CN117251055A - 一种马达驱动方法及处理装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种马达驱动方法及处理装置，该方法包括：第一处理装置获取初始触觉信号的M个数据帧，每个数据帧中包括L个采样时刻的初始波形数据，M为正整数，L为正整数；对所述数据帧进行傅里叶变换处理，得到所述数据帧中第一频点对应的第一幅值；对所述数据帧中第一频点对应的第一幅值进行编码，得到所述数据帧的编码数据；将所述数据帧的编码数据传输至第二处理装置；所述第二处理装置对所述数据帧的编码数据进行解码，得到所述数据帧的重构数据；根据所述数据帧的重构数据生成所述数据帧的触觉驱动信号；根据所述数据帧的触觉驱动信号驱动马达振动。

Description

一种马达驱动方法及处理装置
技术领域
本发明涉及数据处理技术领域，更具体地，本发明涉及一种马达驱动方法及处理装置。
背景技术
线性马达(Linear Resonant Actuator，LRA)凭借其振感强烈、丰富、清脆，能耗低等优点，已经广泛应用于消费电子的各种振动场合，尤其是游戏与AR/VR产品。
在游戏场景中，马达通常设置在计算能力较弱的执行端，而计算能力较强的处理端需要将带宽占用量大的触觉信号传递至执行端进行处理，生成触觉驱动信号，并根据触觉驱动信号驱动马达振动。
因此，提出一种在有限的带宽限制下实现触觉信号的传递的方案，是十分有价值的。
发明内容
本发明实施例的一个目的是提供一种能够在有限的带宽限制下实现触觉信号的传递的新的技术方案。
根据本发明的第一方面，提供了一种马达驱动方法，包括：
第一处理装置获取初始触觉信号的M个数据帧，每个数据帧中包括L个采样时刻的初始波形数据，M为正整数，L为正整数；
所述第一处理装置对所述数据帧进行傅里叶变换处理，得到所述数据帧中第一频点对应的第一幅值；
所述第一处理装置对所述数据帧中第一频点对应的第一幅值进行编码，得到所述数据帧的编码数据；
所述第一处理装置将所述数据帧的编码数据传输至第二处理装置；
所述第二处理装置对所述数据帧的编码数据进行解码，得到所述数据帧的重构数据；
所述第二处理装置根据所述数据帧的重构数据生成所述数据帧的触觉驱动信号；
所述第二处理装置根据所述数据帧的触觉驱动信号驱动马达振动。
可选的，所述第一处理装置对所述数据帧中第一频点对应的第一幅值进行编码，得到所述数据帧的编码数据，包括：
根据所述数据帧中第一频点、及第一频点对应的第一幅值，得到所述数据帧的带宽；
将所述数据帧的带宽划分为N个频带；
根据所述数据帧中第一频点对应的第一幅值，得到所述数据帧的N个频带对应的第二幅值；
根据所述马达振动的带宽，得到所述数据帧中N个频带对应的第二频点；
根据所述数据帧中N个频带对应的第二幅值和第二频点，得到所述数据帧的编码数据。
可选的，所述根据所述数据帧中第一频点、及第一频点对应的第一幅值，得到所述数据帧的带宽，包括：
根据所述数据帧中第一频点对应的第一幅值，得到所述数据帧的参考幅值；
确定所述数据帧中第一幅值大于或等于所述参考幅值的最小的第一频点、第一幅值大于或者等于所述参考幅值的最大的第一频点；
根据所述最小的第一频点和所述最大的第一频点，得到所述数据帧的带宽。
可选的，所述根据所述马达振动的带宽，得到所述数据帧中N个频带对应的第二频点，包括：
根据所述数据帧中每个频带的上限频点和下限频点，得到所述数据帧中N个频带的中心频点；
在所述数据帧中N个频带的中心频点均在所述马达振动的带宽内的情况下，将所述数据帧中N个频带的中心频点作为对应频带的第二频点；
在所述数据帧中至少一个频带的中心频点在所述马达振动的带宽外的情况下，将所述数据帧中N个频带的中心频点映射至所述马达振动的带宽内，得到所述数据帧中N个频带的第二频点。
可选的，所述根据所述数据帧中第一频点对应的第一幅值，得到所述数据帧的N个频带对应的第二幅值，包括：
确定所述数据帧的N个频带对应的第一幅值的平均值、中位数、最大值、最小值或有效值，作为对应频带对应的第二幅值。
可选的，所述第一处理装置获取初始触觉信号的M个数据帧，包括：
获取初始触觉信号；
按照设定的分割频率，对所述初始触觉信号进行分割，得到所述M个数据帧。
可选的，所述第二处理装置对所述数据帧的编码数据进行解码，得到所述数据帧的重构数据，包括：
根据所述数据帧的第二频点和所述分割频率，得到所述数据帧中第二频点在对应的L个采样时刻的累计相位；
根据所述数据帧中第二频点对应的第二幅值、和所述数据帧中第二频点在对应的L个采样时刻的累计相位，得到所述数据帧中第二频点在对应的L个采样时刻的正弦分量；
根据所述数据帧中第二频点在对应的L采样时刻的正弦分量，得到所述数据帧的所述重构数据。
可选的，所述根据所述数据帧的第二频点和所述分割频率，得到所述数据帧中第二频点在对应的L个采样时刻的累计相位，包括：
确定所述数据帧中第二频点对应的初始相位；
根据所述数据帧的第二频点和所述分割频率，得到所述数据帧中第二频点在每个采样时刻的相位增量；
