CN117271687A - 轨迹回放方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种轨迹回放方法、装置、电子设备和存储介质；本申请实施例可以应用于电子地图技术领域，具体可应用于云技术、人工智能、智慧交通、辅助驾驶等各种场景，该方法可以包括：获取三维虚拟场景以及真实目标对象的行驶数据，行驶数据包括行驶轨迹；将行驶轨迹映射在三维虚拟场景中，得到映射轨迹；在三维虚拟场景中设置真实目标对象对应的虚拟目标对象，以及与虚拟目标对象对应的镜头，镜头与虚拟目标对象之间保持预设的相对位置关系；控制虚拟目标对象在映射轨迹上行驶以及控制镜头采集虚拟目标对象在映射轨迹上行驶的画面；展示画面。本方案可以改善用户观看轨迹回放时的体验。

Description

轨迹回放方法、装置、电子设备和存储介质

技术领域

本申请涉及电子地图数据处理技术领域，具体涉及一种轨迹回放方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

随着传感器技术的发展和普及，全球卫星导航系统(Global NavigationSatellite System，GNSS)成为终端设备的基础能力，如汽车、手机和手表等。相关设备或应用程序利用GNSS完成用户轨迹记录后，可提供动态回放轨迹的能力。

轨迹回放是指以合适的时间间隔不断更新用户轨迹及显示区域的地图状态，直至用户轨迹结尾。

然而，目前的轨迹回放通常是在简单的地图界面上播放目标物的移动，无法较好地还原用户在真实行驶过程中的导航场景，导致用户体验较差。

发明内容

本申请实施例提供一种轨迹回放方法、装置、电子设备和存储介质，可以提升轨迹回放。

本申请实施例提供一种轨迹回放方法，包括：

获取三维虚拟场景以及真实目标对象的行驶数据，所述行驶数据包括行驶轨迹；

将所述行驶轨迹映射在所述三维虚拟场景中，得到映射轨迹；

在所述三维虚拟场景中设置所述真实目标对象对应的虚拟目标对象，以及与所述虚拟目标对象对应的镜头，所述镜头与所述虚拟目标对象之间保持预设的相对位置关系；

控制所述虚拟目标对象在所述映射轨迹上行驶以及控制所述镜头采集所述虚拟目标对象在所述映射轨迹上行驶的画面；

展示所述画面。

本申请实施例还提供一种轨迹回放装置，包括：

获取单元，用于获取三维虚拟场景以及真实目标对象的行驶数据，所述行驶数据包括行驶轨迹；

映射单元，用于将所述行驶轨迹映射在所述三维虚拟场景中，得到映射轨迹；

设置单元，用于在所述三维虚拟场景中设置所述真实目标对象对应的虚拟目标对象，以及与所述虚拟目标对象对应的镜头，所述镜头与所述虚拟目标对象之间保持预设的相对位置关系；

控制单元，用于控制所述虚拟目标对象在所述映射轨迹上行驶以及控制所述镜头采集所述虚拟目标对象在所述映射轨迹上行驶的画面；

展示单元，用于展示所述画面。

在一些实施例中，控制单元，包括：

位置获取子单元，用于获取所述虚拟目标对象在所述映射轨迹中的位置信息；

控制子单元，用于基于所述位置信息，控制所述虚拟目标对象在所述映射轨迹上行驶以及控制所述镜头采集所述虚拟目标对象在所述映射轨迹上行驶的画面。

在一些实施例中，控制子单元，具体用于：

根据所述位置信息，确定所述目标虚拟对象的剩余轨迹长度，所述剩余轨迹长度为所述映射轨迹中所述目标虚拟对象未行驶的轨迹长度；

根据所述剩余轨迹长度，确定所述虚拟目标对象的目标行驶速度，所述剩余轨迹长度与所述目标行驶速度负相关。

基于所述目标行驶速度，控制所述虚拟目标对象在所述映射轨迹上行驶。

在一些实施例中，控制子单元，具体还用于：

根据所述剩余轨迹长度，确定所述镜头的目标镜头角度，所述剩余轨迹长度与所述目标镜头角度正相关，所述目标镜头角度为所述镜头的俯仰角，所述目标镜头角度的范围为-90度至0度。

基于所述目标镜头角度，控制所述镜头采集所述虚拟目标对象在所述映射轨迹上行驶的画面。

在一些实施例中，控制子单元，具体还用于：

根据所述剩余轨迹长度，确定所述镜头对应的目标地图比例尺，所述目标地图比例尺与所述剩余轨迹长度正相关；

基于所述目标地图比例尺，控制所述镜头采集所述虚拟目标对象在所述映射轨迹上行驶的画面。

在一些实施例中，所述映射轨迹中包括多个控制节点，控制子单元，包括：

策略获取模块，用于当根据所述位置信息，确定所述虚拟目标对象到达所述控制节点时，获取所述控制节点对应的控制策略；

控制模块，用于基于所述控制节点对应的控制策略，控制所述虚拟目标对象在所述映射轨迹上行驶以及控制所述镜头采集所述虚拟目标对象在所述映射轨迹上行驶的画面。

在一些实施例中，控制模块，包括：

类型获取子模块，用于获取所述控制节点的类型；

参数获取子模块，用于当所述控制节点为普通控制节点时，获取所述普通控制节点对应的控制参数，所述控制参数包括所述虚拟目标对象的行驶速度、所述镜头的镜头角度、所述镜头对应的地图比例尺，所述目标镜头角度为所述镜头的俯仰角，所述目标镜头角度的范围为-90度至0度；

速度控制子模块，用于基于所述行驶速度，控制所述虚拟目标对象在所述映射轨迹上行驶；

第一镜头控制子模块，用于基于所述镜头角度和所述地图比例尺，控制所述镜头采集所述虚拟目标对象在所述映射轨迹上行驶的画面。

在一些实施例中，所述普通控制节点包括第一控制节点、第二控制节点、以及第三控制节点，其中，所述第一控制节点、第二控制节点、以及第三控制节点将所述映射轨迹划分为第一子轨迹、第二子轨迹、第三子轨迹以及第四子轨迹；

所述第一子轨迹为所述第一控制节点和所述映射轨迹的起点之间的轨迹；

所述第二子轨迹为所述第一控制节点和所述第二控制节点之间的轨迹；

所述第三子轨迹为所述第二控制节点和所述第三控制节点之间的轨迹；

所述第四子轨迹为所述第三控制节点和所述映射轨迹的终点之间的轨迹；

所述第一子轨迹、所述第二子轨迹、所述第三子轨迹以及所述第四子轨迹之间的轨迹长度比例为2:1:2:5。

在一些实施例中，所述第一控制节点对应的控制参数包括第一行驶速度、第一镜头角度以及第一地图比例尺；

所述第二控制节点对应的控制参数包括第二行驶速度、第二镜头角度以及第二地图比例尺；

所述第三控制节点对应的控制参数包括第三行驶速度、第三镜头角度以及第三地图比例尺；

所述第一行驶速度小于所述第二行驶速度，所述第二行驶速度小于所述第三行驶速度；

所述第一镜头角度大于或等于所述第二镜头角度，所述第二镜头角度大于所述第三镜头角度；

所述第一地图比例尺大于所述第二地图比例尺，所述第二地图比例尺大于所述第三地图比例尺。

在一些实施例中，控制模块，包括：

类型获取子模块，用于获取所述控制节点的类型；

对象确定子模块，用于当所述控制节点为运镜控制节点时，确定所述运镜控制节点对应的运镜对象；

朝向获取子模块，用于获取所述运镜对象对应的目标镜头朝向；

第二镜头控制子模块，用于基于所述目标镜头朝向，控制所述镜头采集所述虚拟目标对象在所述映射轨迹上行驶的画面。

在一些实施例中，朝向获取子模块，具体用于：

当检测到所述运镜对象为所述三维虚拟场景中的路口时，将所述虚拟目标对象的行驶方向确定为所述目标镜头朝向。

在一些实施例中，朝向获取子模块，具体用于：

当检测到所述运镜对象为所述三维虚拟场景中的目标建筑时，在所述三维虚拟场景的地面坐标系中，将从所述虚拟目标对象的位置指向所述目标建筑的位置的方向，确定为所述目标镜头朝向。

在一些实施例中，所述映射轨迹还包括多个普通控制节点，所述多个普通控制节点将所述映射轨迹划分为多个子轨迹，所述多个子轨迹中的每一子轨迹对应一个参考优先级，所述装置还包括：

筛选单元，用于在所述多个子轨迹中，筛选出所述运镜控制节点位于的子轨迹作为目标子轨迹；

优先级获取单元，用于获取所述目标子轨迹对应的参考优先级，以及所述运镜对象的优先级；

优先级对比单元，用于将所述运镜对象的优先级与所述参考优先级进行对比；

执行单元，用于当所述运镜对象的优先级大于或等于所述参考优先级时，执行所述获取所述运镜对象对应的目标镜头朝向的步骤。

在一些实施例中，所述子轨迹对应参考优先级与所述子轨迹到所述映射轨迹的起点的距离正相关。

本申请实施例还提供一种电子设备，包括存储器存储有多条指令；所述处理器从所述存储器中加载指令，以执行本申请实施例所提供的任一种轨迹回放方法中的步骤。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有多条指令，所述指令适于处理器进行加载，以执行本申请实施例所提供的任一种轨迹回放方法中的步骤。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，所述计算机程序/指令被处理器执行时实现本申请实施例所提供的任一种轨迹回放方法中的步骤。

