CN117231692A - 一种rv减速器、用于rv减速器的调节装置及机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种RV减速器、用于RV减速器的调节装置及机器人，RV减速器包括针齿壳、刚性盘、行星架、第一轴承和第二轴承；第一轴承包括第一外圈和第一内圈，第二轴承包括第二外圈和第二内圈；第一外圈和第二外圈同轴固定在针齿壳上，第一内圈设置在行星架上，第二内圈设置在刚性盘上；行星架和刚性盘之间经支撑柱连接，转动支撑柱绕自身轴线转动能够调整支撑柱位于行星架和刚性盘之间的长度，以解决现有技术中更换减速器零件，重复装配并测试轴承预紧量的措施调整，过程繁琐，且调节精度不易控制的技术问题。

Description

一种RV减速器、用于RV减速器的调节装置及机器人

技术领域

本发明属于减速器技术领域，具体涉及一种RV减速器、用于RV减速器的调节装置及机器人。

背景技术

RV减速器主要由一级行星齿轮传动和二级摆线针轮传动组成，其是一种新型的摆线针轮行星传动减速器。RV减速器运行过程中承受的负载通常较大，这对RV减速器的刚度、抗冲击能力等性能提出了较高的要求。RV减速器中行星架与针齿壳之间、针齿壳与刚性盘之间均装配有轴承，在螺栓的牵引作用下，行星架、刚性盘分别被固定于针齿壳的一侧，实现整机合套。通常，行星架、刚性盘、针齿壳及轴承的轴向尺寸存在无法避免的波动；合套后，如果轴承的预紧量实测数值与理论数值偏差大，将影响整机的刚性和寿命。为解决轴承的预紧量(行星架、刚性盘、针齿壳及轴承的轴向尺寸)问题，通常采取更换减速器零件，重复装配并测试轴承预紧量的措施调整，过程繁琐，且调节精度不易控制。装配后的减速器在运行过程中因磨损、振动等因素，会引起轴承轴向预紧量逐渐变小，导致轴承弯矩刚性逐渐减弱，承受弯矩能力下降。如何快速有效地调节轴承的预紧量，保证样机的刚度和寿命，是业界亟需解决的问题。

发明内容

因此，本发明提供一种RV减速器、用于RV减速器的调节装置及机器人，能够解决现有技术中更换减速器零件，重复装配并测试轴承预紧量的措施调整，过程繁琐，且调节精度不易控制的技术问题。

本发明提供了一种RV减速器，所述RV减速器包括针齿壳、刚性盘、行星架、第一轴承和第二轴承；所述第一轴承包括第一外圈和第一内圈，所述第二轴承包括第二外圈和第二内圈；所述第一外圈和所述第二外圈同轴固定在所述针齿壳上，所述第一内圈设置在所述行星架上，所述第二内圈设置在所述刚性盘上；

所述行星架和所述刚性盘之间经支撑柱连接，转动所述支撑柱绕自身轴线转动能够调整所述支撑柱位于所述行星架和所述刚性盘之间的长度。

在一些实施例中，所述支撑柱的轴线与所述第一轴承、所述第二轴承的轴线平行；所述行星架上设置有第一螺纹孔，所述支撑柱的第一端朝向所述行星架，所述支撑柱的第一端的外圆面设置有与所述第一螺纹孔螺纹连接的第一螺纹段；所述支撑柱经所述第一螺纹段与所述行星架连接，所述支撑柱能够相对所述刚性盘转动。

在一些实施例中，所述刚性盘上设置有沉头孔，所述支撑柱的第二端的外圆面为配合圆面，所述配合圆面与所述沉头孔的内圆面贴合；

所述支撑柱的第二端的端面设置有第二螺纹孔，所述沉头孔的底面设置有贯穿所述刚性盘的通孔。

在一些实施例中，所述刚性盘上设置有第三螺纹孔，所述第三螺纹孔的旋向与所述第一螺纹孔的旋向相反；所述支撑柱的第二端的外圆面设置有与所述第三螺纹孔相匹配的第二螺纹段。

