CN117226250B - 加工定位方法、装置及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请适用于激光加工技术领域，提供一种加工定位方法、装置及计算机可读存储介质，该加工定位方法包括获取第一起始点的位置的位置；根据第一起始点的位置，控制加工头分别沿平行于X轴和Y轴的方向移动，以在ab边上确定边界点Ⅰ和边界点Ⅳ的位置，在ad边上确定边界点Ⅱ和边界点Ⅲ的位置；根据边界点Ⅰ、边界点Ⅱ、边界点Ⅲ和边界点Ⅳ的位置确定a点的位置。本申请实施例在确定a点位置时，不需要设置视觉检测组件，可以降低制造成本。

Description

加工定位方法、装置及计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及激光加工技术领域，特别涉及一种加工定位方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

激光切割设备在切割板材之前，通常需要进行寻边，以确定切割头在板材上的起始加工位置，以便提高加工精度。激光切割所使用的板材的形状有矩形的，也有平行四边形的。

现阶段，在对板材切割之前进行寻边时，通常都会采用视觉组件定位板材的顶点或边界，以进行辅助寻边。然而由于增加视觉组件，导致激光切割设备的制造成本较高。

发明内容

本申请实施例提供一种加工定位方法、装置及计算机可读存储介质，能降低激光切割设备的制造成本。

为实现上述目的，第一方面，本申请实施例提供一种加工定位方法，定义平行四边形板材的四个顶点分别为a、b、c和d，ad与ab相交，ab为短边，X轴与ad平行，Y轴与ad垂直；所述加工定位方法包括以下步骤：

获取第一起始点的位置；其中，所述第一起始点位于abcd内，且所述第一起始点与a点的间距小于1/5ab；

根据所述第一起始点的位置，控制加工头分别沿平行于X轴和Y轴的方向移动，以在ab边上确定边界点Ⅰ和边界点Ⅳ的位置，在ad边上确定边界点Ⅱ和边界点Ⅲ的位置；

根据所述边界点Ⅰ、所述边界点Ⅱ、所述边界点Ⅲ和所述边界点Ⅳ的位置确定a点的位置。

在第一方面的一些可能的实施方式中，所述根据所述第一起始点的位置，控制加工头分别沿平行于X轴和Y轴的方向移动，以在ab边上确定边界点Ⅰ和边界点Ⅳ的位置，在ad边上确定边界点Ⅱ和边界点Ⅲ的位置的步骤包括：

控制所述加工头以所述第一起始点的正上方为起点，沿所述X轴的负方向移动，以在ab边上确定所述边界点Ⅰ的位置；

控制所述加工头以所述第一起始点的正上方为起点，沿所述Y轴的负方向移动，以在ad边上确定所述边界点Ⅱ的位置；

控制所述加工头经过所述第一起始点的正上方以沿所述X轴的正方向移动，以确定第二起始点，再控制所述加工头以所述第二起始点的正上方为起点，沿所述Y轴的负方向移动，以在ad边上确定所述边界点Ⅲ的位置；

控制所述加工头经过所述第二起始点的正上方以沿所述Y轴的正方向移动，以确定第三起始点，再控制所述加工头以所述第三起始点的正上方为起点，沿所述X轴的负方向移动，以在ab边上确定所述边界点Ⅳ的位置。

在第一方面的一些可能的实施方式中，所述板材的长边为ad；在所述板材上加工零件的区域总长度为L，总宽度为H；所述控制所述加工头经过所述第一起始点的正上方以沿所述X轴的正方向移动，以确定第二起始点的步骤包括：

