CN117272759A - 三维重建过程中三角格网的分裂方法、装置和计算机设备 - Google Patents

三维重建过程中三角格网的分裂方法、装置和计算机设备 Download PDF

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Abstract

本公开提供一种三维重建过程中三角格网的分裂方法、装置和计算机设备，包括：获取重建目标对应的三角格网模型，三角格网模型中包括：多个三角格网；基于每个三角格网的面积与预设阈值的大小关系，确定分裂格网；基于分裂格网中每一格网边对应的顶点坐标确定三个格网分裂点；基于每两个格网分裂点之间的连接关系，对分裂格网进行大格网分裂，得到分裂格网对应的四个子格网；基于四个子格网中每个子格网的格网边对应的坐标点，确定多个分裂传播点；基于分裂传播点对分裂格网的第一关联格网进行传播分裂，以更新三角格网模型，基于更新后的三角格网模型进行重建目标的三维重建。从而，有效解决了三角格网尺寸过大的问题。

Description

三维重建过程中三角格网的分裂方法、装置和计算机设备
技术领域
本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体地，涉及适用于一种三维重建过程中三角格网的分裂方法、装置和计算机设备。
背景技术
三维重建是指对三维物体建立适合计算机表示和处理的数学模型，是在计算机环境下对其进行处理、操作和分析其性质的基础，也是在计算机中建立表达客观世界的虚拟现实的关键技术。
相关技术中，物体的三维重建主要是基于点云数据构建三角格网以确定物体三维模型，例如，将点云数据输入到三维重建软件中得到局部变化区域的三维格网模型，最后将局部变化区域的坐标信息匹配到三维格网模型中得到具有坐标信息的局部变化区域的实景三维模型。
然而，上述实现方式，构建出的各个三角格网的尺度不一，部分三角格网尺寸过大，影响三维模型的还原效果。
发明内容
本文中描述的实施例提供了一种三维重建过程中三角格网的分裂方法、装置和计算机设备，克服了上述问题。
第一方面，根据本公开的内容，提供了一种三维重建过程中三角格网的分裂方法，包括：
获取重建目标对应的三角格网模型，所述三角格网模型中包括：多个三角格网，每个所述三角格网的面积不同；
基于每个所述三角格网的面积与预设阈值的大小关系，确定分裂格网，所述分裂格网为多个所述三角格网中的一个三角格网或至少两个三角格网，所述分裂格网为三个格网边组成的封闭格网；
基于所述分裂格网中每一格网边对应的顶点坐标确定三个格网分裂点；
基于每两个所述格网分裂点之间的连接关系对所述分裂格网进行大格网分裂，得到所述分裂格网对应的四个子格网，所述大格网分裂用于描述基于所述格网分裂点对所述分裂格网进行四分裂操作；
基于四个子格网中每个子格网的格网边对应的坐标点，确定多个分裂传播点，多个所述分裂传播点分别处于所述分裂格网的不同格网边上；
基于所述分裂传播点对所述分裂格网的第一关联格网进行传播分裂，以更新所述三角格网模型，基于更新后的所述三角格网模型进行所述重建目标的三维重建；
其中，所述传播分裂用于描述对所述分裂格网的第一关联格网进行子格网分裂，所述第一关联格网为与所述分裂格网具有共边关系的其它三角格网。
第二方面，根据本公开的内容，提供了一种三维重建过程中三角格网的分裂装置，包括：
获取模块，用于获取重建目标对应的三角格网模型，所述三角格网模型中包括：多个三角格网，每个所述三角格网的面积不同；
第一确定模块，用于基于每个所述三角格网的面积与预设阈值的大小关系，确定分裂格网，所述分裂格网为多个所述三角格网中的一个三角格网或至少两个三角格网，所述分裂格网为三个格网边组成的封闭格网；
第二确定模块，用于基于所述分裂格网中每一格网边对应的顶点坐标确定三个格网分裂点；
第一分裂模块，用于基于每两个所述格网分裂点之间的连接关系对所述分裂格网进行大格网分裂，得到所述分裂格网对应的四个子格网，所述大格网分裂用于描述基于所述格网分裂点对所述分裂格网进行四分裂操作；
第三确定模块，用于基于四个子格网中每个子格网的格网边对应的坐标点，确定多个分裂传播点，多个所述分裂传播点分别处于所述分裂格网的不同格网边上；
第二分裂模块，用于基于所述分裂传播点对所述分裂格网的第一关联格网进行传播分裂，以更新所述三角格网模型，基于更新后的所述三角格网模型进行所述重建目标的三维重建；
其中，所述传播分裂用于描述对所述分裂格网的第一关联格网进行子格网分裂，所述第一关联格网为与所述分裂格网具有共边关系的其它三角格网。
第三方面，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如以上任意一个实施例中三维重建过程中三角格网的分裂方法的步骤。
第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如以上任意一个实施例中三维重建过程中三角格网的分裂方法的步骤。