根据所述数据帧中第二频点对应的初始相位、和所述数据帧中第二频点在每个采样时刻的相位增量，得到所述数据帧中第二频点在对应的L个采样时刻的累计相位。
可选的，所述确定所述数据帧中第二频点对应的初始相位，包括：
确定第i-1个数据帧的编码数据中是否包含所述第二频点，i为小于或者等于M的正整数；
在第i-1个数据帧的编码数据中包含所述第二频点的情况下，确定第i个数据帧中所述第二频点对应的初始相位为第i-1个数据帧中所述第二频点在对应的最后一个采样时刻的累计相位；
在第i-1个数据帧的编码数据中包含所述第二频点的情况下，确定第i个数据帧中所述第二频点对应的初始相位为零。
根据本公开的第二方面，提供了一种处理装置，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序用于控制所述处理器执行如本公开第一方面所述的由所述第一处理装置实施的方法步骤，或者，执行如本公开第一方面所述的由所述第二处理装置实施的方法步骤。
在本公开的实施例中，通过对每个数据帧进行编码、再解码的方式，将原本带宽占用量大的波形数据转换成带宽占用量小的编码数据，在第一处理装置和第二处理装置之间进行传输，能够有效解决触觉信号传输过程中的带宽限制问题。
通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本发明的实施例，并且连同其说明一起用于解释本发明的原理。
图1为用于实施本公开实施例方法的马达驱动系统的一种实施结构的方框原理图。
图2为根据本公开实施例提供的马达驱动方法的流程图；
图3为根据本公开实施例提供的第i个数据帧的波形示意图；
图4为根据本公开实施例提供的第i个数据帧在第k个采样时刻的合成正弦分量的波形示意图；
图5为根据本公开实施例提供的第i个数据帧在第k个采样时刻的触觉驱动信号的波形示意图；
图6为根据本公开实施例提供的第i个数据帧在第k个采样时刻的触觉驱动信号驱动马达所重放的波形示意图；
图7为根据本公开实施例提供的马达驱动方法的一个例子的流程图；
图8为根据本公开实施例提供的处理装置的方框原理图。
具体实施方式
现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。
以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。
对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
图1为用于实施本公开实施例方法的马达驱动系统的一种实施结构的方框原理图。根据图1所示，该马达驱动系统1000可以包括第一处理装置1100和第二处理装置1200。
在一个实施例中，第一处理装置1100和第二处理装置1200可以是设置在同一个电子设备中，也可以是分别设置在不同的电子设备中。其中，第一处理装置1100的计算能力较强，而第二处理装置1200的计算能力较弱，因此，可以是第一处理装置1100对初始触觉信号进行编码后传输至第二处理装置1200中，再由第二处理装置1200对编码数据进行解码后驱动马达振动，以在有限的带宽限制下实现触觉信号在第一处理装置和第二处理装置之间的传递。
本实施例提供了一种马达驱动方法，该方法可以是由马达驱动系统实施，该马达驱动系统可以是如图1所示的马达驱动系统。
图2是根据本公开实施例提供的马达驱动方法的流程图。如图2所示，该方法可以包括如下所示的步骤S2100～S2700：
步骤S2100，第一处理装置1100获取初始触觉信号的M个数据帧，每个数据帧中包括L个采样时刻的初始波形数据。
其中，M为正整数，L为正整数。
在本公开的一个实施例中，第一处理装置1100获取初始触觉信号的M个数据帧，可以包括：获取初始触觉信号；按照设定的分割频率，对初始触觉信号进行分割，得到M个数据帧。
本实施例中的初始触觉信号，可以是预先根据应用场景或具体需求所设定的。例如，该初始触觉信号可以是根据游戏场景定制设计的宽频信号，也可以是对游戏应用实际输出的音效进行一系列运算处理得到的宽频信号，还可以就是游戏音效。
在本实施例中，初始触觉信号可以包括多个采样时刻的初始波形数据。初始触觉信号的采样频率大于分割频率，使得分割得到的每个数据帧中包括L个采样时刻的初始波形数据。
在一个实施例中，分割频率可以是预先根据初始触觉信号的采样时刻的数量确定的。具体的，可以是确定初始触觉信号所包含的采样时刻的数量与M的比值，得到每个数据帧中所包含的采样时刻的数量L；再根据L得到分割频率。例如，分割频率可以是采样频率除以L所得到的商值。
具体的，可以是将初始触觉信号平均分割为M个数据帧，使得M个数据帧的每个数据帧中所包含的采样时刻的数量相同。
在另一个实施例中，分割频率可以是预先根据应用场景或具体需求所设定的。在此基础上，可以是根据分割频率和初始触觉信号的采样频率，得到每个数据帧中所包含的采样时刻的数量L，在根据每个数据帧中所包含的采样时刻的数量L和初始触觉信号所包含的采样时刻的数量，得到数据帧的数量M。
