CN117281627A - 用于监控至少一个目标对象的监控系统和方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于监控在医用环境中的至少一个目标对象的监控系统，该监控系统包括摄像单元和处理单元，还涉及一种用于监控至少一个目标对象的方法和一种计算机程序产品。

Description

用于监控至少一个目标对象的监控系统和方法
技术领域
本发明涉及一种用于监控医学环境中的至少一个目标对象的监控系统、一种用于监控至少一个目标对象的方法和计算机程序产品。
背景技术
在医学环境中、例如手术室和/或处置室和/或实验室中，对大型设备、例如血管造影系统的监控由于不断增加的复杂性而发挥越来越重要的作用，例如用于防碰撞。其中一个可能性在于利用二维(2D)或三维(3D)摄像机监控医学环境并且在相应的模型空间中推演碰撞。在此，通常必须以多种不同的方式建立医学环境的模型，例如借助3D摄像机或多个2D摄像机。在此，根据医学环境的设计，可能会不利地形成死摄像机角度或次优摄像机角度，例如由于受到医学环境中的客观对象、尤其显示屏的遮挡。这些死摄像机角度或次优摄像机角度可以通过额外的摄像机补偿，然而这不利地导致算法工作量和成本费用的提高。
此外，还会因例如借助台座布置了多个摄像机而不利地损害在医学环境中的层流式的空气流动。
发明内容
因此，本发明所要解决的技术问题在于，如何能够对医学环境中的目标对象实现改进的监控。
该技术问题根据本发明通过独立权利要求各自的技术方案解决。具有适宜扩展的有利实施方式是从属权利要求的技术方案。
本发明在第一方面涉及一种用于监控医学环境中的至少一个目标对象的监控系统。在此，所述监控系统包括摄像单元和处理单元。所述摄像单元此外还包括悬挂装置和蜘蛛摄像机。悬挂装置包括至少一个索缆和至少两个索缆支架。在此，索缆支架将至少一个索缆分别固定在相应的空间点上。此外，悬挂装置还包括摄像机支架，所述摄像机支架将蜘蛛摄像机固定在至少一个索缆上。蜘蛛摄像机具有视场并且构造用于视场的检测。此外，通过至少一个索缆相对于索缆支架的运动和/或蜘蛛摄像机相对于至少一个索缆的运动可对蜘蛛摄像机重新定位。处理单元构造用于控制蜘蛛摄像机，也即，在监控系统的第一运行状态下将至少一个应由蜘蛛摄像机检测的目标对象布置在视场中，并且蜘蛛摄像机检测具有至少一个目标对象的成像的第一图像数据。
所述至少一个目标对象可以包括医用对象、例如医学成像设备；和/或医学治疗设备、例如呼吸机和/或放射设备和/或麻醉设备；和/或患者支承设备和/或防护设备、例如防辐射屏；和/或检查对象、例如人类和/或动物雌性病患和/或人类和/或动物雄性病患和/或医学操作人员。
医用环境可以包括可在其中实施医学过程、例如对检查对象的检查和/或处理的空间区域，例如手术室和/或处置室和/或实验室。在此，医用环境可以包括至少部分、尤其完全封闭的空间。医用环境尤其可以包括具有相对于普通环境更高卫生条件的空间区域。卫生条件可以例如包括有关在医用环境中最小和/或平均层流式空气流的规定。
悬挂装置包括至少一个索缆和至少两个索缆支架。在此，所述至少一个索缆包括索链和/或履带和/或绳索(例如钢绳)和/或带子。若悬挂装置包括多个索缆，由此，所述多个索缆可以至少部分、尤其全部构造相同或者不同地构造。索缆支架可以构造用于将至少一个索缆、尤其多个索缆分别固定在相应的空间点上。在此，每个索缆支架都可以布置在多个不同的空间点之一上，并且分别将索缆固定在空间点上。此外，多个索缆支架还可以分别各利用一个固定件、例如螺栓和/或销钉固定在相应的空间点上。空间点可以分别表示医用环境内部的空间位置，例如天花板和/或墙壁上的空间位置。此外，空间点还可以相互间隔地布置。作为备选或补充，索缆支架可以包括台座和/或机器人手臂和/或轨道系统。索缆支架可以以有利的方式构造用于将至少一个索缆、尤其多个索缆分别位置固定和/或可活动地固持在相应的空间点上。为此，至少一个索缆可以借助另外的固定件、例如卡箍和/或螺栓和/或销和/或夹子固定在至少两个索缆支架上。作为备选或补充，至少一个索缆可以通过至少一个索缆支架、尤其两个索缆支架可活动地固持、尤其支承。为此，至少两个索缆支架包括活动件，例如滚柱和/或辊子和/或滚轮和/或剪切板。此外，索缆支架还可以包括张紧设备，所述张紧设备可以构造用于将预定的机械张紧力施加在至少一个索缆上，该索缆通过至少两个索缆支架固持。
摄像机支架可以构造用于将蜘蛛摄像机固持在至少一个索缆上、尤其多个索缆上。在此，摄像机支架可以构造用于将蜘蛛摄像机相对于至少一个索缆位置固定地和/或相对于至少一个索缆可活动地固持。例如，摄像机支架可以借助紧固件、例如借助卡箍和/或螺栓和/或销和/或夹子相对于至少一个索缆位置固定地固持蜘蛛摄像机。作为备选或补充，摄像机支架可以借助活动件、例如滚柱和/或辊子和/或滚轮和/或剪切板相对于至少一个索缆可活动地固持蜘蛛摄像机。活动件可以例如构造为滑块、尤其绳索滑块。
蜘蛛摄像机(英文作：spider-cam)可以包括2D和/或3D摄像机，例如单单目摄像机和/或立体摄像机和/或深度摄像机。蜘蛛摄像机的视场可以描述蜘蛛摄像机的空间上的检测范围，该检测范围例如通过蜘蛛摄像机的检测角度和/或空间分辨率极限来限定。蜘蛛摄像机可以通过有利的方式构造为，对其视场、尤其其检测范围进行检测、尤其拍摄。蜘蛛摄像机尤其可以构造用于检测、尤其拍摄图像数据，所述图像数据具有视场的成像。
通过至少一个索缆相对于索缆支架的运动和/或蜘蛛摄像机相对于至少一个索缆的运动可对蜘蛛摄像机重新定位。在此，蜘蛛摄像机的重新定位可以包括蜘蛛摄像机相对于医用环境的空间位置和/或定向和/或姿态的变化。
有利地，至少一个索缆尤其可以被手动或机电驱动式地相对于索缆支架活动地支承。通过至少一个索缆相对于至少两个索缆支架的方向相同的运动、尤其平移，可以实现蜘蛛摄像机的平移，该平移基本上与至少一个索缆的运动方向相同地进行。通过至少一个索缆相对于至少两个索缆支架的方向相反的运动、尤其平移，可以实现蜘蛛摄像机的平移，该平移具有相对于至少一个索缆的运动方向垂直的运动分量。
