CN117234125A - 车辆控制方法、车辆、电子设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本说明书实施例提供了一种车辆控制方法、车辆、电子设备及计算机可读存储介质。该车辆控制方法包括：检测是否有对象靠近车辆；在检测到第一对象靠近车辆，且所述第一对象与所述车辆之间的距离小于或等于距离阈值的情况下，根据所述第一对象的位置控制所述车辆输出个性化的介绍语音和/或功能演示。由于车辆直接与用户进行互动，从而可以在用户了解车辆信息的同时，提升用户与车辆的交互体验。

Description

车辆控制方法、车辆、电子设备及计算机可读存储介质

技术领域

本说明书中实施例关于车辆领域，具体地说，涉及车辆领域下的车辆控制技术，更具体地说，涉及一种车辆控制方法、车辆、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着车辆技术的不断发展，车辆的智能化水平越来越高。为了能够买到符合自己心意的车辆，用户需要通过各种渠道详细的了解车辆信息。

目前，为方便用户更好的了解车辆信息，通常会在店内设置展示区域，对车辆进行展示。或者，在举办的车展上对车辆进行展示。在展示过程中，由专业人员对车辆的功能进行介绍或者直接向用户展示车辆的宣传资料。用户再结合自身所见，可以更大概率的买到自己心仪的车辆。

然而，上述对车辆进行展示的方式，由于人员的介入使得用户与车辆的交互体验较差。

发明内容

本说明书中多个实施例提供了一种车辆控制方法、车辆、电子设备及计算机可读存储介质，以实现在帮助用户了解车辆信息的同时，提升用户与车辆的交互体验的目的。

第一方面，本说明书的一个实施例提供了一种车辆控制方法，所述车辆控制方法包括：

检测是否有对象靠近车辆；

在检测到第一对象靠近车辆，且所述第一对象与所述车辆之间的距离小于或等于距离阈值的情况下，根据所述第一对象的位置控制所述车辆输出个性化的介绍语音和/或功能演示。

第二方面，本说明书的一个实施例提供了一种车辆控制装置，所述车辆控制装置包括：

感应模块，用于检测是否有对象靠近车辆；

控制模块，用于在检测到第一对象靠近车辆，且所述第一对象与所述车辆之间的距离小于或等于距离阈值的情况下，根据所述第一对象的位置控制所述车辆输出个性化的介绍语音和/或功能演示。

第三方面，本说明书的一个实施例提供了一种车辆，所述车辆被配置为执行如第一方面所述的车辆控制方法。

第四方面，本说明书的一个实施例提供了一种电子设备，包括处理器和存储器；

其中，所述存储器与所述处理器连接，所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器，用于通过运行所述存储器中存储的计算机程序，实现如第一方面所述的车辆控制方法。

第五方面，本说明书的一个实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时，实现如第一方面所述的车辆控制方法。

第六方面，本说明书的一个实施例提供了一种计算机程序产品或计算机程序，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序存储在计算机可读存储介质中；所述计算机设备的处理器从所述计算机可读存储介质读取所述计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的车辆控制方法的步骤。

本说明书提供的多个实施例，首先检测是否有对象靠近车辆，从而确定是否触发向用户介绍车辆的功能。在检测到第一对象靠近车辆，且第一对象与车辆之间的距离小于或等于距离阈值的情况下，说明有用户正在看车或意图看车，此时触发向用户介绍车辆的功能，根据第一对象的位置控制车辆输出个性化的介绍语音和/或功能演示。由于车辆直接与用户进行互动，从而可以在用户了解车辆信息的同时，提升用户与车辆的交互体验。同时，以用户的位置为导向，可以为用户提供个性化的介绍语音和/或功能演示，从而进一步提升了用户与车辆的交互体验。另外，整个过程无需人员介入，可以由车辆自身随时随地的介绍车辆信息，从而及时满足用户了解车辆信息的需求。

附图说明

图1为本说明书的一个实施例提供的一种车辆控制方法的步骤示意图；

图2为本说明书的一个实施例提供的一种车辆控制方法的应用架构图；

图3为本说明书的一个实施例提供的一种车辆控制方法的实际应用流程图；

图4为本说明书的一个实施例提供的一种车辆控制装置的结构示意图；

图5为本说明书的一个实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

除非另外定义，本说明书实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本说明书所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本说明书实施例使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来避免构成要素的混同而设置的。

除非上下文另有要求，否则，在整个说明书中，“多个”表示“至少两个”，“包括”被解释为开放、包含的意思，即为“包含，但不限于”。在说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例性实施例”、“示例”、“特定示例”或“一些示例”等旨在表明与该实施例或示例相关的特定特征、结构、材料或特性包括在本说明书的至少一个实施例或示例中。上述术语的示意性表示不一定是指同一实施例或示例。

下面将结合本说明书实施例中的附图，对本说明书实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书保护的范围。

概述

如背景技术中所述，在展示车辆的场景中，通常需要人员介入，对车辆信息进行讲解。例如，在展厅中展示车辆时，除了提供给用户自由参观车辆的渠道，通常还会配备专业人员对用户讲解车辆信息。

而对于车辆本身而言，其与用户之间并不存在互动。虽然一些车辆上配置有迎宾模式，在迎宾模式下车辆可以与用户进行互动。但大多迎宾模式针对的用户为车主，是为了更好的服务于车主，提升车主的驾驶体验。例如，在迎宾模式下，车辆会自动调节座椅角度、自动播放音乐以及调节氛围灯等。因此，即使车辆配置有迎宾模式，在展示车辆的场景中，通常也会关闭该迎宾模式，甚至禁止远光灯、尾门启动，从而避免影响用户的车外环境体验。仍需要配备专业人员对用户讲解车辆信息。