在一个实施例中，为了使得每个数据帧中所包含的采样时刻的数量相同，可以是确定初始触觉信号的采样频率为分割频率的整数倍。
在得到M个数据帧的基础上，可以是针对M个数据帧依次执行如下所示的步骤S2200～S2700，步骤S2200～S2700所提到的数据帧，可以是当前所处理的数据帧。
本实施例以第i(其中，i为小于等于M的正整数)个数据帧为例，对步骤S2200～S2700对数据帧的处理过程进行详细描述。第i个数据帧的波形可以是如图3所示。图3的横坐标为时间，纵坐标为电压。
步骤S2200，第一处理装置1100对数据帧进行傅里叶变换处理，得到该数据帧中第一频点对应的第一幅值。
在本实施例中，通过对第i个数据帧进行傅里叶变换处理，可以得到第i个数据帧的L个第一频点对应的第一幅值。L个第一频点分别为0，Fs/L，2Fs/L，……，(L-1)Fs/L，对应的第一幅值分别表示为A1，A2，……，AL。其中，Fs为初始触觉信号的分割频率。
步骤S2300，第一处理装置1100对数据帧中第一频点对应的第一幅值进行编码，得到数据帧的编码数据。
在本公开的一个实施例中，第一处理装置1100对数据帧中第一频点对应的第一幅值进行编码，得到数据帧的编码数据，可以包括如下所示的步骤S2310～S2350：
步骤S2310，根据数据帧中第一频点、第一频点对应的第一幅值，得到该数据帧的带宽。
在本公开的一个实施例中，可以是确定第i个数据帧中最小的第一频点和最大的第一频点，根据该最小的第一频点和最大的第一频点得到第i个数据帧的带宽。
具体的，可以是将该最小的第一频点作为第i个数据帧的带宽的下限频点，将该最大的第一频点作为第i个数据帧的带宽的上限频点。
在本公开的另一个实施例中，根据数据帧中第一频点、第一频点对应的第一幅值，得到该数据帧的带宽，可以包括如下所示的步骤S2311～S2313：
步骤S2311，根据该数据帧中第一频点对应的第一幅值，得到该数据帧的参考幅值。
在本公开的一个实施例中，可以是确定第i个数据帧中所有第一频点对应的第一幅值的最大值，并计算该最大值与第一设定值的乘积，作为参考幅值。其中，第一设定值可以是预先根据应用场景或具体需求所设定的小于1的正数。例如，第一设定值可以是1/2或1/3。
在本公开的另一个实施例中，可以是确定第i个数据帧中所有第一频点对应的第一幅值的最小值，并计算该最小值与第二设定值的乘积，作为参考幅值。其中，第二设定值可以是预先根据应用场景或具体需求所设定的大于1的正数。例如，第二设定值可以是1.5或1.2。
在本公开的再一个实施例中，可以是确定第i个数据帧中所有第一频点对应的第一幅值的平均值或中位数，作为第i个数据帧的参考幅值。
步骤S2312，确定该数据帧中第一幅值大于或者等于参考幅值的最小第一频点、第一幅值大于或者等于参考幅值的最大的第一频点。
在本实施例中，可以是先按照第一频率由小到大的顺序，确定第i个数据帧中首个大于或者等于参考频点的频点，即第i个数据帧中第一幅值大于或者等于参考幅值的最小的第一频点fa，该最小的第一频点fa对应的第一幅值为Aa；再按照第一频率由大到小的顺序，确定第i个数据帧中首个大于或者等于参考频点的频点，即第i个数据帧中第一幅值大于或者等于参考幅值的最大的第一频点fb，该最大的第一频点fb对应的第一幅值为Ab。
步骤S2313，根据该最小的第一频点和最大的第一频点，得到该数据帧的带宽。
在本实施例中，可以是将第i个数据帧中第一幅值大于或者等于参考幅值的最小的第一频点fa，作为第i个数据帧的带宽的下限频点，将第i个数据帧中第一幅值大于或者等于参考幅值的最大的第一频点fb，作为第i个数据帧的带宽的上限频点，那么，第i个数据帧的带宽可以表示为[fa，fb]。
步骤S2320，将该数据帧的带宽划分为N个频带。
在本公开的一个实施例中，可以是按照线性频差对该数据帧的带宽进行等分，得到该数据帧的N个频带。
具体的，可以是按照设定的数量N，计算线性频差df。若N＞1，df＝(fb–fa)/(N-1)，若N＝1，则df＝(fb-fa)。然后按照线性频差df对第i个数据帧的带宽进行等分，得到第i个数据帧的N个频带，第j(其中，j为小于或者等于N的正整数)个频带Bandj为[fa+(j-1)*df，fa+j*df]，其中，fa+(N-1)*df＝fb。
在本公开的另一个实施例中，可以是按照对数频差对该数据帧的带宽进行等分，得到该数据帧的N个频带。
具体的，可以是按照设定的数量N，计算对数频差dqf，其中，dqf＝(fb/fa)1/N。然后按照对数频差dqf对第i个数据帧的带宽进行等分，得到第i个数据帧的N个频带，第j(其中，j为小于或者等于N的正整数)个频带Bandj为[fa*dqfj-1，fa*dqfj]，其中，fa*dqfN＝fb。
步骤S2330，根据该数据帧中第一频点对应的第一幅值，得到该数据帧的N个频带对应的第二幅值。
