CN117224853A - 理疗灯 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种理疗灯，涉及医疗器械领域。一种理疗灯，该理疗灯包括控制模块、红外成像模块、理疗照射模块和位姿调节模块；控制模块通信连接红外成像模块、理疗照射模块和位姿调节模块；红外成像模块用于获取被理疗照射模块照射的患处的红外热成像图；位姿调节模块用于在红外热成像图不满足安全条件的情况下，调节理疗照射模块的位姿。使用本申请提供的理疗灯，能够精准测量待测表面每一点的温度值，并根据温度对理疗灯的角度和位置进行及时调整，提供了便利舒适的照射体验。

Description

理疗灯

技术领域

本申请涉及医疗器械领域，具体而言，涉及一种理疗灯。

背景技术

根据红外光波长的长短通常将红外光分为近红外线、中红外线和远红外线三个部分，其中对人体健康最有益的是远红外线。

远红外照射理疗灯在医疗保健领域已经得到了广泛应用，能有效促进血液循环，增强肌肉对关节组织炎症的吸收能力，从而缓解关节炎症状，对风湿性关节炎等有较好的疗效，同时也能够促进软组织损伤愈合。但长时间照射红外线灯，容易造成皮肤灼伤，尤其是部分因为基础疾病导致神经感知功能减退的老年人，使用远红外理疗灯时会增加烫伤的风险，因此需要根据温度来精准调节红外光照射角度和照射位置。

目前，大多数远红外理疗产品没有监测皮肤温度功能，部分研究引入了温度传感器来监测温度，但难以精准测量待测表面每一点的温度，并且目前的红外理疗产品的自动化性能有待提高。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种理疗灯，通过各个模块协同工作，实现对理疗灯的自动化调节，能够精准测量待测表面每一点的温度值，并根据温度对理疗灯的角度和位置进行及时调整，提供了便利舒适的照射体验。

第一方面，本申请实施例提供一种理疗灯，理疗灯包括控制模块、红外成像模块、理疗照射模块和位姿调节模块；控制模块通信连接红外成像模块、理疗照射模块和位姿调节模块；红外成像模块用于获取被理疗照射模块照射的患处的红外热成像图；位姿调节模块用于在红外热成像图不满足预设条件的情况下，调节理疗照射模块的位姿；其中，预设条件包括理疗条件和安全条件。

在上述实现过程中，该理疗灯包括控制模块、红外成像模块、理疗照射模块和位姿调节模块。控制模块与红外成像模块、理疗照射模块和位姿调节模块进行通信；控制模块可以获取红外成像模块获取的红外热成像图，并对其进行分析；在某些情况下，控制模块可以控制理疗照射模块的照射强度，或通过位姿调节模块来调节理疗照射模块的照射距离和角度；由此可知，使用本申请实施例提供的理疗灯，能够实现整个治疗过程的自动化调节，为患者提供了便利和舒适的照射体验。

可选地，在本申请实施例中，位姿包括理疗照射模块与患处之间的角度，控制模块具体用于：基于红外热成像图，计算患处温度超过最高理疗温度的面积与患处面积的第一面积比值；若第一面积比值在第一范围内，则判定红外热成像图不满足安全条件；获取患处温度超过最高理疗温度的区域与红外热成像图的中心位置之间的位置偏差；基于位置偏差，控制位姿调节模块角度。

在上述实现过程中，在控制模块的控制下位姿调节模块可以调节理疗照射模块与患处之间的角度；首先会进行安全性判定，如果第一比值在预设的第一范围内，控制模块判定红外热成像图不满足安全条件。在第一比值不满足安全条件的情况下，控制模块获取患处温度超过最高理疗温度的区域与红外热成像图的中心位置之间的位置偏差。通过比较患处温度超过最高理疗温度的区域与红外热成像图的中心位置之间的位置偏差，控制模块可以根据位置偏差调节位姿调节模块的角度；本申请实施例提供的理疗灯可以根据患处的实际情况调整照射角度，确保照射准确到位。

可选地，在本申请实施例中，位姿调节模块包括水平控制电机和竖直控制电机；理疗照射模块与水平控制电机连接；水平控制电机通过第一支撑杆与竖直控制电机连接；在控制位姿调节模块调节的角度的过程中，位姿调节模块具体用于：由水平控制电机，控制理疗照射模块在水平方向上产生水平位移；由竖直控制电机，控制理疗照射模块在竖直方向上产生竖直位移；理疗照射模块基于水平位移和/或竖直位移产生角度的变化。