本发明还提供了一种RV减速器的调节装置，所述调节装置用于调试所述的RV减速器。

在一些实施例中，所述调节装置包括传动轴，所述支撑柱的第一端的端面设置有加力孔，所述传动轴的第一端能够插入所述加力孔带动所述支撑柱转动。

在一些实施例中，所述支撑柱有多个，所述传动轴与所述支撑柱数量相同，每个所述传动轴上均设置有一个从动齿轮；多个所述传动轴之间设置有动力轴，所述动力轴上设置有主动齿轮，所述主动齿轮同时与每个所述从动齿轮均啮合。

在一些实施例中，所述调节装置包括固定架，所述固定架包括固定盘和固定柱，所述固定盘经所述固定柱可拆卸连接在所述行星架上；

所述传动轴和所述动力轴均可绕自身轴线转动的穿过所述固定盘设置；

当所述固定架连接在所述行星架上时，所述传动轴与所述支撑柱相连，当所述固定架从所述行星架上拆下时，所述传动轴与所述支撑柱断开。

在一些实施例中，所述传动轴上设置有挡板，所述挡板位于所述从动齿轮和所述固定盘之间；所述挡板与所述固定盘之间设置有弹性件，所述弹性件的一端与所述固定盘相接，另一端与所述挡板相接。

在一些实施例中，所述固定架还包括平衡盘，所述平衡盘固定在所述固定柱上并位于所述固定盘与所述行星架之间，所述平衡盘与所述固定盘之间形成有间隔，所述传动轴和所述动力轴穿过所述平衡盘。

本发明还提供了一种机器人，包括所述的RV减速器。

本发明通过控制支撑柱绕自身轴线转动调整位于行星架和刚性盘之间的部分的长度，提高了调整第一内圈圈和第二内圈之间的轴向距离，比现有技术需要将RV减速器的轴承拆下进行更换更加快捷方便；由于无需将两个轴承的外圈从针齿壳上拆下，避免了两个轴承出现较大的同轴度误差，提高了两个轴承的同轴度，有利于提高RV减速器的工作精度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引申获得其它的实施附图。

图1为本发明实施例调节装置安装在RV减速器上时的结构示意图；

图2为本发明实施例图1中A处放大图；

图3为本发明实施例图2中B处放大图；

图4为本发明实施例针齿壳径向剖视图；

图5为本发明实施例行星架结构示意图；

图6为本发明实施例刚性盘第一结构示意图；

图7为本发明实施例刚性盘第二结构示意图；

图8为本发明实施例支撑柱第一结构示意图；

图9为本发明实施例支撑柱第二结构示意图；

附图标记表示为：

1、第一轴承；101、第一外圈；102、第一内圈；2、第二轴承；201、第二外圈；202、第二内圈；301、第一螺纹孔；302、第二螺纹孔；303、第三螺纹孔；401、第一螺纹段；402、第二螺纹段；5、针齿壳；501、第一轴承位；502、第二轴承位；6、刚性盘；601、沉头孔；602、通孔；7、行星架；8、支撑柱；801、加力孔；802、配合圆面；901、传动轴；9011、六面柱体；9012、从动齿轮；902、动力轴；9021、固定盘；9022、主动齿轮；903、固定柱；9031、第一柱；9032、第二柱；904、平衡盘；905、弹簧；906、挡板。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件。任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容能涵盖的范围内。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本发明的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。