本申请实施例可以获取三维虚拟场景以及真实目标对象的行驶数据，其中，行驶数据包括行驶轨迹，然后，将行驶轨迹映射在三维虚拟场景中，得到映射轨迹；接着，在三维虚拟场景中设置真实目标对象对应的虚拟目标对象，以及与虚拟目标对象对应的镜头，镜头与虚拟目标对象之间保持预设的相对位置关系；然后，控制虚拟目标对象在映射轨迹上行驶以及控制镜头采集虚拟目标对象在映射轨迹上行驶的画面，最后展示该画面。由于在三维虚拟场景中，镜头与虚拟目标对象之间保持预设的相对位置关系，所以当虚拟目标对象在映射轨迹上行驶时，镜头可以实时地跟随虚拟目标对象移动，并采集虚拟目标对象在行驶过程中周围环境的画面，而该画面是在三维虚拟场景中采集的，所以采集的画面能够以三维的方式呈现，使三维虚拟场景中的地图元素能够更加细腻、丰富，让用户能够沉浸、真实地感受到之前在现实中的行驶过程，改善了用户在观看轨迹回放时的体验。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1a是本申请实施例提供的轨迹回放方法的场景示意图；

图1b是本申请实施例提供的轨迹回放方法的流程示意图；

图1c是本申请实施例提供的在车辆的侧视图中车辆与镜头之间的相对位置关系示意图；

图1d是本申请实施例提供的在车辆的后视图中，镜头与车辆之间的相对位置关系示意图；

图1e是本申请实施例提供的镜头的俯仰角的角度范围示意图；

图1f是本申请实施例提供的虚拟目标对象在进入路口过程中运镜路段的示意图；

图2a是本申请实施例提供的轨迹回放方法应用在电子设备中的流程示意图；

图2b是本申请实施例提供的行驶数据的获取方法的流程示意图；

图2c是本申请实施例提供的电子设备进行轨迹回放的具体实施流程图；

图2d是本申请实施例提供的待回放轨迹中第一段轨迹的回放画面；

图2e是本申请实施例提供的待回放轨迹中第二段轨迹的回放画面；

图2f是本申请实施例提供的待回放轨迹中第三段轨迹的回放画面；

图2g是本申请实施例提供的待回放轨迹中第四段轨迹的回放画面；

图2h是本申请实施例提供的车辆在经过路口时的回放画面；

图2i是本申请实施例提供的车辆在路口处进行转向时的回放画面；

图2j是本申请实施例提供的车辆将要经过特殊建筑时的回放画面；

图2k是本申请实施例提供的当车辆正经过特殊建筑时的回放画面；

图2l是本申请实施例提供的当车辆经过特殊建筑后的回放画面；

图3是本申请实施例提供的轨迹回放装置的结构示意图；

图4是本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例提供一种轨迹回放方法、装置、电子设备和存储介质。

其中，该轨迹回放装置具体可以集成在电子设备中，该电子设备可以为终端、服务器等设备。其中，终端可以为车载终端、智能语音交互设备、手机、平板电脑、智能蓝牙设备、笔记本电脑、或者个人电脑(Personal Computer，PC)等设备；服务器可以是单一服务器，也可以是由多个服务器组成的服务器集群。

在一些实施例中，该轨迹回放装置还可以集成在多个电子设备中，比如，轨迹回放装置可以集成在多个服务器中，由多个服务器来实现本申请的轨迹回放方法。

在一些实施例中，服务器也可以以终端的形式来实现。

例如，参考图1a，该电子设备100可以执行以下步骤：

获取三维虚拟场景以及真实目标对象的行驶数据，行驶数据包括行驶轨迹。

将行驶轨迹映射在三维虚拟场景中，得到映射轨迹。

在三维虚拟场景中设置真实目标对象对应的虚拟目标对象，以及与虚拟目标对象对应的镜头，镜头与虚拟目标对象之间保持预设的相对位置关系。

控制虚拟目标对象在映射轨迹上行驶以及控制镜头采集虚拟目标对象在映射轨迹上行驶的画面。

展示画面。

其中，可以理解的是，在本申请的具体实施方式中，涉及到行驶数据、定位信息、位置信息等相关数据，当本申请以下实施例运用到具体产品或技术中时，需要获得许可或者同意，且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准。

以下分别进行详细说明。需说明的是，以下实施例的序号不作为对实施例优选顺序的限定。

人工智能(Artificial Intelligence，AI)是一种利用数字计算机来模拟人类感知环境、获取知识并使用知识的技术，该技术可以使机器具有类似于人类的感知、推理与决策的功能。人工智能基础技术一般包括如传感器、专用人工智能芯片、云计算、分布式存储、大数据处理技术、操作/交互系统、机电一体化等技术。人工智能软件技术主要包括计算机视觉技术、语音处理技术、自然语言处理技术以及机器学习/深度学习、自动驾驶、智慧交通等几大方向。

其中，计算机视觉(Computer Vision，CV)是利用计算机代替人眼对目标图像进行识别、测量等操作并进一步进行处理的技术。计算机视觉技术通常包括图像处理、图像识别、图像语义理解、图像检索、虚拟现实、增强现实、同步定位与地图构建、自动驾驶、智慧交通等等技术，，还包括常见的人脸识别、指纹识别等生物特征识别技术。比如，图像着色、图像描边提取等图像处理技术。

自动驾驶技术通常包括高精地图、环境感知、行为决策、路径规划、运动控制等技术，自动驾驶技术有着广泛的应用前景。

随着人工智能技术研究和进步，人工智能技术在多个领域展开研究和应用，例如常见的智能家居、智能穿戴设备、虚拟助理、智能音箱、智能营销、无人驾驶、自动驾驶、无人机、机器人、智能医疗、智能客服、车联网、智慧交通等，相信随着技术的发展，人工智能技术将在更多的领域得到应用，并发挥越来越重要的价值。

在本实施例中，提供了一种涉及地图导航的轨迹回放方法，如图1b所示，该轨迹回放方法的具体流程可以如下：

101、获取三维虚拟场景以及真实目标对象的行驶数据，行驶数据包括行驶轨迹。

其中，三维虚拟场景是指通过计算机技术和图形学算法，生成一个具有立体感和逼真度的虚拟环境。这个虚拟环境可以是模拟真实世界中的场景，也可以是想象出来的虚构场景。在本实施例中，三维虚拟场景可以是基于真实世界中的地理地图模拟得到的场景。在该三维虚拟场景中，地球表面的地貌、地形、建筑物、道路等要素都可以以立体的方式展示出来。在该三维虚拟场景中，用户可以通过旋转、缩放和移动视角来观察不同的地区和地貌特征，从而更好地了解地球的地理环境。其中，三维虚拟场景可以基于卫星遥感数据、地形测绘数据和建筑物数据等资料建立。这些数据被整合到地理信息系统中，并应用三维可视化技术进行渲染，即可得到三维虚拟场景。

其中，真实目标对象可以是真实世界中存在的需要被回放其行驶轨迹的对象。在本实施例中，真实目标对象可以是自身能够行驶、移动的对象，该真实目标对象还可以通过携带定位设备或自身搭载定位系统，从而实现行驶轨迹的记录，举例来说，例如真实目标对象可以包括但不限于：车辆、移动终端、飞行器、列车、船舶、可移动机器人等等。

其中，行驶数据可以是指真实目标对象在行驶过程中产生的各种数据，例如，行驶数据包括但不限于：行驶轨迹、行驶速度、加速度、时间戳、里程、天气信息等数据。作为一种示例，以车辆为例，行驶数据的收集可以通过车载传感器、全球定位系统(GlobalPositioning System，GPS)、车载设备或者手机应用等方式进行。

其中，行驶轨迹，是指真实目标对象在一段时间内所经过的路线路径。它记录了真实目标对象在不同时刻的位置坐标(以下也可称位置点)，形成一个轨迹数据集。以车辆为例，行驶轨迹可以通过车载设备、GPS系统或移动设备等进行实时记录和获取。每个位置点可以包括经度、纬度、海拔高度和时间戳等信息，通过将这些位置点，按照时间顺序连接起来，就可以还原出车辆在一段时间内的行驶轨迹。

在一些实施方式中，用于渲染三维虚拟场景的数据以及真实目标对象的行驶数据，可以预先采集后存储在电子设备的本地中，也可以存储在与电子设备通信连接的云端服务器中。电子设备可以在需要进行轨迹回放时，从本地或云端服务器中调取用于渲染三维虚拟场景的数据和行驶数据，在对用于渲染三维虚拟场景的数据进行渲染后可以得到该三维虚拟场景。

102、将行驶轨迹映射在三维虚拟场景中，得到映射轨迹。

其中，将行驶轨迹映射在三维虚拟场景中的具体实施方式可以包括：

将轨迹数据中的各个位置坐标与三维虚拟场景中的相应位置进行匹配，以在三维虚拟场景中得到每个上述位置坐标对应的映射坐标，然后，基于得到的映射坐标，在三维虚拟场景中绘制出映射轨迹。

可以理解的是，由于三维虚拟场景是根据真实世界等比例建立的，所以在真实世界中得到的形式轨迹中的各个位置点都能够在三维虚拟场景找到相匹配的位置。

在一些实施方式中，在将行驶轨迹映射在三维虚拟场景中，得到映射轨迹之前，还可以对形式轨迹进行预处理，其中，预处理可以包括去除异常值、平滑轨迹、转换坐标系等，从而可以确保数据的准确性和稳定性。