在上述实现过程中，位姿调节模块可在控制模块的控制下进行水平位移调节、竖直位移调节，以使理疗照射模块可以在水平和竖直方向上进行精确的调节，以适应不同患处位置和治疗需求，提高照射的准确性、效果和舒适性。

可选地，在本申请实施例中，位姿包括理疗照射模块与患处之间的距离；控制模块还具体用于：在第一面积比值超过第一范围的情况下，则判定红外热成像图不满足安全条件，并控制位姿调节模块增大距离。

在上述实现过程中，在控制模块的控制下位姿调节模块可以调节理疗照射模块与患处之间的距离；通过设定阈值范围(第一范围)，超过则会控制位姿调节模块动作，通过调节距离，可以控制照射的强度和深度，以降低患处的温度，从而满足安全条件。

可选地，在本申请实施例中，位姿调节模块还包括距离控制电机；距离控制电机通过第二支撑杆与竖直控制电机连接；在控制位姿调节模块增大距离的过程中，控制模块具体用于：由距离控制电机，控制第二支撑杆产生定向旋转，使理疗照射模块远离患处；计算调节理疗照射模块的位姿之后，患处温度超过最高理疗温度的面积与患处面积的第二面积比值，并判断第二面积比值是否超过第一范围；在第二面积比值仍超过第一范围的情况下，继续控制位姿调节模块增大距离。

在上述实现过程中，通过距离控制电机控制第二支撑杆的定向旋转，控制理疗照射模块远离患处。距离控制电机与第二支撑杆连接，控制第二支撑杆进行二维运动，使其在空间内发生转动，从而带动理疗照射模块远离患处，调节照射距离。在调节位姿调节模块使理疗照射模块远离患处之后，再次判断红外热成像图是否满足安全条件，直至调节至红外热成像图满足安全条件。也就是说，本申请实施例提供的理疗灯能够自动化地根据患处的温度情况对理疗灯的位姿进行调节，实现智能化照射。

可选地，在本申请实施例中，控制模块还具体用于：基于红外热成像图，计算患处温度低于最低理疗温度的面积与患处面积的第三面积比值；若第三面积比值超过比例阈值，则判定红外热成像图不满足理疗条件，并控制位姿调节缩小距离。

在上述实现过程中，也可以基于红外热成像图计算患处温度低于最低理疗温度的面积与患处的面积之比，并判断比值是否满足要求(不超过比例阈值)，超过比利于阈值的情况则证明温度未达到最低理疗温度的面积过多，则需要控制理疗照射模块靠近患处，以满足治疗需求。

可选地，在本申请实施例中，在控制位姿调节模块缩小距离的过程中，控制模块具体用于：由距离控制电机，控制第二支撑杆产生定向旋转，使理疗照射模块靠近患处；计算调节理疗照射模块的位姿之后，患处温度低于最低理疗温度的面积与患处面积的第四面积比值，并判断第四面积比值是否超过比例阈值；在第四面积比值仍超过比例阈值的情况下，继续调节理疗照射模块的位姿。

在上述实现过程中，对于控制模块控制位姿调节模块缩小距离，首先由控制模块控制距离控制电机，使第二支撑杆产生定向旋转，理疗照射模块靠近患处。在结束第一次的位置调节之后需要对患处温度低于最低理疗温度的面积与患处面积的比值再次计算，直至满足理疗条件；在此过程中，智能化和自动化的调整减少了人工干预的需求，提高了治疗的效率和可靠性。

可选地，在本申请实施例中，位姿调节模块还包括高度调节支架和底座；高度调节支架通过距离控制电机与第二支撑杆连接；底座与高度调节支架连接。

在上述实现过程中，通过高度调节支架和底座的配置，理疗灯具备了灵活的高度调节功能和可移动性。治疗人员可以根据患者的需要和治疗区域的要求，轻松调整理疗灯的高度，并将其移动到合适的位置进行治疗。其灵活性和便携性使得该理疗灯能够适应不同的治疗环境和患者需求。

可选地，在本申请实施例中，理疗照射模块包括：灯座和红外灯管；红外灯管设置于灯座内，并用于发出用于理疗的远红外线。

在上述实现过程中，本申请实施例通过灯座支撑和固定红外灯管，确保红外灯管能够正确定位和发出远红外线；红外线是一种波长较长的红外辐射，能够渗透到人体组织深处，产生热效应，用于热疗和理疗目的。红外灯管发出的远红外线能够提供照射区域所需的治疗效果。