本发明属于减速器技术领域，具体涉及一种RV减速器、用于RV减速器的调节装置及机器人。

RV减速器主要由一级行星齿轮传动和二级摆线针轮传动组成，其是一种新型的摆线针轮行星传动减速器。RV减速器运行过程中承受的负载通常较大，这对RV减速器的刚度、抗冲击能力等性能提出了较高的要求。RV减速器中行星架与针齿壳之间、针齿壳与刚性盘之间均装配有轴承，在螺栓的牵引作用下，行星架、刚性盘分别被固定于针齿壳的一侧，实现整机合套。通常，行星架、刚性盘、针齿壳及轴承的轴向尺寸存在无法避免的波动；合套后，如果轴承的预紧量实测数值与理论数值偏差大，将影响整机的刚性和寿命。为解决轴承的预紧量(行星架、刚性盘、针齿壳及轴承的轴向尺寸)问题，通常采取更换减速器零件，重复装配并测试轴承预紧量的措施调整，过程繁琐，且调节精度不易控制。装配后的减速器在运行过程中因磨损、振动等因素，会引起轴承轴向预紧量逐渐变小，导致轴承弯矩刚性逐渐减弱，承受弯矩能力下降。如何快速有效地调节轴承的预紧量，保证样机的刚度和寿命，是业界亟需解决的问题。

因此，本发明提供一种RV减速器、用于RV减速器的调节装置及机器人，能够解决现有技术中更换减速器零件，重复装配并测试轴承预紧量的措施调整，过程繁琐，且调节精度不易控制的技术问题。

一种RV减速器，如图1-9所示，所述RV减速器包括针齿壳5、刚性盘6、行星架7、第一轴承1和第二轴承2；所述第一轴承1包括第一外圈101和第一内圈102，所述第二轴承2包括第二外圈201和第二内圈202；所述第一外圈101和所述第二外圈201同轴固定在所述针齿壳5上，所述第一内圈102设置在所述行星架7上，所述第二内圈202设置在所述刚性盘6上；

所述行星架7和所述刚性盘6之间经支撑柱8连接，转动所述支撑柱8绕自身轴线转动能够调整所述支撑柱8位于所述行星架7和所述刚性盘6之间的长度。

RV减速器在长期工作后，由于磨损的原因，行星架7能够相对第一外圈101发生轴向运动，刚性盘6能够相对第二外圈201发生轴向运动；

通过控制支撑柱8绕自身轴线转动调整位于行星架7和刚性盘6之间的部分的长度，提高了调整第一内圈102圈和第二内圈202之间的轴向距离的便捷性。由于针齿壳5上设置有第一轴承位501和第二轴承位502，其中，第一外圈101固定在第一轴承位501上，第二外圈201固定在第二轴承位502上；第一内圈102形成在行星架7上，第二内圈202形成在刚性盘6上；如此，第一内圈102和第二内圈202之间轴向距离的调整能够改变第一外圈101和第一内圈102之间的轴向距离，改变第二外圈201和第二内圈202之间的轴线距离，使得RV减速器在装配、调试和维护时对轴承预紧(轴向预紧)的精确控制(调整)，与现有技术相比中第一轴承1和第二轴承2磨损后需要更换轴承、拆卸其他零部件相比，本申请通过支撑柱8调整行星架7和刚性盘6之间的距离，不但节约了物质成本，而且第一轴承1和第二轴承2无需拆卸，减少了维护工艺和时间，节约了时间成本；考虑实际的装配形式，第一外圈101和第二外圈201过盈安装在针齿壳5上，当更换新的轴承时，轴承的外圈再次过盈安装在针齿壳5上时，由于轴承的外圈的形变与换下的轴承的外圈的形变必然存在差别，这导致了第一轴承1和第二轴承2的同轴度出现不同，为了调整第一轴承1和第二轴承2的同轴度，这就降低了RV减速器的精度，为了保持精度，需要一定时间转动磨合，这又需要耗费一定的时长。本申请只改变行星架7和刚性盘6之间的距离，也即是，第一轴承1和第二轴承2之间的同轴度不受影响，无需转动磨合，这也节约了时间，并保持了转动精度；由于没有更换零部件，这就延长了RV减速器的使用寿命。通过调整第一外圈101和第一内圈102之间的预紧量、第二外圈201和第二内圈202之间的预紧量，解决运行过程中因磨损、振动动引起的整机预紧量变小，整机弯矩刚性降低的问题。通过提高第一轴承1和第二轴承2的轴向精度，使整机(RV减速器)达到(或接近)初始状态的弯矩刚性，避免减速器弯矩刚性不足，而出现抗负载能力下降，导致整机失效。

