CN117237923B - 一种虚拟人物智能设备自动识别系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种虚拟人物智能设备自动识别系统，包括有布置在设定场所内的至少两个智能设备、布置在设定场所周围并用于检测各个智能设备位置的检测设备、与检测设备以及智能设备均通信连接的运算服务器，当系统中其中一个智能设备检测识别到相应目标符合条件后将该目标锁定，同时通过运算服务器将被锁定的目标信息发送到其他智能设备中，本系统能够实现当一个智能设备采集并锁定一个目标后其他智能设备即可将该目标剔除，不但可以大大减少智能设备运算负荷，而且能够避免不同智能设备同时服务单一目标，使得各个智能设备有序地工作。

Description

一种虚拟人物智能设备自动识别系统

技术领域

本发明具体涉及一种虚拟人物智能设备自动识别系统。

背景技术

随着现代工业化进程的加快，机械自动化成为了社会的一种趋势，在工业生产中已经大量运用智能机器人完成生产线的加工与制造，除此之外，智能机器人也被广泛应用于各行各业中，尤其是服务行业，比如送餐机器人、导购机器人、咨询机器人等，随着人们精神和物质需求的日益提升，这类服务型机器人被越来越广泛地应用于各种场景。然而，在大部分服务型机器人的使用场景中，服务型机器人都是单独设置在场所内，即使在同一场所内设置有多个服务型机器人，每个机器人也是单独工作。在现今服务行业中，通常设置一个服务型机器人并不能满足大量顾客带来的需求，因此需要在场所内设置多个服务型机器人，但是由于各个机器人均是单独工作，常常出现两个或以上的服务型机器人同时采集到相同顾客的信息，甚至出现两个服务型机器人同时服务一个顾客的情况，这样造成了服务型机器人服务器的算力浪费，不但降低服务型机器人的工作效率，而且影响服务质量。

本发明正是基于上述的不足而产生的。

发明内容

本发明目的是克服现有技术的不足，提供一种结虚拟人物智能设备自动识别系统，该系统能够提高工作效率。

本发明是通过以下技术方案实现的：

一种虚拟人物智能设备自动识别系统，包括有布置在设定场所内的至少两个智能设备、布置在设定场所周围并用于检测各个智能设备位置的检测设备、与检测设备以及智能设备均通信连接的运算服务器，所述的智能设备底部设有用于驱动智能设备在设定场所范围内移动的驱动装置，所述的智能设备上设有用于显示虚拟人物的显示装置、用于收集周围人群信息的双目摄像头、用于计算收集到的人物相对智能设备的距离的距离计算模块、用于检测智能设备自身转动角变化的角度计算模块，所述的虚拟人物智能设备自动识别系统工作步骤包括：

A、 运算服务器预设覆盖设定场所的二维坐标系，检测设备检测各个智能设备位于二维坐标系的坐标点并发送到运算服务器，运算服务器将各个智能设备的坐标点记录并发送到对应的智能设备，坐标点记为P₁；

B、 智能设备上的距离计算模块根据视差原理计算出人群中各个人物的距离D₁，角度计算模块检测智能设备当前水平转向角度α₁，智能设备根据自身当前的坐标点P₁以及距离D₁、水平角度α₁计算出人物在二维坐标系的坐标点，记为Q₁，智能设备实时采集人群中各个人物的坐标点Q₁并判断人物是否进入设定场所，智能设备将进入设定场所的人物标定为备选目标，生成备选列表；

C、 智能设备处于搜寻状态，智能设备实时计算各个备选目标与自身的距离D₁并且根距离D₁计算出备选目标相对自身靠近的速度V₁，智能设备具有识别并计算备选目标脸部朝向的脸部朝向计算模块，脸部朝向计算模块实时计算备选目标的脸部水平转动角度β₁；