针对上述问题，本说明书提供一种车辆控制方法、车辆、电子设备及计算机可读存储介质，目的在于在用户看车或意图看车时，根据用户的位置控制车辆输出个性化的介绍语音和/或功能演示，实现车辆功能的介绍。由于车辆直接与用户进行互动，从而可以在用户了解车辆信息的同时，提升用户与车辆的交互体验。以下通过实施例对具体方案进行详细说明。

示例性方法

本说明书实施例提供了一种车辆控制方法，如图1所示，该车辆控制方法包括：

S101：检测是否有对象靠近车辆。

S102：在检测到第一对象靠近车辆，且第一对象与车辆之间的距离小于或等于距离阈值的情况下，根据第一对象的位置控制车辆输出个性化的介绍语音和/或功能演示。

本实施例中，对象为介绍对象或展示对象，即控制车辆输出个性化的介绍语音和/或功能演示时的介绍对象或展示对象。其中，对象包括但不限于人物。为便于理解，本说明书实施例以及后续实施例以人物为对象进行说明。第一对象为靠近车辆，且与车辆之间的距离小于或等于距离阈值的对象。

可以理解的是，本说明书实施例可以应用在对车辆进行展示介绍的场景中，例如可以为展车场景。在展车场景中，通过检测是否有人物靠近车辆，判断是否触发车辆的介绍功能。考虑到展车场景下，正在看车或意图看车的人物的共同特点：向车辆靠近，且距离车辆较近。因此，设置车辆介绍功能的触发条件：有对象靠近车辆，且该对象与所述车辆之间的距离小于或等于距离阈值。距离阈值为一较短的距离，例如距离阈值可以为2米，但不限于此。在触发车辆的介绍功能之后，将根据第一对象的位置控制车辆输出个性化的介绍语音和/或功能演示。其中，介绍语音以第一对象的位置为导向，第一对象的不同位置对应着不同的介绍语音。因此，这里的介绍语音为个性化的介绍语音。不同的介绍语音可以为介绍车辆不同部件的语音，但不限于此。例如，介绍车门的语音和介绍车灯的语音为不同的介绍语音。同理，功能演示以第一对象的位置为导向，第一对象的不同位置对应着不同的功能演示。因此，这里的功能演示为个性化的功能演示。不同的功能演示可以为对车辆不同功能的演示，但不限于此。例如，尾翼升降功能的演示和车门自动开闭的演示为不同的功能演示。

具体的，车辆上设置有感知车外环境的硬件设备，通过硬件设备可以感知车辆目标方向的环境信息，并基于感知到的环境信息确定是否有对象靠近车辆以及对象与车辆之间的距离。一些实施例中，车辆上设置有摄像头和/或雷达。摄像头和/或雷达可以持续检测车辆周围的场景信息，进而车辆可以基于场景信息确定是否有对象靠近。其中，该场景信息也可以理解为环境信息，其包括摄像头可以拍摄到的或者雷达可以探测到的所有事物。例如，场景信息包括摄像头可以拍摄到的墙面、地面、出现在地面上的人物、动物等。

一些实施例中，在检测是否有对象靠近车辆时，可以检测车辆周围的所有方向是否有对象靠近车辆。这样，无论对象从哪个方向靠近车辆，都有可能触发车辆的介绍功能，从而可以避免发生遗漏。另一些实施例中，可以仅针对某一个方向检测是否有对象从该方向靠近车辆。这样，只有人物从某一固定方向靠近车辆，才有可能触发车辆的介绍功能。这样，可以提供靠近车辆而不触发介绍功能的渠道，便于开展其它业务。例如车模或销售人员站立在车辆旁边，负责接待人物或对靠近的人物进行答疑解惑，但自身并不触发车辆的介绍功能。一些实施方式中，介绍语音和功能演示均与车辆的外部部件相关，即介绍语音为介绍车辆的外部部件的语音，功能演示为车辆的外部部件的功能演示。其中，位于车外的用户所能看到或接触到的部件可以视为车辆的外部部件。因此，车辆的外部部件包括部分或全部设置于车辆外部的部件。例如，外部部件包括：车门、尾翼、车窗、雨刮器、车灯等。

介绍语音可以为预先录制好并存储至车辆的一段或多段语音。一些实施例中，可以针对多个车辆部件中的每一车辆部件，录制一段对其进行介绍的语音，从而得到多段语音。然后将多段语音存储至车辆，并在需要输出介绍语音时，播放该相应的语音。当然，还可以预先在车辆中并存储一段或多段介绍车辆部件的文本内容，在需要输出介绍语音时，利用TTS(从文本到语音，Text To Speech)模块将相应文本内容转换为语音进行播放。

在本实施例中，首先检测是否有对象靠近车辆，从而确定是否触发向用户介绍车辆的功能。在检测到第一对象靠近车辆，且第一对象与车辆之间的距离小于或等于距离阈值的情况下，说明有用户正在看车或意图看车，此时触发向用户介绍车辆的功能，根据第一对象的位置控制车辆输出个性化的介绍语音和/或功能演示。由于车辆直接与用户进行互动，从而可以在用户了解车辆信息的同时，提升用户与车辆的交互体验。同时，以用户的位置为导向，可以为用户提供个性化的介绍语音和/或功能演示，从而进一步提升了用户与车辆的交互体验。另外，整个过程无需人员介入，可以由车辆自身随时随地的介绍车辆信息，从而及时满足用户了解车辆信息的需求。