本申请实施例提供的三维重建过程中三角格网的分裂方法，获取重建目标对应的三角格网模型，三角格网模型中包括：多个三角格网，每个三角格网的面积不同；基于每个三角格网的面积与预设阈值的大小关系，确定分裂格网，分裂格网为多个三角格网中的一个三角格网或至少两个三角格网，分裂格网为三个格网边组成的封闭格网；基于分裂格网中每一格网边对应的顶点坐标确定三个格网分裂点；基于每两个格网分裂点之间的连接关系对分裂格网进行大格网分裂，得到分裂格网对应的四个子格网，大格网分裂用于描述基于格网分裂点对分裂格网进行四分裂操作；基于四个子格网中每个子格网的格网边对应的坐标点，确定多个分裂传播点，多个分裂传播点分别处于分裂格网的不同格网边上；基于分裂传播点对分裂格网的第一关联格网进行传播分裂，以更新三角格网模型，基于更新后的三角格网模型进行重建目标的三维重建；其中，传播分裂用于描述对分裂格网的第一关联格网进行子格网分裂，第一关联格网为与分裂格网具有共边关系的其它三角格网。如此，通过大格网分裂将尺寸过大的三角格网分裂为多个子格网，有效解决了三角格网尺寸过大的问题，提升了三维模型的还原效果，同时，还采用分裂传播的方式对其关联格网进行统一分裂处理，能够进一步提升三维模型的还原度，保证三维模型的整体流形结构。
上述说明仅是本申请实施例技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请实施例的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请实施例的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。
附图说明
为了更清楚地说明本公开的实施例的技术方案，下面将对实施例的附图进行简要说明，应当知道，以下描述的附图仅仅涉及本公开的一些实施例，而非对本公开的限制，其中：
图1是本公开提供的一种三维重建过程中三角格网的分裂方法的流程示意图。
图2是本公开提供的一种大格网分裂的示意图。
图3是本公开提供的一种二分裂的示意图。
图4是本公开提供的一种水平三分裂的示意图。
图5是本公开提供的一种垂直三分裂的示意图。
图6是本公开提供的一种四分裂的示意图。
图7是本公开提供的一种整体面片分裂的示意图。
图8是本公开提供的一种三维重建过程中三角格网的分裂装置的结构示意图。
图9是本公开提供的一种计算机设备的结构示意图。
需要注意的是，附图中的元素是示意性的，没有按比例绘制。
具体实施方式
为了使本公开的实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图，对本公开的实施例的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本公开的实施例，本领域技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，也都属于本公开保护的范围。
除非另外定义，否则在此使用的所有术语（包括技术和科学术语）具有与本公开主题所属领域的技术人员所通常理解的相同含义。进一步将理解的是，诸如在通常使用的词典中定义的那些的术语应解释为具有与说明书上下文和相关技术中它们的含义一致的含义，并且将不以理想化或过于正式的形式来解释，除非在此另外明确定义。如在此所使用的，将两个或更多部分“连接”或“耦接”到一起的陈述应指这些部分直接结合到一起或通过一个或多个中间部件结合。
在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语“实施例”并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：存在A，同时存在A和B，存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。诸如“第一”和“第二”的术语仅用于将一个部件（或部件的一部分）与另一个部件（或部件的另一部分）区分开。
在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指两个以上（包括两个），同理，“多组”指的是两组以上（包括两组）。
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
图1是本公开实施例提供的一种三维重建过程中三角格网的分裂方法的流程示意图。如图1所示，三维重建过程中三角格网的分裂方法的具体过程包括：
S110、获取重建目标对应的三角格网模型，三角格网模型中包括：多个三角格网。
其中，每个三角格网的面积不同。
三角格网模型可通过对重建目标的点云数据进行处理得出。三角格网模型中包括的三角格网为一种多边形网格，可作为重建目标建模的一种数据结构。
获取重建目标对应的三角格网模型，可包括：获取预设相机坐标系下重建目标所对应的深度图像，将深度图像进行坐标变换，得到重建目标对应的点云数据，并对重建目标对应的点云数据进行过滤及补偿，得到三维点云数据，基于三维点云数据构建出重建目标所对应的三角格网模型。
重建目标可包括但不限于是：植物、动物、微生物、电子器件、服饰以及其它装饰品。