优选的，如图5、图6和图8所示，所述支撑柱8的轴线与所述第一轴承1、所述第二轴承2的轴线平行；所述行星架7上设置有第一螺纹孔301，所述支撑柱8的第一端朝向所述行星架7，所述支撑柱8的第一端的外圆面设置有与所述第一螺纹孔301螺纹连接的第一螺纹段401；所述支撑柱8经所述第一螺纹段401与所述行星架7连接，所述支撑柱8能够相对所述刚性盘6转动。

支撑柱8能够相对所述刚性盘6转动是指支撑柱3转动时不会带动刚性盘6转动。需要调整行星架7和刚性盘6之间的距离(也即是调整第一内圈102和第二内圈202之间的距离)时，旋转支撑柱8，支撑柱8相对刚性盘6转动，由于支撑柱8与行星架7经螺纹连接，支撑柱8能够相对刚性盘6转动(刚性盘6不会影响支撑柱8转动)，支撑柱8转动时支撑柱8相对行星架7转动改变了支撑柱8位于行星架7和刚性盘6之间的长度，进而调整行星架7和刚性盘6之间的距离；实现对轴承减小的预紧量的差值补偿。如此，只通过支撑柱8的转动即可完成对行星架7和刚性盘6之间距离的调整，对两个轴承减小的预紧量的差值的补偿，调整方便快捷，无需对行星架7和刚性盘6进行拆卸，调整工艺简便，提高了调整精度和效率。

优选的，如图3和图6所示，所述刚性盘6上设置有沉头孔601，所述支撑柱8的第二端的外圆面为配合圆面802，所述配合圆面802与所述沉头孔601的内圆面贴合；

所述支撑柱8的第二端的端面设置有第二螺纹孔302，所述沉头孔601的底面设置有贯穿所述刚性盘6的通孔602。

支撑柱8通过自身配合圆面802与刚性盘6上的沉头孔601的内圆面贴合，进而使支撑柱8的第二端与刚性盘6之间完成定位，又由于支撑柱8的第一端与行星架7通过螺纹连接，支撑柱8与行星架7之间也形成定位；再通过螺栓从刚性盘6背向支撑柱8的一侧穿过通孔602并插入第二螺纹孔302，进而使支撑柱8固定在刚性盘6上，当需要旋转支撑柱8时，可先将螺栓进行稍微松动，支撑转旋转(转动)使得支撑柱8的第二端在沉头孔601内旋转，避免支撑柱8的第二端从沉头孔601脱落，支撑柱8旋转完成后，可直接拧紧螺栓将支撑柱8与刚性盘6固定在一起。通过上述方式使支撑柱8与刚性盘6固定在一起，一方面、便于支撑柱8相对刚性盘6旋转，另一方面、无需定位销将支撑柱8和刚性盘6定位在一起，支撑柱8与刚性盘6之间的定位也更加方便。

优选的，如图7和图9所示，所述刚性盘6上设置有第三螺纹孔303，所述第三螺纹孔303的旋向与所述第一螺纹孔301的旋向相反；所述支撑柱8的第二端的外圆面设置有与所述第三螺纹孔303相匹配的第二螺纹段402。

支撑柱8与刚性盘6通过支撑柱8上的第二螺纹段402与第三螺纹孔303配合进行固定，当需要调整行星架7和刚性盘6之间的距离时，可直接旋转支撑柱8，由于，第一螺纹孔301和第三螺纹孔303的旋向相反，当支撑柱8绕第一方向旋转能够使行星架7和刚性盘6之间的距离变短时，那么绕和第一方向相反的第二方向则能够给使行星架7和刚性盘6之间的距离变长，如此实现行星架7和刚性盘6之间的距离的调整。通过上述方式对行星架7和刚性盘6之间的距离进行调整，更加方便，快捷。为防止RV减少机在使用时，支撑柱8发生转动，可分别通过螺母旋上第一螺纹段401、第二螺纹段402，进而使螺母与第一螺纹孔301形成双螺母结构进行锁紧，同样的使螺母与第三螺纹孔303形成双螺母结构进行锁紧。螺母可设置在行星架7和刚性盘6之间的支撑柱8上。