在一些实施例中，第一对象靠近车辆，且第一对象与车辆之间的距离小于或等于距离阈值的情况，包括：

第一对象靠近车辆，且第一对象持续保持目标状态的时长超过第一目标时长的情况；其中，目标状态为第一对象与车辆之间的距离小于或等于距离阈值时的状态。

可以理解的是，在人员流动比较频繁的场景中，若有人物靠近车辆，且与车辆之间的距离小于或等于距离阈值，并不能说明该人物一定想要了解车辆，该人物路过的概率也比较大。而路过的人物和想要了解车辆的人物的区别在于，想要了解车辆的人物一般停留在车辆较近距离内的时间更长。因此，本实施例中，使用第一目标时长对靠近车辆的人物进行筛选，从而更为准确的筛选出想要了解车辆的人物。其中，第一目标时长可以为预先设置的一较短时长，且可以根据需求自行设定。例如第一目标时长可以为3秒，但不限于此。

可以理解的是，第一目标时长作为筛选想要了解车辆的人物的筛选条件，其具体数值对筛选结果有着决定性的影响。为确定合理数值，一些实施例中，响应于用户的第一输入操作，将第一目标时长调整为第一输入操作指示的时长。提供调整第一目标时长的渠道，通过不断的调整第一目标时长的具体数值，逐渐将第一目标时长的具体数值调整为合理数值，从而可以更准确的筛选出想要了解车辆的人物。

一些实施例中，在某一人物触发车辆的介绍功能之后，在该人物与车辆之间的距离大于距离时，停止车辆的介绍功能。一个实施例中，若该人物与车辆之间的距离保持在小于或等于距离阈值的状态，且出现想要了解车辆的新人物之后。对于该新人物，由于已触发车辆的介绍功能，将不再针对该新人物触发车辆的介绍功能。

在本实施例中，使用第一目标时长对靠近车辆的人物进行筛选，可以更为准确的筛选出想要了解车辆的人物。在人员流动比较频繁的场景中，减少了车辆介绍功能的误触发，降低了车辆的能源消耗。

在一些实施例中，根据第一对象的位置控制车辆输出个性化的介绍语音和/或功能演示，包括：

根据第一对象的位置，确定目标车辆部件；其中，目标车辆部件包括：距离第一对象最近的车辆部件或者第一对象的视线焦点停留的时长超过第二目标时长的车辆部件；

控制车辆输出针对目标车辆部件的介绍语音和/或功能演示。

应当说明的是，为提供更好的用户体验，可以针对性的向人物介绍其感兴趣的车辆部件。而判断人物对哪一车辆部件感兴趣，可以从人物与车辆的相对位置、人物的视线焦点着手。例如，在人物查看车辆的过程中，若人物对某一车辆部件感兴趣，通常其会更加靠近该车辆部件，甚至会接触该车辆部件。人物的视线焦点也会长时间驻留在该车辆部件上。基于此，设置筛选目标车辆部件的依据，可以实现针对性的向人物介绍其感兴趣的车辆部件。所以，第一对象的位置包括：第一对象与车辆的相对位置、第一对象的视线焦点停留的时长超过第二目标时长的位置中的至少一项。根据第一对象与车辆的相对位置，确定目标车辆部件时，将距离第一对象最近的车辆部件确定为目标车辆部件。这里包括第一对象接触车辆和不接触车辆两种情况。在第一对象接触车辆的情况下，将第一对象接触的车辆部件视为距离第一对象最近的车辆部件。在第一对象同时接触多个车辆部件的情况下，可以选择其中一个或多个作为目标车辆部件。一较佳的实施例中，在第一对象同时接触多个车辆部件的情况下，可以选择第一对象的目标部位接触的车辆部件作为目标车辆部件。

具体的，车辆上设置有摄像头和/或雷达。摄像头和/或雷达可以持续检测车辆周围的场景信息，即车外环境。基于场景信息可以确定该人物本身的特征以及与该人物相关的特征。进而基于该人物本身的特征以及与该人物相关的特征，确定人物与车辆的相对位置、人物的视线焦点停留的时长超过第二目标时长的位置。最终，确定目标车辆部件，并控制车辆输出针对其的介绍语音和/或功能演示。一个实施例中，在目标车辆部件为距离人物最近的车辆部件的情况下，若某一人物触发了车辆的介绍功能，并在该人物行走至车辆的车灯附近，且与车灯距离最近的情况下，车辆将播放介绍车灯的语音和/或控制车灯点亮和熄灭。若该人物继续行走至尾翼附近，且与尾翼的距离最近，车辆将播放介绍尾翼的语音和/或控制尾翼升降。又一个实施例中，在目标车辆部件为人物的视线焦点停留的时长超过第二目标时长的车辆部件的情况下，若某一人物触发了车辆的介绍功能，并在该人物行走至车辆的车灯附近，且注视车灯的时长超过第二目标时长时，车辆将播放介绍车灯的语音和/或控制车灯点亮和熄灭。若该人物继续行走至尾翼附近，且注视尾翼的时长超过第二目标时长，车辆将播放介绍尾翼的语音和/或控制尾翼升降。其中，第二目标时长为一较短的预设时长，例如，第二目标时长可以为3秒，但不限于此。