D、 当其中一个智能设备检测计算到符合以下条件的备选目标：距离D₁≤距离预设值D₀且速度V₁≥速度预设值V₀且水平旋转角度β₁≤角度预设值β₀，此时，智能设备将该备选目标标定为交互目标，该智能设备处于目标锁定状态，同时该智能设备向运算服务器发送交互目标此时的坐标点Q₁₁并向运算服务器发送一个锁定信号；

E、 运算服务器在收到锁定信号后向其他的智能设备发出锁定指令并向其他的智能设备发送步骤D中的坐标点Q₁₁，其他的智能设备收到锁定指令后将该坐标点Q₁₁上的备选目标标记为锁定目标并将锁定目标从备选列表中删除。

如上所述的虚拟人物智能设备自动识别系统，在步骤E之后还包括有以下步骤：

F、 当处于目标锁定状态的智能设备检测计算到交互目标满足以下条件：距离D₁＞距离预设值D₀或者速度V₁＜速度预设值V₀或者水平旋转角度β₁＞角度预设值β₀，此时，该智能设备重新进入搜寻状态，同时该智能设备向运算服务器发送交互目标此时的坐标点Q₁₂并向运算服务器发送一个解锁信号；

G、 运算服务器在收到解锁信号后向其他的智能设备发出解锁指令并向其他的智能设备发送步骤D中的坐标点Q₁₂，其他的智能设备收到运算服务器发出的解锁指令后将对应的锁定目标标定为备选目标并添加到备选列表中。

如上所述的虚拟人物智能设备自动识别系统，在步骤B中，距离计算模块根据视差原理推导公式计算出距离D₁，其中f为双目摄像头的摄像头焦距，b为双目摄像头两个摄像头之间的基线距离，d为视差，ps为图像传感器中单个像素的大小，角度计算模块包括由陀螺仪和加速度计组成的惯性测量单元IMU。

如上所述的虚拟人物智能设备自动识别系统，脸部朝向计算模块工作步骤包括：

1） 脸部朝向计算模块实时对备选目标的图像中的人脸区域进行人脸五官特征点确定，人脸五官特征点包括左眼中心点、右眼中心点、鼻子中心点、嘴巴左端点、嘴巴右端点的定位，

2） 脸部朝向计算模块计算出备选目标图像中左眼中心点与鼻子中心点的距离、右眼中心点和鼻子中心点的距离、嘴巴左端点和鼻子中心点的距离、嘴巴右端点和鼻子中心点的距离、左眼中心点和右眼中心点的距离、嘴巴左端点和嘴巴右端点的距离，

3）脸部朝向计算模块计算出左眼中心点和右眼中心点相对鼻子中心点的距离差值D_e、左眼中心点和右眼中心点的距离D_e0、D_e与D_e0的比值，根据预设计算公式，计算出备选目标人脸朝向与备选目标和智能设备之间的连线的水平旋转角度β₁。

如上所述的虚拟人物智能设备自动识别系统，所述的驱动装置包括有分别设置在智能设备对侧的两个驱动轮以使智能设备能够水平转动，在步骤C中，处于搜寻状态的智能设备将当前水平转向角度α₁发送到运算服务器，运算服务器根据双目摄像头的水平视角γ、智能设备预设的采集距离D_y、当前智能设备当前的水平转向角度α₁计算出智能设备的图像采集区域X₀，运算服务器根据每两个智能设备的图像采集区域X₀的重叠区域X_c，运算服务器计算出每两个智能设备的重叠区域Xc的面积SXc与图像采集区域X₀的面积SX₀之间的比值T_x，即，当两个智能设备之间的T_x≥0.6，运算服务器向该两个智能设备其中一个发出转动指令，当智能设备收到转动指令后驱动驱动轮朝向反方向转动以使得智能设备水平转动。

如上所述的虚拟人物智能设备自动识别系统，智能设备包括有底座以及转连接在底座上主机，所述的主机与底座之间设置驱动前者相对后者转动的俯仰驱动电机，所述的显示装置设置在主机上以使得智能设备能够调节显示装置的俯仰角。

