CN117241741A - 用于手术缝合装置的末端执行器 - Google Patents

Abstract

一种手术缝合装置(10)包括末端执行器(16)，该末端执行器具有带有悬臂式部分的末端执行器框架(42)、和支撑在该末端执行器框架(42)的悬臂式部分上的砧座组件(44)。该砧座组件(44)和该末端执行器框架(42)的悬臂式部分适于以一种方式固定在一起，以将对末端执行器框架(42)的悬臂式部分的削弱最小化，从而将该砧座组件(44)在该缝合装置(10)的击发期间的偏转最小化。

Description

用于手术缝合装置的末端执行器

技术领域

本技术总体上涉及手术缝合装置，并且更具体地涉及具有悬臂式砧座组件的手术缝合装置。

背景技术

手术缝合装置通常在各种外科手术期间使用，以加快组织的解剖和缝合并且最小化对患者的创伤。通常，这些缝合装置包括具有钉仓组件和砧座组件的末端执行器，这两个组件可相对于彼此在打开位置与夹持位置之间移动。一些缝合装置包括末端执行器框架，该末端执行器框架具有通过纵向部分连结在一起的第一横向部分和第二横向部分。钉仓组件支撑在邻近于第一横向部分定位的夹持滑动组件上，并且砧座组件支撑在第二横向部分上。第二横向部分以悬臂方式支撑在纵向部分上。当缝合装置进行击发时，第二横向部分可能偏转并导致砧座组件变得与钉仓组件略微不对准。这可能会导致缝钉变形。

通常，砧座组件是使用被接纳在第二横向部分中的通孔中的铆钉而固定至末端执行器框架的第二横向部分。通孔削弱了第二横向部分，这导致当缝合装置进行击发时第二横向部分更加偏转。当使用铆钉将砧座组件固定至末端执行器框架的第二横向部分时，铆接公差可能导致砧座组件与钉仓组件不对准，这也导致缝钉变形。由于铆钉将砧座组件牢固地固定至末端执行器框架，因此，可能产生的任何不对准都无法被纠正。

本领域持续需要一种包括砧座组件的手术缝合装置，该砧座组件以不削弱末端执行器框架的方式固定至末端执行器框架。

发明内容

本披露涉及一种包括末端执行器的手术缝合装置，该末端执行器具有带有悬臂式部分的末端执行器框架、和支撑在该末端执行器框架的悬臂式部分上的砧座组件。该砧座组件和该末端执行器框架的悬臂式部分适于以一种方式固定在一起，以将对末端执行器框架的悬臂式部分的削弱最小化，从而将该砧座组件在该缝合装置的启用期间的偏转最小化。

本披露的各方面涉及一种用于手术装置的末端执行器，该末端执行器包括末端执行器框架和砧座组件。该末端执行器框架包括远侧横向部分、近侧横向部分、和纵向部分。该纵向部分将该远侧横向部分和该近侧横向部分在间隔开的位置处互连，以在该远侧横向部分与该近侧横向部分之间限定间隙。该远侧横向部分包括面向近侧表面。该砧座组件包括切割板和砧座。该砧座组件经由卡扣配合连接被固定至末端执行器框架的远侧横向部分，使得切割板夹在砧座与远侧横向部分的面向近侧表面之间。

在本披露的多个方面，该切割板包括基壁和围绕该基壁定位的侧壁，该基壁和该侧壁限定了近侧凹陷和远侧凹陷。

在本披露的一些方面，该砧座被接纳在该切割板的近侧凹陷内，并且该末端执行器框架的远侧横向部分的面向近侧表面被接纳在该切割板的远侧凹陷内。

在本披露的某些方面，该砧座限定了刀槽并且该切割板包括延伸到该刀槽中的肋。

在本披露的多个方面，该砧座包括缝钉成形表面和围绕该缝钉成形表面定位并从该缝钉成形表面向远侧延伸的支架。

在本披露的一些方面，这些支架与该末端执行器框架的远侧横向部分接合，以将该砧座固定至该末端执行器框架。

在本披露的某些方面，每个支架包括弹性指形件，并且该末端执行器框架的远侧横向部分限定了开口，该开口以卡扣配合的方式接纳这些弹性指形件，以将该砧座固定至该末端执行器框架的远侧横向部分。

