CN117231592A - 液压恒压控制方法、装置、控制器及液压系统 - Google Patents
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Abstract
本发明适用于液压自动化技术领域，提供了一种液压恒压控制方法、装置、控制器及液压系统。本方法包括：获取当前控制周期内液压系统的压力设定值和实际压力值；根据压力设定值，计算液压压力比例阀的震颤幅值，并根据震颤幅值，生成液压压力比例阀的震颤信号；根据压力设定值和实际压力值，生成第一控制信号；将震颤信号叠加到第一控制信号上，得到第二控制信号；基于第二控制信号，控制液压系统的压力。本发明能够解决液压压力比例阀滞环导致的压力调节不稳定的问题。
Description
技术领域
本发明属于液压自动化技术领域，尤其涉及一种液压恒压控制方法、装置、控制器及液压系统。
背景技术
在液压站恒压控制系统中，由于液压压力比例阀生产制造时存在滞环，滞环直接影响压力调节的稳定性，主要表现为输出压力不能根据设定压力线性增加。例如随设定压力升高，输出压力停留在某固定压力值不再变动出现呆滞。因此，为了满足高精度恒压控制，需要改善滞环影响。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了一种液压恒压控制方法、装置、控制器及液压系统，以解决液压压力比例阀滞环导致的压力调节不稳定的问题。
本发明实施例的第一方面提供了一种液压恒压控制方法，包括：
获取当前控制周期内液压系统的压力设定值和实际压力值；
根据压力设定值，计算液压压力比例阀的震颤幅值，并根据震颤幅值，生成液压压力比例阀的震颤信号；
根据压力设定值和实际压力值，生成第一控制信号；
将震颤信号叠加到第一控制信号上，得到第二控制信号；
基于第二控制信号，控制液压系统的压力。
结合第一方面，在第一方面的一种可能的实现方式中，根据压力设定值，计算液压压力比例阀的震颤幅值，包括：
根据压力设定值和预设的关系曲线，计算液压压力比例阀的震颤幅值；其中，关系曲线通过对实验数据中不同的压力设定值下的最优震颤幅值进行拟合得到。
结合第一方面，在第一方面的一种可能的实现方式中，根据震颤幅值，生成液压压力比例阀的震颤信号，包括：
确定液压压力比例阀的震颤频率；
基于震颤幅值和震颤频率，生成液压压力比例阀的震颤信号。
结合第一方面，在第一方面的一种可能的实现方式中，确定液压压力比例阀的震颤频率，包括：
根据压力设定值，确定压力值的误差范围；
判断实际压力值是否处于误差范围内，若是，则计算实际压力值与误差范围的上限值的差值；
根据差值，确定液压压力比例阀的震颤频率；
其中，差值与震颤频率成正比。
结合第一方面，在第一方面的一种可能的实现方式中，确定液压压力比例阀的震颤频率，还包括：
若实际压力值没有处于误差范围内，则将上一控制周期内使用的震颤频率，作为当前控制周期内液压压力比例阀的震颤频率。
结合第一方面，在第一方面的一种可能的实现方式中，关系曲线的形式为y=ax2-bx+c；其中，y为震颤幅值，x为压力设定值，a、b、c为拟合系数，且a大于0。
结合第一方面，在第一方面的一种可能的实现方式中，震颤频率的取值范围为30HZ-100HZ。
本发明实施例的第二方面提供了一种液压恒压控制装置，包括：
PLC处理模块，用于获取当前控制周期内液压系统的压力设定值和实际压力值；根据压力设定值，计算液压压力比例阀的震颤幅值，并根据震颤幅值，生成液压压力比例阀的震颤信号；
PID调节模块，用于根据压力设定值和实际压力值，生成第一控制信号；
比例放大模块，用于将震颤信号叠加到第一控制信号上，得到第二控制信号；基于第二控制信号，控制液压系统的压力。
本发明实施例的第三方面提供了一种控制器，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上述第一方面或第一方面的任意一项实现方式中的方法的步骤。
本发明实施例的第四方面提供了一种液压系统，包括液压设备、压力传感器以及如上述第三方面的控制器；
压力传感器检测液压设备的实际压力值发送给控制器；
控制器计算得到的第二控制信号作用于液压设备中的液压压力比例阀上，以控制液压设备的压力。
本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：