如上所述的虚拟人物智能设备自动识别系统，所述的虚拟人物智能设备自动识别系统还包括布置在设定场所周边并用于供智能设备充电的充电设备，当其中一个智能设备电量低时向运算服务器发送充电信号，运算服务器在收到该智能设备发出的充电信号后先判断充电设备是否被其他智能设备占用，当充电设备未被其他智能设备占用时，运算服务器向该智能设备发出充电指令，该智能设备在收到充电指令后移到充电设备对应的位置进行充电。

与现有技术相比，本发明有如下优点：

本发明的虚拟人物智能设备自动识别系统能够实现当一个智能设备采集并锁定一个目标后其他智能设备即可将该目标剔除，不但可以大大减少智能设备运算负荷，而且能够避免不同智能设备同时服务单一目标，使得各个智能设备有序地工作。

附图说明

图1是本发明的虚拟人物智能设备自动识别系统的立体示意图；

图2是本发明的智能设备的立体示意图；

图3是本发明的智能设备的侧视示意图；

图4是本发明的虚拟人物智能设备自动识别系统的原理示意图一；

图5是本发明的虚拟人物智能设备自动识别系统的原理示意图二；

图6是本发明的虚拟人物智能设备自动识别系统的平面示意图三。

具体实施方式

下面结合附图对发明作进一步描述：

发明说明书所述的方位，如“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等均为以附图的方位为基准，并以便于描述各个零部件之间关系为目的，并非指示各个零部件之间唯一或者绝对的位置关系，仅为实现发明的其中一种实施方式，并不是对其实施方式的一种限制。

如图1到图5所示，一种虚拟人物智能设备自动识别系统，包括有布置在设定场所100内的至少两个智能设备1、布置在设定场所100周围并用于检测各个智能设备1位置的检测设备2、与检测设备2以及智能设备1均通信连接的运算服务器3，所述的智能设备1底部设有用于驱动智能设备1在设定场所100范围内移动的驱动装置11，所述的智能设备1上设有用于显示虚拟人物的显示装置12、用于收集周围人群信息的双目摄像头13、用于计算收集到的人物相对智能设备1的距离的距离计算模块14、用于检测智能设备1自身水平转动角度变化的角度计算模块15，当然智能设备1设有用于检测设备2和运算服务器3收发信息的无线传输模块110。其中：检测设备2包括设置在设定场所100的一侧的红外发射器和摄像机，预先在智能设备1上设置红外标定点，红外发射器通过发射一定波长的红外光，在智能设备1的标定点将反射该波长的红外光，随后被摄像机捕捉进而能够解算得出该智能设备1在二维坐标系下的位置，为了区分不同的智能设备1，可以在不同ID的智能设备1上设置不同位置的红外标定点即可，当然，也可以在智能设备1放入设定场所100时就将不同ID的智能设备1放置在不同的特定位置，智能设备1实时跟踪捕捉智能设备1的位置即可，属于本领域的常规手段，不作赘述；无线传输模块110可采用一般的无线局域网传输模块或者蓝牙传输模块，属于本领域的常规手段，不作赘述；驱动装置11可采用一般的车轮或者履带轮等；显示装置12可采用一般的平面或者直面LED显示屏，显示装置12用于显示用于服务客人的虚拟人物。

所述的虚拟人物智能设备自动识别系统工作步骤包括：

A、 运算服务器3预设覆盖设定场所100的二维坐标系，检测设备2检测各个智能设备1位于二维坐标系的坐标点并发送到运算服务器3，运算服务器3将各个智能设备1的坐标点记录并发送到对应的智能设备1，坐标点记为P₁；