103、在三维虚拟场景中设置真实目标对象对应的虚拟目标对象，以及与虚拟目标对象对应的镜头，镜头与虚拟目标对象之间保持预设的相对位置关系。

其中，镜头主要指的是虚拟摄像机或视角，在三维虚拟场景中该镜头用于模拟人眼或摄像机的观察视角。通过调整镜头的位置、朝向、视野等属性，可以实现不同的观察效果和视角。可选地，镜头设置选项可以包括：镜头的俯仰角、镜头的朝向、镜头的位置等等。

在一些实施方式中，可以根据真实目标对象的信息来构建虚拟目标对象，例如，可以根据真实目标对象的外观和特征，调整虚拟目标对象的属性，例如颜色、纹理、形状、尺寸等，使其更接近真实目标对象。可选地，也可以在三维虚拟场景中设置一个特定图像标志来代表真实目标对象，例如具有方向的图像标志。

其中，镜头与虚拟目标对象之间可以保持预设的相对位置关系，其中，预设的相对位置关系可以是，镜头位于虚拟目标对象的后上方，以便于镜头可以采集虚拟目标对象的图像以及虚拟目标对象的行驶方向上的画面。示例性地，以虚拟目标对象为虚拟的车辆为例，如图1c所示，图1c示出了在车辆的侧视图中车辆与镜头之间的相对位置关系，可见，在车辆的侧视图中，镜头可以位于车辆的后上方，镜头与车辆的车尾末端在水平方向上的距离可以为X，镜头与车辆的车尾末端在竖直方向上的距离可以为Y，可选地，X和Y的数值可以根据实际需求自定义设置，在此不做限定。

可选地，如图1d所示，图1d示出了在车辆的后视图中，镜头与车辆之间的相对位置关系，可见，在车辆的后视图中，镜头可以位于车辆的正中间(如图1d中的位置B)，除此之外，镜头也可以位于车辆的左侧(如图1d中的位置A)，还可以位于车辆的右侧(如图1d中的位置C)，在此不做限定。

可以理解的是，在虚拟目标对象移动的过程中，镜头与虚拟目标对象之间仍是保持预设的相对位置关系的，也就是说，镜头在虚拟目标对象移动的过程中会跟随虚拟目标对象一起移动，且在一起移动的过程中，二者之间的相对位置关系始终保持不变。

104、控制虚拟目标对象在映射轨迹上行驶以及控制镜头采集虚拟目标对象在映射轨迹上行驶的画面。

其中，在步骤104中，控制虚拟目标对象在映射轨迹上行驶，并控制镜头采集虚拟目标对象在映射轨迹上行驶的画面，包括：

S1、获取虚拟目标对象在映射轨迹中的位置信息。

其中，位置信息可以是虚拟目标对象当前在映射轨迹中所处位置的位置坐标。其中，该位置坐标可以通过经度和纬度表示。其中，由于映射轨迹是多个位置点连接而成，所以在一些实施方式中，可以检测虚拟目标对象的当前位置与映射轨迹的多个位置点中的哪个位置点匹配，然后将匹配的位置点的位置坐标作为虚拟目标对象当前的位置信息。作为一种示例，可以将虚拟目标对象的位置信息与映射轨迹中的多个位置点进行比较，找到距离该位置信息最近的位置点，作为匹配的位置点。

S2、基于位置信息，控制虚拟目标对象在映射轨迹上行驶以及控制镜头采集虚拟目标对象在映射轨迹上行驶的画面。

其中，在步骤S2中，基于位置信息，控制虚拟目标对象在映射轨迹上行驶的具体实施方式可以包括：

A1、根据位置信息，确定目标虚拟对象的剩余轨迹长度，剩余轨迹长度为映射轨迹中目标虚拟对象未行驶的轨迹长度。

其中，在确定虚拟目标对象的位置信息以后，可以在映射轨迹中查找到与该位置信息匹配的位置点，然后在映射轨迹中依次遍历从该匹配的位置点到映射轨迹终点之间的多个位置点，即可得到剩余轨迹，然后，基于从该匹配的位置点到映射轨迹终点之间的多个位置点中每个位置点的位置坐标，进行距离计算，即可得到剩余轨迹长度。

A2、根据剩余轨迹长度，确定虚拟目标对象的目标行驶速度，剩余轨迹长度与目标行驶速度负相关。

其中，目标行驶速度可以是虚拟目标对象在三维虚拟场景中行驶时需要保持的行驶速度。

可以理解的是，由于轨迹回放过程也是虚拟目标对象在三维虚拟场景中行驶过程，所以虚拟目标对象的行驶速度也可以是轨迹回放的回放速度，当行驶速度越快，轨迹回放的回放速度也越快。

在一些实施方式中，可以在剩余轨迹长度减小时，将虚拟目标对象的当前行驶速度增大，从而得到目标行驶速度。可选地，可以在剩余轨迹长度每减少预设长度后，将对虚拟目标对象的行驶速度在当前基础上增加预设速度，从而得到目标行驶速度。

A3、基于目标行驶速度，控制虚拟目标对象在映射轨迹上行驶。

作为一种示例，在确定目标行驶速度之后，可以控制虚拟目标对象在映射轨迹上以目标行驶速度行驶。

在本实施方式中，通过根据剩余轨迹长度，确定虚拟目标对象的目标行驶速度，剩余轨迹长度与目标行驶速度负相关，并基于目标行驶速度，控制虚拟目标对象在映射轨迹上行驶，可以使虚拟目标对象距离映射轨迹的终点越近时，行驶速度越快，即回放速度越快，从而避免用户产生视觉疲劳。

其中，在步骤S2中，基于位置信息，控制虚拟目标对象在映射轨迹上行驶的具体实施方式还可以包括：

根据剩余轨迹长度，确定镜头的目标镜头角度，剩余轨迹长度与目标镜头角度正相关，目标镜头角度为镜头的俯仰角，目标镜头角度的范围为-90度至0度。

其中，如图1e所示，镜头的俯仰角的角度可以为β，其中，-90°≤β≤0°。根据图1e可知，当镜头的俯仰角β越小时，镜头所采集的画面就越接近于从俯视的角度观看车辆，此时，看到的三维虚拟场景中的物体就越简洁。当镜头的俯仰角β越大时，镜头所采集的画面就越接近于从平视的角度观看车辆，此时，看到的物体就越细致，使用户能够更沉浸地体验到轨迹回放时的真实场景。

在一些实施方式中，可以在剩余轨迹长度减小时，将镜头对应的当前俯仰角也同时调小，从而得到目标俯仰角。

基于目标镜头角度，控制镜头采集虚拟目标对象在映射轨迹上行驶的画面。

作为一种示例，在确定目标镜头角度之后，可以将镜头的当前俯仰角调节为目标镜头角度，然后控制镜头采集虚拟目标对象在映射轨迹上行驶的画面。

在本实施方式中，通过在轨迹回放越接近结束时，将镜头的俯仰角调节到越小，使镜头采集的画面能够从细致显示慢慢过渡到简洁显示，从而避免用户产生视觉疲劳。

其中，在步骤S2中，基于位置信息，控制镜头采集虚拟目标对象在映射轨迹上行驶的画面的具体实施方式还可以包括：

根据剩余轨迹长度，确定镜头对应的目标地图比例尺，目标地图比例尺与剩余轨迹长度正相关。

其中，地图比例尺是指地图上的线段长度与实地相应线段经水平投影的长度之比。它表示地图图形的缩小程度，又称缩尺。一般地，地图比例尺越大误差越小，图上测量精度越高。

基于目标地图比例尺，控制镜头采集虚拟目标对象在映射轨迹上行驶的画面。

在一些实施方式中，可以在剩余轨迹长度减小时，将镜头对应的当前地图比例尺也同时调小，从而得到目标地图比例尺。

作为一种示例，在确定目标地图比例尺之后，可以通过调节镜头的焦距来将镜头对应的目标地图比例尺调节至目标地图比例尺，然后控制镜头采集虚拟目标对象在映射轨迹上行驶的画面。

可以理解是，焦距越小，视野越宽，取景范围也就越广；能拍摄的画面就越多，但是画面中的景物在画面中的占比就越小。焦距越大，视野越窄，取景范围也就越窄；能拍摄的画面就越少，但是画面中的景物在画面中的占比就越大。

在本实施方式中，通过在轨迹回放越接近结束时，将镜头对应的地图比例尺调节到越小，使镜头采集的画面能够在视野范围上不断增大，从而避免用户产生视觉疲劳。

在一些实施方式中，上述根据剩余轨迹长度，同时控制虚拟目标对象的行驶速度、镜头的俯仰角、镜头对应的地图比例尺，由于轨迹回放过程中，虚拟目标对象会随着剩余轨迹长度变小而增加行驶速度，所以在剩余轨迹长度变小时，同时减少俯仰角和地图比例尺，能够是镜头采集到的画面感能够更好地配合该行驶速度进行显示，避免用户在回放速度较快的情况下持续观看视野较小、俯仰角较大的画面，而可能出现晕眩的情况。

在一些实施方式中，映射轨迹中包括多个控制节点，在步骤S2中，基于位置信息，控制虚拟目标对象在映射轨迹上行驶以及控制镜头采集虚拟目标对象在映射轨迹上行驶的画面的具体实施方式可以包括：

