CN117227746A - 一种基于功能安全开发的紧急制动控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种基于功能安全开发的紧急制动控制方法及装置，涉及车辆制动技术领域，该方法包括以下步骤：基于不同的紧急制动故障类型，配置处理总时间阈值；向预设的紧急制动故障类型对应的功能部件配置处理优先级，并基于处理优先级配置对应的处理子时间阈值；基于目标车辆的紧急制动故障类型，并基于处理优先级以及各处理子时间阈值对功能部件进行失效响应控制。本申请基于不同的故障类型，设定对应的处理优先级以及处理时间，以保障对各功能部件进行检测的同时，避免对紧急制动造成影响，提高车辆安全性。

Description

一种基于功能安全开发的紧急制动控制方法及装置

技术领域

本申请涉及车辆制动技术领域，具体涉及一种基于功能安全开发的紧急制动控制方法及装置。

背景技术

紧急制动系统，一般由传感、控制、执行三个部分组成。传感部分由雷达和摄像头采集路面数据，传输给控制器。控制器经过融合决策，传输控制信号，控制执行器实现紧急制动。VCU作为整车控制器，提供整车相关信号，作为决策参考。HMI作为整车显示器，为驾驶员提供报警信息。

紧急制动系统失效易导致安全事故。若非预期的紧急制动，容易造成后车追尾。若非预期的不制动，会导致主车容易追尾前车。该系统的安全性要求非常高，但由于国内强制法规没有规定紧急制动系统的功能安全，所以该系统的开发没有考虑功能安全设计

因此，出于上述技术问题的考虑，满足车辆安全需求，现提供一种基于功能安全开发的紧急制动控制技术。

发明内容

本申请提供一种基于功能安全开发的紧急制动控制方法及装置，基于不同的故障类型，设定对应的处理优先级以及处理时间，以保障对各功能部件进行检测的同时，避免对紧急制动造成影响，提高车辆安全性。

为实现上述目的，本申请提供以下方案。

第一方面，本申请提供了一种基于功能安全开发的紧急制动控制方法，所述方法包括以下步骤：

基于不同的紧急制动故障类型，配置处理总时间阈值；

向预设的紧急制动故障类型对应的功能部件配置处理优先级，并基于所述处理优先级配置对应的处理子时间阈值；

基于目标车辆的紧急制动故障类型，并基于所述处理优先级以及各所述处理子时间阈值对所述功能部件进行失效响应控制；其中，

不同所述处理优先级对应的所述处理子时间阈值的总和与所述处理总时间阈值数值相同。

进一步的，所述紧急制动故障类型为非预期的紧急制动时，基于目标车辆的紧急制动故障类型，并基于所述处理优先级以及各所述处理子时间阈值对所述功能部件进行失效响应控制中，包括以下步骤：

若目标车辆的传感器失效，则在所述传感器对应的所述处理子时间阈值内切断所述传感器的信号输出；

所述目标车辆的控制器未检测到所述传感器的信号输出，在所述传感器对应的所述处理子时间阈值内切断制动信号输出，并发布故障提示；

所述目标车辆的执行器未检测到制动信号输出时，在所述执行器对应的所述处理子时间阈值内切断制动力输出；其中，

所述传感器为雷达或摄像头。

进一步的，所述紧急制动故障类型为非预期的不制动时，基于目标车辆的紧急制动故障类型，并基于所述处理优先级以及各所述处理子时间阈值对所述功能部件进行失效响应控制中，包括以下步骤：

若目标车辆的传感器失效，则在所述传感器对应的所述处理子时间阈值内切断所述传感器的信号输出；

所述目标车辆的控制器未检测到所述传感器的信号输出，在所述传感器对应的所述处理子时间阈值内切断制动信号输出，并发布故障提示；

所述目标车辆的执行器未检测到制动信号输出时，在所述执行器对应的所述处理子时间阈值内切断制动力输出；其中，

所述传感器为雷达或摄像头。

进一步的，所述传感器、所述控制器以及所述执行器优先级依次减低。

进一步的，所述传感器、所述控制器以及所述执行器对应的所述处理子时间阈值的总和为750ms。

进一步的，所述传感器、所述控制器以及所述执行器对应的所述处理子时间阈值均为250ms。

进一步的，所述紧急制动故障类型为制动灯非预期不点亮时，基于目标车辆的紧急制动故障类型，并基于所述处理优先级以及各所述处理子时间阈值对所述功能部件进行失效响应控制中，包括以下步骤：