S120、基于每个三角格网的面积与预设阈值的大小关系，确定分裂格网。
其中，预设阈值的单位为面积单位，预设阈值的取值范围可设置为[2,20]，每个数值的单位为平方米。
分裂格网为多个三角格网中的一个三角格网或至少两个三角格网，分裂格网为三个格网边组成的封闭格网。
一些实施例中，基于每个三角格网的面积与预设阈值的大小关系，确定分裂格网，包括：
获取每个三角格网的面积；比对每个三角格网的面积与预设阈值，确定面积大于或等于预设阈值的三角格网为分裂格网。
举例而言，计算每个三角格网的面积，若三角格网Fi满足Area(Fi)≥max(T_Area)，则认定Fi为需要分裂的三角格网，即Fi为分裂格网，T_Area为预设阈值。
从而，通过比对每个三角格网的面积与预设阈值，有效确定出三角格网模型中尺寸过大的分裂格网。
S130、基于分裂格网中每一格网边对应的顶点坐标确定三个格网分裂点。
其中，每一格网边对应的顶点坐标即为此格网边的起始连接点和终止连接点，可采用公式vi_j=(vi+vj)/2确定三个格网分裂点，vi和vj分别为格网边的起始连接点和终止连接点，如图2所示，F0为分裂格网，每一格网边对应的顶点坐标分别为：v1、v2和v3，得到的三个格网分裂点分别为：v1_2、v1_3和v2_3。
图2仅为一种示例，基于分裂格网中每一格网边对应的顶点坐标确定三个格网分裂点还可包括：基于分裂格网中每一格网边对应的顶点坐标，分别从每一格网边上随机确定一个坐标点，得到三个格网分裂点。
S140、基于每两个格网分裂点之间的连接关系对分裂格网进行大格网分裂，得到分裂格网对应的四个子格网。
其中，大格网分裂用于描述基于格网分裂点对分裂格网进行四分裂操作。
基于每两个格网分裂点之间的连接关系对分裂格网进行大格网分裂，得到分裂格网对应的四个子格网，为连接每两个格网分裂点，基于每两个格网分裂点之间的连接线将分裂格网划分为四个子格网。
参见图2所示，格网分裂点v1_2与v1_3和v2_3连接，v1_3和v2_3连接，将分裂格网F0划分为四个子格网：F0 1、F0 2、F0 3和F0 4。
另外，基于每两个格网分裂点之间的连接关系对分裂格网进行大格网分裂，得到分裂格网对应的四个子格网之后，本实施例方法还可以包括：
获取四个子格网中每个子格网的面积，若四个子格网中每个子格网的面积均小于或等于预设阈值，则确定分裂格网的大格网分裂完成；若四个子格网中存在至少一个子格网的面积大于预设阈值，则继续对此至少一个子格网进行四分裂，直至至少一个子格网分裂后得到的每个子格网的面积均小于或等于预设阈值，才确定分裂格网的大格网分裂完成。
S150、基于四个子格网中每个子格网的格网边对应的坐标点，确定多个分裂传播点。
其中，多个分裂传播点分别处于分裂格网的不同格网边上，分裂传播点与格网边的对应关系可为一对一或多对一，即分裂格网的每条格网边上可均存在一个分裂传播点，或者，分裂格网的一条格网边上可同时存在至少两个分裂传播点。
在基于分裂格网的格网边的长度来判定一条格网边上存在分裂传播点的数量，如，分裂格网的某一条格网边的长度大于预设长度阈值，则确定某一条格网边上同时存在两个或两个以上分裂传播点，便于进行关联格网的有效分裂。
基于四个子格网中每个子格网的格网边对应的坐标点，确定多个分裂传播点，可包括：将四个子格网中每个子格网的格网边对应的中心坐标点，确定为多个分裂传播点，如采用公式vi_j=(vi+vj)/2确定出三个分裂传播点。
基于四个子格网中每个子格网的格网边对应的坐标点，确定多个分裂传播点，还可包括：将四个子格网中每个子格网的格网边中的一个随机坐标点，确定为三个分裂传播点，或者，将三个格网分裂点确定为三个分裂传播点，或者，基于三个格网分裂点的坐标位置和预设距离，将三个格网分裂点的坐标位置在对应的格网边上移动预设距离，得到三个分裂传播点。
S160、基于分裂传播点对分裂格网的第一关联格网进行传播分裂，以更新三角格网模型，基于更新后的三角格网模型进行重建目标的三维重建。
其中，传播分裂用于描述对分裂格网的第一关联格网进行子格网分裂。
第一关联格网为与分裂格网具有共边关系的其它三角格网。共边关系即表示第一关联格网与分裂格网共用一个分裂传播点所在的格网边，第一关联格网可如图2中与分裂格网共用v1v3/v1v1_3/v1_3v3边的一个三角格网。
本实施例中，获取重建目标对应的三角格网模型，三角格网模型中包括：多个三角格网，每个三角格网的面积不同；基于每个三角格网的面积与预设阈值的大小关系，确定分裂格网，分裂格网为多个三角格网中的一个三角格网或至少两个三角格网，分裂格网为三个格网边组成的封闭格网；基于分裂格网中每一格网边对应的顶点坐标确定三个格网分裂点；基于每两个格网分裂点之间的连接关系对分裂格网进行大格网分裂，得到分裂格网对应的四个子格网，大格网分裂用于描述基于格网分裂点对分裂格网进行四分裂操作；基于四个子格网中每个子格网的格网边对应的坐标点，确定多个分裂传播点，多个分裂传播点分别处于分裂格网的不同格网边上；基于分裂传播点对分裂格网的第一关联格网进行传播分裂，以更新三角格网模型，基于更新后的三角格网模型进行重建目标的三维重建；其中，传播分裂用于描述对分裂格网的第一关联格网进行子格网分裂，第一关联格网为与分裂格网具有共边关系的其它三角格网。如此，通过大格网分裂将尺寸过大的三角格网分裂为多个子格网，有效解决了三角格网尺寸过大的问题，有效提升三维模型的还原效果，同时，还采用分裂传播的方式对其关联格网进行统一分裂处理，能够进一步提升三维模型的还原度，保证三维模型的整体流形结构。