可选地，在本申请实施例中，红外成像模块包括红外热成像仪。

在上述实现过程中，红外热成像仪的使用使得控制模块能够获取患处的温度信息，并基于此进行分析和判断。通过观察红外热成像图，控制模块可以了解患处的温度分布情况，以便调节理疗照射模块的照射强度、角度和距离，以实现更精确和有效的理疗治疗。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的理疗灯的第一结构示意图；

图2为本申请实施例提供的理疗灯的第二结构示意图。

图标：理疗灯-100；控制模块-110；红外成像模块-120；理疗照射模块-130；位姿调节模块-140；水平控制电机-141；竖直控制电机-142；距离控制电机-143；第一支撑杆-A；第二支撑杆-B；高度调节支架-144；底座-145。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

远红外光理疗灯是一种使用远红外光进行理疗的设备。远红外光是电磁辐射谱中的一种波长较长的红外线，其波长范围通常在3微米到1000微米之间。远红外光理疗灯常用于医疗、康复和美容领域。它们可以发出特定波长的远红外光，这些光能够渗透皮肤深层，被身体组织吸收。远红外光的渗透能力使其能够传递热能到深层组织，从而产生一系列生理效应。远红外光理疗被认为有助于增加血液循环、促进新陈代谢、减轻疼痛和炎症，以及促进组织修复和再生。这些效应可能对于缓解肌肉疼痛、关节炎、创伤恢复和某些皮肤问题有益。

在使用远红外光理疗灯时，通常需要将灯泡对准需要治疗的部位，并保持适当的距离和时间。长时间照射红外线灯，容易造成皮肤灼伤，尤其是部分因为基础疾病导致神经感知功能减退的老年人，使用远红外理疗灯时会增加烫伤的风险，因此需要根据温度来精准调节红外光照射角度和照射位置。

申请人在研究过程中发现，目前，大多数远红外理疗产品没有监测皮肤温度功能，部分研究引入了温度传感器来监测温度，但传统的温度传感器更适合于监测空间区域的温度，并不适合用于皮肤表面的精准测温，而且现有研究在监测到温度高时也只是发出告警，无法根据皮肤温度来动态精准调整照射位置。

基于此，本申请提供一种理疗灯，该理疗灯能准确获取理疗表面的温度值，并基于对应的温度值对理疗灯的温度和位姿进行判断，基于理疗灯的温度实现对理疗灯的位姿调整，能够改善使用者的照射体验。

请参看图1，图1为本申请实施例提供的理疗灯的第一结构示意图；本申请提供的理疗灯100包括控制模块110、红外成像模块120、理疗照射模块130和位姿调节模块140。

控制模块110通信连接红外成像模块120、理疗照射模块130和位姿调节模块140。控制模块110可以获取红外成像模块120获取的红外热成像图，并对红外热成像图进行分析；在一些情况下，控制模块110也可以控制理疗照射模块130的照射的强弱或通过控制位姿调节模块140调节理疗照射模块130照射的距离、角度。

红外成像模块120用于获取被理疗照射模块130照射的患处的红外热成像图。

在本申请实施例中，红外热成像图为红外热成像仪得到的图片，红外热成像仪是一种用于检测和显示物体表面红外辐射的设备，红外热成像仪利用物体在不同温度下发出的红外辐射，通过红外感应器捕捉这些辐射，并将其转换为热图像。热图像显示了物体表面的温度分布，较高温度区域通常显示为亮色或暖色调，而较低温度区域则显示为暗色或冷色调。通过观察热图像，可以获得物体表面温度的直观了解。

位姿调节模块140用于在红外热成像图不满足预设条件的情况下，调节理疗照射模块130的位姿。

通过图1可知，该理疗灯100包括控制模块110、红外成像模块120、理疗照射模块130和位姿调节模块140。控制模块110与红外成像模块120、理疗照射模块130和位姿调节模块140进行通信；控制模块110可以获取红外成像模块120获取的红外热成像图，并对其进行分析；在某些情况下，控制模块110可以控制理疗照射模块130的照射强度，或通过位姿调节模块140来调节理疗照射模块130的照射距离和角度；由此可知，使用本申请实施例提供的理疗灯100，能够实现整个治疗过程的自动化调节，为患者提供了便利和舒适的照射体验。