当根据位置信息，确定虚拟目标对象到达控制节点时，获取控制节点对应的控制策略。

其中，控制节点可以是预先在映射轨迹中标注出的位置点，因此，控制节点也可以用经度和纬度表示。示例性地，可以在真实世界的行驶轨迹中标注出真实目标对象遇到特殊事件时的位置，然后将该位置映射到映射轨迹中得到控制节点。可选地，特殊事件包括到达路口、到达指定建筑、进入指定路段等等，其中，特殊事件可以根据实际需求自定义设定，在此不做限定。其中，针对每一种特殊事件，可以预先为该特殊事件设定一套控制策略，然后将该特殊事件对应的控制策略与将该特殊事件对应的控制节点进行绑定，从而建立多个控制节点与多个控制策略之间的关联。

基于控制节点对应的控制策略，控制虚拟目标对象在映射轨迹上行驶以及控制镜头采集虚拟目标对象在映射轨迹上行驶的画面。

其中，基于控制节点对应的控制策略，控制虚拟目标对象在映射轨迹上行驶以及控制镜头采集虚拟目标对象在映射轨迹上行驶的画面，包括：

B1、获取控制节点的类型。

其中，每个控制节点可以携带一个用于表征该控制节点属于哪种类型的类型标签，针对每个控制节点可以通过识别该控制节点的类型标签来确定控制节点的类型。可选地，在本实施例中，控制节点的类型可以包括普通控制节点、运镜控制节点等。其中，运镜控制节点可以是指在映射轨迹中需要进行运镜操作的节点，而普通控制节点可以是指在映射轨迹中不需要进行运镜操作的节点(例如，普通控制节点对应的镜头朝向为固定朝向虚拟目标对象行驶道路的路线方向)。运镜控制节点可以包括运镜开始节点和运镜结束节点，当虚拟目标对象到达运镜开始节点时，开始执行运镜操作，当虚拟目标对象到达运镜结束节点时，停止执行运镜操作。

其中，运镜操作可以是指调整镜头朝向的操作，例如，将镜头朝向从朝向虚拟目标对象逐渐调整到朝向三维虚拟场景中的某个建筑物。

B2、当控制节点为普通控制节点时，获取普通控制节点对应的控制参数，控制参数包括虚拟目标对象的行驶速度、镜头的镜头角度、以及镜头对应的地图比例尺，目标镜头角度为镜头的俯仰角，目标镜头角度的范围为-90度至0度。

其中，普通控制节点的数量可以为多个，多个普通控制节点中每一普通控制节点可以预先绑定一套控制参数。示例性地，控制参数、以及控制参数与普通控制节点之间的映射关系可以预先存储在预设的参数数据库中，在确定虚拟目标对象当前到达的普通控制节点后，可以从预设的参数数据库中提取出该普通控制节点对应的控制参数。

在一些实施方式中，普通控制节点包括第一控制节点、第二控制节点、以及第三控制节点，其中，第一控制节点、第二控制节点、以及第三控制节点将映射轨迹划分为第一子轨迹、第二子轨迹、第三子轨迹以及第四子轨迹。其中：

第一子轨迹为第一控制节点与映射轨迹的起点之间的轨迹。

第二子轨迹为第一控制节点与第二控制节点之间的轨迹。

第三子轨迹为第二控制节点与第三控制节点之间的轨迹。

第四子轨迹为第三控制节点与映射轨迹的终点之间的轨迹。

可选地，第一子轨迹、第二子轨迹、第三子轨迹以及第四子轨迹之间的轨迹长度比例为2:1:2:5。

可以理解的是，普通控制节点的数量除了为上述实施例中的3个以外，还可以是其它数量，例如2个、4个、5个等等，在此不做限定。其中，不同数量的普通控制节点可以将映射轨迹划分为相应数量的子轨迹，例如2个普通控制节点可以划分出3个子轨迹，5个普通控制节点可以划分出6个子轨迹。其中，划分出的多个子轨迹的轨迹长度之间的比例可以根据实际需求设定，在此不做限定。

在一些实施方式中，第一控制节点对应的控制参数包括第一行驶速度、第一镜头角度以及第一地图比例尺。

第二控制节点对应的控制参数包括第二行驶速度、第二镜头角度以及第二地图比例尺。

第三控制节点对应的控制参数包括第三行驶速度、第三镜头角度以及第三地图比例尺。

第一行驶速度小于第二行驶速度，第二行驶速度小于第三行驶速度。

第一镜头角度大于或等于第二镜头角度，第二镜头角度大于第三镜头角度。

第一地图比例尺大于第二地图比例尺，第二地图比例尺大于第三地图比例尺。

在一些实施方式中，映射轨迹的起点对应了初始控制参数，其中，初始控制参数包括初始行驶速度、初始镜头角度以及初始地图比例尺。其中，初始行驶速度小于或等于第一行驶速度，初始镜头角度大于第一镜头角度，初始地图比例尺大于第一地图比例尺。

示例性地，以映射轨迹表示50公里的行驶轨迹为例，初始行驶速度可以为500m/s，第一行驶速度可以为500m/s，第二行驶速度为2000m/s，第三行驶速度为5000m/s。

可选地，初始地图比例尺可以为1：10，其中，地图比例尺1：10可以表示地图上的每1单位长度表示实际地面上的10米长度，第一地图比例尺可以为1：20，第二地图比例尺可以为1：50，第三地图比例尺可以为1：100。

可选地，初始镜头角度可以为-10°，第一镜头角度可以为-20°，第二镜头角度可以为-30°或-20°，第三镜头角度可以为-90°。

可以理解的是，当镜头的镜头角度为90°时，镜头采集的画面相当于从上往下俯视三维虚拟场景的画面，即二维平面画面。

在一些实施方式中，为了保证每个子轨迹的回放时长在合适的范围内，可以针对每个子轨迹设定一个相应的回放时长。例如，针对第一子轨迹，其回放时长可以设定在3秒到12秒；针对第二子轨迹，其回放时长可以设定在2秒到8秒；针对第三子轨迹，其回放时长可以设定在1秒到5秒；针对第四子轨迹，其回放时长可以设定在1秒到5秒。

B3、基于行驶速度，控制虚拟目标对象在映射轨迹上行驶。

B4、基于镜头角度和地图比例尺，控制镜头采集虚拟目标对象在映射轨迹上行驶的画面。

在本实施方式中，通过将映射轨迹分段，并在轨迹回放前半程控制采集视野更能让人沉浸的画面，且行驶速度相对慢，可以提高用户观看感受；在后半程加快行驶速度，并采集视野较大，更简洁的画面，可以避免用户产生视觉疲劳。

在一些实施方式中，基于控制节点对应的控制策略，控制虚拟目标对象在映射轨迹上行驶以及控制镜头采集虚拟目标对象在映射轨迹上行驶的画面，包括：

C1、获取控制节点的类型。

C2、当控制节点为运镜控制节点时，确定运镜控制节点对应的运镜对象。

其中，运镜对象可以是三维虚拟场景中预先被标注出的需要对其进行运镜操作的对象，例如，运镜对象可以是三维虚拟场景中的某个建筑、某个路口、某个景观等等。

在一些实施方式中，每个运镜控制节点可以预先绑定一个运镜对象，因此在确定运镜控制节点以后，可以根据该运镜控制节点筛选出相应的运镜对象。示例性地，例如车辆在真实世界中导航行驶时，用户可以在经过一个建筑物时，将该建筑物在导航系统中标注为运镜对象，然后导航系统可以自动将该建筑物所处于行驶轨迹中的位置点作为运镜位置点，再将运镜位置点影射到三维虚拟场景中即可得到运镜控制节点，将该导航系统中的该建筑物映射到三维虚拟场景中即可得到运镜对象。

C3、获取运镜对象对应的目标镜头朝向。

其中，不同的运镜对象预先关联了不同的镜头朝向，因此，在确定运镜对象之后，可以根据从预设的多个镜头朝向中筛选出与该运镜对象对应的镜头朝向作为目标镜头朝向。

作为一种实施方式，获取运镜对象对应的镜头朝向，包括：

当检测到运镜对象为三维虚拟场景中的路口时，将虚拟目标对象的行驶方向确定为目标镜头朝向。

作为另一种实施方式，获取运镜对象对应的镜头朝向，包括：

当检测到运镜对象为三维虚拟场景中的目标建筑时，在三维虚拟场景的地面坐标系中，将从虚拟目标对象的位置指向目标建筑的位置的方向，确定为目标镜头朝向。

其中，映射轨迹还包括多个普通控制节点，多个普通控制节点将映射轨迹划分为多个子轨迹，多个子轨迹中的每一子轨迹对应一个参考优先级，在步骤C3，获取运镜对象对应的目标镜头朝向之前，还包括：

在多个子轨迹中，筛选出运镜控制节点位于的子轨迹作为目标子轨迹。

示例性地，以上述实施例中的第一子轨迹、第二子轨迹、第三子轨迹以及第四子轨迹为例进行说明，其中，如表1所示，每个子轨迹预先对应了一个参考优先级：

表1

子轨迹标识	参考优先级
		第一子轨迹	N1
第二子轨迹	N2
		第三子轨迹	N3
第四子轨迹	N4

例如，当检测到虚拟目标对象到达的运镜控制节点位于的子轨迹为第一子轨迹时，可以将第一子轨迹作为目标子轨迹。

获取目标子轨迹对应的参考优先级，以及运镜对象的优先级。

沿用上述示例，可以从表1中查找出第一子轨迹对应的参考优先级N1。其中，不同的运镜对象预先关联了不同的优先级，以当前的运镜对象的优先级为M为例。

将运镜对象的优先级与参考优先级进行对比。

沿用上述示例，可以将当前的运镜对象的优先级M与参考优先级N1进行对比，以确定当前的运镜对象的优先级M是否大于或等于参考优先级N1。

当运镜对象的优先级大于或等于参考优先级时，执行获取运镜对象对应的目标镜头朝向的步骤。

沿用上述示例，若当前的运镜对象的优先级M大于或等于参考优先级N1，则可以执行后续获取运镜对象对应的目标镜头朝向的步骤，以继续执行对该运镜对象的运镜操作。若当前的运镜对象的优先级M小于参考优先级N1，则可以取消执行对该运镜对象的运镜操作。