本发明实施例主要考虑通过改变液压压力比例阀的震颤参数来改善液压压力比例阀的滞环影响。在现有技术中，震颤参数是固定的，很难满足在不同压力设定值下均具有较高响应和较高精度要求。而本实施例根据压力设定值，动态改变液压压力比例阀的震颤幅值，并根据震颤幅值，生成液压压力比例阀的震颤信号，将震颤信号叠加到第一控制信号上，得到第二控制信号来进行压力控制，从而能够适应不同压力设定值，在不同压力设定值下，均具有较高的控制精度，拓宽了液压压力比例阀的恒压使用范围。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的液压恒压控制方法的流程示意图；
图2是本发明实施例提供的压力设定值与震颤幅值的对应关系曲线的示意图；
图3是本发明实施例提供的液压恒压控制过程的示意图；
图4是本发明实施例提供的液压恒压控制装置的示意图；
图5是本发明实施例提供的控制器的示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。
为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
当对液压系统设定一个目标压力值之后，PLC处理模块先控制液压系统的压力调整到所述目标压力值，然后，进行恒压控制。本发明主要针对液压系统压力稳定之后的恒压控制过程，具体是在恒压控制过程中，通过动态调整液压压力比例阀的震颤参数，来实现更精度的控制。
图1是本发明一实施例提供的液压恒压控制方法的实现流程示意图，参见图1所示，该方法包括：
步骤S101，获取当前控制周期内液压系统的压力设定值和实际压力值。
在本实施例中，压力设定值可以由工作人员通过上位机等设备输入，实际压力值可以由液压系统中的压力传感器检测，压力传感器安装于液压管路，能够实时检测压力数值，并传递压力信号给PLC参考。
在恒压控制过程中，控制器需要周期性的获取液压系统的实际压力值，通过比较压力设定值和实际压力值的差值，计算控制信号，实现对液压系统的压力值的闭环控制，保证液压系统的实际压力值与压力设定值一致。
步骤S102，根据压力设定值，计算液压压力比例阀的震颤幅值，并根据震颤幅值，生成液压压力比例阀的震颤信号。
震颤信号的作用是给液压压力比例阀一个高于工作频率的扰动量，用以改善阀芯的静态及低频摩擦特性，减小阀的滞环，改善阀的控制性能。相关技术中，震颤信号是固定的，因此面对不同的压力设定值，控制精度有所变化，难以满足不同的压力设定值下的精度要求，且压力设定值需要控制在较小的范围内，否则控制精度不够，误差较大。
而在本实施例中，根据压力设定值，自适应调整液压压力比例阀的震颤参数，具体为震颤幅值，保证不同的压力设定值下，均具备较高的控制精度，压力值的设定不受精度限制，拓宽了液压压力比例阀的恒压使用范围。
步骤S103，根据压力设定值和实际压力值，生成第一控制信号。
在液压系统的控制器中，包括PLC处理模块、PID调节模块和比例放大模块。PLC处理模块能够接收压力设定值和实际压力值，一方面根据压力设定值计算震颤参数（震颤信号的幅值、频率等），生成震颤信号发送给比例放大模块，另一方面将压力设定值和实际压力值发送给PID调节模块。PID调节模块比较压力设定值和实际压力值，生成第一控制信号，即PWM信号，发送给比例放大模块。
步骤S104，将震颤信号叠加到第一控制信号上，得到第二控制信号。
在本实施例中，比例放大模块将接收到的震颤信号叠加到PWM信号上，得到带有一定震颤幅值和震颤频率的电压，即第二控制信号。
步骤S105，基于第二控制信号，控制液压系统的压力。
在本实施例中，第二控制信号作用于液压压力比例阀的线圈，线圈受到激励，与所对应弹簧力平衡后，打开一定的阀口开度，调节管路内压力值。
可见，本发明实施例主要考虑通过改变液压压力比例阀的震颤参数来改善液压压力比例阀的滞环影响。在现有技术中，震颤参数是固定的，很难满足在不同压力设定值下均具有较高响应和较高精度要求。而本实施例根据压力设定值，动态改变液压压力比例阀的震颤幅值，并根据震颤幅值，生成液压压力比例阀的震颤信号，将震颤信号叠加到第一控制信号上，得到第二控制信号来进行压力控制，从而能够适应不同压力设定值，在不同压力设定值下，均具有较高的控制精度，拓宽了液压压力比例阀的恒压使用范围。
作为一种可能的实现方式，步骤S102中，根据压力设定值，计算液压压力比例阀的震颤幅值，包括：
根据压力设定值和预设的关系曲线，计算液压压力比例阀的震颤幅值；其中，关系曲线通过对实验数据中不同的压力设定值下的最优震颤幅值进行拟合得到。
具有震颤的阀芯可以抵消滞环影响。所谓滞环主要是阀芯与阀体产生相对运动时，阀芯受到的静摩擦力和动摩擦力不同。