作为备选或补充，蜘蛛摄像机可以借助摄像机支架相对于至少一个索缆可活动地固持。在此，蜘蛛摄像机通过摄像机支架的运动相对于至少一个索缆沿着至少一个索缆可以重新定位。
有利地，处理单元可以构造用于控制蜘蛛摄像机的重新定位。处理单元可以构造用于控制、例如借助信号控制摄像机支架的活动件和/或索缆支架的活动件。作为备选或补充，处理单元可以构造用于提供有关手动重新定位蜘蛛摄像机的工作流程提示，例如借助显示设备和/或扬声器。蜘蛛摄像机可以构造为，将检测到的图像数据、尤其原始的图像数据提供给处理单元。原始的图像数据可以具有蜘蛛摄像机的视场的2D和/或3D的空间分辨的图像。此外，原始的图像数据还可以具有蜘蛛摄像机的视场的时间分辨的图像。此外，处理单元可以构造为，对通过蜘蛛摄像机检测到的图像数据、尤其初始的图像数据进行评估。此外，处理单元还可以构造为，检查至少一个目标对象是否(尤其没有或局部地或完整地)成像在通过蜘蛛摄像机检测到的图像数据、尤其原始的图像数据中。
处理单元可以有利地构造为，控制蜘蛛摄像机、尤其摄像机支架的活动件和/或索缆支架的活动件，从而使至少一个目标对象布置在蜘蛛摄像机的视场中，并且蜘蛛摄像机检测至少一个目标对象的第一图像数据。为此，处理单元可以基于检测到的图像数据、尤其初始的图像数据控制蜘蛛摄像机的重新定位，从而使至少一个目标对象至少局部、尤其完整地成像在检测到的图像数据中。蜘蛛摄像机可以构造为，检测到的图像数据、尤其原始的图像数据具有至少一个目标对象的成像并且将其作为第一图像数据进行提供。在此，第一图像数据可以具有至少一个目标对象的2D和/或2D的空间分辨的成像。此外，第一图像数据还可以具有至少一个目标对象的时间分辨的成像。
所规定的监控系统能够以有利的方式实现对医用环境中的至少一个目标对象的改进的、尤其全面的监控。通过蜘蛛摄像机的重新定位，可以有利地避免次优摄像机角度或死摄像机角度。尤其还可以在至少一个目标对象在医用环境中的多种不同布置的情况下借助所建议的监控系统灵活地实现对至少一个目标对象的监控。此外，发明人还认识到，在医用环境中的层流仅略微被可重新定位的蜘蛛摄像机影响。
在所建议的监控系统的另一有利的实施方式中，蜘蛛摄像机可以在第一运行状态下自第一成像方向检测第一图像数据。在此，处理单元还可以构造用于控制蜘蛛摄像机，从而在检测系统的另一运行状态下将至少一个目标对象布置在蜘蛛摄像机的视场中，并且自另一成像方向检测目标对象的另外的图像数据，所述另一成像方向不同于第一成像方向并且相对于第一成像方向具有预定的、尤其垂直的角度。第一和另外的成像方向尤其可以相互垂直。此外，蜘蛛摄像机还可以构造为，将第一和另外的图像数据提供给处理单元。此外，处理单元可以构造为，根据第一图像数据和另外的图像数据重建至少一个目标对象的三维再现。
有利地，蜘蛛摄像机可以在第一运行状态下自第一成像方向检测第一图像数据。尤其蜘蛛摄像机可以在第一运行状态下布置在第一定位中、尤其布置在相对于至少一个目标对象的第一空间位置和/或定向和/或姿势中。在此，第一成像方向可以表征蜘蛛摄像机的视场在第一定位中的定向。
处理单元可以有利地构造为，控制蜘蛛摄像机、尤其摄像机支架的活动件和/或索缆支架的活动件，从而在监控系统的另外的运行状态下将至少一个目标对象布置在蜘蛛摄像机的视场中。此外，蜘蛛摄像机还可以在监控系统的另外的运行状态下自另外的成像方向检测至少一个目标对象的另外的图像数据。尤其蜘蛛摄像机可以在另外的运行状态下布置在另外的定位中、尤其布置在相对于至少一个目标对象的另外的空间位置和/或定向和/或姿势，所述另外的定位不同于第一定位。在此，另外的成像方向可以表征蜘蛛摄像机的视场在另外的定位中的定向。此外，另外的成像方向可以不同于第一成像方向，并且具有相对于第一成像方向的预定角度、尤其垂直的角度(或者说直角)。尤其地，另外的定位可以与第一定位间隔地布置。此外，第一和另外的成像方向的交点有利地布置在至少一个目标对象上或目标对象中。此外，处理单元可以构造为，控制蜘蛛摄像机，从而使蜘蛛摄像机从第一定位重新定位至另外的定位或者反向地从另外的定位重新定位至第一定位，尤其反复地和/或周期性地重新定位。由此，第一和另外的图像数据可以立体地成像至少一个目标对象。
蜘蛛摄像机还可以有利地构造为，将第一和另外的图像数据提供给处理单元。此外，处理单元还可以构造为，根据第一和另外的图像数据、尤其根据至少一个目标对象在第一和另外的图像数据中的立体成像，重建三维重现、例如三维模型、尤其体积网格模型(英文作volume mesh model)和/或骨架化模型。重建至少一个目标对象的三维重现可以包括分别将至少一个目标对象在第一图像数据和另外的图像数据中的成像进行分区。在此，识别在第一图像数据和另外的图像数据中的像点、尤其像素和/或体素，所述像点成像至少一个目标对象。此外，重建至少一个目标对象的3D重现可以基于“运动结构恢复”类型的方法。
所建议的实施方式可以借助蜘蛛摄像机对至少一个目标对象精确且成本低廉的3D检测。
在所建议的监控系统的另一种有利的实施方式中，摄像单元可以包括至少一个另外的摄像机。在此，所述另外的摄像机具有另外的视场并且构造用于检测所述另外的视场。在监控系统的第一运行状态下，至少一个另外的摄像机定位成，至少一个目标对象布置在另外的视场中。此外，在第一运行状态下，另外的摄像机可以自另外的成像方向检测目标对象的另外的图像数据。处理单元可以在监控系统的第一运行状态下控制蜘蛛摄像机，从而使蜘蛛摄像机自第一成像方向检测第一图像数据，所述第一成像方向不同于另外的成像方向，并且具有相对于所述另外的成像方向的预定的、尤其垂直的角度。此外，摄像单元还可以构造为，将第一和另外的图像数据提供给处理单元。在此，处理单元还可以构造为，根据第一图像数据和另外的图像数据重建至少一个目标对象的三维再现。