在本披露的多个方面，每个支架限定开口，并且该末端执行器框架的远侧横向部分包括具有突出部的侧壁。

在本披露的一些方面，突出部以卡扣配合的方式被接纳在支架的开口内，以将砧座固定至末端执行器框架的远侧横向部分。

在本披露的某些方面，该末端执行器框架的远侧横向部分限定了围绕该砧座的面向近侧表面定位的凹陷，并且该切割板的侧壁至少部分地被接纳在该凹陷内。

在本披露的多个方面，该切割板的基壁限定了接纳该砧座的支架的通孔。

在本披露的一些方面，该末端执行器框架的远侧横向部分的侧壁限定了槽，并且该切割板的侧壁包括被接纳在所述槽内并且覆盖该卡扣配合连接的凸片。

本披露的其他方面涉及一种手术缝合装置，该手术缝合装置包括长形框架、夹持滑动组件以及末端执行器。该长形框架具有近侧部分和远侧部分并且限定了通道。该夹持滑动组件定位在该通道内并且具有限定了空腔的远侧部分。该末端执行器包括末端执行器框架、钉仓组件、和砧座组件。该末端执行器框架具有远侧横向部分、近侧横向部分、和纵向部分。该纵向部分将该远侧横向部分和该近侧横向部分在间隔开的位置处互连，以在该远侧横向部分与该近侧横向部分之间限定间隙。该远侧横向部分包括面向近侧表面，并且该夹持滑动组件的远侧部分被接纳在该间隙内。该钉仓组件支撑在该间隙内的夹持滑动组件远侧部分上。该砧座组件包括切割板和砧座。该砧座组件经由卡扣配合连接被固定至末端执行器框架的远侧横向部分，使得切割板夹在砧座与远侧横向部分的面向近侧表面之间。

本披露的还又其他方面涉及一种末端执行器，该末端执行器包括末端执行器框架、钉仓组件和砧座组件。该末端执行器框架包括第一横向部分、第二横向部分、和纵向部分。该纵向部分将该第一横向部分和该第二横向部分在间隔开的位置处互连，以在该第一横向部分与该第二横向部分之间限定间隙。该第一横向部分包括面向近侧表面。该钉仓组件支撑在末端执行器框架的间隙内、并且可在与第一横向部分间隔开的松开位置与邻近于第一横向部分的夹持位置之间移动。该砧座组件包括切割板和砧座。该砧座组件经由卡扣配合连接被固定至末端执行器框架的第一横向部分，使得切割板夹在砧座与第一横向部分的面向近侧表面之间。

将从以下描述理解本披露的其他特征。

附图说明

下文中参考附图来描述本披露的各个方面，在附图中：

图1是根据本披露的多个方面的手术缝合装置在打开或松开的预击发位置的侧立体图；

图2是从末端执行器框架的第一侧看到的图1所示的缝合装置的末端执行器框架和砧座组件的侧立体图，其中砧座组件固定至末端执行器框架；

图3是从末端执行器框架的第二侧看到的图2所示的末端执行器框架和砧座组件的侧立体图，其中砧座组件固定至末端执行器框架；

图4是从图3所示的砧座组件的砧座的远端看到的侧立体图；

图5是从图3所示的砧座组件的近端看到的侧立体图，其中砧座与砧座组件的切割板分开；

图6是图2所示的末端执行器框架的远侧部分和砧座组件的侧立体图，其中砧座组件与末端执行器框架分开；

图7是沿着图6的截面线7-7截取的截面视图，展示了砧座组件，其中砧座组件与末端执行器框架间隔开；

图8是截面视图，展示了当砧座组件正在被附接至末端执行器框架时的砧座组件和末端执行器框架；

图9是截面视图，展示了附接至末端执行器框架的砧座组件；

图10是沿着图1的截面线10-10截取的截面视图；

图11是图1中所示的缝合装置的末端执行器的替代型式的侧立体图，展示了末端执行器框架的远侧部分，其中砧座组件与末端执行器框架分开；

图12是截面视图，展示了图11所示的砧座组件和末端执行器框架，其中砧座组件与末端执行器框架间隔开；

图13是截面视图，展示了图12所示的砧座组件和末端执行器框架，此时砧座组件附接至末端执行器框架；

图14是截面视图，展示了图13所示的砧座组件和末端执行器框架，其中砧座组件附接至末端执行器框架；以及

图15是末端执行器框架的远侧部分的侧立体图，其中砧座组件附接至砧座框架。

具体实施方式

现在将参考附图来详细描述所披露的手术缝合装置，其中在若干视图中的每个视图中，相似的附图标记表示相同或对应的要素。然而，应理解，本披露内容的各方面仅是本披露的示例，并且可以以各种形式来实现。未详细描述众所周知的功能或构造，以避免不必要的细节使本披露模糊不清。因此，本文所披露的具体的结构性和功能性细节不应当被解释为限制性的，而是仅应当解释为权利要求的基础并且解释为用于教导本领域技术人员在实际上任何适当详细描述的结构中以各种方式采用本披露的代表性基础。