一些实施例中，基于分裂传播点对分裂格网的第一关联格网进行传播分裂，包括：
基于分裂传播点对分裂格网的第一关联格网进行二分裂，得到第一关联格网对应的两个子格网；获取第一关联格网对应的两个子格网的面积；若第一关联格网对应的两个子格网的面积均小于或等于预设阈值，则确定对述第一关联格网的传播分裂完成；若第一关联格网对应的两个子格网中存在至少一个子格网的面积大于预设阈值，则基于其它分裂方式对第一关联格网进行传播分裂，其它分裂方式为三分裂或四分裂。
其中，基于分裂传播点va对分裂格网的第一关联格网进行二分裂，可如图3所示，连接分裂传播点与分裂传播点所对应的一个顶点，将第一关联格网划分为两个子格网：Fa 1和Fa 2。或者，连接分裂传播点与分裂传播点所在格网边对应的另外两条格网边中一条格网边中的连接点，将第一关联格网划分为两个子格网，如，连接分裂传播点va与va 1/va 2。另外两条格网边中一条格网边中的连接点可为对应格网边中的中心坐标点或者随机坐标点。
从而，对分裂格网的第一关联格网进行传播分裂，并基于第一关联格网分裂后的子格网的面积，有效对子格网进行适当处理。
一些实施例中，基于其它分裂方式对第一关联格网进行传播分裂，包括：
基于分裂传播点确定水平联合分裂点；基于分裂传播点和水平联合分裂点，对第一关联格网进行水平三分裂，得到第一关联格网对应的三个子格网，第一关联格网对应的三个子格网中每个子格网的面积不同；若第一关联格网对应的三个子格网中每个子格网的面积均小于或等于预设阈值，则确定对第一关联格网的传播分裂完成，并基于水平联合分裂点对第一关联格网的第二关联格网进行传播分裂；若第一关联格网对应的三个子格网中存在至少一个子格网的面积大于预设阈值，则对第一关联格网进行四分裂。
其中，水平联合分裂点和分裂传播点分别处于第一关联格网的不同格网边上。水平联合分裂点如图4所示的点vc 1，第一关联格网由左侧格网边、右侧格网边以及下侧格网边（水平格网边）组成，水平联合分裂点vc 1可为分裂传播点vc与第一关联格网的水平格网边具有平行关系的一条线与左侧格网边的交点，即水平联合分裂点与分裂传播点之间的连线与水平格网边平行。分裂传播点可为其对应格网边的中心坐标点。基于分裂传播点vc和垂直联合分裂点vc 1，对第一关联格网进行水平三分裂，得到第一关联格网对应的三个子格网：Fc 1、Fc 2和Fc 3。
第二关联格网为与第一关联格网具有共边关系的其它三角格网。共边关系即表示第二关联格网与第一关联格网共用水平联合分裂点所在的格网边，第二关联格网可如图4中与第一关联格网共用点vc 1所在格网边的一个三角格网。
一些实施例中，基于其它分裂方式对第一关联格网进行传播分裂，包括：
基于分裂传播点确定垂直联合分裂点；基于分裂传播点和垂直联合分裂点，对第一关联格网进行垂直三分裂，得到第一关联格网对应的三个子格网，第一关联格网对应的三个子格网中每个子格网的面积不同；若第一关联格网对应的三个子格网中每个子格网的面积均小于或等于预设阈值，则确定对第一关联格网的传播分裂完成，并基于垂直联合分裂点对第一关联格网的第三关联格网进行传播分裂；若第一关联格网对应的三个子格网中存在至少一个子格网的面积大于预设阈值，则对第一关联格网进行四分裂。
其中，垂直联合分裂点和分裂传播点分别处于第一关联格网的不同格网边上。垂直联合分裂点如图5所示的点vb 1，第一关联格网由左侧格网边、右侧格网边以及下侧格网边组成，垂直联合分裂点vb 1可为分裂传播点vb所对应的上顶点与第一关联格网的下侧格网边具有垂直关系的一条线与下侧格网边的交点，即垂直联合分裂点与分裂传播点之间的连线与下侧格网边垂直。分裂传播点可为其对应格网边的中心坐标点。基于分裂传播点vb和垂直联合分裂点vb 1，对第一关联格网进行垂直三分裂，得到第一关联格网对应的三个子格网：Fb 1、Fb 2和Fb 3。
第三关联格网为与第一关联格网具有共边关系的其它三角格网。共边关系即表示第三关联格网与第一关联格网共用垂直联合分裂点所在的格网边，第三关联格网可如图5中与第一关联格网共用点vb 1所在格网边的一个三角格网。
从而，在对第一关联格网进行三分裂时，通过设置水平三分裂和垂直三分裂方式，有效丰富第一关联格网的三分裂形式，便于提供多种选择执行第一关联格网的三分裂。
一些实施例中，对第一关联格网进行四分裂，包括：
基于分裂传播点确定第一联合分裂点和第二联合分裂点；基于分裂传播点、第一联合分裂点和第二联合分裂点，对第一关联格网进行四分裂，得到第一关联格网对应的四个子格网；若第一关联格网对应的四个子格网中每个子格网的面积均小于或等于预设阈值，则确定对第一关联格网的传播分裂完成，并基于第一联合分裂点和第二联合分裂点对第一关联格网的两个第三关联格网进行传播分裂，两个第三关联格网分别与第一关联格网具有共边关系。