在本实施例中，可以是分别针对第i个数据帧的每个频带，确定该频带中所有第一频点对应的第一幅值的平均值、中位数、最小值、最大值或有效值，作为该频带对应的第二幅值。第i个数据帧中N个频带对应的第二幅值，可以分别为Amp1，Amp2，…，AmpN。
步骤S2340，根据马达振动的带宽，得到该数据帧中N个频带对应的第二频点。
在本公开的一个实施例中，根据马达振动的带宽，得到该数据帧中N个频带对应的第二频点，可以包括如下所示的步骤S2341～S2343：
步骤S2341，根据该数据帧中每个频带的上限频点和下限频点，得到该数据帧中N个频带的中心频点。
在本公开的一个实施例中，对于第i个数据帧中任一个频带，可以是确定该频带的上限频点和下限频点的平均值，作为该频带的中心频点。例如，第i个数据帧中第j个频带Bandj为[fLj，fHj]，对应的上限频点和下限频点分别为fLj和fHj，该频带的中心频点
在本公开的另一个实施例中，对于第i个数据帧中任一个频带，可以是确定该频带的上限频点和下限频点的乘积的平方根，作为该频带的中心频点。例如，第i个数据帧中第j个频带Bandj为[fLj，fHj]，对应的上限频点和下限频点分别为fLj和fHj，该频带的中心频点fcj＝sqrt(fLj*fHj)。
步骤S2342，在该数据帧中N个频带的中心频点均在马达振动的带宽内的情况下，将该数据帧中N个频带的中心频点作为对应频带的第二频点。
在本实施例中，在第i个数据帧中N个频带的中心频点均在马达振动的带宽内的情况下，可以是将第i个数据帧中第j个频带的中心频点，作为第i个数据帧中第j个频带的第二频点。
步骤S2343，在该数据帧中至少一个频带的中心频点在马达振动的带宽外的情况下，将该数据帧中N个频带的中心频点映射至马达振动的带宽内，得到该数据帧中N个频带的第二频点。
在本实施例中，马达振动的带宽可以为[faL，faH]，在第j个频带的中心频点大于第j-1个频带的中心频点的情况下，将第i个数据帧中第1个频带的中心频点映射至马达振动的带宽内，可以是使得第1个频带的第二频点fc1’＝faL。将第i个数据帧中第j个频带的中心频点映射至马达振动的带宽内，可以是使得第j个频带的第二频点为fcj’＝(faH-faL)/(fcN–fc1)*fcj–fc1)+faL，对应的，第N个频带的第二频点为fcN’＝faH。
通过本实施例，在该数据帧中至少一个频带的中心频点在马达振动的带宽外的情况下，将该数据帧中N个频带的中心频点映射至马达振动的带宽内，可以充分利用马达现有带宽，避免后续驱动马达时出现振感较弱、无效振动等情况。
在本公开的另一个实施例中，根据马达振动的带宽，得到该数据帧中N个频带对应的第二频点，可以包括：根据该数据帧中每个频带的上限频点和下限频点，得到该数据帧中N个频带的中心频点，将该数据帧中N个频带的中心频点作为对应频带的第二频点。其中，具体可以参照前述实施例的步骤S2341和步骤S2342，在此不再赘述。
步骤S2350，根据该数据帧中N个频带对应的第二幅值和第二频点，得到数据帧的编码数据。
在本公开的一个实施例中，可以是按照由小到大的顺序，生成第i个数据帧中N个频带对应的第二频点的频点向量，按照对应的第二频点由小到大的顺序，生成第i个数据帧中N个频带对应的第二幅值的幅值向量，将第i个数据帧对应的频点向量和幅值向量，作为该数据帧的编码数据。
在本公开的一个实施例中，可以是将第i个数据帧中每个频带对应的第二频点和第二幅值进行组合，作为该频带对应的一组编码数据，将第i个数据帧中N个频带对应的一组编码数据，作为第i个数据帧对应的编码数据。
步骤S2400，第一处理装置1100将数据帧的编码数据传输至第二处理装置1200。
在本实施例中，第一处理装置1100可以是通过数据线、以太网、WiFi、蓝牙、4G/5G、ZigBee、射频等通信方式中的任一种，将数据帧的编码数据传输至第二处理装置1200。
步骤S2500，第二处理装置1200对数据帧的编码数据进行解码，得到数据帧的重构数据。
在本公开的一个实施例中，第二处理装置1200对数据帧的编码数据进行解码，得到数据帧的重构数据，可以包括如下所示的步骤S2510～S2530：
步骤S2510，根据该数据帧的第二频点和分割频率，得到该数据帧中第二频点在对应的L个采样时刻的累计相位。
在本公开的一个实施例中，根据该数据帧的第二频点和分割频率，得到该数据帧中第二频点在对应的L个采样时刻的累计相位，可以包括如下所示的步骤S2511～S2513：
步骤S2511，确定该数据帧的第二频点对应的初始相位。
在本公开的一个实施例中，确定该数据帧的第二频点对应的初始相位，可以包括：确定该数据帧的第二频点对应的初始相位为零。
在本公开的另一个实施例中，确定该数据帧的第二频点对应的初始相位，可以包括如下所示的步骤S25111～S25113：
步骤S25111，确定第i-1个数据帧的编码数据中是否包含第二频点，i为小于或者等于M的正整数。
在本实施例中，可以是针对第i个数据帧的编码数据中所包含的每一个第二频点，执行本实施例的步骤S25111～S25113，得到该第二频点对应的初始相位。
