢也就是用户大腿部分，智能假腿随着残肢的运动而运动，而智能假腿在运动的过程中由于其自身的惯性会导致运动幅度过大，运动幅度过大一方面会造成安全隐患，另一方面也会使得智能假腿的运动偏离真实的小腿运动，上述两种情况都会降低智能假腿的使用效果。
综上所述，现有的智能假腿使用效果较差。
因此，现有技术还有待改进和提高。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明提供了智能假腿膝关节的控制方法、装置、设备及存储介质，解决了现有的智能假腿使用效果较差的问题。
为实现上述目的，本发明采用了以下技术方案：
第一方面，本发明提供一种智能假腿膝关节的控制方法，其中，包括：
采集安装在用户残肢上的智能假腿的运动信息，并依据所述运动信息以得到当前动作指令；
当所述当前动作指令为特定指令时，向所述智能假腿施加阻力；
在所述智能假腿随所述用户残肢运动的过程中，调整所述阻力。
在一种实现方式中，所述采集安装在用户残肢上的智能假腿的运动信息，并依据所述运动信息以得到当前动作指令，包括：
采集所述运动信息中的膝关节的加速度和/或转轴的角加速度，所述膝关节为所述智能假腿的膝关节，所述转轴为所述智能假腿的转轴；
依据所述加速度和/或所述角加速度，得到所述当前动作指令。
在一种实现方式中，所述依据所述加速度和/或所述角加速度，得到所述当前动作指令，包括：
依据所述加速度和/或所述角加速度，得到预选指令；
采集所述用户残肢的肌电信号；
当所述预选指令匹配于所述肌电信号，将所述预选指令作为当前动作指令。
在一种实现方式中，所述当所述当前动作指令为特定指令时，向所述智能假腿施加阻力，包括：
当所述当前动作指令为特定指令时，实时采集所述智能假腿的移动距离和/或转轴的转动角度，所述转轴为所述智能假腿的转轴；
当所述移动距离大于设定距离时和/或所述转动角度大于设定角度时，向安装在所述用户残肢上的智能假腿施加阻力。
在一种实现方式中，所述当所述当前动作指令为特定指令时，向所述智能假腿施加阻力，包括：
当所述当前动作指令为特定指令时，实时采集所述智能假腿的移动距离和/或转轴的转动角度，所述转轴为所述智能假腿的转轴；
当所述移动距离大于设定距离时和/或所述转动角度大于设定角度时，向安装在所述用户残肢上的智能假腿施加阻力。
在一种实现方式中，所述在所述智能假腿随所述用户残肢运动的过程中，调整所述阻力，包括：
在所述智能假腿随所述用户残肢运动的过程中，采集所述智能假腿的移动速度；
依据所述移动速度，调整与所述智能假腿相连接的阻尼器的阻尼，以调整所述阻力。
在一种实现方式中，所述智能假腿包括膝关节，所述膝关节包括小腿部和与所述小腿部转动连接的转轴，所述在所述智能假腿随所述用户残肢运动的过程中，调整所述阻力，包括：
所述智能假腿随所述用户残肢运动的过程中，采集所述转轴的转动角度和所述小腿部的运动数据；
当所述转动角度逐渐增大时，依据所述小腿部的运动数据，增大阻尼器的弯曲阻尼，以增大弯曲阻力，所述阻尼器的一端与所述小腿部连接，所述阻尼器的另一端与所述转轴转动连接；
当所述转动角度逐渐减小时，依据所述小腿部的运动数据，增大阻尼器的伸展阻尼，以增大伸展阻力；
当所述转动角度逐渐减小至角度阈值时，读取设置在所述小腿部底部的压力传感器所采集的压力数据；
当所述压力数据大于设定压力时，将所述阻尼器的弯曲阻尼调整至最大阻尼。
第二方面，本发明实施例还提供一种智能假腿膝关节的控制装置，其中，所述控制装置包括如下组成部分：
指令生成模块，用于采集安装在用户残肢上的智能假腿的运动信息，并依据所述运动信息以得到当前动作指令；
阻力模块，用于当所述当前动作指令为特定指令时，向所述智能假腿施加阻力；
调整模块，用于在所述智能假腿随所述用户残肢运动的过程中，调整所述阻力。
在一种实现方式中，所述指令生成模块，包括：
信息采集单元，用于采集所述运动信息中的膝关节的加速度和/或转轴的角加速度，所述膝关节为所述智能假腿的膝关节，所述转轴为所述智能假腿的转轴；