其中，第一联合分裂点、第二联合分裂点和分裂传播点分别处于第一关联格网的不同格网边上。
基于分裂传播点确定第一联合分裂点和第二联合分裂点，可包括：基于分裂传播点与其所在格网边对应的一条格网边的连接点，确定第一联合分裂点，第一联合分裂点可为分裂传播点与其所在格网边对应的一条格网边的中心坐标点或随机坐标点。以及，基于分裂传播点与其所在格网边对应的另一条格网边的连接点，确定第二联合分裂点，第二联合分裂点可为分裂传播点与其所在格网边对应的另一条格网边的中心坐标点或随机坐标点。
参见图6所示，基于分裂传播点vd确定出的第一联合分裂点为点vd 1，第二联合分裂点为点vd 2，基于分裂传播点vd与第一联合分裂点为点vd 1的连线，分裂传播点vd与第二联合分裂点为点vd 2的连线，第一联合分裂点为点vd 1与第二联合分裂点为点vd 2的连线，将第一关联格网划分为四个子格网：Fd 1、Fd 2、Fd 3和Fd 4。
一些实施例中，若第一关联格网对应的四个子格网中存在一个子格网的面积大于预设阈值，则基于一个子格网的面积确定一个子格网对应的分裂方式，分裂方式为二分裂、三分裂或四分裂；基于一个子格网对应的分裂方式对一个子格网进行子格网分裂。
其中，若第一关联格网对应的四个子格网中一个子格网的面积小于或等于第一预设阈值（阈值单位为平方米），则确定其对应的分裂方式为二分裂，若第一关联格网对应的四个子格网中一个子格网的面积大于或等于第一预设阈值且小于或等于或等于第二预设阈值（阈值单位为平方米），则确定其对应的分裂方式为三分裂，若第一关联格网对应的四个子格网中一个子格网的面积大于第二预设阈值，则确定其对应的分裂方式为四分裂。
从而，基于与一个子格网对应的分裂方式对一个子格网进行子格网分裂，将其划分为若干个小子格网，便于进行尺寸较大的关联格网进行尺寸优化处理，进而，实现整个三角格网模型的尺寸细化，提升三维模型的格网颗粒度。
参见图7所示，图7为三角格网模型中的一个整体面片分裂，其中，三角格网F0经过二分裂划分为两个子格网，三角格网F1经过四分裂划分为四个子格网，三角格网F2经过四分裂划分为四个子格网，三角格网F3经过二分裂划分为两个子格网。三角格网F0和三角格网F2分别为与三角格网F1具有不同共边关系的关联格网，三角格网F1和三角格网F4分别为与三角格网F2具有不同共边关系的关联格网。
图8为本实施例提供的一种三维重建过程中三角格网的分裂装置的结构示意图。三维重建过程中三角格网的分裂装置可以包括：获取模块810、第一确定模块820、第二确定模块830、第一分裂模块840、第三确定模块850和第二分裂模块860。
获取模块810，用于获取重建目标对应的三角格网模型，三角格网模型中包括：多个三角格网，每个三角格网的面积不同。
第一确定模块820，用于基于每个三角格网的面积与预设阈值的大小关系，确定分裂格网，分裂格网为多个三角格网中的一个三角格网或至少两个三角格网，分裂格网为三个格网边组成的封闭格网。
第二确定模块830，用于基于分裂格网中每一格网边对应的顶点坐标确定三个格网分裂点。
第一分裂模块840，用于基于每两个格网分裂点之间的连接关系对分裂格网进行大格网分裂，得到分裂格网对应的四个子格网，大格网分裂用于描述基于格网分裂点对分裂格网进行四分裂操作。
第三确定模块850，用于基于四个子格网中每个子格网的格网边对应的坐标点，确定多个分裂传播点，多个分裂传播点分别处于分裂格网的不同格网边上。
第二分裂模块860，用于基于分裂传播点对分裂格网的第一关联格网进行传播分裂，以更新三角格网模型，基于更新后的三角格网模型进行重建目标的三维重建。
其中，传播分裂用于描述对分裂格网的第一关联格网进行子格网分裂，第一关联格网为与分裂格网具有共边关系的其它三角格网。
在本实施例中，可选的，第二分裂模块860，包括：第一分裂单元、获取单元、第一确定单元和第二分裂单元。
第一分裂单元，用于基于分裂传播点对分裂格网的第一关联格网进行二分裂，得到第一关联格网对应的两个子格网。
获取单元，用于获取第一关联格网对应的两个子格网的面积。
第一确定单元，用于若第一关联格网对应的两个子格网的面积均小于或等于预设阈值，则确定对述第一关联格网的传播分裂完成。
第二分裂单元，用于若第一关联格网对应的两个子格网中存在至少一个子格网的面积大于预设阈值，则基于其它分裂方式对第一关联格网进行传播分裂，其它分裂方式为三分裂或四分裂。
在本实施例中，可选的，第二分裂单元，具体用于：
基于分裂传播点确定水平联合分裂点，水平联合分裂点和分裂传播点分别处于第一关联格网的不同格网边上；基于分裂传播点和水平联合分裂点，对第一关联格网进行水平三分裂，得到第一关联格网对应的三个子格网，第一关联格网对应的三个子格网中每个子格网的面积不同；若第一关联格网对应的三个子格网中每个子格网的面积均小于或等于预设阈值，则确定对第一关联格网的传播分裂完成，并基于水平联合分裂点对第一关联格网的第二关联格网进行传播分裂，第二关联格网为与第一关联格网具有共边关系的其它三角格网；若第一关联格网对应的三个子格网中存在至少一个子格网的面积大于预设阈值，则对第一关联格网进行四分裂。