此外，压力设定值的大小也影响阀芯震颤。现场实验表明，压力设定值增大后，阀芯受液压压力增大，摩擦力增大，同样的震颤幅值参数，实际表现为阀芯震颤衰减并出现压力粘性。为恢复阀芯震颤，可以适当增加震颤幅值参数，从而增大阀芯震颤幅度。因此，震颤幅值参数起到关键作用，设定压力增大后正比例增加震颤幅值是抵消阀芯滞环的重要因素。
通过进行预先实验，在实验中给定不同的压力设定值，测试不同压力设定值下的最优震颤幅值（通过测量不同震颤幅值下液压系统的精度误差，精度误差越小，震颤幅值越优），对不同压力设定值下的最优震颤幅值进行拟合，得到该关系曲线。在应用时，当工作人员输入压力设定值后，就可以参照该关系曲线，计算得出最优的震颤幅值。
作为一种可能的实现方式，关系曲线的形式为y=ax2-bx+c；其中，y为震颤幅值，x为压力设定值，a、b、c为拟合系数，且a大于0。
具体的，可以通过实验，测量不同压力设定值下的最优震颤幅值，得到一系列的离散点。对离散点进行拟合，得到对应关系曲线。
示例性的，本实施例拟合得到的对应关系曲线可以参见图2所示。
具体公式为：y=0.0012x2-0.009x+4.7827。
作为一种可能的实现方式，步骤S102中，根据震颤幅值，生成液压压力比例阀的震颤信号，包括：
确定液压压力比例阀的震颤频率；
基于震颤幅值和震颤频率，生成液压压力比例阀的震颤信号。
在本实施例中，还可以通过动态调节液压压力比例阀的震颤频率，来提高液压压力比例阀的动态响应性，减少滞环的影响。
通常震颤频率的取值在30HZ-100HZ，震颤频率越大，液压压力比例阀的动态响应性越高，反应到压力控制上，就是控制得越快。但是，震颤频率过高也会影响控制的稳定性。本实施例旨在不影响控制的稳定性的前提下，通过尽可能提高震颤频率，来提高液压压力比例阀的动态响应性。
作为一种可能的实现方式，确定液压压力比例阀的震颤频率，包括：
根据压力设定值，确定压力值的误差范围；
判断实际压力值是否处于误差范围内，若是，则计算实际压力值与误差范围的上限值的差值；
根据差值，确定液压压力比例阀的震颤频率；
其中，差值与震颤频率成正比。
液压压力比例阀的震颤频率过高，可能导致实际压力值超过允许的误差范围。例如压力设定值为50吨时，允许的误差范围为50±0.1吨（由系统精度要求确定），当震颤频率过高时，实际压力值可能会超过50.1吨，通常意义上，震颤频率越大，越容易超过误差范围的上限值。这里，根据差值，可以由人工经验确定震颤频率；或者，由于差值与震颤频率成正比，可以通过实验拟合出差值与震颤频率的关系曲线，根据关系曲线计算震颤频率。
因此，当实际压力值处于误差范围内时，说明压力控制比较稳定，此时可以根据实际压力值与误差范围的上限值的差值，确定震颤频率，差值越大，震颤频率可以设置的更高些，差值越小，震颤频率可以设置的更低些，实现在不使实际压力值超限、不影响控制稳定性的前提下，尽可能提高震颤频率。在实际的应用场景中，由于恒压控制是周期性的，因此可以根据每个周期内实际压力值与压力设定值的情况，动态调整震颤频率。
可以理解的是，当实际压力值没有处于误差范围内时，说明压力控制不太稳定，则主要由PLC处理模块来调节压力，震颤频率无法计算，可以将上一控制周期内使用的震颤频率作为当前控制周期内液压压力比例阀的震颤频率。
本发明实施例根据设定压力数值，计算比例放大模块震颤幅值和震颤频率，通过通讯口由PLC处理模块写入比例放大模块，然后与PID调节模块的计算结果叠加得到带有震颤的电压值输出。在震颤电压的作用下，消弱滞环影响，在较大压力范围内实现了液压压力的稳定。
一方面，通过实时调节比例放大模块震颤参数拓宽了压力比例阀恒压压力的使用范围，实现了更高的调节精度。另一方面，在压力稳定前提下提高震颤频率，提高了压力比例阀动态响应性，减少了滞环的影响。
在一个实施例中，液压恒压控制过程可以参见图3所示，包括：
（1）触摸屏通过网络与PLC处理模块连接，工作人员通过触摸屏设定压力数值，触摸屏将压力设定值通过网络传给PLC处理模块。同时，PLC处理模块接收来自压力传感器的实际压力值。
（2）PLC处理模块根据压力设定值计算震颤参数，将震颤参数、实际压力值、压力设定值一并传递给比例放大模块。
（3）PID调节模块比较压力设定值和实际压力值，输出对应的PID结果给比例放大模块。PID结果一般为0-10V的直流信号，此信号为通讯信号，0-10V对应输出压力范围最小值和最大值。0-10V通讯信号通过屏蔽信号线传递给比例阀放大器。