其中，子轨迹对应参考优先级与子轨迹到映射轨迹的起点的距离正相关。

沿用上述表1的示例，在表1中，参考优先级N1大于参考优先级N2，参考优先级N2大于参考优先级N3，参考优先级N3大于参考优先级N4。也就是说，对于同一个运镜对象，越到轨迹回放后程，就越难触发运镜操作。

考虑到在轨迹回放的后端由于虚拟目标对象的行驶速度更快，进入到到达镜控制节点的频率会显著变高，从而影响用户观看回放的体验，在本实施方式中，通过对运镜对象进行优先级划分，并对映射轨迹中不同段的子轨迹进行参考优先级设置，通过优先级与参考优先级对比决定是否执行运镜操作，从而可以保证各个子轨迹中触发的运镜操作次数在合适的范围内，避免影响用户观看体验。

可选地，针对每个子轨迹，可以设置该子轨迹对应的运镜操作触发次数上限，当轨迹回访时，若在虚拟目标对象在该子轨迹段触发的运镜操作次数达到触发次数上限，则不在执行运镜操作。

可选地，在映射轨迹中，若当前的运镜控制节点与上一个运镜控制节点之间的轨迹长度不超过指定轨迹长度，则当前的运镜控制节点不触发运镜操作。

可选地，在映射轨迹中，若当前的运镜控制节点与上一个运镜控制节点之间的间隔时长不超过指定时长，则当前的运镜控制节点不触发运镜操作。

C4、基于目标镜头朝向，控制镜头采集虚拟目标对象在映射轨迹上行驶的画面。

示例性地，以虚拟目标对象为车辆为例，镜头默认的初始镜头朝向为车辆当前行驶道路的路线方向，当检测到运镜对象为三维虚拟场景中的路口时，可以将车辆的行驶方向确定为目标镜头朝向。并在车辆经过路口的同时，将镜头从初始镜头逐渐切换为目标镜头朝向，且在车辆驶出路口时，将将镜头的镜头朝向切换回初始镜头朝向。其中，车辆的行驶方向可以看作是车辆的车头朝向。可以理解的是，该路线方向是与道路相关的，与车辆的行驶方向无关。

作为一种示例，如图1f所示，在映射轨迹中，当虚拟目标对象在映射轨迹中距离进入路口200米(运镜开始节点)时，可以开始将镜头朝向切换为虚拟目标对象的行驶方向，当虚拟目标对象在映射轨迹中驶出路口200米(运镜结束节点)时，可以开始将镜头朝向切换为初始镜头朝向。

在一些实施方式中，映射轨迹中的每个运镜控制节点还可以预先关联有一套控制参数，在虚拟目标对象到达运镜控制节点时，除了采用该运镜控制节点对应的镜头朝向对镜头进行控制，还可以采用运镜控制节点对应的控制参数对镜头进行控制，以及对虚拟目标对象的行驶速度进行控制。例如，在虚拟目标对象进入路口时，可以调整镜头的地图比例尺为1:1，镜头角度为-20°。

105、展示画面。

可见，在本实施例中，通过获取三维虚拟场景以及真实目标对象的行驶数据，其中，行驶数据包括行驶轨迹，然后，将行驶轨迹映射在三维虚拟场景中，得到映射轨迹；接着，在三维虚拟场景中设置真实目标对象对应的虚拟目标对象，以及与虚拟目标对象对应的镜头，镜头与虚拟目标对象之间保持预设的相对位置关系；然后，控制虚拟目标对象在映射轨迹上行驶以及控制镜头采集虚拟目标对象在映射轨迹上行驶的画面，最后展示该画面。由于在三维虚拟场景中，镜头与虚拟目标对象之间保持预设的相对位置关系，所以当虚拟目标对象在映射轨迹上行驶时，镜头可以实时地跟随虚拟目标对象移动，并采集虚拟目标对象在行驶过程中周围环境的画面，而该画面是在三维虚拟场景中采集的，所以采集的画面能够以三维的方式呈现，使三维虚拟场景中的地图元素能够更加细腻、丰富，让用户能够沉浸、真实地感受到之前在现实中的行驶过程，改善了用户在观看轨迹回放时的体验。

根据上述实施例所描述的方法，以下将作进一步详细说明。

在本实施例中，将以电子设备为例，对本申请实施例的方法进行详细说明。

如图2a所示，一种轨迹回放方法具体流程如下：

201、电子设备获取三维虚拟场景以及真实目标对象的行驶数据，行驶数据包括行驶轨迹。

示例性地，行驶数据的获取方法可以如图2b所示：

在真实的车辆导航行驶过程中，当开始导航以后，可以检测定位回调，其中，检测定位回调为使用定位服务时，设置一个回调函数或委托，并在定位结果发生变化时自动调用该函数或委托来更新位置信息，即相当于实时获取车辆的定位信息。其中，定位信息可以包括经度、维度、海拔等。其中，定位信息的精度可以自定义设置，例如保留到小数点后六位。

在确定收到定位吸附点时，即收到对当前的定位信息进行记录的指令时，将当前的定位信息记录到导航轨迹文件中。

另外，可以同时检测诱导回调，即确定是否命中导航事件，其中，导航事件可以是预先设置的事件，如到达路口、经过特殊建筑物等事件。并在确定命中导航事件时，将事件信息记录到导航事件文件中，可选地，事件信息可以包括。

此后，可以判断导航是否结束，若是，则将导航事件文件和导航轨迹文件上云存储，然后基于导航事件文件和导航轨迹文件得到导航信息，并将本次导航的导航信息后台存储，以得到行驶数据，并结束导航，其中，导航信息可以包括本次导航的起始地、目的地、速度、定位信息、数据精度等信息。若导航没有结束，则返回检测定位回调的步骤。

其中，上述得到的行驶数据除了可以用于轨迹回放以外，还可以用于其它场景，如增强现实(AR)人机互动，在此不做限定。

202、电子设备将行驶轨迹映射在三维虚拟场景中，得到映射轨迹。

203、电子设备在三维虚拟场景中设置真实目标对象对应的虚拟目标对象，以及与虚拟目标对象对应的镜头，镜头与虚拟目标对象之间保持预设的相对位置关系。

204、电子设备获取虚拟目标对象在映射轨迹中的位置信息。

205、电子设备基于位置信息，控制虚拟目标对象在映射轨迹上行驶以及控制镜头采集虚拟目标对象在映射轨迹上行驶的画面。

其中，基于位置信息，控制虚拟目标对象在映射轨迹上行驶，可以包括：

根据位置信息，确定目标虚拟对象的剩余轨迹长度，剩余轨迹长度为映射轨迹中目标虚拟对象未行驶的轨迹长度。

根据剩余轨迹长度，确定虚拟目标对象的目标行驶速度，剩余轨迹长度与目标行驶速度负相关。

基于目标行驶速度，控制虚拟目标对象在映射轨迹上行驶。

其中，基于位置信息，控制镜头采集虚拟目标对象在映射轨迹上行驶的画面，还包括：

根据剩余轨迹长度，确定镜头的目标镜头角度，剩余轨迹长度与目标镜头角度正相关，目标镜头角度为镜头的俯仰角，目标镜头角度的范围为-90度至0度。

基于目标镜头角度，控制镜头采集虚拟目标对象在映射轨迹上行驶的画面。

其中，基于位置信息，控制镜头采集虚拟目标对象在映射轨迹上行驶的画面，包括：

根据剩余轨迹长度，确定镜头对应的目标地图比例尺，目标地图比例尺与剩余轨迹长度正相关。

基于目标地图比例尺，控制镜头采集虚拟目标对象在映射轨迹上行驶的画面。

在一些实施方式中，映射轨迹中包括多个控制节点，基于位置信息，控制虚拟目标对象在映射轨迹上行驶以及控制镜头采集虚拟目标对象在映射轨迹上行驶的画面，包括：

当根据位置信息，确定虚拟目标对象到达控制节点时，获取控制节点对应的控制策略。

基于控制节点对应的控制策略，控制虚拟目标对象在映射轨迹上行驶以及控制镜头采集虚拟目标对象在映射轨迹上行驶的画面。

其中，基于控制节点对应的控制策略，控制虚拟目标对象在映射轨迹上行驶以及控制镜头采集虚拟目标对象在映射轨迹上行驶的画面，包括：

获取控制节点的类型。

当控制节点为普通控制节点时，获取普通控制节点对应的控制参数，控制参数包括虚拟目标对象的行驶速度、镜头的镜头角度、以及镜头对应的地图比例尺，目标镜头角度为镜头的俯仰角，目标镜头角度的范围为-90度至0度。

基于行驶速度，控制虚拟目标对象在映射轨迹上行驶。

基于镜头角度和地图比例尺，控制镜头采集虚拟目标对象在映射轨迹上行驶的画面。

其中，普通控制节点包括第一控制节点、第二控制节点、以及第三控制节点，其中，第一控制节点、第二控制节点、以及第三控制节点将映射轨迹划分为第一子轨迹、第二子轨迹、第三子轨迹以及第四子轨迹。