若目标车辆的VCU失效，则在所述VCU对应的所述处理子时间阈值内切断所述VCU的信号输出；

所述目标车辆的控制器未检测到所述VCU的信号输出，在所述控制器对应的所述处理子时间阈值发布故障提示。

进一步的，所述控制器以及所述VCU对应的所述处理子时间阈值的总和为750ms。

进一步的，所述VCU以及所述控制器对应的所述处理子时间阈值均为250ms。

第二方面，本申请提供了一种基于功能安全开发的紧急制动控制装置，所述装置包括：

处理时间配置模块，其用于基于不同的紧急制动故障类型，配置处理总时间阈值；

处理次序配置模块，其用于向预设的紧急制动故障类型对应的功能部件配置处理优先级，并基于所述处理优先级配置对应的处理子时间阈值；

故障处理模块，其用于基于目标车辆的紧急制动故障类型，并基于所述处理优先级以及各所述处理子时间阈值对所述功能部件进行失效响应控制；其中，

不同所述处理优先级对应的所述处理子时间阈值的总和与所述处理总时间阈值数值相同。

进一步的，所述紧急制动故障类型为非预期的紧急制动时，所述故障处理模块还用于若目标车辆的传感器失效，则在所述传感器对应的所述处理子时间阈值内切断所述传感器的信号输出；

所述故障处理模块还用于若所述目标车辆的控制器未检测到所述传感器的信号输出，在所述传感器对应的所述处理子时间阈值内切断制动信号输出，并发布故障提示；

所述故障处理模块还用于所述目标车辆的执行器未检测到制动信号输出时，在所述执行器对应的所述处理子时间阈值内切断制动力输出；其中，

所述传感器为雷达或摄像头。

进一步的，所述紧急制动故障类型为非预期的不制动时，所述故障处理模块还用于若目标车辆的传感器失效，则在所述传感器对应的所述处理子时间阈值内切断所述传感器的信号输出；

所述故障处理模块还用于若所述目标车辆的控制器未检测到所述传感器的信号输出，在所述传感器对应的所述处理子时间阈值内切断制动信号输出，并发布故障提示；

所述故障处理模块还用于所述目标车辆的执行器未检测到制动信号输出时，在所述执行器对应的所述处理子时间阈值内切断制动力输出；其中，

所述传感器为雷达或摄像头。

进一步的，所述传感器、所述控制器以及所述执行器优先级依次减低。

进一步的，所述传感器、所述控制器以及所述执行器对应的所述处理子时间阈值的总和为750ms。

进一步的，所述传感器、所述控制器以及所述执行器对应的所述处理子时间阈值均为250ms。

进一步的，所述紧急制动故障类型为制动灯非预期不点亮时，所述故障处理模块还用于若目标车辆的VCU失效，则在所述VCU对应的所述处理子时间阈值内切断所述VCU的信号输出；

所述故障处理模块还用于若所述目标车辆的控制器未检测到所述VCU的信号输出，在所述控制器对应的所述处理子时间阈值发布故障提示。

进一步的，所述控制器以及所述VCU对应的所述处理子时间阈值的总和为750ms。

进一步的，所述VCU以及所述控制器对应的所述处理子时间阈值均为250ms。

本申请提供的技术方案带来的有益效果包括：

本申请基于不同的故障类型，设定对应的处理优先级以及处理时间，以保障对各功能部件进行检测的同时，避免对紧急制动造成影响，提高车辆安全性。

附图说明

术语解释：

VCU：Vehicle Control Unit，整车控制器；

FTTI：Fault Tolerant Time Interval，故障容忍时间；

ASIL：Automotive Safety Integrity Levels，汽车安全完整性等级；

ADAS：Advanced Assisted Driving System，高级辅助驾驶系统。

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例中提供的基于功能安全开发的紧急制动控制方法的步骤流程图；