指令生成单元，用于依据所述加速度和/或所述角加速度，得到所述当前动作指令。
第三方面，本发明实施例还提供一种终端设备，其中，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的智能假腿膝关节的控制程序，所述处理器执行所述智能假腿膝关节的控制程序时，实现上述所述的智能假腿膝关节的控制方法的步骤。
第四方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有智能假腿膝关节的控制程序，所述智能假腿膝关节的控制程序被处理器执行时，实现上述所述的智能假腿膝关节的控制方法的步骤。
有益效果：本发明首先采集智能假腿的运动信息，智能假腿的运动信息是智能假腿在随用户残肢运动而产生的运动信息，并依据运动信息以得到当前动作指令，该动作指令是间接由用户残肢发出的指令，也就是根据用户残肢的运动判断用户的意图，也就是判断出用户需要假腿做的动作，之后判断当前动作指令是不是特定指令，如果是特定指令，则需要向智能假腿施加相应的阻力，以防止智能假腿在用户残肢的带动下以及惯性作用下而造成运动幅度过大，一旦智能假腿运动幅度过大就会导致智能假腿的运动偏离真实的小腿运动效果。本发明向智能假腿施加阻力，能够防止智能假腿运动幅度过大，从而提高了智能假腿的使用效果。
附图说明
图1为本发明的整体流程图；
图2为本发明实施例中的智能假腿站立示意图；
图3为本发明实施例中的智能假腿向后甩动示意图；
图4为本发明提供的智能假腿膝关节的控制装置结构图；
图5为本发明实施例提供的终端设备的内部结构原理框图。
具体实施方式
以下结合实施例和说明书附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
经研究发现，智能假腿安装在残肢上，残肢也就是用户大腿部分，智能假腿随着残肢的运动而运动，而智能假腿在运动的过程中由于其自身的惯性会导致运动幅度过大，运动幅度过大一方面会造成安全隐患，另一方面也会使得智能假腿的运动偏离真实的小腿运动，上述两种情况都会降低智能假腿的使用效果。
为解决上述技术问题，本发明提供了智能假腿膝关节的控制方法、装置、设备及存储介质，解决了现有的智能假腿使用效果较差的问题。具体实施时，首先采集智能假腿的运动信息，并依据运动信息以得到当前动作指令；若当前动作指令为特定指令时，向安装在用户残肢上的智能假腿施加阻力；之后在智能假腿随用户残肢运动的过程中，调整阻力。
举例说明，智能假腿包括固位件1、转轴2和小腿部3，其中，转轴2的外壳固定在固位件1的底端，转轴2内部的轴体与外壳转动连接，也就是转轴2与固位件1构成转动连接，小腿部3的顶端与转轴2转动连接。固位件1为腔体，将该腔体固定在残肢的外部以完成安装智能假腿的操作。阻尼器4的底端固定在小腿部3的下半部分，阻尼器4可以是一个液压缸，阻尼器4的顶端也就是阻尼器4的活塞杆与转轴2转动连接。
采集智能假腿的运动信息，运动信息可以是智能假腿的运动速度和运动方向，当根据运动速度和运动方向分析出用户需要通过向后甩动小腿部3这一动作指令时，向后甩动小腿部3属于特定指令，当智能假腿的控制器接收到向后甩动小腿部3指令时，控制器控制启动阻尼器4，使得阻尼器4具有阻尼，阻尼器4一旦有阻尼，阻尼器4就能向转轴2施加阻力，转轴2在该阻力作用下就能限制其自身随大腿甩动而甩动的幅度，一旦限制了转轴2的甩动幅度也就限制了与转轴2连接的小腿部3的甩动幅度，限制小腿部3的甩动幅度一方面可以使得小幅度的甩动更加符合真腿运动情况，另一方面也能提高安全性。
本实施例的一种智能假腿膝关节的控制方法可应用于终端设备中，所述终端设备可为具有控制功能的终端产品，比如假腿控制器等。在本实施例中，如图1中所示，所述智能假腿膝关节的控制方法具体包括如下步骤：
S100，采集安装在用户残肢上的智能假腿的运动信息，并依据所述运动信息以得到当前动作指令。
S200，当所述当前动作指令为特定指令时，向所述智能假腿施加阻力。