控制所述加工头经过所述第一起始点的正上方以沿所述X轴的正方向移动；

将距离所述边界点Ⅰ0.35L-0.5L的位置确定为所述第二起始点。

在第一方面的一些可能的实施方式中，所述控制所述加工头经过所述第二起始点的正上方以沿所述Y轴的正方向移动，以确定第三起始点的步骤包括：

控制所述加工头经过所述第二起始点的正上方以沿所述Y轴的正方向移动；

将距离所述边界点Ⅲ0.01H-H的位置确定为所述第三起始点。

在第一方面的一些可能的实施方式中，所述边界点Ⅰ与所述第二起始点的间距为0.5L；

所述边界点Ⅲ与所述第三起始点的间距为0.8H。

在第一方面的一些可能的实施方式中，所述获取第一起始点的位置的步骤之前还包括：

以所述X轴和所述Y轴为坐标轴，建立直角坐标系；

在将所述加工头移动至abcd的正上方后，将所述加工头在abcd的正投影确定为第一起始点。

在第一方面的一些可能的实施方式中，所述根据所述边界点Ⅰ、所述边界点Ⅱ、所述边界点Ⅲ和所述边界点Ⅳ的位置确定a点的位置的步骤包括：

根据所述边界点Ⅰ和所述边界点Ⅳ的位置确定直线ab；

根据所述边界点Ⅱ和所述边界点Ⅲ的位置确定直线ad；

根据直线ab和直线ad确定a点的位置。

在第一方面的一些可能的实施方式中，所述根据所述边界点Ⅰ、所述边界点Ⅱ、所述边界点Ⅲ和所述边界点Ⅳ的位置确定a点的位置的步骤之后，还包括：

获取第一补偿距离和第二补偿距离；

根据所述第一补偿距离和所述第二补偿距离确定加工起始点。

在第一方面的一些可能的实施方式中，所述加工头上设置有电容传感器，所述电容传感器用于检测所述加工头与所述板材之间的电压变化量；所述在ab边上确定边界点Ⅰ和边界点Ⅳ的位置，在ad边上确定边界点Ⅱ和边界点Ⅲ的位置的步骤包括：

获取所述电容传感器检测到的电压变化量；

判断所述电压变化量是否大于预设电压；

若是，在ab边上确定所述边界点Ⅰ和所述边界点Ⅳ的位置，在ad边上确定所述边界点Ⅱ和所述边界点Ⅲ的位置。

第二方面，本申请实施例提供一种加工定位装置，所述加工定位装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上述任一项技术方案所述的加工定位方法的步骤。

第三方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项技术方案所述的加工定位方法的步骤。

本申请实施例提供的加工定位方法、装置及计算机可读存储介质，通过获取第一起始点的位置的位置，再根据第一起始点的位置，控制加工头分别沿平行于X轴和Y轴的方向多次移动，以在ab边上确定边界点Ⅰ和边界点Ⅳ的位置，在ad边上确定边界点Ⅱ和边界点Ⅲ的位置；最后再根据边界点Ⅰ、边界点Ⅱ、边界点Ⅲ和边界点Ⅳ的位置确定a点的位置；不需要设置视觉检测组件，可以降低制造成本。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本申请加工定位方法一实施例涉及的硬件运行环境的终端结构示意图；

图2为本申请实施例在平行四边形板材abcd内的加工零件总区域的结构示意图；

图3为本申请实施例在平行四边形板材abcd上寻边过程中的状态图；

图4为本申请加工定位方法一实施例的流程图；

图5为本申请加工定位方法另一实施例的流程图；

图6为图4中步骤S20的细化流程图；

图7为本申请加工定位方法又一实施例的流程图。

本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

如图1所示，图1是本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图。本申请实施例终端可以是激光切割设备。

如图1所示，该终端可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏（Display）、输入单元比如键盘（Keyboard），可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口（如WI-FI接口）。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器（non-volatile memory），例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

在本申请实施例中，如图4所示，该加工定位方法包括如下步骤：

步骤S10，获取第一起始点的位置。

本申请实施例尤其适用加工平行四边形板材。在矩形板材上加工零件时，矩形板材的材料利用率约为74.599%。在平行四边形板材上加工零件时，平行四边形板材的材料利用率约为81.091%，相比矩形板材的材料利用率有较大的提高，因此本申请实施例主要是基于平行四边形板材的寻边定位。

由于不同的平行四边形板材的形状和大小可能均有不同，因此无法通过简单的治具定位来实现对平行四边形板材的精确定位。通过对平行四边形板材进行寻边，以对平行四边形板材进行定位，可以提高定位效率和定位精度。