图2为本申请实施例中提供的基于功能安全开发的紧急制动控制方法的原理结构框图；

图3为本申请实施例中提供的基于功能安全开发的紧急制动控制方法中当系统出现非预期的紧急制动时的原理结构框图；

图4为本申请实施例中提供的基于功能安全开发的紧急制动控制方法中当系统出现制动灯非预期不点亮时的原理结构框图；

图5为本申请实施例中提供的基于功能安全开发的紧急制动控制装置的结构框图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

以下结合附图对本申请的实施例作进一步详细说明。

本申请实施例提供一种基于功能安全开发的紧急制动控制方法及装置，基于不同的故障类型，设定对应的处理优先级以及处理时间，以保障对各功能部件进行检测的同时，避免对紧急制动造成影响，提高车辆安全性。

为达到上述技术效果，本申请的总体思路如下：

一种基于功能安全开发的紧急制动控制方法，该方法包括以下步骤：

S1、基于不同的紧急制动故障类型，配置处理总时间阈值；

S2、向预设的紧急制动故障类型对应的功能部件配置处理优先级，并基于处理优先级配置对应的处理子时间阈值；

S3、基于目标车辆的紧急制动故障类型，并基于处理优先级以及各处理子时间阈值对功能部件进行失效响应控制；其中，

不同处理优先级对应的处理子时间阈值的总和与处理总时间阈值数值相同。

以下结合附图对本申请的实施例作进一步详细说明。

第一方面，参见图1～4所示，本申请实施例提供一种基于功能安全开发的紧急制动控制方法，该方法包括以下步骤：

S1、基于不同的紧急制动故障类型，配置处理总时间阈值；

S2、向预设的紧急制动故障类型对应的功能部件配置处理优先级，并基于处理优先级配置对应的处理子时间阈值；

S3、基于目标车辆的紧急制动故障类型，并基于处理优先级以及各处理子时间阈值对功能部件进行失效响应控制；其中，

不同处理优先级对应的处理子时间阈值的总和与处理总时间阈值数值相同。

本申请实施例中，基于不同的故障类型，设定对应的处理优先级以及处理时间，以保障对各功能部件进行检测的同时，避免对紧急制动造成影响，提高车辆安全性。

进一步的，所述紧急制动故障类型为非预期的紧急制动时，基于目标车辆的紧急制动故障类型，并基于所述处理优先级以及各所述处理子时间阈值对所述功能部件进行失效响应控制中，包括以下步骤：

若目标车辆的传感器失效，则在所述传感器对应的所述处理子时间阈值内切断所述传感器的信号输出；

所述目标车辆的控制器未检测到所述传感器的信号输出，在所述传感器对应的所述处理子时间阈值内切断制动信号输出，并发布故障提示；

所述目标车辆的执行器未检测到制动信号输出时，在所述执行器对应的所述处理子时间阈值内切断制动力输出；其中，

所述传感器为雷达或摄像头。

进一步的，所述紧急制动故障类型为非预期的不制动时，基于目标车辆的紧急制动故障类型，并基于所述处理优先级以及各所述处理子时间阈值对所述功能部件进行失效响应控制中，包括以下步骤：

若目标车辆的传感器失效，则在所述传感器对应的所述处理子时间阈值内切断所述传感器的信号输出；

所述目标车辆的控制器未检测到所述传感器的信号输出，在所述传感器对应的所述处理子时间阈值内切断制动信号输出，并发布故障提示；

所述目标车辆的执行器未检测到制动信号输出时，在所述执行器对应的所述处理子时间阈值内切断制动力输出；其中，

所述传感器为雷达或摄像头。

进一步的，所述传感器、所述控制器以及所述执行器优先级依次减低。

进一步的，所述传感器、所述控制器以及所述执行器对应的所述处理子时间阈值的总和为750ms。

进一步的，所述传感器、所述控制器以及所述执行器对应的所述处理子时间阈值均为250ms。

进一步的，所述紧急制动故障类型为制动灯非预期不点亮时，基于目标车辆的紧急制动故障类型，并基于所述处理优先级以及各所述处理子时间阈值对所述功能部件进行失效响应控制中，包括以下步骤：