具体的，对于第i个数据帧的编码数据中的第j个第二频点，可以是确定第i-1个数据帧的编码数据中是否包含该第二频点，在第i-1个数据帧的编码数据中包含该第二频点的情况下，执行步骤S25112，在第i-1个数据帧的编码数据中不包含该第二频点的情况下，执行步骤S25113。
步骤S25112，在第i-1个数据帧的编码数据中包含第二频点的情况下，确定第i个数据帧中第二频点对应的初始相位为第i-1个数据帧中第二频点在对应的最后一个采样时刻的累计相位。
在第i-1个数据帧的编码数据中包含该第二频点的情况下，可以是将第i-1个数据帧的编码数据中该第二频点在对应的第L个采样时刻的累计相位，作为第i个数据帧中第j个第二频点对应的初始相位。
步骤S25113，在第i-1个数据帧的编码数据中包含第二频点的情况下，确定第i个数据帧中第二频点对应的初始相位为零。
在第i-1个数据帧的编码数据中包含该第二频点的情况下，将零作为第i个数据帧中第j个第二频点对应的初始相位
通过本实施例，可以使得相邻的数据帧的重构数据连续，使得根据重构数据和对应的数据帧驱动马达能够产生大致相同的触觉效果。
步骤S2512，根据数据帧的第二频点和分割频率，得到数据帧中第二频点在每个采样时刻的相位增量。
在本实施例中，分割频率为Fs，第i个数据帧中第j个第二频点fcj’在每个采样时刻的相位增量可以为
步骤S2513，根据数据帧中第二频点对应的初始相位、和数据帧中第二频点在每个采样时刻的相位增量，得到数据帧中第二频点在对应的L个采样时刻的累计相位。
在本实施例中，第i个数据帧中第j个第二频点对应的初始相位第i个数据帧中第j个第二频点在每个采样时刻的相位增量为第i个数据帧中第j个第二频点在第k(其中，k为小于或者等于L的正整数)个采样时刻的累计相位
步骤S2520，根据该数据帧中第二频点对应的第二幅值、和该数据帧中第二频点在对应的L个采样时刻的累计相位，得到该数据帧中第二频点在对应的L个采样时刻的正弦分量。
第i个数据帧中第j个第二频点对应的第二幅值为Ampj，第i个数据帧中第j个第二频点在第k个采样时刻的累计相位为那么，第i个数据帧中第j个第二频点在第k个采样时刻的正弦分量可以表示为
步骤S2530，根据该数据帧中第二频点在对应的L个采样时刻的正弦分量，得到该数据帧的重构数据。
在本实施例中，可以是确定该数据帧中所有第二频点在对应的L个采样时刻的正弦分量的总和，得到该数据帧在对应的L个采样时刻合成正弦分量；再根据该数据帧在对应的L个采样时刻合成正弦分量，得到该数据帧的重构数据。
进一步地，可以是将第i个数据帧中所有第二频点在第k个采样时刻的正弦分量进行叠加，得到第i个数据帧在第k个采样时刻的合成正弦分量为
在一个例子中，第i个数据帧在第k个采样时刻的合成正弦分量的波形例如可以是如图4所示。图4的横坐标为时间，纵坐标为电压。
再进一步地，可以是按照采样时刻由先到后的顺序，确定第i个数据帧在所有采样时刻的合成正弦分量的集合，作为重构数据。
步骤S2600，第二处理装置1200根据数据帧的重构数据生成该数据帧的触觉驱动信号。
在本实施例中，可以是根据第i个数据帧在对应的L个采样时刻的合成正弦分量，依次生成第i个数据帧在对应的L个采样时刻的触觉驱动信号，第i个数据帧在对应的L个采样时刻的触觉驱动信号，即为第i个数据帧的触觉驱动信号。
具体的，可以是通过如下的公式，根据第i个数据帧在第k个采样时刻的合成正弦分量，生成第i个数据帧在第k个采样时刻的触觉驱动信号：
a1＝K(2ωcc 2T2-8)
b1＝(2ωc 2T2-8)
ωcc＝2πfaL
Qc＝0.707
其中，T为信号处理的切割周期，T＝1/Fs，m为马达的振子质量、Bl为磁场强度，K为弹簧劲度系数，r为阻尼系数，Re为线圈直流电阻。
在一个实施例中，第i个数据帧在第k个采样时刻的触觉驱动信号的波形可以是如图5所示。图5的横坐标为时间，纵坐标为电压。
在本实施例中，结合马达特性理论计算触觉驱动信号，从而使得驱动马达重放的波形更接近的重构数据的波形，以保证马达的重放效果。
步骤S2700，第二处理装置1200根据该数据帧的触觉驱动信号驱动马达振动。
在本实施例中，第二处理装置1200可以是对L个触觉驱动信号依次进行功率放大，驱动马达产生振感反馈。
在一个实施例中，第i个数据帧在第k个采样时刻的触觉驱动信号驱动马达所重放的波形可以是如图6所示。图6的横坐标为时间，纵坐标为电压。
在本公开的实施例中，通过对每个数据帧进行编码、再解码的方式，将原本带宽占用量大的波形数据转换成带宽占用量小的编码数据，在第一处理装置和第二处理装置之间进行传输，能够有效解决触觉信号传输过程中的带宽限制问题。
图7为根据本公开实施例提供的一种马达驱动方法的一个例子的示意图。
如图7所示，该马达驱动方法可以包括如下所示的步骤：
步骤S7101，第一处理装置1100获取初始触觉信号。