S300，在所述智能假腿随所述用户残肢运动的过程中，调整所述阻力。
在一个实施例中，步骤S100包括如下的具体步骤S101至S105：
S101，采集运动信息中的当前运动数据和之前运动数据。
运动数据包括残肢的移动速度，移动速度包括移动速率和移动方向，图2中的固位件1形状为腔体状，该腔体包裹在残肢的外部，腔体内部设置有速度传感器，可以采集残肢的移动速率和移动方向。
可以间隔三秒采集一次移动速率和移动方向，也就是间隔三秒采集一次残肢的移动速度，以得到若干移动速度。
S102，若所述当前运动数据和所述之前运动数据构成周期性，采集所述之前运动数据所对应的之前动作指令。
S103，依据所述之前动作指令和所述周期性，得到预选指令。
继续上面的例子，如果若干移动速度具有周期性，也就是若干移动速度周期性出现，比如第六秒的移动速度和第十一秒的移动速度相同。
采集之前运动数据，也就是采集之前的残肢移动速度，当前是第三十一秒，那么就需要采集第一秒的移动速度、第六秒的移动速度、第十一秒的移动速度、第十六秒的移动速度、第二十一秒的移动速度、第二十六秒的移动速度。其中第一秒的移动速度、第六秒的移动速度、第十一秒的移动速度构成一个周期，第十六秒的移动速度、第二十一秒的移动速度、第二十六秒的移动速度构成一个周期。如果第三十一秒的移动速度和第十六秒的移动速度相同，且已知第三十一秒的动作指令为向前甩动小腿部3，也就是之前动作指令为向前甩动小腿部3，那么第三十一秒的动作指令就是向前甩动小腿部3。
S104，采集所述用户残肢的肌电信号。
S105，当所述预选指令匹配于所述肌电信号，将所述预选指令作为当前动作指令。
继续上面的例子，步骤S103得到的向前甩动小腿部3是一个预选指令，
还需要通过用户的残肢肌电信号验证上述预选指令是不是用户真正需要发出的指令还是外物碰撞残肢导致用户无意识甩动残肢而发出的指令。
数据库中保存了每一个动作指令与肌电信号之间的对应关系，如果预选指令与肌电信号符合上述对应关系，那么预选指令就是用户当前需要假腿执行的指令。
在另一个实施例中，步骤S100包括如下的具体步骤S106至S109：
S106，采集所述运动信息中的膝关节的加速度和/或转轴2的角加速度，所述膝关节为所述智能假腿的膝关节，所述转轴2为所述智能假腿的转轴2；
S107，依据所述加速度和/或所述角加速度，得到预选指令；
S108，采集所述用户残肢的肌电信号；
S109，当所述预选指令匹配于所述肌电信号，将所述预选指令作为当前动作指令。
比如通过膝关节的加速度和/或转轴2的角加速度，判断出向后甩动小腿部3的预选指令，还需要通过用户的残肢肌电信号验证上述预选指令是不是用户真正需要发出的指令，还是外物碰撞残肢导致用户无意识甩动小腿部3而发出的指令。
在一个实施例中，S200包括如下的具体步骤S201和S202：
S201，当所述当前动作指令为特定指令时，实时采集所述智能假腿的移动距离和/或转轴2的转动角度，所述转轴2为所述智能假腿的转轴2。
特定指令包括向后甩动假腿指令、向前甩动假腿指令以及站立指令。而当采集到智能假腿的运动数据判断出用户发出的是坐着自由摆动假腿的指令，那么该自由摆动假腿的指令就不是特定指令，因此也不需要向假腿施加阻力。
S202，当所述实时移动距离大于设定距离时和/或所述转动角度大于设定角度时，向安装在所述用户残肢上的智能假腿施加阻力。
小腿部3刚开始甩动时，也就是小腿部3刚移动一小段距离时，此时还没有大于设定距离五厘米，此时可以不向智能假腿施加阻力，以使得更加接近真实的小腿运动情况。当小腿部3的移动距离大于设定距离了，才开始向智能假腿施加阻力，以防止小腿部3过度弯曲。
同样，当转轴2刚转动很小的角度时，此时还没有大于设定角度时，此时可以不向智能假腿施加阻力，以使得更加接近真实的小腿运动情况，当大于设定角度时，才开始向智能假腿施加阻力，以防止小腿部3过度弯曲。
在另一个实施例中，S200包括如下的具体步骤S203和S204：
S203，当所述当前动作指令为特定指令时，启动与所述转轴2连接的阻尼器4。