B、 智能设备1上的距离计算模块14根据视差原理计算出人群中各个人物的距离D₁，角度计算模块15检测智能设备1当前水平转向角度α₁，智能设备1根据自身当前的坐标点P₁以及距离D₁、水平角度α₁计算出人物在二维坐标系的坐标点，记为Q₁，智能设备1实时采集人群中各个人物的坐标点Q₁并判断人物是否进入设定场所100，智能设备1将进入设定场所100的人物标定为备选目标，生成备选列表，在附图2中人物标号为5；

C、 智能设备1处于搜寻状态，智能设备1实时计算各个备选目标与自身的距离D₁并且根距离D₁计算出备选目标相对自身靠近的速度V₁，智能设备1具有识别并计算备选目标脸部朝向的脸部朝向计算模块16，脸部朝向计算模块16实时计算备选目标的脸部水平转动角度β₁；

D、 当其中一个智能设备1检测计算到符合以下条件的备选目标：距离D₁≤距离预设值D₀且速度V₁≥速度预设值V₀且水平旋转角度β₁≤角度预设值β₀，此时，智能设备1将该备选目标标定为交互目标，该智能设备1处于目标锁定状态，同时该智能设备1向运算服务器3发送交互目标此时的坐标点Q₁₁并向运算服务器3发送一个锁定信号；

E、 运算服务器3在收到锁定信号后向其他的智能设备1发出锁定指令并向其他的智能设备1发送步骤D中的坐标点Q₁₁，其他的智能设备1收到锁定指令后将该坐标点Q₁₁上的备选目标标记为锁定目标并将锁定目标从备选列表中删除。

F、 当处于目标锁定状态的智能设备1检测计算到交互目标满足以下条件：距离D₁＞距离预设值D₀或者速度V₁＜速度预设值V₀或者水平旋转角度β₁＞角度预设值β₀，此时，该智能设备1重新进入搜寻状态，同时该智能设备1向运算服务器3发送交互目标此时的坐标点Q₁₂并向运算服务器3发送一个解锁信号；

G、 运算服务器3在收到解锁信号后向其他的智能设备1发出解锁指令并向其他的智能设备1发送步骤D中的坐标点Q₁₂，其他的智能设备1收到运算服务器3发出的解锁指令后将对应的锁定目标标定为备选目标并添加到备选列表中。

当然，没有步骤F和步骤G该系统也能够实现当一个智能设备1采集并锁定一个目标后其他智能设备1即可将该目标剔除，不但可以大大减少智能设备1运算负荷，而且能够避免不同智能设备1同时服务单一目标，使得各个智能设备1有序地工作。

其中距离预设值D₀、速度预设值V₀和角度预设值β₀为预先设定在智能设备1的系统中的预设值，譬如，距离预设值D₀=5m、速度预设值V₀=1.4m/s、角度预设值β₀=10°，这样在步骤D中，智能设备1采集到备选目标的距离D₁≤5m且速度V₁≥1.4m/s且水平旋转角度β₁≤10°时，则该智能设备1将该备选目标标定为交互目标。

在步骤B中，距离计算模块14根据视差原理推导公式计算出距离D₁，其中f=Focal length，即f双目摄像头13的摄像头焦距，b=Baseline，即b为双目摄像头13两个摄像头之间的基线距离，d=Disparity value，即d为视差，视差是指在两个摄像机图像之间的像素位置的差异，假设立体视觉相机中的左图像在位置(1,30)具有像素，并且相同的像素在右图像中的位置(4,30)存在，视差值或差值为(4-1)=3，ps=Pixelsize，即ps为图像传感器中单个像素的大小，由于双目摄像头使用两个摄像机，图像传感器的像素大小必须相同。角度计算模块15包括由陀螺仪和加速度计组成的惯性测量单元IMU。

在步骤C中，脸部朝向计算模块16工作步骤包括：

4） 脸部朝向计算模块16实时对备选目标的图像中的人脸区域进行人脸五官特征点确定，人脸五官特征点包括左眼中心点、右眼中心点、鼻子中心点、嘴巴左端点、嘴巴右端点的定位，