在本实施例中，可选的，第二分裂单元，具体用于：
基于分裂传播点确定垂直联合分裂点，垂直联合分裂点和分裂传播点分别处于第一关联格网的不同格网边上；基于分裂传播点和垂直联合分裂点，对第一关联格网进行垂直三分裂，得到第一关联格网对应的三个子格网，第一关联格网对应的三个子格网中每个子格网的面积不同；若第一关联格网对应的三个子格网中每个子格网的面积均小于或等于预设阈值，则确定对第一关联格网的传播分裂完成，并基于垂直联合分裂点对第一关联格网的第三关联格网进行传播分裂，第三关联格网为与第一关联格网具有共边关系的其它三角格网；若第一关联格网对应的三个子格网中存在至少一个子格网的面积大于预设阈值，则对第一关联格网进行四分裂。
在本实施例中，可选的，第二分裂单元，具体用于：
基于分裂传播点确定第一联合分裂点和第二联合分裂点，第一联合分裂点、第二联合分裂点和分裂传播点分别处于第一关联格网的不同格网边上；基于分裂传播点、第一联合分裂点和第二联合分裂点，对第一关联格网进行四分裂，得到第一关联格网对应的四个子格网；若第一关联格网对应的四个子格网中每个子格网的面积均小于或等于预设阈值，则确定对第一关联格网的传播分裂完成，并基于第一联合分裂点和第二联合分裂点对第一关联格网的两个第三关联格网进行传播分裂，两个第三关联格网分别与第一关联格网具有共边关系。
在本实施例中，可选的，第一确定单元，还用于若第一关联格网对应的四个子格网中存在一个子格网的面积大于预设阈值，则基于一个子格网的面积确定一个子格网对应的分裂方式，分裂方式为二分裂、三分裂或四分裂。
第二分裂单元，还用于基于一个子格网对应的分裂方式对一个子格网进行子格网分裂。
在本实施例中，可选的，第一确定模块820，具体用于：
获取每个三角格网的面积；比对每个三角格网的面积与预设阈值，确定面积大于或等于预设阈值的三角格网为分裂格网。
本公开提供的三维重建过程中三角格网的分裂装置，可执行上述方法实施例，其具体实现原理和技术效果，可参见上述方法实施例，本公开此处不再赘述。
本申请实施例还提供了一种计算机设备。具体请参阅图9，图9为本实施例计算机设备基本结构框图。
计算机设备包括通过系统总线相互通信连接存储器910和处理器920。需要指出的是，图中仅示出了具有组件910-920的计算机设备，但是应理解的是，并不要求实施所有示出的组件，可以替代的实施更多或者更少的组件。其中，本技术领域技术人员可以理解，这里的计算机设备是一种能够按照事先设定或存储的指令，自动进行数值计算和/或信息处理的设备，其硬件包括但不限于微处理器、专用集成电路（Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC）、可编程门阵列（Field-ProgrammableGate Array，FPGA）、数字处理器（Digital Signal Processor，DSP）、嵌入式设备等。
计算机设备可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。计算机设备可以与用户通过键盘、鼠标、遥控器、触摸板或声控设备等方式进行人机交互。
存储器910至少包括一种类型的可读存储介质，可读存储介质包括非易失性存储器（non-volatile memory）或易失性存储器，例如，闪存（flash memory）、硬盘、多媒体卡、卡型存储器（例如，SD或DX存储器等）、随机访问存储器（random accessmemory，RAM）、只读存储器（read-only memory，ROM）、可擦写可编程只读存储器（erasableprogrammableread-only memory，EPROM）、电可擦写可编程只读存储器（electrically erasableprogrammable read-only memory，EEPROM）、可编程只读存储器（programmable read-onlymemory，PROM）、磁性存储器、磁盘、光盘等，RAM可以包括静态RAM或动态RAM。在一些实施例中，存储器910可以是计算机设备的内部存储单元，例如，该计算机设备的硬盘或内存。在另一些实施例中，存储器910也可以是计算机设备的外部存储设备，例如该计算机设备上配备的插接式硬盘、智能存储卡（Smart Media Card，SMC）、安全数字（Secure Digital，SD）卡或闪存卡（Flash Card）等。当然，存储器910还可以既包括计算机设备的内部存储单元也包括其外部存储设备。本实施例中，存储器910通常用于存储安装于计算机设备的操作系统和各类应用软件，例如上述方法的程序代码等。此外，存储器910还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的各类数据。