在本说明书中，术语“近侧”通常用于指在缝合装置以其惯常的方式使用期间更靠近临床医生的装置部分，而术语“远侧”通常用于指在缝合装置以其惯常的方式使用期间更远离临床医生的装置部分。此外，术语“临床医生”通常用于指包括医生、护士和支持人员在内的医务人员。此外，使用比如前、后、上、下、顶、底和类似术语等方向性术语来帮助理解描述，并且不旨在限制本披露。

本披露涉及一种手术缝合装置，该手术缝合装置包括末端执行器，该末端执行器包括末端执行器框架和砧座组件，该砧座组件以一种方式固定至该末端执行器框架，以防止末端执行器框架被削弱并且将砧座组件在缝合装置击发期间的偏转最小化。

图1展示了根据本披露的多个方面的手术缝合装置，大体作为缝合装置10示出。缝合装置10包括手柄组件12、从手柄组件12向远侧延伸的长形本体14、以及支撑在长形本体14的远侧部分上的末端执行器16。长形本体14限定纵向轴线“X”。手柄组件12包括壳体18，该壳体限定了固定手柄20并且支撑着可移动触发器22。在本披露的多个方面，触发器22被壳体18支撑以朝向固定手柄20在非致动位置与致动位置之间枢转，从而致动末端执行器16，即，使末端执行器16在打开位置与夹持位置之间移动并且击发缝合装置10。手柄组件12还支撑两个按钮26(仅示出了一个)，在壳体18的每一侧上定位了一个按钮，这两个按钮可沿着壳体18移动以推进和缩回对准销推进器30。手柄组件12还包括释放按钮28，该释放按钮可以被按下以将末端执行器16从夹持位置移动到打开位置。对于代表性手柄组件12的更详细描述，请参见例如美国专利号6,817,508(“'508专利”)。

缝合装置10包括框架32，该框架从手柄组件12延伸并且包括支撑着末端执行器16的远侧部分32a。框架32包括多个间隔开的框架构件34，这些框架构件限定了接纳推力杆(未示出)和对准销推进器30的通道36。推力杆(未示出)可响应于触发器22致动缝合装置10的移动而在通道36内在缩回位置与推进位置之间移动。由框架构件34限定的通道36还接纳夹持滑动组件40，该夹持滑动组件延伸到末端执行器16中并支撑钉仓组件38。在本披露的多个方面，钉仓组件38可释放地联接至夹持滑动组件40。对于触发器22、推力杆与夹持滑动组件40之间的相互作用的更详细描述，请参见’508专利。

图2至图6展示了包括末端执行器框架42和砧座组件44的末端执行器16的一部分。末端执行器框架42固定至缝合装置10(图1)的框架32的远侧部分32a(图1)并且包括远侧横向部分46、近侧横向部分48以及将远侧横向部分46和近侧横向部分48互连的纵向部分50。远侧横向部分46和近侧横向部分48彼此间隔开而在远侧横向部分46和近侧横向部分48之间限定了间隙49。在本披露的一些方面，远侧横向部分46和近侧横向部分48沿着横向于缝合装置10(图1)的长形本体14的纵向轴线“X”的轴线弯曲。在本披露的一些方面，远侧横向部分46和近侧横向部分48由多个线性部分(例如三个)形成，这些线性部分相对于彼此成角度地定位。

夹持滑动组件40包括联接到手柄组件12的近侧部分(未示出)以及被接纳在末端执行器框架42的远侧横向部分46与近侧横向部分48之间限定的间隙49内的远侧部分40a(图1)。夹持滑动组件40的远侧部分40a(图1)限定了接纳钉仓组件38的空腔(未示出)。当夹持滑动组件40和推力杆(未示出)处于缩回位置时，推力杆的远侧部分被接纳在夹持滑动组件40的空腔内。