（4）比例放大模块根据PID结果和震颤参数，按比例放大信号，得到带有一定震颤幅值和震颤频率的电压，给定液压压力比例阀。具体的，比例放大模块是将0-10V的信号叠加震颤幅值和震颤频率后输出0-24V直流电压，此电压信号是带有幅值和频率的功率电压，此电压（带幅值和频率）作用液压压力比例阀的线圈产生震颤电磁力驱动阀芯震颤。
（5）液压压力比例阀线圈受到激励，与所对应弹簧力平衡后，打开一定的阀口开度，调节管路内压力值。具有震颤的阀芯可以抵消滞环影响。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
图4是本发明一实施例提供的液压恒压控制装置的结构示意图，参见图4所示，液压恒压控制装置40包括：
PLC处理模块41，用于获取当前控制周期内液压系统的压力设定值和实际压力值；根据压力设定值，计算液压压力比例阀的震颤幅值，并根据震颤幅值，生成液压压力比例阀的震颤信号；
PID计算模块42，用于根据压力设定值和实际压力值，生成第一控制信号；
比例放大模块43，用于将震颤信号叠加到第一控制信号上，得到第二控制信号；基于第二控制信号，控制液压系统的压力。
作为一种可能的实现方式，PLC处理模块41具体用于：
根据压力设定值和预设的关系曲线，计算液压压力比例阀的震颤幅值；其中，关系曲线通过对实验数据中不同的压力设定值下的最优震颤幅值进行拟合得到。
作为一种可能的实现方式，PLC处理模块41具体用于：
确定液压压力比例阀的震颤频率；
基于震颤幅值和震颤频率，生成液压压力比例阀的震颤信号。
作为一种可能的实现方式，PLC处理模块41具体用于：
根据压力设定值，确定压力值的误差范围；
判断实际压力值是否处于误差范围内，若是，则计算实际压力值与误差范围的上限值的差值；
根据差值，确定液压压力比例阀的震颤频率；
其中，差值与震颤频率成正比。
作为一种可能的实现方式，PLC处理模块41具体用于：
若实际压力值没有处于误差范围内，则将上一控制周期内使用的震颤频率，作为当前控制周期内液压压力比例阀的震颤频率。
作为一种可能的实现方式，关系曲线的形式为y=ax2-bx+c；其中，y为震颤幅值，x为压力设定值，a、b、c为拟合系数，且a大于0。
作为一种可能的实现方式，震颤频率的取值范围为30HZ-100HZ。
图5是本发明一实施例提供的控制器50的示意图。如图5所示，该实施例的控制器50包括：处理器51、存储器52以及存储在存储器52中并可在处理器51上运行的计算机程序53，例如液压恒压控制程序。处理器51执行计算机程序53时实现上述各个液压恒压控制方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S105。或者，处理器51执行计算机程序53时实现上述各装置实施例中各模块的功能，例如图4所示模块41至43的功能。
示例性的，计算机程序53可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模块/单元被存储在存储器52中，并由处理器51执行，以完成本发明。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序53在控制器50中的执行过程。
控制器50可包括，但不仅限于，处理器51、存储器52。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是控制器50的示例，并不构成对控制器50的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如控制器50还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器51可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器 (Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列 (Field-Programmable Gate Array，FPGA) 或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