有利地，摄像单元可以包括至少一个另外的摄像机、尤其多个另外的摄像机。至少一个另外的摄像机可以构造为2D和/或3D摄像机，例如单目摄像机和/或立体摄像机和/或深度摄像机。所述至少一个另外的摄像机可以具有另外的视场。在此，所述另外的视场可以描述至少一个另外的摄像机的立体的检测范围，所述检测范围例如通过至少一个另外的摄像机的检测角度和/或空间分辨率极限来限定。有利地，至少一个另外的摄像机可以构造为，检测、尤其拍摄另外的视场、尤其另外的摄像机的检测范围。在此，至少一个另外的摄像机可以构造用于检测、尤其拍摄另外的图像数据，所述另外的图像数据具有所述另外的视场的成像。有利地，在监控系统的第一运行状态下，至少一个另外的摄像机定位成，至少一个目标对象尤其同时地布置在蜘蛛摄像机的视场中和另外的视场中。另外的成像方向可以例如平行于、尤其沿着检查对象的纵轴线、尤其患者轴线延伸。
有利地，蜘蛛摄像机可以在第一运行状态下自第一成像方向检测第一图像数据。尤其蜘蛛摄像机可以在第一运行状态下布置在第一定位中、尤其布置在相对于至少一个目标对象的第一空间位置和/或定向和/或姿势。在此，第一成像方向可以表征蜘蛛摄像机的视场在第一定位中的定向。此外，至少一另外的摄像机还可以在第一运行状态下自另外的成像方向检测另外的图像数据。尤其至少一个另外的摄像机可以在第一运行状态下布置在另外的定位中、尤其布置在相对于至少一个目标对象的另外的空间位置和/或定向和/或姿势。有利地，第一定位和另外的定位可以是不同的、尤其是保持间距的。所述另外的成像方向可以表征处于另外的定位中的至少一个另外的摄像机的另外的视场的方向。此外，第一成像方向可以不同于所述另外的成像方向，并且具有相对于另外的成像方向的预定角度、尤其垂直的角度(或者说直角)。第一和另外的成像方向尤其可以相互垂直。此外，第一和另外的成像方向的交点有利地布置在至少一个目标对象上或目标对象中。有利地，第一和另外的图像数据可以立体地成像至少一个目标对象。此外，第一和另外的图像数据可以同时成像至少一个目标对象。
摄像单元、尤其蜘蛛摄像机和至少一个另外的摄像机还可以有利地构造为，将第一和另外的图像数据提供给处理单元。此外，处理单元还可以构造为，根据第一和另外的图像数据、尤其根据至少一个目标对象在第一和另外的图像数据中的立体成像，重建三维重现、例如三维模型、尤其体积网格模型(英文作volume mesh model)和/或骨架化模型。重建至少一个目标对象的三维重现可以包括分别将至少一个目标对象在第一图像数据和另外的图像数据中的成像进行分区。在此，识别在第一图像数据和另外的图像数据中的像点、尤其像素和/或体素，所述像点成像至少一个目标对象。
通过自第一成像方向和另外的成像方向对至少一个目标对象的检测、尤其同时检测，可以实现对至少一个目标对象的精确且同时灵活的3D检测。
在所建议的监控系统的另一种有利的实施方式中，悬挂装置可以包括多个索缆和至少三个索缆支架。索缆支架可以将多个索缆固持在相应的空间点处。摄像机支架可以将蜘蛛摄像机固持在多个索缆处。此外，蜘蛛摄像机可以通过多个索缆中的至少一个索缆相对于索缆支架的运动和/或蜘蛛摄像机相对于多个索缆中的至少一个索缆的运动而被重新定位。
多个索缆可以至少部分、尤其全部构造相同或者不同地构造。此外，悬挂装置可以包括至少三个索缆支架，尤其多个索缆中的每个索缆都分别各对应两个索缆支架。在此，至少三个索缆支架可以将多个索缆固持在相应的空间点处。尤其分别两个索缆支架可以将多个索缆中的一个索缆支架固持在两个不同的空间点处。有利地，多个索缆可以借助至少三个索缆支架固持，从而使多个索缆在摄像机支架处交叉。
有利地，多个索缆中的至少一个索缆、尤其多个索缆中的每个索缆都可以相对于索缆支架可活动地支承。通过多个索缆中的至少一个索缆相对于索缆支架的方向相同或方向相反的运动、尤其平移，可以实现蜘蛛摄像机的平移。作为备选或补充，蜘蛛摄像机可以借助摄像机支架相对于多个索缆中的至少一个索缆、尤其相对于多个索缆中的每个索缆可活动地固持。在此，蜘蛛摄像机通过摄像机支架的运动相对于至少一个索缆沿着至少一个索缆重新定位。尤其地，通过一个或多个索缆相对于各索缆支架的运动、尤其同时的运动和/或摄像机支架的运动可以相对于一个或多个索缆尤其同时重新定位蜘蛛摄像机。
所建议的实施方式可以有利地实现蜘蛛摄像机至少沿多个索缆的三维重新定位。由此，可以实现至少一个目标对象的特别灵活的检测。
在所建议的监控系统的另一种有利的实施方式中，摄像机支架可以将蜘蛛摄像机相对于至少一个索缆可旋转和/或可摆动地固持在所述至少一个索缆上。
摄像机支架可以有利地构造为，将蜘蛛摄像机可旋转地、尤其围绕一个或多个旋转轴可旋转地和/或可摆动地、尤其可翻转地固持在至少一个索缆上。尤其可以手动、例如通过医学操作人员将蜘蛛摄像机可旋转和/或可摆动地通过摄像机支架固持在至少一个索缆上。作为备选或补充，摄像机支架可以构造为，自动地、尤其机器人式地旋转和/或摆动蜘蛛摄像机。在此，处理单元还可以构造为，控制蜘蛛摄像机的旋转和/或摆动。作为备选或补充，摄像机支架还可以具有万向节式的悬挂装置(英文作：gimbal)，其将蜘蛛摄像机固持在至少一个索缆上。在此，摄像机支架可以构造为，通过蜘蛛摄像机的旋转和/或摆动来补偿、尤其自动地补偿蜘蛛摄像机相对于参照位置、例如水平线的位置变化。此外，摄像机支架还可以构造为，旋转和/或摆动蜘蛛摄像机，从而尤其即使蜘蛛摄像机相对于至少一个目标对象运动，该至少一个目标对象也布置在该蜘蛛摄像机的视场中。
所建议的实施方式可以有利地实现至少一个目标对象的灵活检测。
在所建议的监控系统的另一种有利的实施方式中，摄像单元可以构造用于将所检测的图像数据提供给处理单元。在此，处理单元可以构造用于根据图像数据识别医学过程的阶段，所述阶段成像在图像数据中。此外，处理单元还可以构造为，额外地根据识别的阶段来控制蜘蛛摄像机的重新定位。
提供所检测到的图像数据可以包括从摄像单元、尤其蜘蛛摄像机和/或至少一个另外的摄像机将第一和/或另外的图像数据传递至处理单元。处理单元可以有利地构造为，根据图像数据、尤其根据至少一个目标对象和/或另外的目标对象(例如医用对象和/或检查对象和/或医学人员在图像数据中的成像来识别医学过程的阶段。在此，医学过程的阶段表示包括多个阶段的过程流程的时间段。处理单元可以例如构造用于接收具有关于过程流程、尤其多个阶段的信息的处理计划。在此，有关处理计划的信息例如包括有关至少一个目标对象和/或另外的对象和/或医学操作人员针对多个阶段的定位、尤其空间位置和/或定向和/或姿势的信息。处理单元可以例如借助对象识别和/或模式识别和/或分区，根据图像数确定至少一个目标对象和/或另外的对象和/或医学操作人员的定位、尤其暂时的定位。有利地，处理单元可以根据图像数据确定至少一个目标对象和/或另外的对象和/或医学操作人员的相对定位、尤其暂时的相对定位。此外，处理单元还可以将已确定的定位和/或已确定的相对定位与处理计划中规定的定位相比较，并且识别医学过程的阶段、尤其暂时的阶段。