如图3所示，为了方便叙述，可以定义平行四边形板材的四个顶点分别为a、b、c和d，ad与ab相交于a点，ad与ab为平行四边形板材abcd相邻的两边，平行四边形板材abcd的长边为ad，短边为ab。

如图3所示，在寻边起始时，先获取第一起始点A的位置，使得第一起始点A在平行四边形板材abcd内，并且使得第一起始点A靠近a点，也即第一起始点A与a点的间距小于1/5ab。可以理解地，本实施例中，对于第一起始点A靠近a点，是第一起始点A相对于b点、c点和d点而言，靠近a点；在距离上，使得第一起始点A与a点的间距小于1/5ab。

如图5所示，在步骤S10之前，还包括如下步骤：

步骤S01，以X轴和Y轴为坐标轴，建立直角坐标系；

步骤S02，在将加工头移动至abcd的正上方后，将加工头在abcd的正投影确定为第一起始点。

如图3所示，先以X轴和Y轴为坐标轴，建立直角坐标系，坐标原点为O；使得坐标平面XOY与平行四边形板材abcd共面，X轴与ad平行，Y轴与ad垂直；平行四边形板材abcd位于第一象限内。再手动将加工头移动至平行四边形板材abcd的正上方，以将加工头在平行四边形板材abcd上的正投影确定为第一起始点A。从而可以获取到第一起始点A的位置，也即获得第一起始点A的坐标。

由于加工头可以由用户手动移动到平行四边形板材abcd的正上方，因此加工头的正投影必然在平行四边形板材abcd内。加工头的位置可以由用户自行判断，使得第一起始点A靠近a点。

步骤S20，根据第一起始点的位置，控制加工头分别沿平行于X轴和Y轴的方向移动，以在ab边上确定边界点Ⅰ和边界点Ⅳ的位置，在ad边上确定边界点Ⅱ和边界点Ⅲ的位置。

在获取第一起始点A的位置之后，通过以第一起始点A为起点，控制加工头分别沿平行于X轴和平行于Y轴的方向移动，以便在多次移动加工头之后，在ab边上确定边界点Ⅰ的位置和边界点Ⅳ的位置，并在ad边上确定边界点Ⅱ的位置和边界点Ⅲ的位置。

如图3所示，可以理解地，边界点Ⅰ和边界点Ⅳ是ab边上不同位置的点，边界点Ⅱ和边界点Ⅲ是ad边上不同位置的点。而边界点Ⅰ、边界点Ⅱ、边界点Ⅲ和边界点Ⅳ是在多次移动加工头后确定的。

如图6所示，确定边界点Ⅰ、边界点Ⅱ、边界点Ⅲ和边界点Ⅳ的方法，步骤S20包括如下步骤：

步骤S21，控制加工头以第一起始点的正上方为起点，沿X轴的负方向移动，以在ab边上确定边界点Ⅰ的位置。

在本实施例中，可以在加工头上设置电容传感器，以通过电容传感器检测加工头与平行四边形板材abcd之间的电压变化量。在确定边界点Ⅰ、边界点Ⅱ、边界点Ⅲ和边界点Ⅳ的位置时，先获取电容传感器的检测到电压变化量。在电压变化量小于或等于预设电压时，也即电压变化量未发生突变时，说明加工头还位于平行四边形板材abcd的正上方，还没有移动到ab边或ad边的正上方，可以继续沿平行于X轴或Y轴的方向移动加工头。

在电压变化量大于预设电压时，也即在电压变化量发生突变时，说明加工头正好移动到了ab边或ad边的正上方，此时即可将加工头在ab边上的正投影确定为边界点Ⅰ或边界点Ⅳ，或将加工头在ad边上的正投影确定为边界点Ⅱ或边界点Ⅲ。从而在多次沿平行于X轴和平行于Y轴的方向移动加工头之后，在ab边上确定边界点Ⅰ和边界点Ⅳ的位置，在ad边上确定边界点Ⅱ和边界点Ⅲ的位置。