第一子轨迹为第一控制节点与映射轨迹的起点之间的轨迹。

第二子轨迹为第一控制节点与第二控制节点之间的轨迹。

第三子轨迹为第二控制节点与第三控制节点之间的轨迹。

第四子轨迹为第三控制节点与映射轨迹的终点之间的轨迹。

第一子轨迹、第二子轨迹、第三子轨迹以及第四子轨迹之间的轨迹长度比例为2:1:2:5。

其中，第一控制节点对应的控制参数包括第一行驶速度、第一镜头角度以及第一地图比例尺。

第二控制节点对应的控制参数包括第二行驶速度、第二镜头角度以及第二地图比例尺。

第三控制节点对应的控制参数包括第三行驶速度、第三镜头角度以及第三地图比例尺。

第一行驶速度小于第二行驶速度，第二行驶速度小于第三行驶速度。

第一镜头角度大于或等于第二镜头角度，第二镜头角度大于第三镜头角度。

第一地图比例尺大于第二地图比例尺，第二地图比例尺大于第三地图比例尺。

其中，基于控制节点对应的控制策略，控制虚拟目标对象在映射轨迹上行驶以及控制镜头采集虚拟目标对象在映射轨迹上行驶的画面，包括：

获取控制节点的类型。

当控制节点为运镜控制节点时，确定运镜控制节点对应的运镜对象。

获取运镜对象对应的目标镜头朝向。

基于目标镜头朝向，控制镜头采集虚拟目标对象在映射轨迹上行驶的画面。

其中，获取运镜对象对应的镜头朝向，包括：

当检测到运镜对象为三维虚拟场景中的路口时，将虚拟目标对象的行驶方向确定为目标镜头朝向。

其中，获取运镜对象对应的镜头朝向，包括：

当检测到运镜对象为三维虚拟场景中的目标建筑时，在三维虚拟场景的地面坐标系中，将从虚拟目标对象的位置指向目标建筑的位置的方向，确定为目标镜头朝向。

其中，映射轨迹还包括多个普通控制节点，多个普通控制节点将映射轨迹划分为多个子轨迹，多个子轨迹中的每一子轨迹对应一个参考优先级，在获取运镜对象对应的目标镜头朝向之前，还包括：

在多个子轨迹中，筛选出运镜控制节点位于的子轨迹作为目标子轨迹。

获取目标子轨迹对应的参考优先级，以及运镜对象的优先级。

将运镜对象的优先级与参考优先级进行对比。

当运镜对象的优先级大于或等于参考优先级时，执行获取运镜对象对应的目标镜头朝向的步骤。

其中，子轨迹对应参考优先级与子轨迹到映射轨迹的起点的距离正相关。

206、电子设备展示画面。

示例性地，结合上述步骤201至步骤206，电子设备进行轨迹回放的具体实施流程可以如图2c所示：

在开始轨迹回放后，读取导航轨迹点、导航事件以及配置运镜参数，其中，导航轨迹点可以从上述导航轨迹文件中读取，导航事件可以从上述导航事件文件中读取，配置运镜参数可以由用户自定义设置。其中，配置运镜参数可以相当于上述控制参数。其中，

然后，根据配置运镜参数生成分段轨迹，如上述第一子轨迹、第二子轨迹等。

接着，执行分段导航路线绘制回调，即检测轨迹绘制过程中是否触发导航事件，并在触发时，设置分段运镜视角，且通过分段运镜视角还原导航事件视角。

同时，更新车辆的坐标以及更行显示的地图朝向，其中，地图朝向可以与上述实施例中的镜头朝向对应。

然后，可以确定导航路线是否绘制完成，若是，则结束轨迹回放，若否，则返回执行检测路线绘制回调的步骤。

作为一种更为具体的示例，可以将待回放轨迹划分为四段(如第一段、第二段、第三段以及第四段)。可选地，轨迹回放支持的导航距离区间可以为0至50公里，轨迹回放的总回放时长可以控制在7秒到30秒，轨迹回放速度(如上述虚拟目标对象的行驶速度)可以划分为慢速、中速、以及快速，其中，慢速为500m/s，中速为2000m/s，快速为5000m/s。

对于待回放轨迹中的第一段，可以为待回放轨迹中0到20％的轨迹，在第一段中，轨迹回放速度可以为慢速，回放时长区间为3秒到12秒。此外，第一段在回放时的画面可以如图2d所示，在该画面中，地图比例尺为18级(如地图上的每1单位长度表示实际地面上的10米长度)，地图俯仰角80°，地图朝向为车辆当前行驶道路的路线朝向。其中，地图俯仰角可以与上述实施例中的镜头角度对应，其中，地图俯仰角a可以与上述实施例中的镜头角度β之间存在如下关系：a＝(90°+β)。例如，地图俯仰角的0°对应于镜头角度的-90°，地图俯仰角的90°对应于镜头角度的0°，地图俯仰角的70°对应于镜头角度的-20°。

对于待回放轨迹中的第二段，可以为待回放轨迹中20％到30％的轨迹，在第二段中，轨迹回放速度可以为慢速，回放时长区间为2秒到8秒。此外，第二段在回放时的画面可以如图2e所示，在该画面中，地图比例尺17级(如地图上的每1单位长度表示实际地面上的20米长度)，地图俯仰角70°，地图朝向为车辆当前行驶道路的路线朝向。可见，相比于第一段，第二段中的画面显示的内容更简洁。

对于待回放轨迹中的第三段，可以为待回放轨迹中30％到50％的轨迹，在第三段中，轨迹回放速度可以为中速，回放时长区间为1秒到5秒。此外，第三段在回放时的画面可以如图2f所示，在该画面中，地图比例尺16级(如地图上的每1单位长度表示实际地面上的50米长度)，地图俯仰角70°，地图朝向为车辆当前行驶道路的路线朝向。可见，相比于第二段，第三段中的画面显示的内容更简洁，画面中的建筑没有第二段中的细致。

对于待回放轨迹中的第四段，可以为待回放轨迹中50％到100％的轨迹，在第四段中，轨迹回放速度可以为块速，回放时长区间为1秒到5秒。此外，第四段在回放时的画面可以如图2g所示，在该画面中，地图比例尺15级(如地图上的每1单位长度表示实际地面上的100米长度)，地图俯仰角0°。可选地，在回放画面中还可以显示车辆的速度以及当前行驶里程。

作为一种示例，当回放到车辆经过路口(如驶出路口)时，回放画面可以如图2h所示，在该画面中，地图比例尺21级(如地图上的每1单位长度表示实际地面上的1米长度)，地图俯仰角为80°，可以通过相应的运镜处理，使地图朝向为车头朝向。可选地，如图2h所示，在回放画面中还可以根据获得的行驶数据中的天气信息，显示相应的天气元素，例如在地图中显示下雨的天气元素。

可选地，如图2i，当回放到车辆在路口进行转向时，可以将镜头朝向调整到朝向路口的拐角处，以便观察车辆的转向过程。

在一些实施方式中，当回放到车辆经过需要进行运镜的特征建筑物时，可以保持地图比例尺和地图俯仰角保持不变，镜头朝向保持与车辆的当前位置指向特殊建筑物的位置的方向一致，示例性地，如图2j所示，当车辆将要经过特殊建筑时，显示的回放画面中特殊建筑可以在车辆的左前方；如图2k所示，当车辆正经过特殊建筑时，显示的回放画面中特殊建筑在车辆的左侧方；如图2l所示当车辆经过特殊建筑后，显示的回放画面中特殊建筑在车辆的左后方，从而通过展示上述一系列画面可以达到环视特殊建筑的效果。

其中，在车辆可以在开始经过特殊建筑物时，开始执行运镜操作，并在指定时(如2秒)长后，自动结束运镜操作。

可以理解的事，针对运镜对象，除了上述运镜方式以外，还可以采用其它的运镜方式，例如镜头环绕特殊建筑一周等等，在此不做限定。

可见，在本实施例中，通过采用三维虚拟场景沉浸式地进行轨迹回放，使得地图元素显示更加细腻丰富，对轨迹进行分段策略控制，动态配置和计算每段的回放速度和回放时长，同时，地图比例尺、俯仰角、朝向会根据车辆行驶的路段进行动态调整，例如，回放前半程展现更多运镜特效，使视野更加沉浸，回放速度相对慢，提高用户观看感受；在后半程加快速度回放，避免用户产生视觉疲劳。并针对导航中关键场景，如路口、特殊地标建筑等，设置特殊的镜头视角来进行展示，以便用户观看特殊地标建筑的细节，还原真实导航场景。可以解决相关技术中，轨迹回放视野地图比例尺及俯仰角固定，地图朝向固定，且更偏向在二维平面状态下播放小车移动，无法关注到导航时周边地图元素细节信息，无法更好还原用户真实导航场景，体验欠佳的问题，从而改善了用户观看轨迹回放的体验。

为了更好地实施以上方法，本申请实施例还提供一种轨迹回放装置，该轨迹回放装置具体可以集成在电子设备中，该电子设备可以为终端、服务器等设备。其中，终端可以为手机、平板电脑、智能蓝牙设备、笔记本电脑、个人电脑等设备；服务器可以是单一服务器，也可以是由多个服务器组成的服务器集群。

比如，在本实施例中，将以轨迹回放装置具体集成在轨迹回放为例，对本申请实施例的方法进行详细说明。

例如，如图3所示，该轨迹回放装置可以包括获取单元301、映射单元302、设置单元303、控制单元304以及展示单元305，如下：

获取单元301，用于获取三维虚拟场景以及真实目标对象的行驶数据，上述行驶数据包括行驶轨迹；

映射单元302，用于将上述行驶轨迹映射在上述三维虚拟场景中，得到映射轨迹；

设置单元303，用于在上述三维虚拟场景中设置上述真实目标对象对应的虚拟目标对象，以及与上述虚拟目标对象对应的镜头，上述镜头与上述虚拟目标对象之间保持预设的相对位置关系；