此外，处理单元还可以构造为，额外地根据识别的阶段来控制蜘蛛摄像机的重新定位。例如处理计划可以预先规定为了蜘蛛摄像机检测处于所识别到的阶段和/或下一个阶段中的至少一个目标对象的成像方向和/或定位。作为备选，处理计划还可以例如为了防碰撞而排除一些蜘蛛摄像机在所识别到的阶段中的布置的空间位置和/或空间范围。处理单元可以根据识别到的阶段有利地控制蜘蛛摄像机的重新定位，从而使至少一个目标对象布置在蜘蛛摄像机的视场中，并且蜘蛛摄像机还额外地布置在预定的位置处和/或不定位在被排除的位置处，和/或自预定的成像方向检测至少一个目标对象。作为备选或补充，处理单元可以构造为，根据识别到的阶段确定待检测的至少一个目标对象。例如在已计划的对检查对象的3D扫描的一个阶段中，医学成像设备被确定为至少一个目标对象，并且医学成像设备的计划轨迹的空间范围被布置在蜘蛛摄像机的视场内。此外，在医学成像设备从停机位置换位和/或行驶的另外的阶段中，将不同的空间范围布置在蜘蛛摄像机的视场内。
所建议的实施方式可以有利地根据医学过程的检测到的阶段调整至少一个目标对象的检测。由此可以预见性地减少或避免在医学过程中的碰撞和/或受限。
在所建议的监控系统的另一种有利的实施方式中，摄像单元可以构造用于将所检测的图像数据提供给处理单元。此外，处理单元可以构造用于识别成像在图像数据中的另外的对象并且控制蜘蛛摄像机无碰撞地相对于所述另外的对象重新定位。
提供所检测到的图像数据可以包括从摄像单元、尤其蜘蛛摄像机和/或至少一个另外的摄像机将第一和/或另外的图像数据传递至处理单元。处理单元可以构造用于识别在图像数据中的至少一个目标对象和至少一个另外的对象、尤其多个另外的对象。处理单元尤其可以构造用于在图像数据中、尤其第一和/或另外的图像数据中识别至少一个目标对象的成像和至少一个另外的对象的成像，例如借助对象识别和/或模式识别和/或分区。至少一个另外的对象可以例如该包括医用对象和/或检查对象和/或医学操作人员。有利地，处理单元可以构造用于，根据图像数据、尤其根据在图像数据中的至少一个目标对象的成像来确定至少一个目标对象的定位、尤其暂时的定位，尤其是空间位置和/或定向和/或姿势。此外，处理单元还可以构造用于，根据图像数据、尤其根据在图像数据中的至少一个另外的对象的成像来确定至少一个另外的对象的定位、尤其暂时的定位。尤其地，处理单元可以根据图像数据确定至少一个目标对象和至少一个另外的对象的相对定位、尤其暂时的相对定位。
在此，处理单元可以构造用于，根据识别到的至少一个另外的对象、尤其根据至少一个另外的对象的定位，控制蜘蛛摄像机无碰撞地重新定位。处理单元可以例如为了蜘蛛摄像机的重新定位而计划路径，该路径相对于至少一个另外的对象的定位相间隔地、尤其相对于多个另外的对象的定位相间隔地延伸。
所建议的实施方式可以有利地实现蜘蛛摄像机尤其相对于至少一个目标对象和至少一个另外的对象的无碰撞的重新定位，以便检测至少一个目标对象。
在所建议的监控系统的另一种有利的实施方式中，处理单元可以构造用于控制蜘蛛摄像机，从而至少在监控系统的第一运行状态下将多个应由蜘蛛摄像机检测的目标对象布置在视场中，并且蜘蛛摄像机检测具有多个目标对象的成像的第一图像数据。
多个目标对象可以至少部分、尤其全部构造相同或者不同地构造。此外，多个目标对象可以至少局部相互邻接或相互间隔地布置在医用环境中。此外，多个目标对象还可以是至少局部可活动的。有利地，处理单元可以控制蜘蛛摄像机、尤其蜘蛛摄像机的重新定位，从而至少在第一运行状态下将多个目标对象尤其同时地布置在蜘蛛摄像机的视场中。由此，蜘蛛摄像机可以检测具有多个目标对象的成像的第一图像数据。处理单元可以有利地构造用于接收有关多个目标对象的信息，尤其几何特征、例如形状和/或轮廓和/或可光学观察的性质、例如图案或者说模式和/或标记特征。此外，处理单元还可以构造用于，根据有关在由蜘蛛摄像机拍摄的图像数据、尤其原始图像数据中的多个目标对象的信息，检查所述多个目标对象是否布置在蜘蛛摄像机的视场中。例如处理单元可以构造用于在原始的图像数据中识别几何特征和/或可光学观察的性质的成像。有利地，处理单元可以对蜘蛛摄像机重新定位、尤其反复地重新定位，从而使多个目标对象布置在蜘蛛摄像机的视场中，并且能够在第一图像数据中成像。
所建议的实施方式能够在医用环境中更好地检测多个目标对象。
在所建议的监控系统的另一种有利的实施方式中，摄像单元可以构造用于将所检测的图像数据提供给处理单元。此外，处理单元构造用于根据图像数据确定多个目标对象之间的碰撞概率，并且根据碰撞概率提供信号。
提供所检测到的图像数据可以包括从摄像单元、尤其蜘蛛摄像机和/或至少一个另外的摄像机将第一和/或另外的图像数据传递至处理单元。摄像单元可以有利地构造用于反复和/或连续地检测图像数据。蜘蛛摄像机尤其可以构造用于反复和/或连续地检测第一和/或另外的图像数据。此外，至少一个另外的摄像机可以构造用于反复和/或连续地检测另外的图像数据。在此，可以有利地将多个目标对象中至少一个目标对象的运动成像在、尤其时间分辨地成像在图像数据中，尤其是第一和/或另外的图像数据中。处理单元可以有利地构造用于，根据图像数据、尤其根据多个目标对象在图像数据中的成像，确定多个目标对象的相对定位。为此，处理单元可以构造用于，在图像数据中、尤其第一和/或另外的图像数据中识别多个目标对象的成像，例如借助对象识别和/或模式识别和/或分区。