S204，通过所述阻尼器4向所述转轴2施加阻力。
图2是假腿和残肢位于竖直方向上，也就是用户保持站立姿势，如果残肢向后甩动，如图3所示，残肢带动转轴2向后甩动，转轴2又带动小腿部3向后甩动，由于小腿部3和转轴2具有惯性，即使残肢停止甩动之后，小腿部3依然会继续向后移动，为了防止小腿部3继续向后移动而造成小腿部3向后弯曲程度过大，因此需要给假腿的转轴2施加阻力，以阻碍转轴2继续转动，从而阻止小腿部3继续向后弯曲。
在一个实施例中，步骤S300包括如下的具体步骤S301和S302：
S301，在所述智能假腿随所述用户残肢运动的过程中，采集所述智能假腿的移动速度。
智能假腿包括小腿部3和转轴2以及固位件1，此处的移动速度为小腿部3的移动速度。
S302，依据所述移动速度，调整与所述智能假腿相连接的阻尼器4的阻尼，以调整所述阻力。
步骤S302的具体过程如下：确定所述移动速度中的移动速率和移动方向，并采集用户重心；当所述移动方向为背离所述用户重心时，依据所述移动速率，调整与所述智能假腿相连接的阻尼器4的阻尼，以调整所述阻力；当所述移动方向为朝向所述用户重心时，通过设置在所述智能假腿底部的传感器采集实时压力数据；当所述实时压力数据大于设定压力时，调整所述阻尼器4的阻尼至最大阻尼。
移动方向为背离用户重心时，表明小腿部3是从站立姿势向后或向前甩动，为了防止向后甩动而造成的小腿部3过度弯曲，因此要在小腿部3向后甩动的过程中逐渐增加阻尼器4的阻尼，以增大阻尼器4施加给转轴2的阻力，以阻碍小腿部3过度弯曲。对于向前甩动，为了防止向前甩动而造成的小腿部3过度伸展，因此也需要逐渐增大阻尼器4的阻尼。所谓增大阻尼器4的阻尼，也就是阻碍阻尼器4的活塞杆随小腿部3的移动而自由拉伸至阻尼器4的外部。
小腿部3的底部设置有压力传感器，当移动方向为朝向用户重心，也就是小腿部3恢复直立姿势，在小腿部3完全着地之前，压力传感器的读数为零，当压力传感器的读数接近用户重力时，也就是压力数据大于设定压力时，表明小腿部3已着地，此时需要增大阻尼器4的阻尼至最大阻尼，阻尼器4的阻尼达到最大时，即使其活塞杆承受由转轴2施加的用户重力，活塞杆也不会向下移动，从而使得活塞杆更加稳固地支撑转轴2，进而支撑残肢保持站立姿势。
在另一个实施例中，步骤S300包括如下的具体步骤S303至S307：
S303，所述智能假腿随所述用户残肢运动的过程中，采集所述转轴2的转动角度和所述小腿部3的运动数据。
S304，当所述转动角度逐渐增大时，依据所述小腿部3的运动数据，增大阻尼器4的弯曲阻尼，以增大弯曲阻力，所述阻尼器4的一端与所述小腿部3连接，所述阻尼器4的另一端与所述转轴2转动连接。
S305，当所述转动角度逐渐减小时，依据所述小腿部3的运动数据，增大阻尼器4的伸展阻尼，以增大伸展阻力。
S306，当所述转动角度逐渐减小至角度阈值时，读取设置在所述小腿部3底部的压力传感器所采集的压力数据。
S307，当所述压力数据大于设定压力时，将所述阻尼器4的弯曲阻尼调整至最大阻尼。
阻尼器4安装在小腿部3的内侧，也就是安装在小腿部3可以弯曲的一侧。阻尼器4的活塞杆与转轴2转动连接，阻尼器4的底端与小腿部3的下半部分固定连接。
以智能假腿上下楼梯为例，当转轴2的转动角度逐渐增大时，说明处于向后甩动小腿部3的过程中，也就是小腿部3逐渐向后弯曲以从台阶上抬起，此时需要根据小腿部3的运动数据增大阻尼器4的弯曲阻尼，也就是根据小腿部3的速度和加速度增大阻尼器4的弯曲阻尼，增大阻尼器4的弯曲阻尼可以阻碍阻尼器4的活塞杆向内收缩，阻碍活塞杆向内收缩从而阻碍小腿部3过度弯曲。
当转轴2的转动角度逐渐减小时，说明小腿部3开始向前伸展，开始伸展至下一个台阶上，此时需要根据小腿部3的运动数据增大阻尼器4的伸展阻尼，也就是根据小腿部3的速度和加速度增大阻尼器4的伸展阻尼，增大阻尼器4的伸展阻尼可以阻碍阻尼器4的活塞杆向外拉伸，从而阻碍活塞杆向外拉伸从而阻碍小腿部3过度伸展。而当小腿部3伸展至接近竖直状态时，也就是转动角度小于二度这一角度阈值时，也就是小腿部3已经站立在台阶上时，直接将阻尼器4的弯曲阻尼调整至最大阻尼，该最大阻尼对应用户体重。