5） 脸部朝向计算模块16计算出备选目标图像中左眼中心点与鼻子中心点的距离、右眼中心点和鼻子中心点的距离、嘴巴左端点和鼻子中心点的距离、嘴巴右端点和鼻子中心点的距离、左眼中心点和右眼中心点的距离、嘴巴左端点和嘴巴右端点的距离，

6）脸部朝向计算模块16计算出左眼中心点和右眼中心点相对鼻子中心点的距离差值D_e、左眼中心点和右眼中心点的距离D_e0、D_e与D_e0的比值、嘴巴左端点和嘴巴右端点相对于鼻子中心点的距离差值Dn、嘴巴左端点和嘴巴右端点的距离D_n0、D_n与D_n0的比值/>，根据预设计算公式/>，计算出备选目标人脸朝向与备选目标和智能设备1之间的连线的水平旋转角度β₁。

在步骤B和步骤C中，每一个智能设备1实时地采集人群中不同人物与自身的距离D₁，同时计算出每个人物的对应的坐标点Q₁，由于不同的智能设备1对同一个人物识别的坐标点会出现机器误差，因此，在步骤E中，当一个智能设备1收到运算服务器3发出的锁定指令和坐标点Q₁₁时，智能设备1设备以坐标点Q₁₁为圆心、以半径R₀=0.3m计算一个圆形范围，将识别到坐标点落入该圆形范围的人物判定为锁定目标，其中R₀为根据机器识别误差预设的半径取值，可以根据实际情况调整。

作为优选方案，所述的驱动装置11包括有分别设置在智能设备1对侧的两个驱动轮111以使智能设备1能够水平转动，亦即通过控制两个驱动轮111朝向相反方向转动即可实现智能设备1原地水平转动，在步骤C中，处于搜寻状态的智能设备1将当前水平转向角度α₁发送到运算服务器3，运算服务器3根据双目摄像头13的水平视角γ、智能设备1预设的采集距离D_y、当前智能设备1当前的水平转向角度α₁计算出在二维坐标系中智能设备1的图像采集区域X₀，其中，采集距离D_y为预设值，亦即默认智能设备1采集数据的距离，运算服务器3根据每两个智能设备1的图像采集区域X₀的重叠区域X_c，亦即运算服务器3计算出在二维坐标系中每个智能设备1采集数据的区域以及每两个智能设备1采集数据的重叠区域，如图6所示，运算服务器3计算出每两个智能设备1的重叠区域X_c的面积SXc与图像采集区域X₀的面积SX₀之间的比值T_x，即，当其中两个智能设备1之间的T_x≥0.6，运算服务器3向该两个智能设备1其中一个发出转动指令，当智能设备1收到转动指令后驱动驱动轮111朝向反方向转动以使得智能设备1水平转动，其中运算服务器3在该两个智能设备1随机选择一个发出转动指令，智能设备1收到转动指令后转动的角度可以通过在智能设备1系统中预设一个转动角度值来控制转动的角度。

作为优选方案，如图3所示，智能设备1包括有底座17以及转连接在底座17上主机18，所述的主机18与底座17之间设置驱动前者相对后者转动的俯仰驱动电机19，所述的显示装置12设置在主机18上以使得智能设备1能够调节显示装置12的俯仰角，以便于智能设备1根据交互目标的头部俯仰角来调节显示装置12的俯仰角。

作为优选方案，所述的虚拟人物智能设备自动识别系统还包括布置在设定场所100周边并用于供智能设备1充电的充电设备4，当其中一个智能设备1电量低时向运算服务器3发送充电信号，运算服务器3在收到该智能设备1发出的充电信号后先判断充电设备4是否被其他智能设备1占用，当充电设备4未被其他智能设备1占用时，运算服务器3向该智能设备1发出充电指令，该智能设备1在收到充电指令后移到充电设备4对应的位置进行充电，充电设备4可采用无线充电模块，当智能设备1移动到充电设备4一侧即可实现对智能设备1的充电。