若目标车辆的VCU失效，则在所述VCU对应的所述处理子时间阈值内切断所述VCU的信号输出；

所述目标车辆的控制器未检测到所述VCU的信号输出，在所述控制器对应的所述处理子时间阈值发布故障提示。

进一步的，所述控制器以及所述VCU对应的所述处理子时间阈值的总和为750ms。

进一步的，所述VCU以及所述控制器对应的所述处理子时间阈值均为250ms。

需要说明的是，基于本申请实施例的技术方案，在具体实施时，情况如下：

明确该系统安全目标，若违背安全目标，系统需在FTTI要求的时间内进入安全状态，保证整车安全性，具体要求如下方表一：

表一

根据已定义的系统目标，分解系统中各部件的安全目标和安全要求，若违背安全目标及要求，系统需在FTTI要求的时间内进入安全状态，对传感器、控制器、执行器设计进行安全要求，是属于Safety Requirements。

对传感器的安全设计，具体如下方表二所示：

表二

对传感器的安全设计，具体如下方表三所示：

表三

对控制器的安全设计，具体如下方表四所示：

表四

对执行器的安全设计，具体如下方表五所示：

表五

对制动灯的安全设计，具体如下方表六所示：

表六

对警告的安全设计，具体如下方表七所示：

表七

如说明书附图的图3所示，当系统出现非预期的紧急制动时，可能是传感器失效或者控制器失效或者执行器失效。为避免系统出现非预期的紧急制动，定义系统ASIL等级为C，FTTI为750ms。由于传感器的雷达和摄像头都是独立采集路径，互相作为检验，所以分解ASIL等级，定义雷达ASIL为B(C)，摄像头ASIL为A(C)。FTTI根据传感器、控制器、执行器的路径分解，分别为250ms、250ms、250ms；

传感器失效，雷达/摄像头在250ms内切断目标信号输出，并向ADAS控制器报告故障，提示驾驶员雷达/摄像头不可用。控制器通过检验雷达/摄像头信号，在250ms内切断制动信号输出，并警告驾驶员系统故障。执行器通过检验制动信号，在250ms内切断制动力输出。系统在定义的FTTI时间750ms进入安全状态。

当控制器失效或执行器失效，按照安全定义，进入安全状态的时间均小于750ms；

需要说明的是，该方案设计的是安全要求。设计雷达/摄像头的安全等级是ASIL B(C)/ASIL A(C)，且要求是“雷达/摄像头需要及时提供正确的目标信号(E2E保护)”，那么它的系统级/软件级/硬件级的开发和测试等都要符合相应ASIL等级的要求(参考ISO26262)，有相应的诊断要求。当出现“雷达/摄像头未及时提供/提供不正确的目标信号”时，雷达/摄像头应诊断出来，并在250ms内切断目标信号输出，并向ADAS控制器报告故障，提示驾驶员雷达/摄像头不可用。

当系统出现非预期的不制动时，也可能是传感器失效或者控制器失效或者执行器失效。为避免系统出现非预期的不制动，定义系统ASIL等级为B，FTTI为750ms。由于其失效路径与非预期的紧急制动等同，且ASIL级别低于非预期的紧急制动，所以各部件可继承非预期的紧急制动的安全设计。

如说明书附图的图4所示，当系统出现制动灯非预期不点亮时，可能是ADAS控制器失效或者VCU失效。为避免系统出现制动灯非预期的不点亮，定义系统ASIL等级为B，FTTI为500ms。分解到系统部件上ADAS控制器ASIL B,FTTI为250ms，VCU为ASIL B，FTTI为250ms；

由于避免非预期的紧急制动时，已定义ADAS控制器ASIL等级为C，而制动灯非预期不点亮为ASIL等级为B，最终ADAS控制器系统和硬件按ASIL C开发，涉及制定功能的软件按ASIL C设计，涉及制动灯功能的软件按ASIL B设计。

综上所述，本申请实施例的技术方案，核心基于功能安全方法(ISO26262)，详细定义了紧急制动系统的安全目标和安全要求，保证了该系统即使出现非预期的紧急制动、非预期的不紧急制动或制动灯非预期不点亮的失效，系统也能及时响应让整车进入安全状态，降低危害。