本实施例还提供一种智能假腿膝关节的控制装置，如图4所示，所述控制装置包括如下组成部分：
指令生成模块，用于采集安装在用户残肢上的智能假腿的运动信息，并依据所述运动信息以得到当前动作指令；
阻力模块，用于当所述当前动作指令为特定指令时，向所述智能假腿施加阻力；
调整模块，用于在所述智能假腿随所述用户残肢运动的过程中，调整所述阻力。
基于上述实施例，本发明还提供了一种终端设备，其原理框图可以如图5所示。该终端设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏。其中，该终端设备的处理器用于提供计算和控制能力。该终端设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该终端设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种智能假腿膝关节的控制。该终端设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏。
本领域技术人员可以理解，图5中示出的原理框图，仅仅是与本发明方案相关的部分结构的框图，并不构成对本发明方案所应用于其上的终端设备的限定，具体的终端设备以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种终端设备，终端设备包括存储器、处理器及存储在存储器中并可在处理器上运行的智能假腿膝关节的控制程序，处理器执行智能假腿膝关节的控制程序时，实现如下操作指令：
采集安装在用户残肢上的智能假腿的运动信息，并依据所述运动信息以得到当前动作指令；
当所述当前动作指令为特定指令时，向所述智能假腿施加阻力；
在所述智能假腿随所述用户残肢运动的过程中，调整所述阻力。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本发明所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器（ROM）、可编程ROM（PROM）、电可编程ROM（EPROM）、电可擦除可编程ROM（EEPROM）或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器（RAM）或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM（SRAM）、动态RAM（DRAM）、同步DRAM（SDRAM）、双数据率SDRAM（DDRSDRAM）、增强型SDRAM（ESDRAM）、同步链路（Synchlink） DRAM（SLDRAM）、存储器总线（Rambus）直接RAM（RDRAM）、直接存储器总线动态RAM（DRDRAM）、以及存储器总线动态RAM（RDRAM）等。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (7)

1.一种智能假腿膝关节的控制方法，其特征在于，包括：
采集安装在用户残肢上的智能假腿的运动信息，并依据所述运动信息以得到当前动作指令，所述智能假腿包括固位件、转轴、小腿部，转轴与固位件转动连接，小腿部与转轴转动连接，固位件为腔体状，腔体内部设置有速度传感器，用于采集残肢的移动速率和移动方向；
当所述当前动作指令为特定指令时，向所述智能假腿施加阻力；
在所述智能假腿随所述用户残肢运动的过程中，调整所述阻力；
所述采集安装在用户残肢上的智能假腿的运动信息，并依据所述运动信息以得到当前动作指令，包括：
采集运动信息中的当前运动数据和之前运动数据，运动数据包括残肢的移动速度，移动速度包括移动速率和移动方向；
若所述当前运动数据和所述之前运动数据构成周期性，采集所述之前运动数据所对应的之前动作指令；
依据所述之前动作指令和所述周期性，得到预选指令；