在本申请实施例的可选实施方式中，位姿调节模块140所调节的位姿包括理疗照射模块130与患处之间的角度。

在位姿调节模块140调节理疗照射模块130与患处之间的角度的情况下，或者是调节照射角度的情况下，控制模块110具体用于：

基于红外热成像图，计算患处温度超过最高理疗温度的面积与患处面积的第一面积比值；若第一面积比值在第一范围内，则判定红外热成像图不满足安全条件。

控制模块110在获取红外热成像图之后，根据红外热成像图计算出患处温度超过最高理疗温度的面积和整个患处面积的比值，为第一比值；在本申请实施例中，由于相关医学研究和大量临床经验证实，红外理疗灯100照射人体表皮温度长时间超过45摄氏度时会有烫伤风险；因此，本申请实施例中的最高理疗温度为45摄氏度。

示例性地，假设整个患处的面积为a，控制模块110基于红外热成像图计算所得的温度超过45摄氏度的面积为b，则第一比值为进一步地，当α在第一范围内，则可以判定当前状态下的红外热成像图不满足安全条件。通常情况下，第一范围的取值为[20％，70％]，也就是说，α在20％至70％之间的情况下，是需要通过位姿调节模块140实现对理疗照射模块130的调节的。例如，患处温度超过最高理疗温度的面积占整个患处的50％，则需要通过位姿调节模块140实现对理疗照射模块130的调节。

获取患处温度超过最高理疗温度的区域与红外热成像图的中心位置之间的位置偏差；基于位置偏差，控制位姿调节模块140角度。

在上述实现过程中，在第一比值处于第一范围内的情况下，也就是不满足安全条件的情况下，控制模块110获取患处温度超过最高理疗温度的区域与红外热成像图的中心位置之间的位置偏差，进而基于位置偏差控制位姿调节模块140实现对照射角度的调节。

由此可知，在控制模块110的控制下位姿调节模块140可以调节理疗照射模块130与患处之间的角度；首先会进行安全性判定，如果第一比值在预设的第一范围内，控制模块110判定红外热成像图不满足安全条件。在第一比值不满足安全条件的情况下，控制模块110获取患处温度超过最高理疗温度的区域与红外热成像图的中心位置之间的位置偏差。通过比较患处温度超过最高理疗温度的区域与红外热成像图的中心位置之间的位置偏差，控制模块110可以根据位置偏差调节位姿调节模块140的角度；本申请实施例提供的理疗灯100可以根据患处的实际情况调整照射角度，确保照射准确到位。

请参看图2，图2为本申请实施例提供的理疗灯的第二结构示意图；位姿调节模块140包括水平控制电机141和竖直控制电机142。

如图2所示，理疗照射模块130与水平控制电机141连接，水平控制电机141通过第一支撑杆A与竖直控制电机142连接。

在控制位姿调节模块140调节的角度的过程中，位姿调节模块140具体用于：

由水平控制电机141，控制理疗照射模块130在水平方向上产生水平位移；由竖直控制电机142，控制理疗照射模块130在竖直方向上产生竖直位移；理疗照射模块130基于水平位移和/或竖直位移产生角度的变化。

在上述过程中，水平控制电机141用于控制理疗照射模块130在水平方向上产生水平位移。通过控制水平控制电机141的旋转，可以使理疗照射模块130在水平方向上调整位置，以使理疗照射模块130左右微调。

竖直控制电机142用于控制理疗照射模块130在竖直方向上产生竖直位移。通过控制竖直控制电机142的旋转，可以使理疗照射模块130在竖直方向上调整位置，以使理疗照射模块130上下微调。

需要说明的是，控制模块110在获取患处温度超过最高理疗温度的区域与红外热成像图的中心位置之间的位置偏差之后，会根据该位置偏差判断应控制水平控制电机141还是竖直控制电机142运动，或者二者都需要运动以实现多方位的调整。

通过图2可知，位姿调节模块140可在控制模块110的控制下进行水平位移调节、竖直位移调节，以使理疗照射模块130可以在水平和竖直方向上进行精确的调节，以适应不同患处位置和治疗需求，提高照射的准确性、效果和舒适性。

在一可选地实施例中，位姿包括理疗照射模块130与患处之间的距离。

在控制模块110控制位姿调节模块140调节理疗照射模块130和患处之间的距离的情况下，控制模块110还具体用于：

在第一面积比值超过第一范围的情况下，则判定红外热成像图不满足安全条件，并控制位姿调节模块140增大距离。

例如，假设整个患处的面积为a，控制模块110基于红外热成像图计算所得的温度超过45摄氏度的面积为b，则第一比值为α＝b/a；当α超过第该第一范围，则可以判定当前状态下的红外热成像图不满足安全条件。通常情况下，第一范围的取值为[20％，70％]，也就是说，α超过70％的情况下，是需要通过位姿调节模块140实现对理疗照射模块130与患处之间的距离进行调节的。例如，患处温度超过最高理疗温度的面积占整个患处的80％，则需要通过位姿调节模块140实现对理疗照射模块130与患处之间的距离进行调节。