本发明还提供了一种RV减速器的调节装置，所述调节装置用于调试所述的RV减速器。

优选的，如图1所示，所述调节装置包括传动轴901，所述支撑柱8的第一端的端面设置有加力孔801，所述传动轴901的第一端能够插入所述加力孔801带动所述支撑柱8转动。

通过传动轴901的第一端插入支撑柱8的第一端的端面的加力孔801的方式带动支撑柱8转动，进而使得支撑柱8的第一端的第一螺纹段401能够延伸至支撑柱8的第一端的端面处，如此可以使支撑柱8的第一端旋入第一螺纹孔301，有利于缩短支撑柱8的总长度，进而节约成本，减轻RV减速器的重量；便于控制支撑柱8转动；支撑柱8突出行星架7的部分可以较短，便于RV减速器安装在相应的设备上。

加力孔801可设置为六边孔，六边孔的中心线与支撑柱8的轴线重合；传动轴901的第一端为六面柱体9011，六面柱体9011能够插入六边孔。

优选的，如图1所示，所述支撑柱8有多个，所述传动轴901与所述支撑柱8数量相同，每个所述传动轴901上均设置有一个从动齿轮9012；多个所述传动轴901之间设置有动力轴902，所述动力轴902上设置有主动齿轮9022，所述主动齿轮9022同时与每个所述从动齿轮9012均啮合。

支撑柱8数量多个包括“两个”，多个支撑柱8能够使行星架7和刚性盘6之间的连接更加稳定；通过动力轴902转动带动主动齿轮9022转动，主动齿轮9022转动同时带动每个从动齿轮9012转动，每个从动齿轮9012同时转动进而带动各自相应的传动轴901旋转，每个传动轴901带动每个支撑柱8同时同步转动，进而使行星架7能够整体靠近或远离刚性盘6，在行星架7靠近或远离刚性盘6的过程中，由于多个支撑转同时、同步转动，进而使行星架7的转动轴线与刚性盘6的轴线始终平行(相当于行星架7相对刚性盘6发生平动，行星架7朝向刚性盘6的端面与刚性盘6朝向行星架7的端面始终平行)，进而提高了第一轴承1和第二轴承2的轴向精度(第一外圈101和第一内圈102之间的间隔的均匀性，第二外圈201和第二内圈202之间的间隔的均匀性)，有利于提高RV减速器的精确性。

每个从动齿轮9012与传动轴901同轴，主动齿轮9022与动力轴902同轴。

多个支撑柱8沿着行星架7的周向方向均匀分布，动力轴902的轴线与行星架7的轴线重合设置。

比如，支撑柱8的轴向移动距离L与动力轴902的旋转角度θ之间关系为：L＝θ/k，L单位为毫米，θ单位为度，k＝240度/毫米；动力轴902的旋转角度θ与主动齿轮9022齿数Z1，从动齿轮9012齿数Z2之间关系为：θ＝360°*Z2/Z1。

优选的，如图1-图3所示，所述调节装置包括固定架，所述固定架包括固定盘9021和固定柱903，所述固定盘9021经所述固定柱903可拆卸连接在所述行星架7上；

所述传动轴901和所述动力轴902均可绕自身轴线转动的穿过所述固定盘9021设置；

当所述固定架连接在所述行星架7上时，所述传动轴901与所述支撑柱8相连，当所述固定架从所述行星架7上拆下时，所述传动轴901与所述支撑柱8断开。

通过固定柱903可拆卸将固定盘9021连接在行星架7上，便于调节装置的拆卸，需要调节行星架7和刚性盘6之间的距离时，将调节装置固经固定柱903连接在行星架7上，调节完成后，将调节装置拆卸下来即可，快捷方便。