末端执行器框架42的远侧横向部分46包括支撑砧座组件44的面向近侧表面51。面向近侧表面51被凹陷52环绕，该凹陷由远侧横向部分46的侧壁54和远侧横向部分46的肩部56限定。肩部56包括槽58。侧壁54限定了开口60，所述开口与槽58对准并且具有最小深度(例如0.7mm)以将对末端执行器框架的削弱最小化。

砧座组件44包括切割板66和砧座68。切割板66包括基壁71(图6)和围绕基壁71定位的侧壁70，使得基壁71和侧壁70限定了近侧凹陷72和远侧凹陷74(图7)。切割板66的侧壁70包括凸片76，所述凸片被接纳在形成于末端执行器框架42的远侧横向部分46的侧壁54中的槽58中。切割板的基壁71限定了与凸片76对准的通孔78。基壁71还包括向近侧延伸的肋81和定位在肋80的每一端上的引导销开口82和84。

砧座68包括近侧缝钉成形表面86和从缝钉成形表面80向远侧延伸的弹性支架88。砧座68的缝钉成形表面86限定了刀槽90和在中心刀槽88的每侧成排对准的缝钉成形凹窝92。在本披露的多个方面，缝钉成形凹窝92在中心刀槽88的每侧成三排对准。替代性地，缝钉成形凹窝92在中心刀槽90的每侧成一排或多排对准，或者被布置呈缝钉成形凹窝92的不同构型。砧座68还限定了引导销开口94和95，这些引导销开口定位在刀槽90的相反两端上并且与切割板66的引导销开口82和84对准。

弹性支架88包括向内延伸的弹性指形件96，这些弹性指形件与切割板66的基壁71中的通孔78对准并且与形成在末端执行器框架42的远侧横向部分46的侧壁54中的槽58对准。当砧座68与切割板66组装在一起时，砧座68被接纳在切割板66的远侧凹陷74内，砧座68的支架88被接纳在切割板66的通孔78内，并且切割板66的肋81被接纳在砧座68的刀槽90内。每个弹性指形件96在未变形状态下以例如约30度至约60度的角度向内弯曲。

图7至图9展示了当砧座组件44固定至末端执行器框架42的远侧横向部分46时的砧座组件44。为了将砧座组件44固定至末端执行器框架42的远侧横向部分46，将切割板66上的凸片76与限定了末端执行器框架42的远侧横向部分46的凹陷52的侧壁54中的槽58对准，并且将砧座组件44沿图7中箭头“A”的方向移动以将横向部分46的面向近侧表面51定位在切割板66的近侧凹陷72内。当远侧横向部分46的面向近侧表面51被接纳在切割板66的近侧凹陷72内时，砧座68的支架88移动到远侧横向部分46的凹陷52中，使得支架88的弹性指形件96接合末端执行器框架42的远侧横向部分46并且沿图8中箭头“B”的方向向外变形。当指形件96移动至与末端执行器框架42的远侧横向部分46的侧壁54中的开口60对准的位置时，指形件96沿图9中箭头“C”的方向快速恢复至其变形构型进入开口60中，以将砧座组件44以卡扣配合的方式固定至末端执行器框架42的远侧横向部分46。在该位置时，切割板66上的凸片76覆盖支架88和卡扣配合连接部，以便对末端执行器16提供平滑的外表面。当砧座组件44固定至末端执行器框架42的远侧横向部分46时，切割板66被夹在末端执行器框架42的远侧横向部分46的面向近侧表面51与砧座68的远侧表面之间。

图10展示了在钉仓组件38的引导销100被推进穿过切割板66的开口82和砧座68的开口94之后末端执行器16的远侧部分。虽然未示出，但是第二引导构件(未示出)也被定位成穿过切割板66的开口84和砧座68的开口95。使引导销100被接纳在砧座组件44中的开口内使得砧座板66在末端执行器框架42的远侧横向部分46上对准，以在缝合装置10(图1)移动到夹持位置时提高钉仓组件38与砧座组件44之间的对准。更具体地，由于砧座组件44没有刚性地固定至末端执行器框架42，因此砧座组件44能够在末端执行器框架42上略微地移动或浮动，使得一个或多个对准销100被接纳在砧座组件44的开口内从而可以在存在略微不对准的情况下仍将砧座组件44与钉仓组件38(图1)对准。

图11至图15展示了缝合装置10的末端执行器框架和砧座组件的替代型式，大体作为末端执行器框架142和砧座组件144示出。砧座组件144类似于上述砧座组件44并且包括切割板166和砧座168。砧座组件144与砧座组件44的不同之处在于，砧座组件144的支架188不包括指形件而是限定了开口196。切割板166与上述切割板66基本上相同，并且在此将不再进一步详细描述。