步骤S7102，第一处理装置1100按照设定的分割频率，对初始触觉信号进行分割，得到M个数据帧，每个数据帧中包括L个采样时刻的初始波形数据。
步骤S7103，第一处理装置1100对第i个数据帧进行傅里叶变换处理，得到第i个数据帧中第一频点对应的第一幅值。
其中，i为小于或者等于M的正整数。
步骤S7104，第一处理装置1100根据第i个数据帧中第一频点、第一频点对应的第一幅值，得到第i个数据帧的带宽。
例如，可以是确定第i个数据帧中所有第一频点对应的第一幅值的最大值，并计算该最大值与第一设定值的乘积，作为参考幅值。先按照第一频率由小到大的顺序，确定第i个数据帧中首个大于或者等于参考频点的频点，即第i个数据帧中第一幅值大于或者等于参考幅值的最小的第一频点fa；再按照第一频率由大到小的顺序，确定第i个数据帧中首个大于或者等于参考频点的频点，即第i个数据帧中第一幅值大于或者等于参考幅值的最大的第一频点fb，得到第i个数据帧的带宽为[fa，fb]。
步骤S7105，第一处理装置1100将第i个数据帧的带宽划分为N个频带。
例如，可以是按照设定的数量N，计算线性频差df。若N＞1，df＝(fb–fa)/(N-1)，若N＝1，则df＝(fb-fa)。然后按照线性频差df对第i个数据帧的带宽进行等分，得到第i个数据帧的N个频带，第j(其中，j为小于或者等于N的正整数)个频带Bandj为[fa+(j-1)*df，fa+j*df]，其中，fa+N*df＝fb。
再例如，可以是按照设定的数量N，计算对数频差dqf，其中，dqf＝(fb/fa)1/N。然后按照对数频差dqf对第i个数据帧的带宽进行等分，得到第i个数据帧的N个频带，第j(其中，j为小于或者等于N的正整数)个频带为Bnadj＝[fa*dqfj-1，fa*dqfj]，其中，fa*dqfN＝fb。
步骤S7106，第一处理装置1100根据第i个数据帧中第一频点对应的第一幅值，得到第i个数据帧的N个频带对应的第二幅值。
例如，可以是分别针对第i个数据帧的每个频带，确定该频带中所有第一频点对应的第一幅值的平均值、中位数、最小值、最大值或有效值，作为该频带对应的第二幅值。第i个数据帧中N个频带对应的第二幅值，可以分别为Amp1，Amp2，…，AmpN。
步骤S7107，第一处理装置1100根据马达振动的带宽，得到第i个数据帧中N个频带对应的第二频点。
具体的，可以是先确定第i个数据帧中N个频带的中心频点。例如，第i个数据帧中第j个频带Bandj为[fLj，fHj]，对应的上限频点和下限频点分别为fLj和fHj，该频带的中心频点或者，该频带的中心频点fcj＝sqrt(fLj*fHj)。
在第i个数据帧中N个频带的中心频点均在马达振动的带宽[faL，faH]内的情况下，可以是将第i个数据帧中第j个频带的中心频点，作为第i个数据帧中第j个频带的第二频点。
在该数据帧中至少一个频带的中心频点在马达振动的带宽[faL，faH]外的情况下，将第i个数据帧中第j个频带的中心频点映射至马达振动的带宽内，可以是使得第j个频带的第二频点为fcj’＝(faH-faL)/fcN–fc1)*(fcj–fc1)+faL，对应的，第1个频带的第二频点为fc1’＝faL，第N个频带的第二频点为fcN’＝faH。
步骤S7108，第一处理装置1100根据第i个数据帧中N个频带对应的第二幅值和第二频点，得到第i个数据帧的编码数据。
例如，可以是按照由小到大的顺序，生成第i个数据帧中N个频带对应的第二频点的频点向量，按照对应的第二频点由小到大的顺序，生成第i个数据帧中N个频带对应的第二幅值的幅值向量，将第i个数据帧对应的频点向量和幅值向量，作为该数据帧的编码数据。
步骤S7109，第一处理装置1100将第i个数据帧的编码数据传输至第二处理装置1200。
步骤S7201，第二处理装置1200确定第i个数据帧的第二频点对应的初始相位。
具体的，可以是确定第i-1个数据帧的编码数据中是否包含第二频点。在第i-1个数据帧的编码数据中包含第二频点的情况下，确定第i个数据帧中第二频点对应的初始相位为第i-1个数据帧中第二频点在对应的最后一个采样时刻的累计相位。在第i-1个数据帧的编码数据中包含第二频点的情况下，确定第i个数据帧中第二频点对应的初始相位为零。
步骤S7202，第二处理装置1200根据第i个数据帧的第二频点和分割频率，得到第i个数据帧中第二频点在对应的每个采样时刻的相位增量。
例如，第i个数据帧中第j个第二频点fcj’在每个采样时刻的相位增量可以为其中，Fs为分割频率。
步骤S7203，第二处理装置1200根据数据帧中第二频点对应的初始相位、和数据帧中第二频点在每个采样时刻的相位增量，得到数据帧中第二频点在对应的L个采样时刻的累计相位。
例如，第i个数据帧中第j个第二频点在第k(其中，k为小于或者等于L的正整数)个采样时刻的累计相位为其中，为第i个数据帧中第j个第二频点对应的初始相位，为第i个数据帧中第j个第二频点在每个采样时刻的相位增量。