采集所述用户残肢的肌电信号；
当所述预选指令匹配于所述肌电信号，将所述预选指令作为当前动作指令；
若所述当前运动数据和所述之前运动数据构成周期性，采集所述之前运动数据所对应的之前动作指令，包括：
间隔一定时间采集一次，采集移动速率和移动方向，当若干移动速度周期性出现，采集之前运动数据所对应的之前动作指令。
2.如权利要求1 所述的智能假腿膝关节的控制方法，其特征在于，当所述当前动作指令为特定指令时，向所述智能假腿施加阻力，包括：
当所述当前动作指令为特定指令时，实时采集所述智能假腿的移动距离和/或转轴的转动角度，所述转轴为所述智能假腿的转轴；
当所述移动距离大于设定距离时和/或所述转动角度大于设定角度时，向安装在所述用户残肢上的智能假腿施加阻力。
3.如权利要求1 所述的智能假腿膝关节的控制方法，其特征在于，所述在所述智能假腿随所述用户残肢运动的过程中，调整所述阻力，包括：
在所述智能假腿随所述用户残肢运动的过程中，采集所述智能假腿的移动速度；
依据所述移动速度，调整与所述智能假腿相连接的阻尼器的阻尼，以调整所述阻力。
4.如权利要求1 所述的智能假腿膝关节的控制方法，其特征在于，所述智能假腿包括膝关节，所述膝关节包括小腿部和与所述小腿部转动连接的转轴，所述在所述智能假腿随所述用户残肢运动的过程中，调整所述阻力，包括：
所述智能假腿随所述用户残肢运动的过程中，采集所述转轴的转动角度和所述小腿部的运动数据；
当所述转动角度逐渐增大时，依据所述小腿部的运动数据，增大阻尼器的弯曲阻尼，以增大弯曲阻力，所述阻尼器的一端与所述小腿部连接，所述阻尼器的另一端与所述转轴转动连接；
当所述转动角度逐渐减小时，依据所述小腿部的运动数据，增大阻尼器的伸展阻尼，以增大伸展阻力；
当所述转动角度逐渐减小至角度阈值时，读取设置在所述小腿部底部的压力传感器所采集的压力数据；
当所述压力数据大于设定压力时，将所述阻尼器的弯曲阻尼调整至最大阻尼。
5.一种智能假腿膝关节的控制装置，其特征在于，所述控制装置包括如下组成部分：
指令生成模块，用于采集安装在用户残肢上的智能假腿的运动信息，并依据所述运动信息以得到当前动作指令，所述智能假腿包括固位件、转轴、小腿部，转轴与固位件转动连接，小腿部与转轴转动连接，固位件为腔体状，腔体内部设置有速度传感器，用于采集残肢的移动速率和移动方向；
阻力模块，用于当所述当前动作指令为特定指令时，向所述智能假腿施加阻力；
调整模块，用于在所述智能假腿随所述用户残肢运动的过程中，调整所述阻力；
所述采集安装在用户残肢上的智能假腿的运动信息，并依据所述运动信息以得到当前动作指令，包括：
采集运动信息中的当前运动数据和之前运动数据，运动数据包括残肢的移动速度，移动速度包括移动速率和移动方向；
若所述当前运动数据和所述之前运动数据构成周期性，采集所述之前运动数据所对应的之前动作指令；
依据所述之前动作指令和所述周期性，得到预选指令；
采集所述用户残肢的肌电信号；
当所述预选指令匹配于所述肌电信号，将所述预选指令作为当前动作指令；
若所述当前运动数据和所述之前运动数据构成周期性，采集所述之前运动数据所对应的之前动作指令，包括：
间隔一定时间采集一次，采集移动速率和移动方向，当若干移动速度周期性出现，采集之前运动数据所对应的之前动作指令。
6.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的智能假腿膝关节的控制程序，所述处理器执行所述智能假腿膝关节的控制程序时，实现如权利要求1-4任一项所述的智能假腿膝关节的控制方法的步骤。
7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有智能假腿膝关节的控制程序，所述智能假腿膝关节的控制程序被处理器执行时，实现如权利要求1-4任一项所述的智能假腿膝关节的控制方法的步骤。
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