在本实施例中，可以针对性的向人物介绍其感兴趣的车辆部件，从而可以提供更好的用户体验。

为了进一步提升个性化，灵活应对更多人物，控制车辆输出针对目标车辆部件的介绍语音和/或功能演示之前，该方法还包括：

获取第一对象的图像信息；

在第一对象为人物的情况下，基于第一对象的图像信息，确定第一对象的属性信息，其中，属性信息包括：年龄、性别、服饰中的任意一项或多项；

基于第一对象的属性信息，确定第一对象的个性化参数，其中，个性化参数包括：用于表示语音音色的第一参数、用于表示语速的第二参数、用于称呼第一对象的第三参数以及用于表示偏好车辆技术情况的第四参数中的至少一项；

控制车辆输出针对目标车辆部件的介绍语音，包括：

确定基于第一对象的个性化参数介绍目标车辆部件的目标介绍语音；

控制车辆输出目标介绍语音。

可以理解的是，在通过语音介绍车辆的功能时，可以通过语音的音色、语速、对人物的称呼、语音内容的切入角度等方面，进一步提升个性化。其中，语音内容的切入角度包括：以车辆技术为切入角度和以功能实用性为切入角度。例如，对于年龄稍大的人物，可以使用较低的语速介绍车辆的功能。对于男性人物，可以使用好听的女生音色介绍车辆的功能。对于偏好车辆技术的技术类型人物，以实现车辆功能的技术为主，对车辆功能进行介绍。对于小孩，在语音中使用小朋友对其进行称呼。对于女士，在语音中使用美女或女士对其进行称呼。由于个性化所针对的对象为人物，因此，需要基于该人物的属性信息，确定从哪一方面提升个性化，即确定个性化参数。然后利用个性化参数输出针对目标车辆部件的介绍语音。

具体的，第一对象的图像信息可以通过车辆上设置的摄像设备拍摄得到。通过图像识别技术，可以识别出图像信息中人物的属性信息。进而确定个性化参数，即需要使用哪个语音音色播放介绍语音、需要使用什么语速播放介绍语音、需要使用什么称呼人物、需要从哪个切入角度介绍车辆功能等。最后，在输出介绍语音时，生成符合这些个性化参数的目标介绍语音或者从语音库中选择符合这些个性化参数的目标介绍语音，并对目标介绍语音进行播放。例如，某一目标车辆部件为车灯，可以预先在语音库中存储关于介绍车灯的两段文本，第一段文本从技术维度对车灯进行介绍，例如该车灯采用什么样的设计，发光部分所使用的材质和结构。第二段文本从功能维度对车灯进行介绍，例如该车灯具有哪些模式以及每种模式下的灯光效果。若确定的个性化参数中的第四参数表示偏好车辆技术的程度较大，则选择第一段文本。在输出目标介绍语音的情况下，将第一段文本转换为语音进行播放。若确定的个性化参数中的第四参数表示偏好车辆技术的程度较小，则选择第二段文本。在输出目标介绍语音的情况下，将第二段文本转换为语音进行播放。

在本实施例中，可以进一步提升个性化，从而灵活应对更多人物的喜好。

在一些实施例中，该方法还包括：在根据第一对象的位置控制车辆输出个性化的介绍语音和/或功能演示的过程中，在检测到第二对象靠近车辆，且第二对象与车辆之间的距离小于或等于距离阈值的情况下，控制车辆发送提示信息至终端设备，其中，提示信息表示车辆需要人工介绍。

可以理解的是，车辆同时响应不同的人物，很有可能会产生混乱。因为大多情况下人物是无法区分哪个响应是针对自己的。因此，一些实施方式中，在人物的数量为多个的情况下，车辆同一时间内仅针对一个用户进行响应，即针对一个用户确定目标外部部件，当出现另一用户时，通过向指定终端设备发送提示信息，可以提醒持有该指定终端设备的工作人员介入，进行人工介绍。对于该指定终端设备，其可以为销售终端、手机等，这里不做限定。具体的，可以将最先触发车辆的介绍功能的第一对象视为响应对象。在第一对象与车辆之间的距离保持在小于或等于距离阈值的情况下，若出现第二对象靠近车辆，且第二对象与车辆之间的距离小于或等于距离阈值。车辆将向指定终端设备发送提示消息，但不会响应该第二对象。一些实施方式中，在该响应对象与车辆之间的距离大于距离阈值时，将响应对象切换为另一对象。该另一对象可以为原响应对象离开时，靠近车辆最近的对象。该另一对象也可以为除原响应对象之外，最先进入到车辆的距离阈值内的对象。

在本实施例中，可以同时针对一个对象进行响应，避免出现多个对象时产生混乱。同时，在出现多个对象时，可以由工作人员向其他对象提供介绍，避免遗漏每一个对象。

在一些实施例中，车辆包括：用于检测是否有对象靠近车辆的传感器、与传感器通信连接的高级驾驶辅助系统控制单元、与高级驾驶辅助系统控制单元通信连接的座舱控制器；其中，座舱控制器用于控制车辆输出个性化的介绍语音和/或功能演示；