此外，处理单元还可以构造用于，根据图像数据、尤其根据多个目标对象在图像数据中成像的运动，确定多个目标对象的相对运动。作为备选或补充，处理单元还可以构造用于接收多个目标对象中至少一个目标对象的运行参数。在此，运行参数可以具有关于至少一个目标对象的运动方向和/或运动速度的信息、尤其暂时的运动方向和/或运动速度的信息。此外，处理单元还可以构造用于，根据图像数据、尤其至少一个目标对象相对于其他目标对象的相对定位和运行参数，确定多个目标对象的相对运动。有利地，处理单元可以根据图像数据、尤其根据多个目标对象的相对运动，确定多个目标对象之间的碰撞概率、尤其碰撞和/或靠近的概率值。此外，处理单元还可以构造用于，根据碰撞概率、尤其根据具有关于碰撞概率信息(例如概率值)的碰撞概率而提供信号。信号的提供可以包括存储在计算机可读的存储介质上和/或显示在显示单元上和/或传输给多个目标对象中的至少一个目标对象。此外，信号的提供可以包括向医学操作人员发出工作流程提示、例如声学和/或光学和/或触觉的信号。
所建议的实施方式可以通过监控多个目标对象并根据碰撞概率提供信号而避免多个目标对象之间的碰撞。
在所建议的监控系统的另一种有利的实施方式中，多个目标对象中至少一个目标对象可以包括可活动的医用对象。在此，处理单元可以构造用于，向可活动的医用对象提供信号，并且借助该信号控制可活动的医用对象的运动。
多个目标对象中的至少一个目标对象可以包括可活动的医用对象，例如患者支承设备和/或医学成像设备和/或医用处理设备。有利地，处理单元可以构造用于向可活动的医用对象提供信号。此外，处理单元还可以构造用于借助信号控制医用对象的运动。例如，处理单元可以构造用于，根据碰撞概率调整医用对象的运动、尤其暂时的运动，尤其是运动方向和/或运动速度，从而降低碰撞概率。根据碰撞概率调整医用对象的运动可以包括例如制动和/或转向。
所建议的实施方式可以实现多个目标对象之间可靠的防碰撞。
在所建议的监控系统的另一种有利的实施方式中，医用环境可以包括房间。在此，在监控系统的运行状态下、尤其监控系统的第一运行状态和/或另外的运行状态下，至少一个目标对象被布置在房间中。此外，索缆支架可以固定在房间的侧壁和/或天花板上。
房间可以包括至少一个、尤其多个侧壁和天花板、尤其房间天花板。房间尤其可以通过至少一个侧壁和天花板限定。有利地，至少一个目标对象可以在监控系统的运行状态下、尤其第一运行状态和另外的运行状态下布置在房间中。此外，索缆支架可以固定在至少一个侧壁、尤其同一个侧壁或不同的侧壁上。作为备选或补充，索缆支架可以固定在房间的天花板上，例如固定在矩形结构的角点处。
由此可以实现至少一个目标对象的精确且灵活的监控，尤其不会妨碍在医用环境内的医学过程。
本发明在第二方面涉及一种用于借助所建议的监控系统来监控至少一个目标对象的方法。在此，检测并提供具有至少一个目标对象的成像的第一图像数据。第一图像数据的检测可以包括多个步骤。在第一步骤a)中，借助蜘蛛摄像机检测蜘蛛摄像机的视场的原始图像数据。在第二步骤b)中，根据原始图像数据检查该至少一个目标对象是否布置在视场内。如果是否定的情况，则对蜘蛛摄像机重新定位并反复地实施步骤a)和b)。如果是肯定的情况，则将原始图像数据作为第一图像数据提供。
所建议的方法的优点基本上与所建议的监控系统的优点相对应。在此提到的特征、优点或备选实施方式也可以转用于要求保护的其它技术方案，反之亦然。
原始的图像数据可以具有蜘蛛摄像机的视场的2D和/或3D的空间分辨的图像。此外，原始图像数据可以是时间分辨的。在步骤b)中，检查该至少一个目标对象是否布置在蜘蛛摄像机的视场内。尤其可以在步骤b)中检查原始图像数据是否具有至少一个目标对象的成像。在步骤b)中的检查可以例如包括使用对象识别和/或模式识别和/或原始图像数据的分区。如果是否定的情况，尤其在至少一个目标对象布置在蜘蛛摄像机的视场以外时，可以重新定位该蜘蛛摄像机。此外，如果是否定的情况，还可以反复地执行步骤a)和b)，尤其直至至少一个目标对象布置在蜘蛛摄像机的视场中为止，和/或直至达到预定的重复次数为止。如果是肯定的情况，尤其是在至少一个目标对象布置在蜘蛛摄像机的视场内时，可以提供原始图像数据作为第一图像数据。
提供原始图像数据作为第一图像数据可以包括在计算机可读存储介质中的存储和/或在显示单元上的显示。尤其地，提供原始图像数据可以包括显示原始图像数据的图形展示。
在所建议的方法的另一种有利的实施方式中，借助蜘蛛摄像机自第一成像方向检测第一图像数据。在此，蜘蛛摄像机可以在检测第一图像数据的过程中以第一定位布置。蜘蛛摄像机可以从第一定位重新定位至另外的定位。在另外的定位中，至少一个目标对象可以布置在蜘蛛摄像机的视场中。此外，在另外的定位中借助蜘蛛摄像机自另外的成像方向检测目标对象的另外的图像数据，所述另外的成像方向不同于第一成像方向，并且具有相对于第一成像方向的预定的角度、尤其垂直的角度。有利地，可以根据第一图像数据和另外的图像数据重建至少一个目标对象的三维再现。在此，所述提供额外地包括提供至少一个目标对象的三维再现。
在所建议的方法的另一种有利的实施方式中，可以借助另外的摄像机自另外的成像方向检测至少一个目标对象的另外的图像数据。在此，蜘蛛摄像机可以为检测第一图像数据而定位，从而使蜘蛛摄像机自第一成像方向检测第一图像数据，所述第一成像方向不同于另外的成像方向，并且具有相对于所述另外的成像方向的预定的、尤其垂直的角度。有利地，可以根据第一图像数据和另外的图像数据重建至少一个目标对象的三维再现。在此，所述提供额外地包括提供至少一个目标对象的三维再现。
在所建议的方法的另一种有利的实施方式中，可以根据图像数据识别成像在图像数据中的医学过程的阶段。在此，蜘蛛摄像机的重新定位可以额外地根据识别到的阶段进行。
在所建议的方法的另一种有利的实施方式中，蜘蛛摄像机可以定位，从而使待检测的多个目标对象布置在蜘蛛摄像机的视场中。在此，可以检测具有多个目标对象的成像的第一图像数据。此外，还可以根据图像数据确定多个目标对象之间的碰撞概率。在此，可以根据碰撞概率提供信号。
本发明在第三方面涉及一种计算机程序产品，其具有能够直接加载到处理单元的存储器中的计算机程序，所述计算机程序具有程序段，以便当程序段由处理单元执行时实施所建议的用于监控至少一个目标对象的方法的所有步骤。