可选地，也可以在加工头上设置距离传感器，以通过距离传感器检测加工头与平行四边形板材abcd之间的距离变化量，从而通过距离变化量确定加工头是否移动到ab边或ad边的正上方。

具体地，在确定边界点Ⅰ时，以第一起始点A的正上方为起点，也即在确定第一起始点A的位置后，控制加工头沿X轴的负方向移动。当电压变化量发生突变时，说明加工头移动到了ab边的正上方，将此时加工头在平行四边形板材abcd上的正投影确定为边界点Ⅰ。

步骤S22，控制加工头以第一起始点的正上方为起点，沿Y轴的负方向移动，以在ad边上确定边界点Ⅱ的位置。

在确定边界点Ⅰ后，控制加工头沿X轴的正方向移动，以返回第一起始点A的正上方。再以第一起始点A的正上方为起点，控制加工头沿Y轴的负方向移动。当电压变化量发生突变时，说明加工头移动到了ad边的正上方，将此时加工头在平行四边形板材abcd上的正投影确定为边界点Ⅱ。

步骤S23，控制加工头经过第一起始点的正上方以沿X轴的正方向移动，以确定第二起始点，再控制加工头以第二起始点的正上方为起点，沿Y轴的负方向移动，以在ad边上确定边界点Ⅲ的位置。

如图3所示，在确定边界点Ⅱ后，控制加工头沿Y轴的正方向移动，以返回第一起始点A的正上方。再以第一起始点A的正上方为起点，控制加工头沿X轴的正方向移动，以便确定第二起始点B。然后以第二起始点B的正上方为起点，控制加工头沿Y轴的负方向移动。当电压变化量发生突变时，说明加工头移动到了ad边的正上方，将此时加工头在平行四边形板材abcd上的正投影确定为边界点Ⅲ。

如图2及图3所示，为方便叙述，将平行四边形板材abcd的长边定义为ad，短边定义为ab。在平行四边形板材abcd上加工零件的区域总长度为L，总宽度为H。可以理解地，在平行四边形板材abcd上加工零件时，需要预留安全距离，以避免加工头在加工零件时移动到平行四边形板材abcd外。因此在平行四边形板材abcd上加工零件的区域在平行四边形板材abcd内，也即L小于平行四边形板材abcd在X轴上的正投影的总长度，H小于平行四边形板材abcd在Y轴上的正投影的总长度。从而可以得到ac＞L。

在实际加工过程中，会通过定位平台对平行四边形板材abcd进行定位。在定位平行四边形板材abcd时，由于定位平台的定位形状的原因，会确定出平行四边形板材abcd的长边和短边，以使平行四边形板材abcd的长边ad与X轴平行，再执行加工定位方法的步骤。

在以第一起始点A的正上方为起点，控制加工头沿X轴的正方向移动，以确定第二起始点B时，使得边界点Ⅰ到第二起始点B的长度为0.35L-0.5L，以尽可能保证边界点Ⅲ在ad边上，提高寻边的准确性。而边界点Ⅰ到第二起始点B的长度在0.35L-0.5L范围内越大，也即L的系数越大，对于边界点Ⅲ的寻边更准确。因此边界点Ⅰ到第二起始点B的长度可以是0.5L。

如图2及图3所示，以边界点Ⅰ到第二起始点B的长度为0.5L为例进行说明。由于第一起始点A靠近a点，因此边界点Ⅰ也靠近a点。由ad≥ab，且ad+dc=ad+ab＞ac，可以得到ad＞0.5ac。再由ac＞L，可以得到0.5ac＞0.5L。当边界点Ⅰ靠近a点，且0.5ac＞0.5L时，可以使得边界点Ⅲ在ad边上，以提高寻边的准确性。

步骤S24，控制加工头经过第二起始点的正上方以沿Y轴的正方向移动，以确定第三起始点，再控制加工头以第三起始点的正上方为起点，沿X轴的负方向移动，以在ab边上确定边界点Ⅳ的位置。