检测是否有对象靠近车辆，包括：

通过高级驾驶辅助系统控制单元获取传感器检测到的场景信息，并基于场景信息确定是否有对象靠近车辆；

在检测到第一对象靠近车辆，且第一对象与车辆之间的距离小于或等于距离阈值的情况下，根据第一对象的位置控制车辆输出个性化的介绍语音和/或功能演示，包括：

在高级驾驶辅助系统控制单元确定第一对象靠近车辆，且第一对象与车辆之间的距离小于或等于距离阈值的情况下，向座舱控制器发送用于触发迎宾策略的感知事件，并在座舱控制器接收到感知事件时，触发迎宾策略，根据第一对象的位置控制车辆输出个性化的介绍语音和/或功能演示。

本实施例中，高级驾驶辅助系统控制单元即为ADAS Control Unit，其中，ADAS即为高级驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistant System)。关于ADAS Control Unit以及ADAS，这里不再详述。同理，座舱控制器为车辆动态控制(Control of DynamicCharacteristics of a Vehicle)系统中的控制器，这里不再详述。可以理解的是，本实施例中，ADAS Control Unit直接与传感器通信连接，可以快速的获取场景信息。座舱控制器可以直接控制车辆输出个性化的介绍语音和/或功能演示。

在本实施例中，利用车辆中高级驾驶辅助系统控制单元和座舱控制器所关联的电路结构，可以快速检测出是否有对象靠近车辆，并控制车辆输出个性化的介绍语音和/或功能演示。

为了避免车辆在输出介绍语音和/或功能演示过程中启动驾驶，检测是否有对象靠近车辆之前，该方法还包括：

响应于车辆模式切换指令，进入展车模式；

禁止车辆的高级驾驶辅助系统利用车外感知功能进行辅助驾驶。

本实施例中，复用车辆的高级驾驶辅助系统中实现车外感知功能的硬件。由于常规设置下，车辆的高级驾驶辅助系统利用车外感知功能将会触发车辆启动驾驶。因此，为避免这种情况发生，在开启车外感知功能之后，禁止利用车外感知功能进行辅助驾驶。转而利用车外感知功能检测是否有对象靠近车辆。

在本实施例中，通过禁止高级驾驶辅助系统利用车外感知功能进行辅助驾驶，可以避免车辆在输出介绍语音和/或功能演示过程中启动驾驶。

为了进一步提升人物的兴趣以及互动性，检测是否有对象靠近车辆之后，该方法还包括：

获取第一对象的图像信息；

在第一对象为人物的情况下，基于第一对象的图像信息，确定第一对象的年龄和性别；

控制车辆按照目标灯光策略展示灯光，其中，目标灯光策略为与第一对象的年龄和性别相匹配的灯光策略。

本实施例中，在触发车辆的介绍功能之后，还可以通过展示灯光吸引人物，提升人物的兴趣。具体的，可以预先针对不同人群设置多个灯光策略，每一灯光策略对应偏好其灯光效果的人群。其中，人群以年龄和性别进行区分。例如人群可以分为成年男性、成年女性、儿童三个人群。然后，针对成年男性所偏好的灯光效果，设置相应的灯光策略。使得车辆按照该灯光策略展示灯光时，具备成年男性所偏好的灯光效果。同理，分别针对成年女性、儿童所偏好的灯光效果，设置相应的灯光策略。这样，在确定人物的年龄和性别之后，基于年龄和性别，可以确定该人物所属的人群。进而基于该人物所属的人群确定相匹配的目标灯光策略，控制车辆按照目标灯光策略展示灯光。其中，目标灯光策略为针对相应人群所偏好的灯光效果所设置的灯光策略。例如，该人物所属的人群为儿童，则目标灯光策略为针对儿童所偏好的灯光效果所设置的灯光策略。

一些实施例中，还可以播放迎宾语。基于人物的年龄和性别确定迎宾语中的称呼。其中，迎宾语中的称呼与人物所属的人群相关。例如，人物所属的人群为成年男性，则迎宾语中的称呼为“男士”。人物所属的人群为成年女性，则迎宾语中的称呼为“女士”。人物所属的人群为儿童，则迎宾语中的称呼为“小朋友”。

在本实施例中，可以提供与人物的年龄和性别相匹配的灯光策略，从而进一步提升人物的兴趣以及互动性。

在一些实施例中，该方法还包括：在根据第一对象的位置控制车辆输出个性化的介绍语音和/或功能演示的过程中，在检测到第二对象靠近车辆，且第二对象与车辆之间的距离小于或等于距离阈值的情况下，根据第二对象的位置控制车辆输出个性化的功能演示，并根据第一对象的位置控制车辆输出个性化的功能演示。

可以理解的是，当存在多个对象的情况下，即多个对象均靠前车辆，且每一对象与车辆之间的距离均小于或等于距离阈值的情况下。为避免同时播放多段介绍语音引起的混乱，仅控制车辆输出个性化的功能演示。

在本实施例中，可以同时对多个对象进行迎宾，在提升接待对象的数量的同时，避免输出介绍语音引起的混乱。

如图2所示，为本说明书的一些实施例中车辆控制方法的应用架构图，其中，硬件层包括车辆的各硬件设备，其包括但不限于车灯201、车外摄像头202、车外雷达203、扬声器204、后视镜205、车机屏幕206。各硬件设备的具体功能由硬件设备的特性决定，这里不再详述。例如车外摄像头202可以拍摄车辆周围的环境。车外雷达203同样可以通过雷达信号检测车辆周围的环境。