传动轴901和动力轴902均可绕自身轴线转动的穿过固定盘9021，固定盘9021对传动轴901和动力轴902进行支撑，提高了传动轴901、动力轴902转动性能，避免传动轴901和动力轴902在转动时发生偏转，也保证了传动轴901和动力轴902之间的位置关系，保证了主动齿轮9022和从动齿轮9012之间的距离的稳定，使得主动齿轮9022在转动时，能够同时、同步带动每个从动齿轮9012转动，进一步提高了行星架7和刚性盘6之间的距离的精确调整。

当调节装置安装在行星架7上时，动力轴902的一端转动连接在行星架7上，另一端转动连接在固定盘9021上，便于动力轴902转动。

优选的，如图1-图3所示，所述传动轴901上设置有挡板906，所述挡板906位于所述从动齿轮9012和所述固定盘9021之间；所述挡板906与所述固定盘9021之间设置有弹性件，所述弹性件的一端与所述固定盘9021相接，另一端与所述挡板906相接。

弹性件优选弹簧905，弹簧905套设在所述传动轴901上，弹簧905的轴线与传动轴901的轴线平行或重合。

当需要减小行星架7和刚性盘6之间的距离时，往往需要支撑柱8多次正转、多次反转进而使行星架7和刚性盘6之间的距离更加合适；当支撑柱8转动使行星架7远离刚性盘6时，由于调节装置固定在行星架7上，调节装置也远离刚性盘6，而此时，支撑柱8的转动使得支撑柱8朝向远离调节装置的方向移动，这就使得传动轴901可能与支撑柱8发生脱离。

通过在挡板906和固定盘9021之间设置被压缩的弹簧905，弹簧905始终具有使传动轴901朝向行星架7的方向移动的作用力，进而使得传动轴901始终与支撑柱8紧密连接，也即是使传动轴901的第一端始终插入加力孔801内，相应的避免了传动轴901与支撑柱8发生脱离的风险。如此提高调节装置工作时的稳定性。

优选的，如图1-图3所示，所述固定架还包括平衡盘904，所述平衡盘904固定在所述固定柱903上并位于所述固定盘9021与所述行星架7之间，所述平衡盘904与所述固定盘9021之间形成有间隔，所述传动轴901和所述动力轴902穿过所述平衡盘904。

通过设置平衡盘904，传动轴901和动力轴902穿过平衡盘904，由于平衡盘904和固定盘9021之间形成有间隔，传动轴901和动力轴902受到道固定盘9021和平衡盘904的双支撑(有间隔，使得固定盘9021和平衡盘904对传动轴901、动力轴902的支撑点距离较大，支撑更加稳定)，避免了传动轴901和动力轴902在转动时发生偏转(相对非平行于传动轴901的轴线或非平行于动力轴902的轴线转动)，使得动力轴902和传动轴901转动更加平稳。

固定柱903可分为第一柱9031和第二柱9032，多个第一柱9031连接在平衡盘904和行星架7之间，多个第二柱9032连接在平衡盘904和固定盘9021之间。

本发明提工的一种机器人，包括所述的RV减速器。

本领域的技术人员容易理解的是，在不冲突的前提下，上述各方式的有利技术特征可以自由地组合、叠加。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本发明的保护范围。

Claims (11)

1.一种RV减速器，其特征在于，所述RV减速器包括针齿壳(5)、刚性盘(6)、行星架(7)、第一轴承(1)和第二轴承(2)；所述第一轴承(1)包括第一外圈(101)和第一内圈(102)，所述第二轴承(2)包括第二外圈(201)和第二内圈(202)；所述第一外圈(101)和所述第二外圈(201)同轴固定在所述针齿壳(5)上，所述第一内圈(102)设置在所述行星架(7)上，所述第二内圈(202)设置在所述刚性盘(6)上；