以上所述的仅是本发明的实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本发明的保护范围，这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。本申请要求的保护范围应当以其权利要求的内容为准，说明书中的具体实施方式等记载可以用于解释权利要求的内容。

Claims (7)

1.一种虚拟人物智能设备自动识别系统，其特征在于，包括有布置在设定场所（100）内的至少两个智能设备（1）、布置在设定场所（100）周围并用于检测各个智能设备（1）位置的检测设备（2）、与检测设备（2）以及智能设备（1）均通信连接的运算服务器（3），所述的智能设备（1）底部设有用于驱动智能设备（1）在设定场所（100）范围内移动的驱动装置（11），所述的智能设备（1）上设有用于显示虚拟人物的显示装置（12）、用于收集周围人群信息的双目摄像头（13）、用于计算收集到的人物相对智能设备（1）的距离的距离计算模块（14）、用于检测智能设备（1）自身转动角变化的角度计算模块（15），所述的虚拟人物智能设备自动识别系统工作步骤包括：

运算服务器（3）预设覆盖设定场所（100）的二维坐标系，检测设备（2）检测各个智能设备（1）位于二维坐标系的坐标点并发送到运算服务器（3），运算服务器（3）将各个智能设备（1）的坐标点记录并发送到对应的智能设备（1），坐标点记为P₁；

智能设备（1）上的距离计算模块（14）根据视差原理计算出人群中各个人物的距离D₁，角度计算模块（15）检测智能设备（1）当前水平转向角度α₁，智能设备（1）根据自身当前的坐标点P₁以及距离D₁、水平角度α₁计算出人物在二维坐标系的坐标点，记为Q₁，智能设备（1）实时采集人群中各个人物的坐标点Q₁并判断人物是否进入设定场所（100），智能设备（1）将进入设定场所（100）的人物标定为备选目标，生成备选列表；

智能设备（1）处于搜寻状态，智能设备（1）实时计算各个备选目标与自身的距离D₁并且根距离D₁计算出备选目标相对自身靠近的速度V₁，智能设备（1）具有识别并计算备选目标脸部朝向的脸部朝向计算模块（16），脸部朝向计算模块（16）实时计算备选目标的脸部水平转动角度β₁；

当其中一个智能设备（1）检测计算到符合以下条件的备选目标：距离D₁≤距离预设值D₀且速度V₁≥速度预设值V₀且水平旋转角度β₁≤角度预设值β₀，此时，智能设备（1）将该备选目标标定为交互目标，该智能设备（1）处于目标锁定状态，同时该智能设备（1）向运算服务器（3）发送交互目标此时的坐标点Q₁₁并向运算服务器（3）发送一个锁定信号；

运算服务器（3）在收到锁定信号后向其他的智能设备（1）发出锁定指令并向其他的智能设备（1）发送步骤D中的坐标点Q₁₁，其他的智能设备（1）收到锁定指令后将该坐标点Q₁₁上的备选目标标记为锁定目标并将锁定目标从备选列表中删除。

2.根据权利要求1所述的虚拟人物智能设备自动识别系统，其特征在于，在步骤E之后还包括有以下步骤：

当处于目标锁定状态的智能设备（1）检测计算到交互目标满足以下条件：距离D₁＞距离预设值D₀或者速度V₁＜速度预设值V₀或者水平旋转角度β₁＞角度预设值β₀，此时，该智能设备（1）重新进入搜寻状态，同时该智能设备（1）向运算服务器（3）发送交互目标此时的坐标点Q₁₂并向运算服务器（3）发送一个解锁信号；

运算服务器（3）在收到解锁信号后向其他的智能设备（1）发出解锁指令并向其他的智能设备（1）发送步骤D中的坐标点Q₁₂，其他的智能设备（1）收到运算服务器（3）发出的解锁指令后将对应的锁定目标标定为备选目标并添加到备选列表中。