存储器52可以是控制器50的内部存储单元，例如控制器50的硬盘或内存。存储器52也可以是控制器50的外部存储设备，例如控制器50上配备的插接式硬盘，智能存储卡（Smart Media Card, SMC），安全数字（Secure Digital, SD）卡，闪存卡（Flash Card）等。进一步地，存储器52还可以既包括控制器50的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器52用于存储计算机程序以及控制器50所需的其他程序和数据。存储器52还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本发明一实施例还提供了一种液压系统，包括液压设备、压力传感器以及上述的控制器50。
压力传感器检测液压设备的实际压力值发送给控制器50；
控制器50计算得到的第二控制信号作用于液压设备中的液压压力比例阀上，以控制液压设备的压力。
具体的，通过触摸屏作为压力设定和压力反馈的输入装置。PLC处理模块包含数字量输入模块和数字量输出模块、485通讯模块等。触摸屏通过网口和预备网线连接到PLC处理模块的网口。PLC处理模块通过485通讯模块接口连接比例放大模块的485通讯模块接口。比例放大模块带有模拟量输入。比例放大模块的模拟量接口连接PID调节模块的模拟量输出，一般0-10V电压值。比例放大模块的读取和写入采用485通讯的方式连接。液压压力比例阀用于调节管路内压力。压力传感器实时反馈压力数据到PLC处理模块。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种液压恒压控制方法，其特征在于，包括：
获取当前控制周期内液压系统的压力设定值和实际压力值；
根据所述压力设定值，计算液压压力比例阀的震颤幅值，并根据所述震颤幅值，生成所述液压压力比例阀的震颤信号；
根据所述压力设定值和所述实际压力值，生成第一控制信号；
将所述震颤信号叠加到所述第一控制信号上，得到第二控制信号；
基于所述第二控制信号，控制所述液压系统的压力。
2.如权利要求1所述的液压恒压控制方法，其特征在于，所述根据所述压力设定值，计算液压压力比例阀的震颤幅值，包括：
根据所述压力设定值和预设的关系曲线，计算液压压力比例阀的震颤幅值；其中，所述关系曲线通过对实验数据中不同的压力设定值下的最优震颤幅值进行拟合得到。
3.如权利要求1或2所述的液压恒压控制方法，其特征在于，所述根据所述震颤幅值，生成所述液压压力比例阀的震颤信号，包括：
确定所述液压压力比例阀的震颤频率；
基于所述震颤幅值和震颤频率，生成所述液压压力比例阀的震颤信号。
4.如权利要求3所述的液压恒压控制方法，其特征在于，所述确定所述液压压力比例阀的震颤频率，包括：
根据所述压力设定值，确定压力值的误差范围；
判断所述实际压力值是否处于所述误差范围内，若是，则计算所述实际压力值与所述误差范围的上限值的差值；
根据所述差值，确定所述液压压力比例阀的震颤频率；
其中，所述差值与所述震颤频率成正比。
5.如权利要求4所述的液压恒压控制方法，其特征在于，所述确定所述液压压力比例阀的震颤频率，还包括：
若所述实际压力值没有处于所述误差范围内，则将上一控制周期内使用的震颤频率，作为当前控制周期内所述液压压力比例阀的震颤频率。
6.如权利要求2所述的液压恒压控制方法，其特征在于，所述关系曲线的形式为y=ax2-bx+c；其中，y为震颤幅值，x为压力设定值，a、b、c为拟合系数，且a大于0。
7.如权利要求3所述的液压恒压控制方法，其特征在于，所述震颤频率的取值范围为30HZ-100HZ。
8.一种液压恒压控制装置，其特征在于，包括：
PLC处理模块，用于获取当前控制周期内液压系统的压力设定值和实际压力值；根据所述压力设定值，计算液压压力比例阀的震颤幅值，并根据所述震颤幅值，生成所述液压压力比例阀的震颤信号；
PID调节模块，用于根据所述压力设定值和所述实际压力值，生成第一控制信号；
比例放大模块，用于将所述震颤信号叠加到所述第一控制信号上，得到第二控制信号；基于所述第二控制信号，控制所述液压系统的压力。
9.一种控制器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。
10.一种液压系统，其特征在于，包括液压设备、压力传感器以及如权利要求9所述的控制器；
所述压力传感器检测所述液压设备的实际压力值发送给所述控制器；
所述控制器计算得到的第二控制信号作用于所述液压设备中的液压压力比例阀上，以控制所述液压设备的压力。
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2023
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