所述行星架(7)和所述刚性盘(6)之间经支撑柱(8)连接，转动所述支撑柱(8)绕自身轴线转动能够调整所述支撑柱(8)位于所述行星架(7)和所述刚性盘(6)之间的长度。

2.根据权利要求1所述的RV减速器，其特征在于，所述支撑柱(8)的轴线与所述第一轴承(1)、所述第二轴承(2)的轴线平行；所述行星架(7)上设置有第一螺纹孔(301)，所述支撑柱(8)的第一端朝向所述行星架(7)，所述支撑柱(8)的第一端的外圆面设置有与所述第一螺纹孔(301)螺纹连接的第一螺纹段(401)；所述支撑柱(8)经所述第一螺纹段(401)与所述行星架(7)连接，所述支撑柱(8)能够相对所述刚性盘(6)转动。

3.根据权利要求2所述的RV减速器，其特征在于，所述刚性盘(6)上设置有沉头孔(601)，所述支撑柱(8)的第二端的外圆面为配合圆面(802)，所述配合圆面(802)与所述沉头孔(601)的内圆面贴合；

所述支撑柱(8)的第二端的端面设置有第二螺纹孔(302)，所述沉头孔(601)的底面设置有贯穿所述刚性盘(6)的通孔(602)。

4.根据权利要求2所述的RV减速器，其特征在于，所述刚性盘(6)上设置有第三螺纹孔(303)，所述第三螺纹孔(303)的旋向与所述第一螺纹孔(301)的旋向相反；所述支撑柱(8)的第二端的外圆面设置有与所述第三螺纹孔(303)相匹配的第二螺纹段(402)。

5.一种RV减速器的调节装置，其特征在于，所述调节装置用于调试权利要求1-4任一项所述的RV减速器。

6.根据权利要求5所述的调节装置，其特征在于，所述调节装置包括传动轴(901)，所述支撑柱(8)的第一端的端面设置有加力孔(801)，所述传动轴(901)的第一端能够插入所述加力孔(801)带动所述支撑柱(8)转动。

7.根据权利要求6所述的调节装置，其特征在于，所述支撑柱(8)有多个，所述传动轴(901)与所述支撑柱(8)数量相同，每个所述传动轴(901)上均设置有一个从动齿轮(9012)；多个所述传动轴(901)之间设置有动力轴(902)，所述动力轴(902)上设置有主动齿轮(9022)，所述主动齿轮(9022)同时与每个所述从动齿轮(9012)均啮合。

8.根据权利要求7所述的调节装置，其特征在于，所述调节装置包括固定架，所述固定架包括固定盘(9021)和固定柱(903)，所述固定盘(9021)经所述固定柱(903)可拆卸连接在所述行星架(7)上；

所述传动轴(901)和所述动力轴(902)均可绕自身轴线转动的穿过所述固定盘(9021)设置；

当所述固定架连接在所述行星架(7)上时，所述传动轴(901)与所述支撑柱(8)相连，当所述固定架从所述行星架(7)上拆下时，所述传动轴(901)与所述支撑柱(8)断开。

9.根据权利要求8所述的调节装置，其特征在于，所述传动轴(901)上设置有挡板(906)，所述挡板(906)位于所述从动齿轮(9012)和所述固定盘(9021)之间；所述挡板(906)与所述固定盘(9021)之间设置有弹性件，所述弹性件的一端与所述固定盘(9021)相接，另一端与所述挡板(906)相接。

10.根据权利要求8所述的调节装置，其特征在于，所述固定架还包括平衡盘(904)，所述平衡盘(904)固定在所述固定柱(903)上并位于所述固定盘(9021)与所述行星架(7)之间，所述平衡盘(904)与所述固定盘(9021)之间形成有间隔，所述传动轴(901)和所述动力轴(902)穿过所述平衡盘(904)。

11.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1-4任一项所述的RV减速器。