3.根据权利要求1所述的虚拟人物智能设备自动识别系统，其特征在于，在步骤B中，距离计算模块（14）根据视差原理推导公式计算出距离D₁，其中f为双目摄像头（13）的摄像头焦距，b为双目摄像头（13）两个摄像头之间的基线距离，d为视差，ps为图像传感器中单个像素的大小，角度计算模块（15）包括由陀螺仪和加速度计组成的惯性测量单元IMU。

4.根据权利要求1所述的虚拟人物智能设备自动识别系统，其特征在于，脸部朝向计算模块（16）工作步骤包括：

脸部朝向计算模块（16）实时对备选目标的图像中的人脸区域进行人脸五官特征点确定，人脸五官特征点包括左眼中心点、右眼中心点、鼻子中心点、嘴巴左端点、嘴巴右端点的定位，

脸部朝向计算模块（16）计算出备选目标图像中左眼中心点与鼻子中心点的距离、右眼中心点和鼻子中心点的距离、嘴巴左端点和鼻子中心点的距离、嘴巴右端点和鼻子中心点的距离、左眼中心点和右眼中心点的距离、嘴巴左端点和嘴巴右端点的距离，

脸部朝向计算模块（16）计算出左眼中心点和右眼中心点相对鼻子中心点的距离差值D_e、左眼中心点和右眼中心点的距离D_e0、D_e与D_e0的比值、嘴巴左端点和嘴巴右端点相对于鼻子中心点的距离差值Dn、嘴巴左端点和嘴巴右端点的距离Dn0、Dn与Dn0的比值/>，根据预设计算公式/>，计算出备选目标人脸朝向与备选目标和智能设备（1）之间的连线的水平旋转角度β₁。

5.根据权利要求1所述的虚拟人物智能设备自动识别系统，其特征在于，所述的驱动装置（11）包括有分别设置在智能设备（1）对侧的两个驱动轮（111）以使智能设备（1）能够水平转动，在步骤C中，处于搜寻状态的智能设备（1）将当前水平转向角度α₁发送到运算服务器（3），运算服务器（3）根据双目摄像头（13）的水平视角γ、智能设备（1）预设的采集距离D_y、当前智能设备（1）当前的水平转向角度α₁计算出智能设备（1）的图像采集区域X₀，运算服务器（3）根据每两个智能设备（1）的图像采集区域X₀的重叠区域Xc，运算服务器（3）计算出每两个智能设备（1）的重叠区域Xc的面积SXc与图像采集区域X₀的面积SX₀之间的比值T_x，即T_X=SX_C/SX₀，当两个智能设备（1）之间的T_x≥0.6，运算服务器（3）向该两个智能设备（1）其中一个发出转动指令，当智能设备（1）收到转动指令后驱动驱动轮（111）朝向反方向转动以使得智能设备（1）水平转动。

6.根据权利要求1所述的虚拟人物智能设备自动识别系统，其特征在于，智能设备（1）包括有底座（17）以及转连接在底座（17）上主机（18），所述的主机（18）与底座（17）之间设置驱动前者相对后者转动的俯仰驱动电机（19），所述的显示装置（12）设置在主机（18）上以使得智能设备（1）能够调节显示装置（12）的俯仰角。

7.根据权利要求1所述的虚拟人物智能设备自动识别系统，其特征在于，所述的虚拟人物智能设备自动识别系统还包括布置在设定场所（100）周边并用于供智能设备（1）充电的充电设备（4），当其中一个智能设备（1）电量低时向运算服务器（3）发送充电信号，运算服务器（3）在收到该智能设备（1）发出的充电信号后先判断充电设备（4）是否被其他智能设备（1）占用，当充电设备（4）未被其他智能设备（1）占用时，运算服务器（3）向该智能设备（1）发出充电指令，该智能设备（1）在收到充电指令后移到充电设备（4）对应的位置进行充电。