控制单元304，用于控制上述虚拟目标对象在上述映射轨迹上行驶以及控制上述镜头采集上述虚拟目标对象在上述映射轨迹上行驶的画面；

展示单元305，用于展示上述画面。

在一些实施方式中，控制单元304，包括：

位置获取子单元，用于获取上述虚拟目标对象在上述映射轨迹中的位置信息；

控制子单元，用于基于上述位置信息，控制上述虚拟目标对象在上述映射轨迹上行驶以及控制上述镜头采集上述虚拟目标对象在上述映射轨迹上行驶的画面。

在一些实施方式中，控制子单元，具体用于：

根据上述位置信息，确定上述目标虚拟对象的剩余轨迹长度，上述剩余轨迹长度为上述映射轨迹中上述目标虚拟对象未行驶的轨迹长度；

根据上述剩余轨迹长度，确定上述虚拟目标对象的目标行驶速度，上述剩余轨迹长度与上述目标行驶速度负相关。

基于上述目标行驶速度，控制上述虚拟目标对象在上述映射轨迹上行驶。

在一些实施方式中，控制子单元，具体还用于：

根据上述剩余轨迹长度，确定上述镜头的目标镜头角度，上述剩余轨迹长度与上述目标镜头角度正相关，上述目标镜头角度为上述镜头的俯仰角，上述目标镜头角度的范围为-90度至0度。

基于上述目标镜头角度，控制上述镜头采集上述虚拟目标对象在上述映射轨迹上行驶的画面。

在一些实施方式中，控制子单元，具体还用于：

根据上述剩余轨迹长度，确定上述镜头对应的目标地图比例尺，上述目标地图比例尺与上述剩余轨迹长度正相关；

基于上述目标地图比例尺，控制上述镜头采集上述虚拟目标对象在上述映射轨迹上行驶的画面。

在一些实施方式中，上述映射轨迹中包括多个控制节点，控制子单元，包括：

策略获取模块，用于当根据上述位置信息，确定上述虚拟目标对象到达上述控制节点时，获取上述控制节点对应的控制策略；

控制模块，用于基于上述控制节点对应的控制策略，控制上述虚拟目标对象在上述映射轨迹上行驶以及控制上述镜头采集上述虚拟目标对象在上述映射轨迹上行驶的画面。

在一些实施方式中，控制模块，包括：

类型获取子模块，用于获取上述控制节点的类型；

参数获取子模块，用于当上述控制节点为普通控制节点时，获取上述普通控制节点对应的控制参数，上述控制参数包括上述虚拟目标对象的行驶速度、上述镜头的镜头角度、上述镜头对应的地图比例尺，上述目标镜头角度为上述镜头的俯仰角，上述目标镜头角度的范围为-90度至0度；

速度控制子模块，用于基于上述行驶速度，控制上述虚拟目标对象在上述映射轨迹上行驶；

第一镜头控制子模块，用于基于上述镜头角度和上述地图比例尺，控制上述镜头采集上述虚拟目标对象在上述映射轨迹上行驶的画面。

在一些实施方式中，上述普通控制节点包括第一控制节点、第二控制节点、以及第三控制节点，其中，上述第一控制节点、第二控制节点、以及第三控制节点将上述映射轨迹划分为第一子轨迹、第二子轨迹、第三子轨迹以及第四子轨迹；

上述第一子轨迹为上述第一控制节点和上述映射轨迹的起点之间的轨迹；

上述第二子轨迹为上述第一控制节点和上述第二控制节点之间的轨迹；

上述第三子轨迹为上述第二控制节点和上述第三控制节点之间的轨迹；

上述第四子轨迹为上述第三控制节点和上述映射轨迹的终点之间的轨迹；

上述第一子轨迹、上述第二子轨迹、上述第三子轨迹以及上述第四子轨迹之间的轨迹长度比例为2:1:2:5。

在一些实施方式中，上述第一控制节点对应的控制参数包括第一行驶速度、第一镜头角度以及第一地图比例尺；

上述第二控制节点对应的控制参数包括第二行驶速度、第二镜头角度以及第二地图比例尺；

上述第三控制节点对应的控制参数包括第三行驶速度、第三镜头角度以及第三地图比例尺；

上述第一行驶速度小于上述第二行驶速度，上述第二行驶速度小于上述第三行驶速度；

上述第一镜头角度大于或等于上述第二镜头角度，上述第二镜头角度大于上述第三镜头角度；

上述第一地图比例尺大于上述第二地图比例尺，上述第二地图比例尺大于上述第三地图比例尺。

在一些实施方式中，控制模块，包括：

类型获取子模块，用于获取上述控制节点的类型；

对象确定子模块，用于当上述控制节点为运镜控制节点时，确定上述运镜控制节点对应的运镜对象；

朝向获取子模块，用于获取上述运镜对象对应的目标镜头朝向；

第二镜头控制子模块，用于基于上述目标镜头朝向，控制上述镜头采集上述虚拟目标对象在上述映射轨迹上行驶的画面。

在一些实施方式中，朝向获取子模块，具体用于：

当检测到上述运镜对象为上述三维虚拟场景中的路口时，将上述虚拟目标对象的行驶方向确定为上述目标镜头朝向。

在一些实施方式中，朝向获取子模块，具体用于：

当检测到上述运镜对象为上述三维虚拟场景中的目标建筑时，在上述三维虚拟场景的地面坐标系中，将从上述虚拟目标对象的位置指向上述目标建筑的位置的方向，确定为上述目标镜头朝向。

在一些实施方式中，上述映射轨迹还包括多个普通控制节点，上述多个普通控制节点将上述映射轨迹划分为多个子轨迹，上述多个子轨迹中的每一子轨迹对应一个参考优先级，上述装置还包括：

筛选单元，用于在上述多个子轨迹中，筛选出上述运镜控制节点位于的子轨迹作为目标子轨迹；

优先级获取单元301，用于获取上述目标子轨迹对应的参考优先级，以及上述运镜对象的优先级；

优先级对比单元，用于将上述运镜对象的优先级与上述参考优先级进行对比；

执行单元，用于当上述运镜对象的优先级大于或等于上述参考优先级时，执行上述获取上述运镜对象对应的目标镜头朝向的步骤。

在一些实施方式中，上述子轨迹对应参考优先级与上述子轨迹到上述映射轨迹的起点的距离正相关。

具体实施时，以上各个单元可以作为独立的实体来实现，也可以进行任意组合，作为同一或若干个实体来实现，以上各个单元的具体实施可参见前面的方法实施例，在此不再赘述。

本申请实施例还提供一种电子设备，该电子设备可以为终端、服务器等设备。其中，终端可以为手机、平板电脑、智能蓝牙设备、笔记本电脑、个人电脑，等等；服务器可以是单一服务器，也可以是由多个服务器组成的服务器集群，等等。

在一些实施例中，该轨迹回放装置还可以集成在多个电子设备中，比如，轨迹回放装置可以集成在多个服务器中，由多个服务器来实现本申请的轨迹回放方法。

在本实施例中，将以对电子设备进行详细描述，比如，如图4所示，其示出了本申请实施例所涉及的电子设备的结构示意图，具体来讲：

该电子设备可以包括一个或者一个以上处理核心的处理器401、一个或一个以上计算机可读存储介质的存储器402、电源403、输入模块404以及通信模块405等部件。本领域技术人员可以理解，图4中示出的电子设备结构并不构成对电子设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：

处理器401是该电子设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个电子设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器402内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器402内的数据，执行电子设备的各种功能和处理数据，从而对电子设备进行整体监测。在一些实施例中，处理器401可包括一个或多个处理核心；在一些实施例中，处理器401可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器401中。

存储器402可用于存储软件程序以及模块，处理器401通过运行存储在存储器402的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器402可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器402可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器402还可以包括存储器控制器，以提供处理器401对存储器402的访问。

电子设备还包括给各个部件供电的电源403，在一些实施例中，电源403可以通过电源管理系统与处理器401逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。电源403还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电系统、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。

该电子设备还可包括输入模块404，该输入模块404可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与用户设置以及功能控制有关的键盘、鼠标、操作杆、光学或者轨迹球信号输入。

该电子设备还可包括通信模块405，在一些实施例中通信模块405可以包括无线模块，电子设备可以通过该通信模块405的无线模块进行短距离无线传输，从而为用户提供了无线的宽带互联网访问。比如，该通信模块405可以用于帮助用户收发电子邮件、浏览网页和访问流式媒体等。

尽管未示出，电子设备还可以包括显示单元等，在此不再赘述。具体在本实施例中，电子设备中的处理器401会按照如下的指令，将一个或一个以上的应用程序的进程对应的可执行文件加载到存储器402中，并由处理器401来运行存储在存储器402中的应用程序，从而实现各种功能。

以上各个操作的具体实施可参见前面的实施例，在此不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解，上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤可以通过指令来完成，或通过指令控制相关的硬件来完成，该指令可以存储于一计算机可读存储介质中，并由处理器进行加载和执行。

为此，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其中存储有多条指令，该指令能够被处理器进行加载，以执行本申请实施例所提供的任一种轨迹回放方法中的步骤。