感知决策层包括：视觉感知模块301、雷达感知模块302、融合感知决策模块303。其中，视觉感知模块301用于接收车外摄像头202拍摄得到的图像，并对图像进行分析，从而感知车辆周围是否存在人物、确定人物的特征以及与人物相关的特征。雷达感知模块302用于接收车外雷达203生成雷达信号，并对雷达信号进行分析，从而感知车辆周围是否存在人物、确定人物的特征以及与人物相关的特征。融合感知决策模块303基于视觉感知模块301和雷达感知模块302的处理结果确定具体的迎宾策略。

交互层包括：车外语音模块401、后视镜控制模块402、车灯控制模块403。其中，车外语音模块401基于融合感知决策模块303确定的迎宾策略执行相应的控制逻辑，以控制扬声器204播放相应的语音。后视镜控制模块402基于融合感知决策模块303确定的迎宾策略执行相应的控制逻辑，以控制后视镜205反复折叠。车灯控制模块403基于融合感知决策模块303确定的迎宾策略执行相应的控制逻辑，以控制车灯201点亮和熄灭。

可以理解的是，通过硬件层、感知决策层以及硬件层之间的配合，可以控制车辆实现上述实施例提供的车辆控制方法，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本说明书上述各实施例提供的车辆控制方法的具体处理内容，此处不再加以赘述。下面仅以一具体示例对车辆控制方法在实际应用过程中的流程进行说明。如图3所示，包括：

步骤S301：高级驾驶辅助系统控制单元(ACU)响应于用户操作，控制车辆进入展车模式。

步骤S302：ACU激活展车模式下的迎宾感知。其中，该迎宾感知即为高级驾驶辅助系统的车外感知功能，复用车外感知功能，同时禁止高级驾驶辅助系统利用车外感知功能进行辅助驾驶，以节省设备的算力。本实施例中，车外感知功能基于车外摄像头/车外雷达实现，其中，感知范围可以为车外5米，但不限于此。通过车外感知功能，可以感知环境中物体的类型、位置以及属性信息，其中，物体的类型可以包括人物和其他物品。感知的位置包括：物品或人物在车辆的俯视平面上与车辆的相对位置，其精度可以为10厘米，但不限于此。感知的位置还可以为用户视线焦点在车辆上停留的位置。感知的属性信息包括：人物的性别、年龄等。

步骤S303：用户靠近车辆。

步骤S304：ACU基于迎宾感知功能，在感知到车外有人靠近的情况下，识别来人的属性信息以及位置。

步骤S305：ACU进行场景判断，在来人进入车辆附近2米范围内且停留超过3秒钟的情况下，若车辆当前未处于迎宾状态，则执行步骤S306，否则继续保持迎宾感知功能。

步骤S306：进入迎宾状态，ACU同步感知事件至座舱控制器。

步骤S307：座舱控制器接收感知时间并触发迎宾功能，该迎宾功能相当于上述实施例中车辆的介绍功能，这里不再详述。

步骤S308：根据用户的属性信息播放迎宾语以及其它。具体的，在基于属性信息判断用户为成年男性时，迎宾语种对其称呼为“男士”，控制车辆展示适合男士的灯效。判断用户为成年女性时，迎宾语种对其称呼为“女士”，控制车辆展示适合女士的灯效。判断用户为儿童时，迎宾语种对其称呼为“小朋友”，控制车辆展示适合小朋友的灯效。还可以控制后视镜反复折叠。

步骤S309：根据用户的位置进行特殊引导。具体的，当用户距离车头较近时，介绍前灯的设计，并同时控制前灯展示灯效。当用户距离车尾较近时，介绍可升降尾翼的设计，并同时控制尾翼进行升降。当用户距离车门较近时，介绍车门的设计，并同时控制车门打开和关闭。当然，还可以基于用户的视线焦点位置进行特殊引导。具体的，在判断用户关注车辆的某一外部部件，且视线焦点停留时间超过3秒，则介绍该外部部件的设计，并同时控制该外部部件进行动作。

示例性装置

本说明书的一些实施例还提供了一种车辆控制装置，如图4所示，该车辆控制装置包括：

感应模块41，用于检测是否有对象靠近车辆；

控制模块42，用于在检测到第一对象靠近车辆，且第一对象与车辆之间的距离小于或等于距离阈值的情况下，根据第一对象的位置控制车辆输出个性化的介绍语音和/或功能演示。

在一些实施例中，第一对象靠近车辆，且第一对象与车辆之间的距离小于或等于距离阈值的情况，包括：

第一对象靠近车辆，且第一对象持续保持目标状态的时长超过第一目标时长的情况；其中，目标状态为第一对象与车辆之间的距离小于或等于距离阈值时的状态。

在一些实施例中，控制模块42，包括：

部件确定单元，用于根据第一对象的位置，确定目标车辆部件；其中，目标车辆部件包括：距离第一对象最近的车辆部件或者第一对象的视线焦点停留的时长超过第二目标时长的车辆部件；

控制单元，用于控制车辆输出针对目标车辆部件的介绍语音和/或功能演示。

在一些实施例中，该装置还包括：

第一图像获取模块，用于获取第一对象的图像信息；

属性确定模块，用于在第一对象为人物的情况下，基于第一对象的图像信息，确定第一对象的属性信息，其中，属性信息包括：年龄、性别、服饰中的任意一项或多项；

个性化确定模块，用于基于第一对象的属性信息，确定第一对象的个性化参数，其中，个性化参数包括：用于表示语音音色的第一参数、用于表示语速的第二参数、用于称呼第一对象的第三参数以及用于表示偏好车辆技术情况的第四参数中的至少一项；