本发明还可以涉及一种计算机可读存储介质，在该计算机可读存储介质上存储有可由处理单元读取和执行的程序段，以便当所述程序段由处理单元执行时实施用于监控至少一个目标对象的方法的所有步骤。
很大程度上基于软件的实现具有以下优点：目前已经使用的处理单元可以以简单的方式通过软件更新改装，以便以根据本发明的方式工作。除了计算机程序之外，这样的计算机程序产品必要时可以包括附加的组成部分、例如文档和/或附加部件以及硬件部件、例如用于软件使用的硬件密钥(加密狗等)。
附图说明
本发明的实施例在附图中示出并且以下进行更详细描述。在不同的图中，相同的特征使用相同的附图标记。在附图中：
图1和图2示出监控系统的不同有利的实施方式的示意图；
图3至图6示出用于监控至少一个目标对象的方法的多个不同的有利的实施方式的示意图。
具体实施方式
在图1中示意性示出用于监控在医用环境中的至少一个目标对象的监控系统的有利的实施方式。至少一个目标对象可以例如是医学成像设备，尤其医学C形臂X光设备37，和/或是布置在患者支承设备32上的检查对象31和/或医学操作人员P。在此，所述监控系统可以包括摄像单元和处理单元PU。所述摄像单元还包括悬挂装置和蜘蛛摄像机SC。此外，悬挂装置还可以包括至少一个索缆S和至少两个索缆支架B1和B2。索缆支架B1和B2可以将至少一个索缆S固持在相应的空间点处。此外，悬挂装置还可以包括摄像机支架SCM，所述摄像机支架将蜘蛛摄像机SC固定在至少一个索缆S上。蜘蛛摄像机SC可以具有视场并且构造用于检测该视场。此外，通过至少一个索缆S相对于索缆支架B1和B2的运动和/或蜘蛛摄像机SC相对于至少一个索缆S的运动，可对蜘蛛摄像机SC重新定位。处理单元PU可以构造用于，分别借助信号CS1和CS2来控制索缆支架B1和B2，以使索缆S运动。此外，处理单元PU还可以构造用于，借助信号SIG控制摄像机支架SCM、尤其蜘蛛摄像机SC相对于索缆S的运动。有利地，处理单元PU可以构造用于控制蜘蛛摄像机SC，从而在监控系统的第一运行状态下将至少一个应由蜘蛛摄像机SC检测的目标对象布置在视场中，并且蜘蛛摄像机SC检测具有至少一个目标对象的成像的图像数据。
监控系统还可以具有输入单元42、例如键盘和显示单元41、例如监视器和/或显示屏和/或投影仪。例如在电容式和/或电阻式输入显示器的情况下，输入单元42可以优选集成到显示单元41中。输入单元42可以有利地构造用于检测医学操作人员P的输入。为此，输入单元42例如可以向处理单元PU发送信号26。处理单元PU可以构造用于，根据输入、尤其根据信号26控制医学C形臂X光设备37和/或蜘蛛摄像机SC。显示单元41可以有利地构造用于显示由蜘蛛摄像机SC检测的图像数据的图形展示。为此，处理单元PU可以向显示单元41发送信号25。
有利地，蜘蛛摄像机SC可以在第一运行状态下自第一成像方向检测第一图像数据。此外，处理单元PU还可以构造用于控制蜘蛛摄像机SC，从而在检测系统的另一运行状态下将至少一个目标对象布置在蜘蛛摄像机SC的视场中，并且蜘蛛摄像机SC自另一成像方向检测目标对象的另外的图像数据，所述另一成像方向不同于第一成像方向并且相对于第一成像方向具有预定的、尤其垂直的角度。此外，蜘蛛摄像机SC还可以有利地构造为，将第一和另外的图像数据提供给处理单元PU。此外，处理单元PU还可以构造为，根据第一图像数据和另外的图像数据重建至少一个目标对象的三维再现。
此外，摄像机支架SCM将蜘蛛摄像机SC相对于至少一个索缆S可旋转和/或可摆动地固持在该至少一个索缆S上。此外，摄像单元还可以构造用于将所检测的图像数据提供给处理单元PU。此外，处理单元PU可以构造用于根据图像数据识别医学过程的阶段，所述阶段成像在图像数据中。
此外，处理单元PU还可以构造为，额外地根据识别的阶段来控制蜘蛛摄像机SC的重新定位。
此外，处理单元PU还可以构造用于控制蜘蛛摄像机SC，从而至少在监控系统的第一运行状态下将多个应由蜘蛛摄像机SC检测的目标对象布置在视场中，并且蜘蛛摄像机SC检测具有多个目标对象的成像的第一图像数据。在此，摄像单元还可以构造用于将所检测的图像数据提供给处理单元PU。此外，处理单元PU构造用于根据图像数据确定多个目标对象之间的碰撞概率，并且根据碰撞概率提供信号IS。
多个目标对象中的至少一个目标对象、尤其医学成像设备37可以是可活动的。在此，处理单元PU可以构造用于，向可活动的医学成像设备37提供信号，并且借助该信号IS控制可活动的医学成像设备37的运动。
图2示出所建议的监控系统的另一种有利的实施方式的示意图。在此，悬挂装置可以具有多个、尤其两个索缆S1和S2以及至少三个、尤其四个索缆支架B1至B4。索缆支架B1至B4可以将多个索缆S1和S2固持在相应的空间点处。此外，摄像机支架SCM可以将蜘蛛摄像机SC固持在多个索缆S1和S2上。在此，蜘蛛摄像机SC可以通过多个索缆S1和S2中的至少一个索缆的运动和/或蜘蛛摄像机SC相对于多个索缆S1和S2中的至少一个索缆的运动而被重新定位。处理单元PU可以构造用于，分别借助信号CS1至CS4来控制索缆支架B1至B4，以使索缆S1和S2运动。
有利地，摄像单元可以包括至少一个另外的摄像机FC。在此，所述另外的摄像机FC具有另外的视场并且构造用于检测所述另外的视场。在监控系统的第一运行状态下，至少一个另外的摄像机FC定位成，至少一个目标对象布置在另外的视场中。此外，在第一运行状态下，另外的摄像机FC可以自另外的成像方向检测目标对象的另外的图像数据。处理单元PU可以在第一运行状态下控制蜘蛛摄像机SC，从而使蜘蛛摄像机SC自第一成像方向检测第一图像数据，所述第一成像方向不同于另外的成像方向，并且具有相对于所述另外的成像方向的预定的、尤其垂直的角度。此外，摄像单元还可以有利地构造为，将第一和另外的图像数据提供给处理单元PU。尤其地，至少一个另外的摄像机FC可以构造用于，借助信号SIG2将另外的图像数据提供给处理单元PU。在此，处理单元PU还可以构造为，根据第一图像数据和另外的图像数据重建至少一个目标对象的三维再现。此外，处理单元41还可以构造用于，显示至少一个目标对象的另外的图像数据和/或3D再现的图像展示。