反观传统技术手段，紧急制动系统的开发可能会做系统层级的FMEA分析，仅分析了系统层级的失效，但不能避免所有整车级的危害。

需要说明的是，本申请基于的国际标准是ISO26262，对应的国内标准对是GBT34590；

ASIL等级不同，在系统级/软件级/硬件级的开发和测试要求都不同；在功能安全中，ASIL A是最低等级，ASIL D是最高等级。如果所有系统不经过分析，都直接定义为ASILD，并按相应要求开发和测试，效果肯定好，但是花费的代价较大，成本特别高。所以需要合理的定义ASIL等级和安全要求，保证既符合功能安全(避免整车危害)，也保证合理地开发和测试。

第二方面，参见图5所示，基于与方法实施例相同的发明构思，本申请实施例提供一种基于功能安全开发的紧急制动控制装置，该装置包括：

处理时间配置模块，其用于基于不同的紧急制动故障类型，配置处理总时间阈值；

处理次序配置模块，其用于向预设的紧急制动故障类型对应的功能部件配置处理优先级，并基于所述处理优先级配置对应的处理子时间阈值；

故障处理模块，其用于基于目标车辆的紧急制动故障类型，并基于所述处理优先级以及各所述处理子时间阈值对所述功能部件进行失效响应控制；其中，

不同所述处理优先级对应的所述处理子时间阈值的总和与所述处理总时间阈值数值相同。

本申请实施例中，基于不同的故障类型，设定对应的处理优先级以及处理时间，以保障对各功能部件进行检测的同时，避免对紧急制动造成影响，提高车辆安全性。

进一步的，所述紧急制动故障类型为非预期的紧急制动时，所述故障处理模块还用于若目标车辆的传感器失效，则在所述传感器对应的所述处理子时间阈值内切断所述传感器的信号输出；

所述故障处理模块还用于若所述目标车辆的控制器未检测到所述传感器的信号输出，在所述传感器对应的所述处理子时间阈值内切断制动信号输出，并发布故障提示；

所述故障处理模块还用于所述目标车辆的执行器未检测到制动信号输出时，在所述执行器对应的所述处理子时间阈值内切断制动力输出；其中，

所述传感器为雷达或摄像头。

进一步的，所述紧急制动故障类型为非预期的不制动时，所述故障处理模块还用于若目标车辆的传感器失效，则在所述传感器对应的所述处理子时间阈值内切断所述传感器的信号输出；

所述故障处理模块还用于若所述目标车辆的控制器未检测到所述传感器的信号输出，在所述传感器对应的所述处理子时间阈值内切断制动信号输出，并发布故障提示；

所述故障处理模块还用于所述目标车辆的执行器未检测到制动信号输出时，在所述执行器对应的所述处理子时间阈值内切断制动力输出；其中，

所述传感器为雷达或摄像头。

进一步的，所述传感器、所述控制器以及所述执行器优先级依次减低。

进一步的，所述传感器、所述控制器以及所述执行器对应的所述处理子时间阈值的总和为750ms。

进一步的，所述传感器、所述控制器以及所述执行器对应的所述处理子时间阈值均为250ms。

进一步的，所述紧急制动故障类型为制动灯非预期不点亮时，所述故障处理模块还用于若目标车辆的VCU失效，则在所述VCU对应的所述处理子时间阈值内切断所述VCU的信号输出；

所述故障处理模块还用于若所述目标车辆的控制器未检测到所述VCU的信号输出，在所述控制器对应的所述处理子时间阈值发布故障提示。

进一步的，所述控制器以及所述VCU对应的所述处理子时间阈值的总和为750ms。

进一步的，所述VCU以及所述控制器对应的所述处理子时间阈值均为250ms。

需要说明的是，本申请实施例提供的基于功能安全开发的紧急制动控制装置，其对应的技术问题、技术手段以及技术效果，从原理层面与基于功能安全开发的紧急制动控制方法的原理类似。

需要说明的是，在本申请中，诸如“对比”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅是本申请的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种基于功能安全开发的紧急制动控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