控制单元具体用于：

确定基于第一对象的个性化参数介绍目标车辆部件的目标介绍语音；

控制车辆输出目标介绍语音。

在一些实施例中，该装置还包括：

提示发生模块，用于在根据第一对象的位置控制车辆输出个性化的介绍语音和/或功能演示的过程中，在检测到第二对象靠近车辆，且第二对象与车辆之间的距离小于或等于距离阈值的情况下，控制车辆发送提示信息至终端设备，其中，提示信息表示车辆需要人工介绍。

在一些实施例中，车辆包括：用于检测是否有对象靠近车辆的传感器、与传感器通信连接的高级驾驶辅助系统控制单元、与高级驾驶辅助系统控制单元通信连接的座舱控制器；其中，座舱控制器用于控制车辆输出个性化的介绍语音和/或功能演示；

感应模块41，具体用于通过高级驾驶辅助系统控制单元获取传感器检测到的场景信息，并基于场景信息确定是否有对象靠近车辆；

控制模块42，具体用于在高级驾驶辅助系统控制单元确定第一对象靠近车辆，且第一对象与车辆之间的距离小于或等于距离阈值的情况下，向座舱控制器发送用于触发迎宾策略的感知事件，并在座舱控制器接收到感知事件时，触发迎宾策略，根据第一对象的位置控制车辆输出个性化的介绍语音和/或功能演示。

在一些实施例中，该装置还包括：

响应模块，用于响应于车辆模式切换指令，进入展车模式；

禁止模块，用于禁止车辆的高级驾驶辅助系统利用车外感知功能进行辅助驾驶。

在一些实施例中，该装置还包括：

第二图像获取模块，用于获取第一对象的图像信息；

人物属性模块，用于在第一对象为人物的情况下，基于第一对象的图像信息，确定第一对象的年龄和性别；

灯光控制模块，用于控制车辆按照目标灯光策略展示灯光，其中，目标灯光策略为与第一对象的年龄和性别相匹配的灯光策略。

在一些实施例中，该装置还包括：

备选迎宾模块，用于在根据第一对象的位置控制车辆输出个性化的介绍语音和/或功能演示的过程中，在检测到第二对象靠近车辆，且第二对象与车辆之间的距离小于或等于距离阈值的情况下，根据第二对象的位置控制车辆输出个性化的功能演示，并根据第一对象的位置控制车辆输出个性化的功能演示。

本说明书实施例提供的车辆控制装置，与本说明书上述实施例所提供的车辆控制方法属于同一发明构思。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本说明书上述实施例提供的车辆控制方法的具体处理内容，此处不再加以赘述。

本说明书的一些实施例还提供了一种车辆，该车辆被配置为执行上述各实施例提供的车辆控制方法。

示例性电子设备

本说明书另一实施例还提出一种电子设备，参见图5所示，本说明书的一个示例性实施例还提供了一种电子设备，包括：存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时执行本说明书上述实施例中描述的根据本说明书各种实施例的车辆控制方法中的步骤。

该电子设备的内部结构可以如图5所示，该电子设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和输入装置。其中，该电子设备的处理器用于提供计算和控制能力。该电子设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该电子设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以本说明书上述实施例中描述的根据本说明书各种实施例的车辆控制方法中的步骤。

处理器可包括主处理器，还可包括基带芯片、调制解调器等。

存储器中保存有执行本发明技术方案的计算机程序，还可以保存有操作系统和其他关键业务。具体地，计算机程序可以包括程序代码，程序代码包括计算机操作指令。更具体的，存储器可以包括只读存储器(read-only memory，ROM)、可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备、随机存取存储器(random access memory，RAM)、可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备、磁盘存储器、flash等等。

处理器可以是通用处理器，例如通用中央处理器(CPU)、微处理器等，也可以是特定应用集成电路(Application-Specific Integrated Circuit，ASIC)，或一个或多个用于控制本发明方案程序执行的集成电路。还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

输入设备可包括接收用户输入的数据和信息的装置，例如键盘、鼠标、摄像头、扫描仪、光笔、语音输入装置、触摸屏、计步器或重力感应器等。

输出设备可包括允许输出信息给用户的装置，例如显示屏、打印机、扬声器等。

通信接口可包括使用任何收发器一类的装置，以便与其他设备或通信网络通信，如以太网，无线接入网(RAN)，无线局域网(WLAN)等。

处理器执行存储器中所存放的计算机程序，以及调用其他设备，可用于实现本说明书上述实施例所提供的任意一种车辆控制方法的各个步骤。

该电子设备还可以包括显示组件和语音组件，该显示组件可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该电子设备的输入装置可以是显示组件上覆盖的触摸层，也可以是电子设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构，仅仅是与本说明书方案相关的部分结构的框图，并不构成对本说明书方案所应用于其上的电子设备的限定，具体的电子设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

示例性计算机程序产品和计算机可读存储介质

除了上述方法和设备以外，本说明书实施例提供的车辆控制方法还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本说明书各种实施例的车辆控制方法中的步骤。

所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本说明书实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

此外，本说明书实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本说明书各种实施例的车辆控制方法中的步骤。

可以理解，本文中的具体的例子只是为了帮助本领域技术人员更好地理解本说明书实施例，而非限制本说明书的范围。

可以理解，在本说明书中的各种实施例中，各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本说明书实施例的实施过程构成任何限定。