步骤S7204，第二处理装置1200根据第i个数据帧中第二频点对应的第二幅值、和第i个数据帧中第二频点在对应的L个采样时刻的累计相位，得到第i个数据帧中第二频点在对应的L个采样时刻的正弦分量。
例如，第i个数据帧中第j个第二频点在第k个采样时刻的正弦分量可以表示为其中，Ampj为第i个数据帧中第j个第二频点对应的第二幅值，为第i个数据帧中第j个第二频点在第k个采样时刻的累计相位。
步骤S7205，第二处理装置1200根据第i个数据帧中第二频点在对应的L个采样时刻的正弦分量，得到第i个数据帧的重构数据。
具体的，可以是将第i个数据帧中所有第二频点在第k个采样时刻的正弦分量进行叠加，得到第i个数据帧在第k个采样时刻的合成正弦分量为
第i个数据帧在L个采样时刻的合成正弦分量{s1,s2,…,sL}，即为第i个数据帧的重构数据。
步骤S7206，第二处理装置1200根据第i个数据帧的重构数据生成第i个数据帧的触觉驱动信号。
在本实施例中，可以是根据第i个数据帧在对应的L个采样时刻的合成正弦分量{s1,s2,…,sL}，依次生成第i个数据帧在对应的L个采样时刻的触觉驱动信号{u1,u2,…,uL}。
例如，可以是通过如下的公式，根据第i个数据帧在第k个采样时刻的合成正弦分量，生成第i个数据帧在第k个采样时刻的触觉驱动信号：
a1＝K(2ωcc 2T2-8)
b1＝(2ωc 2T2-8)
ωcc＝2πfaL
Qc＝0.707
其中，T为信号处理的切割周期，T＝1/Fs，m为马达的振子质量、Bl为磁场强度，K为弹簧劲度系数，r为阻尼系数，Re为线圈直流电阻。
步骤S7207，第二处理装置1200根据M个数据帧的触觉驱动信号驱动马达振动。
本实施例还提供了一种处理装置，如图8所示，该处理装置8000可以包括处理器8100和存储器8200，所述存储器8200用于存储计算机程序，所述计算机程序用于控制所述处理器8100执行前述实施例中由所述第一处理装置实施的方法步骤，或者，执行如前述实施例中由所述第二处理装置实施的方法步骤。
本实施例的处理装置8000，例如可以是设置在手机、平板电脑、手环、手柄、VR设备、AR设备等电子设备中。
上述各实施例主要重点描述与其他实施例的不同之处，但本领域技术人员应当清楚的是，上述各实施例可以根据需要单独使用或者相互结合使用。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分相互参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，但本领域技术人员应当清楚的是，上述各实施例可以根据需要单独使用或者相互结合使用。另外，对于装置实施例而言，由于其是与方法实施例相对应，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的对应部分的说明即可。以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的。
本发明可以是装置、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本发明的各个方面的计算机可读程序指令。
计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。
这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。
用于执行本发明操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本发明的各个方面。
这里参照根据本发明实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本发明的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。
这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。
也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。
附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。对于本领域技术人员来说公知的是，通过硬件方式实现、通过软件方式实现以及通过软件和硬件结合的方式实现都是等价的。
以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本发明的范围由所附权利要求来限定。

Claims (10)

1.一种马达驱动方法，其特征在于，包括：
第一处理装置获取初始触觉信号的M个数据帧，每个数据帧中包括L个采样时刻的初始波形数据，M为正整数，L为正整数；
所述第一处理装置对所述数据帧进行傅里叶变换处理，得到所述数据帧中第一频点对应的第一幅值；
所述第一处理装置对所述数据帧中第一频点对应的第一幅值进行编码，得到所述数据帧的编码数据；