末端执行器框架142与上述末端执行器框架42基本上相同，除了末端执行器框架42的远侧横向部分46的侧壁中的开口60用突出部160替代之外。在本披露的多个方面，突出部160具有近侧渐缩面162和远侧平坦止动表面164。

为了将砧座组件144固定至末端执行器框架142的远侧横向部分146，将切割板166上的凸片176与限定了末端执行器框架142的远侧横向部分146的凹陷152的侧壁154中的槽158对准，并且将砧座组件144沿图12中箭头“D”的方向移动以将横向部分146的面向近侧表面151定位在切割板166的近侧凹陷172内。当远侧横向部分146的面向近侧表面151被接纳在切割板166的近侧凹陷172内时，砧座168的支架188移动到远侧横向部分146的凹陷152中并且接合末端执行器框架42的远侧横向部分146的突出部160的近侧渐缩面162并且沿图13中箭头“E”的方向向外变形。当支架188移动至使支架188中的开口196移动到与末端执行器框架142的远侧横向部分146的侧壁154上的突出部160对准的位置时，支架188沿图14中箭头“F”的方向快速恢复至其变形构型，使得突出部160被接纳在支架188的开口196内从而将砧座组件144固定至末端执行器框架142的远侧横向部分146。当砧座组件144固定至末端执行器框架142的远侧横向部分146时，切割板166被夹在末端执行器框架142的远侧横向部分146的面向近侧表面151与砧座168的远侧表面之间。

与常规的铆接工艺相比，砧座组件44、144与末端执行器框架42和142的构型简化了组装过程、降低了成本并且减少了组装时间。此外，这种构造允许砧座组件在末端执行器框架上浮动，以便于经由一个或多个引导销对对准进行微小纠正。

本领域技术人员将理解的是，本文具体描述的且在附图中展示的这些装置和方法是本披露的非限制性的示例性方面。可以设想的是，在不脱离本披露的范围的情况下，结合一个示例性实施例说明或描述的要素和特征可以与另一个示例性实施例的要素和特征组合。同样，本领域技术人员将基于上文所描述的本披露的各方面来了解本披露的进一步的特征和优点。因此，除了所附权利要求所指示的之外，本披露不受已特别示出和描述的内容的限制。

Claims (20)

1.一种用于手术装置的末端执行器，包括：

末端执行器框架，所述末端执行器框架包括远侧横向部分、近侧横向部分和纵向部分，所述纵向部分将所述远侧横向部分和所述近侧横向部分在间隔开的位置处互连以在所述远侧横向部分与所述近侧横向部分之间限定间隙，所述远侧横向部分包括面向近侧表面；以及

砧座组件，所述砧座组件包括切割板和砧座，所述砧座组件经由卡扣配合连接被固定至所述末端执行器框架的远侧横向部分，使得所述切割板夹在所述砧座与所述远侧横向部分的面向近侧表面之间。

2.如权利要求1所述的末端执行器，其中，所述切割板包括基壁和围绕所述基壁定位的侧壁，所述侧壁和所述基壁限定了近侧凹陷和远侧凹陷。

3.如权利要求2所述的末端执行器，其中，所述砧座被接纳在所述切割板的近侧凹陷内，并且所述末端执行器框架的远侧横向部分的面向近侧表面被接纳在所述切割板的远侧凹陷内。

4.如权利要求1所述的末端执行器，其中，所述砧座限定了刀槽并且所述切割板包括延伸到所述刀槽中的肋。

5.如权利要求3所述的末端执行器，其中，所述砧座包括缝钉成形表面和围绕所述缝钉成形表面定位并且从所述缝钉成形表面向远侧延伸的支架，所述支架与所述末端执行器框架的远侧横向部分接合以将所述砧座固定至所述末端执行器框架。

6.如权利要求5所述的末端执行器，其中，每个所述支架包括弹性指形件，并且所述末端执行器框架的远侧横向部分限定了开口，所述弹性指形件以卡扣配合的方式被接纳在所述末端执行器框架的所述开口内，以将所述砧座固定至所述末端执行器框架的所述远侧横向部分。

7.如权利要求5所述的末端执行器，其中，每个所述支架限定了开口，并且所述末端执行器框架的远侧横向部分包括具有突出部的侧壁，所述突出部以卡扣配合的方式被接纳在所述支架的所述开口内，以将所述砧座固定至所述末端执行器框架的远侧横向部分。