其中，该存储介质可以包括：只读存储器(ROM，Read Only Memory)、随机存取记忆体(RAM，Random Access Memory)、磁盘或光盘等。

根据本申请的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述实施例中提供的方法。

由于该存储介质中所存储的指令，可以执行本申请实施例所提供的任一种轨迹回放方法中的步骤，因此，可以实现本申请实施例所提供的任一种轨迹回放方法所能实现的有益效果，详见前面的实施例，在此不再赘述。

以上对本申请实施例所提供的一种轨迹回放方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (18)

1.一种轨迹回放方法，其特征在于，包括：

获取三维虚拟场景以及真实目标对象的行驶数据，所述行驶数据包括行驶轨迹；

将所述行驶轨迹映射在所述三维虚拟场景中，得到映射轨迹；

在所述三维虚拟场景中设置所述真实目标对象对应的虚拟目标对象，以及与所述虚拟目标对象对应的镜头，所述镜头与所述虚拟目标对象之间保持预设的相对位置关系；

控制所述虚拟目标对象在所述映射轨迹上行驶以及控制所述镜头采集所述虚拟目标对象在所述映射轨迹上行驶的画面；

展示所述画面。

2.根据权利要求1所述的轨迹回放方法，其特征在于，所述控制所述虚拟目标对象在所述映射轨迹上行驶，并控制所述镜头采集所述虚拟目标对象在所述映射轨迹上行驶的画面，包括：

获取所述虚拟目标对象在所述映射轨迹中的位置信息；

基于所述位置信息，控制所述虚拟目标对象在所述映射轨迹上行驶以及控制所述镜头采集所述虚拟目标对象在所述映射轨迹上行驶的画面。

3.根据权利要求2所述的轨迹回放方法，其特征在于，所述基于所述位置信息，控制所述虚拟目标对象在所述映射轨迹上行驶，包括：

根据所述位置信息，确定所述目标虚拟对象的剩余轨迹长度，所述剩余轨迹长度为所述映射轨迹中所述目标虚拟对象未行驶的轨迹长度；

根据所述剩余轨迹长度，确定所述虚拟目标对象的目标行驶速度，所述剩余轨迹长度与所述目标行驶速度负相关；

基于所述目标行驶速度，控制所述虚拟目标对象在所述映射轨迹上行驶。

4.根据权利要求3所述的轨迹回放方法，其特征在于，所述基于所述位置信息，控制所述镜头采集所述虚拟目标对象在所述映射轨迹上行驶的画面，包括：

根据所述剩余轨迹长度，确定所述镜头的目标镜头角度，所述剩余轨迹长度与所述目标镜头角度正相关，所述目标镜头角度为所述镜头的俯仰角，所述目标镜头角度的范围为-90度至0度；

基于所述目标镜头角度，控制所述镜头采集所述虚拟目标对象在所述映射轨迹上行驶的画面。

5.根据权利要求3所述的轨迹回放方法，其特征在于，所述基于所述位置信息，控制所述镜头采集所述虚拟目标对象在所述映射轨迹上行驶的画面，包括：

根据所述剩余轨迹长度，确定所述镜头对应的目标地图比例尺，所述目标地图比例尺与所述剩余轨迹长度正相关；

基于所述目标地图比例尺，控制所述镜头采集所述虚拟目标对象在所述映射轨迹上行驶的画面。

6.根据权利要求2所述的轨迹回放方法，其特征在于，所述映射轨迹中包括多个控制节点，所述基于所述位置信息，控制所述虚拟目标对象在所述映射轨迹上行驶以及控制所述镜头采集所述虚拟目标对象在所述映射轨迹上行驶的画面，包括：

当根据所述位置信息，确定所述虚拟目标对象到达所述控制节点时，获取所述控制节点对应的控制策略；

基于所述控制节点对应的控制策略，控制所述虚拟目标对象在所述映射轨迹上行驶以及控制所述镜头采集所述虚拟目标对象在所述映射轨迹上行驶的画面。

7.根据权利要求6所述的轨迹回放方法，其特征在于，所述基于所述控制节点对应的控制策略，控制所述虚拟目标对象在所述映射轨迹上行驶以及控制所述镜头采集所述虚拟目标对象在所述映射轨迹上行驶的画面，包括：

获取所述控制节点的类型；

当所述控制节点为普通控制节点时，获取所述普通控制节点对应的控制参数，所述控制参数包括所述虚拟目标对象的行驶速度、所述镜头的镜头角度、以及所述镜头对应的地图比例尺，所述目标镜头角度为所述镜头的俯仰角，所述目标镜头角度的范围为-90度至0度；

基于所述行驶速度，控制所述虚拟目标对象在所述映射轨迹上行驶；

基于所述镜头角度和所述地图比例尺，控制所述镜头采集所述虚拟目标对象在所述映射轨迹上行驶的画面。

8.根据权利要求7所述的轨迹回放方法，其特征在于，所述普通控制节点包括第一控制节点、第二控制节点、以及第三控制节点，其中，所述第一控制节点、第二控制节点、以及第三控制节点将所述映射轨迹划分为第一子轨迹、第二子轨迹、第三子轨迹以及第四子轨迹；

所述第一子轨迹为所述第一控制节点与所述映射轨迹的起点之间的轨迹；

所述第二子轨迹为所述第一控制节点与所述第二控制节点之间的轨迹；

所述第三子轨迹为所述第二控制节点与所述第三控制节点之间的轨迹；

所述第四子轨迹为所述第三控制节点与所述映射轨迹的终点之间的轨迹；

所述第一子轨迹、所述第二子轨迹、所述第三子轨迹以及所述第四子轨迹之间的轨迹长度比例为2:1:2:5。

9.根据权利要求8所述的轨迹回放方法，其特征在于，所述第一控制节点对应的控制参数包括第一行驶速度、第一镜头角度以及第一地图比例尺；

所述第二控制节点对应的控制参数包括第二行驶速度、第二镜头角度以及第二地图比例尺；

所述第三控制节点对应的控制参数包括第三行驶速度、第三镜头角度以及第三地图比例尺；

所述第一行驶速度小于所述第二行驶速度，所述第二行驶速度小于所述第三行驶速度；

所述第一镜头角度大于或等于所述第二镜头角度，所述第二镜头角度大于所述第三镜头角度；

所述第一地图比例尺大于所述第二地图比例尺，所述第二地图比例尺大于所述第三地图比例尺。

10.根据权利要求6所述的轨迹回放方法，其特征在于，所述基于所述控制节点对应的控制策略，控制所述虚拟目标对象在所述映射轨迹上行驶以及控制所述镜头采集所述虚拟目标对象在所述映射轨迹上行驶的画面，包括：

获取所述控制节点的类型；

当所述控制节点为运镜控制节点时，确定所述运镜控制节点对应的运镜对象；

获取所述运镜对象对应的目标镜头朝向；

基于所述目标镜头朝向，控制所述镜头采集所述虚拟目标对象在所述映射轨迹上行驶的画面。

11.根据权利要求10所述的轨迹回放方法，其特征在于，所述获取所述运镜对象对应的镜头朝向，包括：

当检测到所述运镜对象为所述三维虚拟场景中的路口时，将所述虚拟目标对象的行驶方向确定为所述目标镜头朝向。

12.根据权利要求10所述的轨迹回放方法，其特征在于，所述获取所述运镜对象对应的镜头朝向，包括：

当检测到所述运镜对象为所述三维虚拟场景中的目标建筑时，在所述三维虚拟场景的地面坐标系中，将从所述虚拟目标对象的位置指向所述目标建筑的位置的方向，确定为所述目标镜头朝向。

13.根据权利要求10所述的轨迹回放方法，其特征在于，所述映射轨迹还包括多个普通控制节点，所述多个普通控制节点将所述映射轨迹划分为多个子轨迹，所述多个子轨迹中的每一子轨迹对应一个参考优先级，在所述获取所述运镜对象对应的目标镜头朝向之前，还包括：

在所述多个子轨迹中，筛选出所述运镜控制节点位于的子轨迹作为目标子轨迹；

获取所述目标子轨迹对应的参考优先级，以及所述运镜对象的优先级；

将所述运镜对象的优先级与所述参考优先级进行对比；

当所述运镜对象的优先级大于或等于所述参考优先级时，执行所述获取所述运镜对象对应的目标镜头朝向的步骤。

14.根据权利要求13所述的轨迹回放方法，其特征在于，所述子轨迹对应参考优先级与所述子轨迹到所述映射轨迹的起点的距离正相关。

15.一种轨迹回放装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取三维虚拟场景以及真实目标对象的行驶数据，所述行驶数据包括行驶轨迹；

映射单元，用于将所述行驶轨迹映射在所述三维虚拟场景中，得到映射轨迹；

设置单元，用于在所述三维虚拟场景中设置所述真实目标对象对应的虚拟目标对象，以及与所述虚拟目标对象对应的镜头，所述镜头与所述虚拟目标对象之间保持预设的相对位置关系；

控制单元，用于控制所述虚拟目标对象在所述映射轨迹上行驶以及控制所述镜头采集所述虚拟目标对象在所述映射轨迹上行驶的画面；

展示单元，用于展示所述画面。

16.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有多条指令；所述处理器从所述存储器中加载指令，以执行如权利要求1～14任一项所述的轨迹回放方法中的步骤。

17.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有多条指令，所述指令适于处理器进行加载，以执行权利要求1～14任一项所述的轨迹回放方法中的步骤。

18.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序/指令，所述计算机程序/指令被处理器执行时实现权利要求1～14任一项所述的轨迹回放方法中的步骤。