所述第一处理装置将所述数据帧的编码数据传输至第二处理装置；
所述第二处理装置对所述数据帧的编码数据进行解码，得到所述数据帧的重构数据；
所述第二处理装置根据所述数据帧的重构数据生成所述数据帧的触觉驱动信号；
所述第二处理装置根据所述数据帧的触觉驱动信号驱动马达振动。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一处理装置对所述数据帧中第一频点对应的第一幅值进行编码，得到所述数据帧的编码数据，包括：
根据所述数据帧中第一频点、及第一频点对应的第一幅值，得到所述数据帧的带宽；
将所述数据帧的带宽划分为N个频带；
根据所述数据帧中第一频点对应的第一幅值，得到所述数据帧的N个频带对应的第二幅值；
根据所述马达振动的带宽，得到所述数据帧中N个频带对应的第二频点；
根据所述数据帧中N个频带对应的第二幅值和第二频点，得到所述数据帧的编码数据。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述数据帧中第一频点、及第一频点对应的第一幅值，得到所述数据帧的带宽，包括：
根据所述数据帧中第一频点对应的第一幅值，得到所述数据帧的参考幅值；
确定所述数据帧中第一幅值大于或等于所述参考幅值的最小的第一频点、第一幅值大于或者等于所述参考幅值的最大的第一频点；
根据所述最小的第一频点和所述最大的第一频点，得到所述数据帧的带宽。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述马达振动的带宽，得到所述数据帧中N个频带对应的第二频点，包括：
根据所述数据帧中每个频带的上限频点和下限频点，得到所述数据帧中N个频带的中心频点；
在所述数据帧中N个频带的中心频点均在所述马达振动的带宽内的情况下，将所述数据帧中N个频带的中心频点作为对应频带的第二频点；
在所述数据帧中至少一个频带的中心频点在所述马达振动的带宽外的情况下，将所述数据帧中N个频带的中心频点映射至所述马达振动的带宽内，得到所述数据帧中N个频带的第二频点。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述数据帧中第一频点对应的第一幅值，得到所述数据帧的N个频带对应的第二幅值，包括：
确定所述数据帧的N个频带对应的第一幅值的平均值、中位数、最大值、最小值或有效值，作为对应频带对应的第二幅值。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一处理装置获取初始触觉信号的M个数据帧，包括：
获取初始触觉信号；
按照设定的分割频率，对所述初始触觉信号进行分割，得到所述M个数据帧。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第二处理装置对所述数据帧的编码数据进行解码，得到所述数据帧的重构数据，包括：
根据所述数据帧的第二频点和所述分割频率，得到所述数据帧中第二频点在对应的L个采样时刻的累计相位；
根据所述数据帧中第二频点对应的第二幅值、和所述数据帧中第二频点在对应的L个采样时刻的累计相位，得到所述数据帧中第二频点在对应的L个采样时刻的正弦分量；
根据所述数据帧中第二频点在对应的L采样时刻的正弦分量，得到所述数据帧的所述重构数据。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述数据帧的第二频点和所述分割频率，得到所述数据帧中第二频点在对应的L个采样时刻的累计相位，包括：
确定所述数据帧中第二频点对应的初始相位；
根据所述数据帧的第二频点和所述分割频率，得到所述数据帧中第二频点在每个采样时刻的相位增量；
根据所述数据帧中第二频点对应的初始相位、和所述数据帧中第二频点在每个采样时刻的相位增量，得到所述数据帧中第二频点在对应的L个采样时刻的累计相位。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述确定所述数据帧中第二频点对应的初始相位，包括：
确定第i-1个数据帧的编码数据中是否包含所述第二频点，i为小于或者等于M的正整数；
在第i-1个数据帧的编码数据中包含所述第二频点的情况下，确定第i个数据帧中所述第二频点对应的初始相位为第i-1个数据帧中所述第二频点在对应的最后一个采样时刻的累计相位；
在第i-1个数据帧的编码数据中包含所述第二频点的情况下，确定第i个数据帧中所述第二频点对应的初始相位为零。
10.一种处理装置，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序用于控制所述处理器执行如权利要求1至9中任一项由所述第一处理装置实施的方法步骤，或者，执行如权利要求1至9中任一项由所述第二处理装置实施的方法步骤。
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