此外，处理单元PU可以构造用于识别成像在图像数据中的另外的对象并且控制蜘蛛摄像机SC无碰撞地相对于所述另外的对象重新定位。
有利地，医用环境可以包括房间。在此，至少一个目标对象可以在监控系统的运行状态下布置在房间中。此外，索缆支架B1至B4可以固定在房间的侧壁和/或天花板上。
在图3中示意性示出用于借助所建议的监控系统来监控在医用环境中的至少一个目标对象的方法。在此，可以检测ACQ-BD1并提供PROV-BD1具有至少一个目标对象的成像的第一图像数据BD1。第一图像数据DB1的检测ACQ-BD1可以包括多个步骤。在第一步骤a)中，借助蜘蛛摄像机SC检测ACQ-iBD蜘蛛摄像机SC的视场的原始图像数据iBD。在第二步骤b)中，根据原始图像数据iBD检查CK该至少一个目标对象是否布置在视场内。如果是否定的情况N，则蜘蛛摄像机SC可以被重新定位PROS-SC并且反复地执行步骤a)和b)。如果是肯定的情况Y，则可以提供PROV-iBD原始图像数据iBD作为第一图像数据。
图4示出建议的用于监控至少一个目标对象的方法的另一有利的实施方式的示意图。在此，借助蜘蛛摄像机SC自第一成像方向检测第一图像数据。此外，蜘蛛摄像机SC可以在检测第一图像数据的过程中以第一定位布置。此外，蜘蛛摄像机SC还可以从第一定位重新定位至另外的定位PROS2-SC。在此，在另外的定位中，至少一个目标对象布置在蜘蛛摄像机SC的视场中，并且借助蜘蛛摄像机自另外的成像方向检测ACQ-fBD目标对象的另外的图像数据fBD，所述另外的成像方向不同于第一成像方向，并且具有相对用于第一成像方向的预定的、尤其垂直的角度。此外，可以根据第一图像数据和另外的图像数据fBD重建至少一个目标对象的三维再现RECO-RP。在此，所述提供额外地包括提供至少一个目标对象的三维再现PROV-RP。
在图5中示意性地示出所建议的用于监控目标对象的方法的另外的有利实施方式。在此，具有至少一个目标对象的成像的另外的成像数据fBD自另外的成像方向被检测ACQ-fBD。有利地，蜘蛛摄像机SC可以为检测第一图像数据而重新定位，从而使蜘蛛摄像机自第一成像方向检测第一图像数据，所述第一成像方向不同于另外的成像方向，并且具有相对于所述另外的成像方向的预定的、尤其垂直的角度。此外，可以根据第一图像数据BD1和另外的图像数据fBD重建至少一个目标对象的3D再现RECO-RP。
图6示出建议的用于监控目标对象的方法的另一有利的实施方式的示意图。在此，可以根据图像数据识别成像在图像数据中的医学过程的阶段ID-PH。此外，蜘蛛摄像机SC的重新定位PROS-SC可以额外地根据识别到的阶段进行。
有利地，蜘蛛摄像机SC被重新定位PROS-SC，从而使多个待检测的目标对象布置在蜘蛛摄像机SC的视场中。在此，可以检测具有多个目标对象的成像的第一图像数据。此外，还可以根据图像数据确定多个目标对象之间的碰撞概率DET-CP。在此，可以根据碰撞概率提供信号PROV-CP。
在所描述的图中包含的示意图不以任何方式描绘比例尺或尺寸比例。
最后还应再次指出的是，以上详细描述的方法和设备仅是实施例，本领域技术人员能够以不同方式修改这些实施例，只要不脱离本发明的范围即可。此外，不定冠词“一个”不排除相关的特征也可以存在多个。同样地，术语“单元”和“元件”不排除相关的部件由多个共同起作用的子部件构成，这些子部件必要时也可以在空间上分散。

Claims (17)

1.一种用于监控在医用环境中的至少一个目标对象的监控系统，该监控系统包括摄像单元和处理单元(PU)，
其中，所述摄像单元还包括悬挂装置和蜘蛛摄像机(SC)，
其中，悬挂装置还包括至少一个索缆(S，S1，S2)和至少两个索缆支架(B1，B2，B3，B4)，
其中，索缆支架(B1，B2)将至少一个索缆(S，S1，S2)固持在相应的空间点处，
其中，悬挂装置还包括摄像机支架(SCM)，所述摄像机支架将蜘蛛摄像机(SC)固持在至少一个索缆(S，S1，S2)上，
其中，索缆摄像机(SC)具有视场并且构造用于视场的检测，
其中，蜘蛛摄像机(SC)能够通过至少一个索缆(S,S1,S2)相对于索缆支架(B1,B2,B3,B4)的运动和/或蜘蛛摄像机(SC)相对于至少一个索缆(S,S1,S2)的运动被重新定位，
其中，处理单元(PU)构造用于控制蜘蛛摄像机(SC)，从而在监控系统的第一运行状态下：
-至少一个目标对象布置在该视场中，并且
-蜘蛛摄像机(SC)检测(ACQ-BD1)具有至少一个目标对象的成像的第一图像数据(BD1)。
2.根据权利要求1所述的监控系统(1)，
其中，蜘蛛摄像机(SC)在第一运行状态下自第一成像方向检测(ACQ-BD1)第一图像数据(BD1)，
其中，处理单元(PU)还构造用于控制蜘蛛摄像机(SC)，从而在监控系统的另外的运行状态下：
-至少一个目标对象布置在蜘蛛摄像机(SC)的视场中，并且
-蜘蛛摄像机(SC)自另外的成像方向检测(ACQ-fBD)至少一个目标对象的另外的图像数据(fBD)，所述另外的成像方向不同于第一成像方向，并且具有相对于第一成像方向的预定的角度、尤其垂直的角度,
其中，蜘蛛摄像机(SC)构造为，将第一图像数据(BD1)和另外的图像数据(fBD)提供给处理单元(PU)，
其中，处理单元(PU)构造为，根据第一图像数据(BD1)和另外的图像数据(fBD)重建(RECO-RP)至少一个目标对象的三维再现。
3.根据权利要求1所述的监控系统(1)，
其中，摄像单元包括至少一个另外的摄像机(FC)，
其中，所述至少一个另外的摄像机(FC)具有另外的视场并且构造用于检测所述另外的视场，
其中，在监控系统的第一运行状态下：
-至少一个另外的摄像机(FC)定位成，至少一个目标对象布置在所述另外的视场中，
-至少一个另外的摄像机(FC)自另外的成像方向检测至少一个目标对象的另外的图像数据，
-处理单元(PU)控制蜘蛛摄像机(SC)，从而使蜘蛛摄像机(SC)自第一成像方向检测第一图像数据(BD1)，所述第一成像方向不同于所述另外的成像方向，并且具有相对于所述另外的成像方向的预定的、尤其垂直的角度，