处理器920通常用于执行计算机设备的总体操作。本实施例中，存储器910用于存储程序代码或指令，程序代码包括计算机操作指令，处理器920用于执行存储器910存储的程序代码或指令或者处理数据，例如运行上述方法的程序代码。
本文中，总线可以是工业标准体系结构（Industry Standard Architecture，ISA）总线、外设部件互连标准（Peripheral Component Interconnect，PCI）总线或扩展工业标准结构（Extended Industry Standard Architecture，EISA）总线等。该总线系统可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
本申请的另一实施例还提供一种计算机可读介质，计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读介质。计算机中的处理器读取存储在计算机可读介质中的计算机可读程序代码，使得处理器能够执行在上述方法中每个步骤、或各步骤的组合中规定的功能动作；生成实施在框图的每一块、或各块的组合中规定的功能动作的装置。
计算机可读介质包含但不限于电子、磁性、光学、电磁、红外的存储器或半导体系统、设备或者装置，或者前述的任意适当组合，存储器用于存储程序代码或指令，程序代码包括计算机操作指令，处理器用于执行存储器存储的上述方法的程序代码或指令。
存储器和处理器的定义，可以参考前述计算机设备实施例的描述，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
在本申请各个实施例中的各功能单元或模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）或处理器（processor）执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（Read-OnlyMemory，ROM）、随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。本申请描述的“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本申请可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了装置若干的单元权利要求中，这些装置中的若干个单元可以是通过同一个硬件项来具体体现。第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序，可将这些单词解释为名称。上述实施例中的步骤，除有特殊说明外，不应理解为对执行顺序的限定。
以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种三维重建过程中三角格网的分裂方法，其特征在于，包括：
获取重建目标对应的三角格网模型，所述三角格网模型中包括：多个三角格网，每个所述三角格网的面积不同；
基于每个所述三角格网的面积与预设阈值的大小关系，确定分裂格网，所述分裂格网为多个所述三角格网中的一个三角格网或至少两个三角格网，所述分裂格网为三个格网边组成的封闭格网；
基于所述分裂格网中每一格网边对应的顶点坐标确定三个格网分裂点；
基于每两个所述格网分裂点之间的连接关系对所述分裂格网进行大格网分裂，得到所述分裂格网对应的四个子格网，所述大格网分裂用于描述基于所述格网分裂点对所述分裂格网进行四分裂操作；
基于四个子格网中每个子格网的格网边对应的坐标点，确定多个分裂传播点，多个所述分裂传播点分别处于所述分裂格网的不同格网边上；
基于所述分裂传播点对所述分裂格网的第一关联格网进行传播分裂，以更新所述三角格网模型，基于更新后的所述三角格网模型进行所述重建目标的三维重建；
其中，所述传播分裂用于描述对所述分裂格网的第一关联格网进行子格网分裂，所述第一关联格网为与所述分裂格网具有共边关系的其它三角格网。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述分裂传播点对所述分裂格网的第一关联格网进行传播分裂，包括：
基于所述分裂传播点对所述分裂格网的第一关联格网进行二分裂，得到所述第一关联格网对应的两个子格网；
获取所述第一关联格网对应的两个子格网的面积；
若所述第一关联格网对应的两个子格网的面积均小于或等于所述预设阈值，则确定对述第一关联格网的传播分裂完成；
若所述第一关联格网对应的两个子格网中存在至少一个子格网的面积大于所述预设阈值，则基于其它分裂方式对所述第一关联格网进行传播分裂，所述其它分裂方式为三分裂或四分裂。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于其它分裂方式对所述第一关联格网进行传播分裂，包括：
基于所述分裂传播点确定水平联合分裂点，所述水平联合分裂点和所述分裂传播点分别处于所述第一关联格网的不同格网边上；