如图2及图3所示，在确定边界点Ⅲ后，再以第二起始点B的正上方或边界点Ⅲ的正上方为起始点，控制加工头沿Y轴的正方形移动，以便确定第三起始点C。然后以第三起始点C的正上方为起点，控制加工头沿X轴的负方向移动。当电压变化量发生突变时，说明加工头移动到了ab边的正上方，将此时加工头在平行四边形板材abcd上的正投影确定为边界点Ⅳ。

在以第二起始点B的正上方或边界点Ⅲ的正上方为起点，控制加工头沿Y轴的正方向移动，以确定第三起始点C时，使得边界点Ⅲ到第三起始点C的长度为0.01H-H，以尽可能保证边界点Ⅳ在ab边上，提高寻边的准确性。其中，边界点Ⅲ到第三起始点C的长度可以是0.8H。

以边界点Ⅲ到第三起始点C的长度为0.8H为例进行说明。假设第三起始点C在平行四边形板材abcd内，则有

aC=（0.25L²+0.64H²）^0.5＞0.8ab ①

又因为ad+ab•cos∠a＞L ②

ab•sin∠a＞H ③

ad≥ab ④

由于ad+ab•cos∠a与L的值接近，ab•sin∠a与H接近，因此由①、②、③和④式可得，50•cos∠a+39•sin²∠a＞14，化简后得到-39•cos²∠a+50•cos∠a+25＞0必然成立。因此第三起始点C在平行四边形板材abcd内的假设成立，由此确保边界点Ⅳ在ab边上。

其中，由于直角三角形abf与直角三角形aⅣe为相似三角形，且ⅢC=0.8H，因此ae=0.8af，从而得到aⅣ=0.8ab；而在直角三角形aCe与直角三角形aⅣe中，可以得出aC＞0.8ab。

步骤S30，根据边界点Ⅰ、边界点Ⅱ、边界点Ⅲ和边界点Ⅳ的位置确定a点的位置。

在获取到边界点Ⅰ的位置、边界点Ⅱ的位置、边界点Ⅲ的位置和边界点Ⅳ的位置后，可以根据边界点Ⅰ的坐标、边界点Ⅱ的坐标、边界点Ⅲ的坐标和边界点Ⅳ的坐标通过计算确定a点的位置，从而实现对a点的定位。

通过边界点Ⅰ的位置、边界点Ⅱ的位置、边界点Ⅲ的位置和边界点Ⅳ的位置确定a点位置时，先通过边界点Ⅰ和边界点Ⅳ的坐标计算得到直线ab的直线方程。通过边界点Ⅱ的坐标和边界点Ⅲ的坐标计算得到直线ad的直线方程。再通过直线ab的直线方程和直线ad的直线方程计算得到直线ab与直线ad的交点a点，从而确定a点的位置。其中，边界点Ⅰ的位置、边界点Ⅱ的位置、边界点Ⅲ的位置和边界点Ⅳ的位置，分别通过边界点Ⅰ的坐标、边界点Ⅱ的坐标、边界点Ⅲ的坐标和边界点Ⅳ的坐标确定。

本申请实施例通过获取第一起始点的位置A的位置，再根据第一起始点A的位置，控制加工头分别沿平行于X轴和Y轴的方向多次移动，以在ab边上确定边界点Ⅰ和边界点Ⅳ的位置，在ad边上确定边界点Ⅱ和边界点Ⅲ的位置；最后再根据边界点Ⅰ、边界点Ⅱ、边界点Ⅲ和边界点Ⅳ的位置确定a点的位置；不需要设置视觉检测组件，可以降低制造成本。

如图7所示，步骤S30之后还包括：

步骤S40，获取第一补偿距离和第二补偿距离；

步骤S50，根据第一补偿距离和第二补偿距离确定加工起始点。

第一补偿距离用于补偿平行四边形板材abcd沿X轴的加工位置，第二补偿距离用于补偿平行四边形板材abcd沿Y轴的加工位置，以使得加工起始点a'在平行四边形板材abcd内。在确定加工起始点a'时，将a点的坐标分别与第一补偿距离和第二补偿距离相加，即可得到加工起始点a'的坐标，从而确定加工起始点a'的位置。由于在确定加工起始点a'的位置时，进行了安全距离补偿，因此可以避免加工头脱离平行四边形板材abcd，而加工零件的情况出现。