基于不同的紧急制动故障类型，配置处理总时间阈值；

向预设的紧急制动故障类型对应的功能部件配置处理优先级，并基于所述处理优先级配置对应的处理子时间阈值；

基于目标车辆的紧急制动故障类型，并基于所述处理优先级以及各所述处理子时间阈值对所述功能部件进行失效响应控制；其中，

不同所述处理优先级对应的所述处理子时间阈值的总和与所述处理总时间阈值数值相同。

2.如权利要求1所述的基于功能安全开发的紧急制动控制方法，其特征在于，所述紧急制动故障类型为非预期的紧急制动时，基于目标车辆的紧急制动故障类型，并基于所述处理优先级以及各所述处理子时间阈值对所述功能部件进行失效响应控制中，包括以下步骤：

若目标车辆的传感器失效，则在所述传感器对应的所述处理子时间阈值内切断所述传感器的信号输出；

所述目标车辆的控制器未检测到所述传感器的信号输出，在所述传感器对应的所述处理子时间阈值内切断制动信号输出，并发布故障提示；

所述目标车辆的执行器未检测到制动信号输出时，在所述执行器对应的所述处理子时间阈值内切断制动力输出；其中，

所述传感器为雷达或摄像头。

3.如权利要求1所述的基于功能安全开发的紧急制动控制方法，其特征在于，所述紧急制动故障类型为非预期的不制动时，基于目标车辆的紧急制动故障类型，并基于所述处理优先级以及各所述处理子时间阈值对所述功能部件进行失效响应控制中，包括以下步骤：

若目标车辆的传感器失效，则在所述传感器对应的所述处理子时间阈值内切断所述传感器的信号输出；

所述目标车辆的控制器未检测到所述传感器的信号输出，在所述传感器对应的所述处理子时间阈值内切断制动信号输出，并发布故障提示；

所述目标车辆的执行器未检测到制动信号输出时，在所述执行器对应的所述处理子时间阈值内切断制动力输出；其中，

所述传感器为雷达或摄像头。

4.如权利要求2或3所述的基于功能安全开发的紧急制动控制方法，其特征在于：

所述传感器、所述控制器以及所述执行器优先级依次减低。

5.如权利要求2或3所述的基于功能安全开发的紧急制动控制方法，其特征在于：

所述传感器、所述控制器以及所述执行器对应的所述处理子时间阈值的总和为750ms。

6.如权利要求2或3所述的基于功能安全开发的紧急制动控制方法，其特征在于：

所述传感器、所述控制器以及所述执行器对应的所述处理子时间阈值均为250ms。

7.如权利要求1所述的基于功能安全开发的紧急制动控制方法，其特征在于，所述紧急制动故障类型为制动灯非预期不点亮时，基于目标车辆的紧急制动故障类型，并基于所述处理优先级以及各所述处理子时间阈值对所述功能部件进行失效响应控制中，包括以下步骤：

若目标车辆的VCU失效，则在所述VCU对应的所述处理子时间阈值内切断所述VCU的信号输出；

所述目标车辆的控制器未检测到所述VCU的信号输出，在所述控制器对应的所述处理子时间阈值发布故障提示。

8.如权利要求7所述的基于功能安全开发的紧急制动控制方法，其特征在于：

所述控制器以及所述VCU对应的所述处理子时间阈值的总和为750ms。

9.如权利要求7所述的基于功能安全开发的紧急制动控制方法，其特征在于：

所述VCU以及所述控制器对应的所述处理子时间阈值均为250ms。

10.一种基于功能安全开发的紧急制动控制装置，其特征在于，所述装置包括：

处理时间配置模块，其用于基于不同的紧急制动故障类型，配置处理总时间阈值；

处理次序配置模块，其用于向预设的紧急制动故障类型对应的功能部件配置处理优先级，并基于所述处理优先级配置对应的处理子时间阈值；

故障处理模块，其用于基于目标车辆的紧急制动故障类型，并基于所述处理优先级以及各所述处理子时间阈值对所述功能部件进行失效响应控制；其中，

不同所述处理优先级对应的所述处理子时间阈值的总和与所述处理总时间阈值数值相同。