基于所述分裂传播点和所述水平联合分裂点，对所述第一关联格网进行水平三分裂，得到所述第一关联格网对应的三个子格网，所述第一关联格网对应的三个子格网中每个子格网的面积不同；
若所述第一关联格网对应的三个子格网中每个子格网的面积均小于或等于所述预设阈值，则确定对所述第一关联格网的传播分裂完成，并基于所述水平联合分裂点对所述第一关联格网的第二关联格网进行传播分裂，所述第二关联格网为与所述第一关联格网具有共边关系的其它三角格网；
若所述第一关联格网对应的三个子格网中存在至少一个子格网的面积大于所述预设阈值，则对所述第一关联格网进行四分裂。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于其它分裂方式对所述第一关联格网进行传播分裂，包括：
基于所述分裂传播点确定垂直联合分裂点，所述垂直联合分裂点和所述分裂传播点分别处于所述第一关联格网的不同格网边上；
基于所述分裂传播点和所述垂直联合分裂点，对所述第一关联格网进行垂直三分裂，得到所述第一关联格网对应的三个子格网，所述第一关联格网对应的三个子格网中每个子格网的面积不同；
若所述第一关联格网对应的三个子格网中每个子格网的面积均小于或等于所述预设阈值，则确定对所述第一关联格网的传播分裂完成，并基于所述垂直联合分裂点对所述第一关联格网的第三关联格网进行传播分裂，所述第三关联格网为与所述第一关联格网具有共边关系的其它三角格网；
若所述第一关联格网对应的三个子格网中存在至少一个子格网的面积大于所述预设阈值，则对所述第一关联格网进行四分裂。
5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述对所述第一关联格网进行四分裂，包括：
基于所述分裂传播点确定第一联合分裂点和第二联合分裂点，所述第一联合分裂点、所述第二联合分裂点和所述分裂传播点分别处于所述第一关联格网的不同格网边上；
基于所述分裂传播点、所述第一联合分裂点和所述第二联合分裂点，对所述第一关联格网进行四分裂，得到所述第一关联格网对应的四个子格网；
若所述第一关联格网对应的四个子格网中每个子格网的面积均小于或等于所述预设阈值，则确定对所述第一关联格网的传播分裂完成，并基于所述第一联合分裂点和所述第二联合分裂点对所述第一关联格网的两个第三关联格网进行传播分裂，两个所述第三关联格网分别与所述第一关联格网具有共边关系。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：
若所述第一关联格网对应的四个子格网中存在一个子格网的面积大于所述预设阈值，则基于所述一个子格网的面积确定所述一个子格网对应的分裂方式，所述分裂方式为二分裂、三分裂或四分裂；
基于所述一个子格网对应的分裂方式对所述一个子格网进行子格网分裂。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于每个所述三角格网的面积与预设阈值的大小关系，确定分裂格网，包括：
获取每个所述三角格网的面积；
比对每个所述三角格网的面积与预设阈值，确定面积大于或等于所述预设阈值的三角格网为所述分裂格网。
8.一种三维重建过程中三角格网的分裂装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取重建目标对应的三角格网模型，所述三角格网模型中包括：多个三角格网，每个所述三角格网的面积不同；
第一确定模块，用于基于每个所述三角格网的面积与预设阈值的大小关系，确定分裂格网，所述分裂格网为多个所述三角格网中的一个三角格网或至少两个三角格网，所述分裂格网为三个格网边组成的封闭格网；
第二确定模块，用于基于所述分裂格网中每一格网边对应的顶点坐标确定三个格网分裂点；
第一分裂模块，用于基于每两个所述格网分裂点之间的连接关系对所述分裂格网进行大格网分裂，得到所述分裂格网对应的四个子格网，所述大格网分裂用于描述基于所述格网分裂点对所述分裂格网进行四分裂操作；
第三确定模块，用于基于四个子格网中每个子格网的格网边对应的坐标点，确定多个分裂传播点，多个所述分裂传播点分别处于所述分裂格网的不同格网边上；
第二分裂模块，用于基于所述分裂传播点对所述分裂格网的第一关联格网进行传播分裂，以更新所述三角格网模型，基于更新后的所述三角格网模型进行所述重建目标的三维重建；
其中，所述传播分裂用于描述对所述分裂格网的第一关联格网进行子格网分裂，所述第一关联格网为与所述分裂格网具有共边关系的其它三角格网。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块，具体用于：
获取每个所述三角格网的面积；
比对每个所述三角格网的面积与预设阈值，确定面积大于或等于所述预设阈值的三角格网为所述分裂格网。
10.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如权利要求1~7中任一所述的三维重建过程中三角格网的分裂方法。
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