8.如权利要求2所述的末端执行器，其中，所述末端执行器框架的远侧横向部分限定了围绕所述砧座的面向近侧表面定位的凹陷，所述切割板的侧壁至少部分地被接纳在所述凹陷内。

9.如权利要求5所述的末端执行器，其中，所述切割板的基壁限定了通孔，用于接纳所述砧座的所述支架。

10.如权利要求7所述的末端执行器，其中，所述末端执行器框架的远侧横向部分的侧壁限定了槽，并且所述切割板的侧壁包括被接纳在所述槽内的凸片。

11.一种手术缝合装置，包括：

长形框架，所述长形框架具有近侧部分和远侧部分并且限定了通道；

定位在所述通道内的夹持滑动组件，所述夹持滑动组件具有限定了空腔的远侧部分；以及

末端执行器，所述末端执行器包括：

末端执行器框架，所述末端执行器框架具有远侧横向部分、近侧横向部分和纵向部分，所述纵向部分将所述远侧横向部分和所述近侧横向部分在间隔开的位置处互连以在所述远侧横向部分与所述近侧横向部分之间限定间隙，所述远侧横向部分包括面向近侧表面，所述夹持滑动组件的远侧部分被接纳在所述间隙内；

被支撑在所述间隙内的所述夹持滑动组件远侧部分上的钉仓组件；以及

砧座组件，所述砧座组件包括切割板和砧座，所述砧座组件经由卡扣配合连接被固定至所述末端执行器框架的远侧横向部分，使得所述切割板夹在所述砧座与所述远侧横向部分的面向近侧表面之间。

12.如权利要求11所述的手术缝合装置，其中，所述切割板包括基壁和围绕所述基壁定位的侧壁，所述侧壁和所述基壁限定了近侧凹陷和远侧凹陷。

13.如权利要求12所述的手术缝合装置，其中，所述砧座被接纳在所述切割板的近侧凹陷内，并且所述末端执行器框架的远侧横向部分的面向近侧表面被接纳在所述切割板的远侧凹陷内。

14.如权利要求13所述的手术缝合装置，其中，所述砧座限定了刀槽并且所述切割板包括延伸到所述刀槽中的肋。

15.如权利要求13所述的手术缝合装置，其中，所述砧座包括缝钉成形表面和围绕所述缝钉成形表面定位并且从所述缝钉成形表面向远侧延伸的支架，所述支架与所述末端执行器框架的远侧横向部分接合以将所述砧座固定至所述末端执行器框架。

16.如权利要求15所述的手术缝合装置，其中，每个所述支架包括弹性指形件，并且所述末端执行器框架的远侧横向部分限定了开口，所述弹性指形件以卡扣配合的方式被接纳在所述末端执行器框架的所述开口内，以将所述砧座固定至所述末端执行器框架的所述远侧横向部分。

17.如权利要求15所述的手术缝合装置，其中，每个所述支架限定了开口，并且所述末端执行器框架的远侧横向部分包括具有突出部的侧壁，所述突出部以卡扣配合的方式被接纳在所述支架的所述开口内，以将所述砧座固定至所述末端执行器框架的远侧横向部分。

18.如权利要求12所述的手术缝合装置，其中，所述末端执行器框架的远侧横向部分限定了围绕所述砧座的面向近侧表面定位的凹陷，所述切割板的侧壁至少部分地被接纳在所述凹陷内。

19.如权利要求15所述的手术缝合装置，其中，所述切割板的基壁限定了通孔，用于接纳所述砧座的所述支架。

20.一种末端执行器，包括：

末端执行器框架，所述末端执行器框架包括第一横向部分、第二横向部分和纵向部分，所述纵向部分将所述第一横向部分和所述第二横向部分在间隔开的位置处互连以在所述第一横向部分与所述第二横向部分之间限定间隙，所述第一横向部分包括面向近侧表面；

钉仓组件，所述钉仓组件被支撑在所述末端执行器框架的间隙内、并且能在与所述第一横向部分间隔开的松开位置与邻近于所述第一横向部分的夹持位置之间移动；以及

砧座组件，所述砧座组件包括切割板和砧座，所述砧座组件经由卡扣配合连接被固定至所述末端执行器框架的第一横向部分，使得所述切割板夹在所述砧座与所述第一横向部分的面向近侧表面之间。