其中，摄像单元构造为，将第一图像数据(BD1)和另外的图像数据(fBD)提供给处理单元(PU),
其中，处理单元(PU)构造为，根据第一图像数据(BD1)和另外的图像数据(fBD)重建至少一个目标对象的三维再现(RECO-RP)。
4.根据上述权利要求中任一项所述的监控系统，
其中，悬挂装置包括多个索缆(S1，S2)和至少三个索缆支架(B1，B2，B3，B4)，
其中，索缆支架(B1，B2，B3，B4)将多个索缆(S1，S2)固持在相应的空间点处，
其中，摄像机支架将蜘蛛摄像机(SC)固持在多个索缆(S1，S2)上，
其中，蜘蛛摄像机(SC)能够通过多个索缆(S1,S2)中至少一个索缆相对于索缆支架(B1,B2,B3,B4)的运动和/或蜘蛛摄像机(SC)相对于多个索缆(S1,S2)中至少一个索缆的运动重新定位。
5.根据上述权利要求中任一项所述的监控系统，
其中，摄像机支架(SCM)将蜘蛛摄像机(SC)相对于至少一个索缆(S1，S2)可旋转和/或可摆动地固持在该至少一个索缆(S1，S2)上。
6.根据上述权利要求中任一项所述的监控系统，
其中，摄像单元构造用于将所检测的图像数据提供给处理单元(PU)，
其中，处理单元(PU)构造用于根据图像数据识别医学过程的阶段(ID-PH)，所述阶段成像在图像数据中，
其中，处理单元(PU)构造为，额外地根据识别的阶段来控制蜘蛛摄像机(SC)的重新定位(RPOS-SC)。
7.根据上述权利要求中任一项所述的监控系统，
其中，摄像单元构造用于将所检测的图像数据提供给处理单元(PU)，
其中，处理单元(PU)构造用于：
-识别成像在图像数据中的另外的对象，并且
-无碰撞地控制蜘蛛摄像机(SC)相对于另外的对象的重新定位(RPOS-SC)。
8.根据上述权利要求中任一项所述的监控系统，
其中，处理单元(PU)构造用于控制蜘蛛摄像机(SC)，从而至少在监控系统的第一运行状态下：
-多个应由蜘蛛摄像机(SC)检测的目标对象布置在视场中，并且
-蜘蛛摄像机(SC)检测(ACQ-BD1)具有多个目标对象的成像的第一图像数据(BD1)。
9.根据权利要求8所述的监控系统(1)，
其中，摄像单元构造用于将所检测的图像数据提供给处理单元(PU)，
其中，处理单元(PU)构造用于：
-根据图像数据确定(DET-CP)多个目标对象之间的碰撞概率，并且。
-根据碰撞概率提供(PROV-CP)信号。
10.根据权利要求9所述的监控系统(1)，
其中，多个目标对象中的至少一个目标对象包括可活动的医用对象，
其中，处理单元(PU)构造用于，向可活动的医用对象提供(PROV-CP)信号，并且借助该信号控制可活动的医用对象的运动。
11.根据上述权利要求中任一项所述的监控系统，
其中，医用环境包括房间，
其中，至少一个目标对象在监控系统的运行状态下布置在房间中，
其中，索缆支架(B1，B2，B3，B4)固定在房间的侧壁和/或天花板上。
12.一种用于借助上述权利要求中任一项所述的监控系统来监控至少一个目标对象的方法，
其中，检测(ACQ-BD1)并提供(PROV-BD1)具有至少一个目标对象的成像的第一图像数据(BD1)，
其中，检测(ACQ-BD1)第一图像数据(BD1)包括：
a)借助蜘蛛摄像机(SC)检测(ACQ-iBD)蜘蛛摄像机(SC)的视场的原始图像数据(iBD)，
b)根据原始图像数据(iBD)检查(CK)该至少一个目标对象是否布置在视场内，
其中，如果是否定的情况(N)，则蜘蛛摄像机(SC)被重新定位(PROS-SC)并且反复地执行步骤a)和b)，
其中，如果是肯定的情况(Y)，则提供(PROV-iBD)原始图像数据(iBD)作为第一图像数据。
13.根据权利要求12所述的方法，
其中，借助蜘蛛摄像机(SC)自第一成像方向检测(ACQ-BD1)第一图像数据(BD1)，
其中，蜘蛛摄像机(SC)在检测第一图像数据(BD1)的过程中以第一定位布置，
其中，蜘蛛摄像机(SC)从第一定位重新定位(RPOS2-SC)至另外的定位，
其中，在另外的定位中：
-将至少一个目标对象布置在蜘蛛摄像机(SC)的视场中，并且
-借助蜘蛛摄像机(SC)自另外的成像方向检测(ACQ-fBD)目标对象的另外的图像数据(fBD)，所述另外的成像方向不同于第一成像方向，并且具有相对于第一成像方向的预定的角度、尤其垂直的角度,
其中，根据第一图像数据和另外的图像数据重建(RECO-RP)至少一个目标对象的三维再现。
14.根据权利要求12所述的方法，
其中，借助另外的摄像机(FC)自另外的成像方向检测(ACQ-fBD)具有至少一个目标对象的成像的另外的成像数据(fBD)，
其中，蜘蛛摄像机(SC)为检测(ACQ-BD1)第一图像数据(BD1)而定位，从而使蜘蛛摄像机(SC)自第一成像方向检测第一图像数据(BD1)，所述第一成像方向不同于另外的成像方向，并且具有相对于所述另外的成像方向的预定的、尤其垂直的角度，
其中，根据第一图像数据(BD1)和另外的图像数据(fBD)重建(RECO-RP)至少一个目标对象的三维再现。
15.根据权利要求12至14之一所述的方法，
其中，根据图像数据识别(ID-PH)成像在图像数据中的医学过程的阶段，
其中，蜘蛛摄像机(SC)的重新定位(PROS-SC)额外地根据识别到的阶段进行。
16.根据权利要求12至15之一所述的方法，
其中，蜘蛛摄像机(SC)被定位(PROS-SC)，从而使多个待检测的目标对象布置在蜘蛛摄像机(SC)的视场中，
其中，检测具有多个目标对象的成像的第一图像数据(BD1)，
其中，根据图像数据确定(DET-CP)多个目标对象之间的碰撞概率，
其中，根据碰撞概率提供(PROV-CP)信号。
17.一种计算机程序产品，具有能够直接加载到处理单元(PU)的存储器中的计算机程序，所述计算机程序具有程序段，以便当所述程序段由处理单元(PU)执行时实施根据权利要求12至16中任一项所述的方法的所有步骤。
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