此外，本申请实施例还提供一种加工定位装置，所述加工定位装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上述任一项实施例所述的加工定位方法的步骤。

此外，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项实施例所述的加工定位方法的步骤。

以上所述仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是在本申请的发明构思下，利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (7)

1.一种加工定位方法，其特征在于，定义平行四边形板材的四个顶点分别为a、b、c和d，ad与ab相交，ab为短边，X轴与ad平行，Y轴与ad垂直；所述加工定位方法包括以下步骤：

以所述X轴和所述Y轴为坐标轴，建立直角坐标系；

在将加工头移动至abcd的正上方后，将所述加工头在abcd的正投影确定为第一起始点；

获取所述第一起始点的位置；其中，所述第一起始点位于abcd内，且所述第一起始点与a点的间距小于1/5ab；

控制所述加工头以所述第一起始点的正上方为起点，沿所述X轴的负方向移动，以在ab边上确定边界点Ⅰ的位置；

控制所述加工头以所述第一起始点的正上方为起点，沿所述Y轴的负方向移动，以在ad边上确定边界点Ⅱ的位置；

控制所述加工头经过所述第一起始点的正上方以沿所述X轴的正方向移动，以确定第二起始点，再控制所述加工头以所述第二起始点的正上方为起点，沿所述Y轴的负方向移动，以在ad边上确定边界点Ⅲ的位置；

控制所述加工头经过所述第二起始点的正上方以沿所述Y轴的正方向移动，以确定第三起始点，再控制所述加工头以所述第三起始点的正上方为起点，沿所述X轴的负方向移动，以在ab边上确定边界点Ⅳ的位置；

根据所述边界点Ⅰ和所述边界点Ⅳ的位置确定直线ab；

根据所述边界点Ⅱ和所述边界点Ⅲ的位置确定直线ad；

根据所述直线ab和所述直线ad确定a点的位置；

获取第一补偿距离和第二补偿距离；

根据所述第一补偿距离和所述第二补偿距离确定加工起始点。

2.如权利要求1所述的加工定位方法，其特征在于，所述板材的长边为ad；在所述板材上加工零件的区域总长度为L，总宽度为H；所述控制所述加工头经过所述第一起始点的正上方以沿所述X轴的正方向移动，以确定第二起始点的步骤包括：

控制所述加工头经过所述第一起始点的正上方以沿所述X轴的正方向移动；

将距离所述边界点Ⅰ0.35L-0.5L的位置确定为所述第二起始点。

3.如权利要求2所述的加工定位方法，其特征在于，所述控制所述加工头经过所述第二起始点的正上方以沿所述Y轴的正方向移动，以确定第三起始点的步骤包括：

控制所述加工头经过所述第二起始点的正上方以沿所述Y轴的正方向移动；

将距离所述边界点Ⅲ0.01H-H的位置确定为所述第三起始点。

4.如权利要求3所述的加工定位方法，其特征在于，所述边界点Ⅰ与所述第二起始点的间距为0.5L；

所述边界点Ⅲ与所述第三起始点的间距为0.8H。

5.如权利要求1所述的加工定位方法，其特征在于，所述加工头上设置有电容传感器，所述电容传感器用于检测所述加工头与所述板材之间的电压变化量；在ab边上确定所述边界点Ⅰ和所述边界点Ⅳ的位置，在ad边上确定所述边界点Ⅱ和所述边界点Ⅲ的位置的步骤包括：

获取所述电容传感器检测到的电压变化量；

判断所述电压变化量是否大于预设电压；

若是，在ab边上确定所述边界点Ⅰ和所述边界点Ⅳ的位置，在ad边上确定所述边界点Ⅱ和所述边界点Ⅲ的位置。

6.一种加工定位装置，其特征在于，所述加工定位装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的加工定位方法的步骤。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述的加工定位方法的步骤。