可以理解，本说明书中描述的各种实施例，既可以单独实施，也可以组合实施，本说明书实施例对此并不限定。

除非另有说明，本说明书实施例所使用的所有技术和科学术语与本说明书的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在限制本说明书的范围。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项的任意的和所有的组合。在本说明书实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“上述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。

可以理解，本说明书实施例的处理器可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法实施例的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本说明书实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本说明书实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

可以理解，本说明书实施例中的存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(RAM)。应注意，本文描述的系统和方法的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本说明书的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本说明书所提供的几个实施例中，应所述理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本说明书各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本说明书的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者所述技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，所述计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本说明书各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本说明书的具体实施例，但本说明书的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本说明书揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本说明书的保护范围之内。因此，本说明书的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (12)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法，包括：

检测是否有对象靠近车辆；

在检测到第一对象靠近车辆，且所述第一对象与所述车辆之间的距离小于或等于距离阈值的情况下，根据所述第一对象的位置控制所述车辆输出个性化的介绍语音和/或功能演示。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一对象靠近车辆，且所述第一对象与所述车辆之间的距离小于或等于距离阈值的情况，包括：

第一对象靠近车辆，且所述第一对象持续保持目标状态的时长超过第一目标时长的情况；其中，所述目标状态为所述第一对象与所述车辆之间的距离小于或等于距离阈值时的状态。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，根据所述第一对象的位置控制所述车辆输出个性化的介绍语音和/或功能演示，包括：

根据所述第一对象的位置，确定目标车辆部件；其中，所述目标车辆部件包括：距离所述第一对象最近的车辆部件或者所述第一对象的视线焦点停留的时长超过第二目标时长的车辆部件；

控制所述车辆输出针对所述目标车辆部件的介绍语音和/或功能演示。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，控制所述车辆输出针对所述目标车辆部件的介绍语音和/或功能演示之前，所述方法还包括：

获取所述第一对象的图像信息；

在所述第一对象为人物的情况下，基于所述第一对象的图像信息，确定所述第一对象的属性信息，其中，所述属性信息包括：年龄、性别、服饰中的任意一项或多项；

基于所述第一对象的属性信息，确定所述第一对象的个性化参数，其中，所述个性化参数包括：用于表示语音音色的第一参数、用于表示语速的第二参数、用于称呼所述第一对象的第三参数以及用于表示偏好车辆技术情况的第四参数中的至少一项；

控制所述车辆输出针对所述目标车辆部件的介绍语音，包括：

确定基于所述第一对象的个性化参数介绍所述目标车辆部件的目标介绍语音；

控制所述车辆输出所述目标介绍语音。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在根据所述第一对象的位置控制所述车辆输出个性化的介绍语音和/或功能演示的过程中，在检测到第二对象靠近车辆，且所述第二对象与所述车辆之间的距离小于或等于所述距离阈值的情况下，控制所述车辆发送提示信息至终端设备，其中，所述提示信息表示所述车辆需要人工介绍。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆包括：用于检测是否有对象靠近车辆的传感器、与所述传感器通信连接的高级驾驶辅助系统控制单元、与所述高级驾驶辅助系统控制单元通信连接的座舱控制器；其中，所述座舱控制器用于控制所述车辆输出个性化的介绍语音和/或功能演示；

检测是否有对象靠近车辆，包括：

通过所述高级驾驶辅助系统控制单元获取所述传感器检测到的场景信息，并基于所述场景信息确定是否有对象靠近车辆；

在检测到第一对象靠近车辆，且所述第一对象与所述车辆之间的距离小于或等于距离阈值的情况下，根据所述第一对象的位置控制所述车辆输出个性化的介绍语音和/或功能演示，包括：

在所述高级驾驶辅助系统控制单元确定第一对象靠近车辆，且所述第一对象与所述车辆之间的距离小于或等于距离阈值的情况下，向所述座舱控制器发送用于触发迎宾策略的感知事件，并在所述座舱控制器接收到所述感知事件时，触发所述迎宾策略，根据所述第一对象的位置控制所述车辆输出个性化的介绍语音和/或功能演示。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，检测是否有对象靠近车辆之前，所述方法还包括：

响应于车辆模式切换指令，进入展车模式；

禁止所述车辆的高级驾驶辅助系统利用车外感知功能进行辅助驾驶。

8.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，检测是否有对象靠近车辆之后，所述方法还包括：

获取所述第一对象的图像信息；

在所述第一对象为人物的情况下，基于所述第一对象的图像信息，确定所述第一对象的年龄和性别；

控制所述车辆按照目标灯光策略展示灯光，其中，所述目标灯光策略为与所述第一对象的年龄和性别相匹配的灯光策略。

9.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在根据所述第一对象的位置控制所述车辆输出个性化的介绍语音和/或功能演示的过程中，在检测到第二对象靠近车辆，且所述第二对象与所述车辆之间的距离小于或等于所述距离阈值的情况下，根据所述第二对象的位置控制所述车辆输出个性化的功能演示，并根据所述第一对象的位置控制所述车辆输出个性化的功能演示。

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆被配置为执行如权利要求1至9中任意一项所述的车辆控制方法。

11.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储器；

其中，所述存储器与所述处理器连接，所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器，用于通过运行所述存储器中存储的计算机程序，实现如权利要求1至9中任意一项所述的车辆控制方法。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时，实现如权利要求1至9中任意一项所述的车辆控制方法。