由此可知，在控制模块110的控制下位姿调节模块140可以调节理疗照射模块130与患处之间的距离；通过设定阈值范围(第一范围)，超过则会控制位姿调节模块140动作，通过调节距离，可以控制照射的强度和深度，以降低患处的温度，从而满足安全条件。

在一可选地实施方式中，请继续参看图2，位姿调节模块140还包括距离控制电机143。

距离控制电机143通过第二支撑杆B与竖直控制电机142连接。

在控制位姿调节模块140增大距离的过程中，控制模块110具体用于：

由距离控制电机143，控制第二支撑杆B产生定向旋转，使理疗照射模块130远离患处。也就是说，距离控制电机143与第二支撑杆B连接，控制第二支撑杆B进行定向旋转；在此过程中，定向旋转可以理解为电机和第二支撑杆B连接，距离控制电机143控制第二支撑杆B进行二维运动，使第二支撑杆B在空间内发生转动，从而带动理疗照射模块130远离患处。

计算调节理疗照射模块130的位姿之后，患处温度超过最高理疗温度的面积与患处面积的第二面积比值，并判断第二面积比值是否超过第一范围。

在第二面积比值仍超过第一范围的情况下，继续控制位姿调节模块140增大距离。

例如，假设整个患处的面积为a，控制模块110基于红外热成像图计算所得的温度超过45摄氏度的面积为b，则第一比值为当α超过第该第一范围，则可以判定当前状态下的红外热成像图不满足安全条件，对理疗照射模块130于患处之间的距离进行调整之后，若温度超过45摄氏度的面积为b₁，那么再次计算患处温度超过最高理疗温度的面积与患处面积的第二面积比值为β＝b₁/a，当第一范围的取值为[20％，70％]时，若β仍然超过70％，控制模块110则需要再次控制位姿调节模块140使红外成像模块120远离患处。

由此可知，通过距离控制电机143控制第二支撑杆B的定向旋转，控制理疗照射模块130远离患处。距离控制电机143与第二支撑杆B连接，控制第二支撑杆B进行二维运动，使其在空间内发生转动，从而带动理疗照射模块130远离患处，调节照射距离。在调节位姿调节模块140使理疗照射模块130远离患处之后，再次判断红外热成像图是否满足安全条件，直至调节至红外热成像图满足安全条件。也就是说，本申请实施例提供的理疗灯100能够自动化地根据患处的温度情况对理疗灯100的位姿进行调节，实现智能化照射。

在一可选地实施例中，控制模块110还具体用于：

基于红外热成像图，计算患处温度低于最低理疗温度的面积与患处面积的第三面积比值；若第三面积比值超过比例阈值，则判定红外热成像图不满足理疗条件，并控制位姿调节缩小距离。

需要说明的是，由于人体正常温度通常在36℃至37℃之间，本申请实施例中的最低理疗温度通常为36℃至37℃之间的任意温度值。

例如，假设整个患处的面积为a，控制模块110基于红外热成像图计算所得的温度低于最低理疗温度的面积为c，则第三面积比值为当γ超过比例阈值，则可以判定当前状态下的红外热成像图不满足理疗条件；如超过40％(比例阈值)，大部分面积的温度都达不到理疗要求；则判定红外热成像图不满足理疗条件，需要调节理疗照射模块130靠近患处。

由此可知，在本申请的另一实施例中，也可以基于红外热成像图计算患处温度低于最低理疗温度的面积与患处的面积之比，并判断比值是否满足要求(不超过比例阈值)，超过比利于阈值的情况则证明温度未达到最低理疗温度的面积过多，则需要控制理疗照射模块130靠近患处，以满足治疗需求。

更进一步地，在控制位姿调节模块140缩小距离的过程中，控制模块110具体用于：

由距离控制电机143，控制第二支撑杆B产生定向旋转，使理疗照射模块130靠近患处。

计算调节理疗照射模块130的位姿之后，患处温度低于最低理疗温度的面积与患处面积的第四面积比值，并判断第四面积比值是否超过比例阈值；在第四面积比值仍超过比例阈值的情况下，继续调节理疗照射模块130的位姿。

由此可知，对于控制模块110控制位姿调节模块140缩小距离，首先由控制模块110控制距离控制电机143，使第二支撑杆B产生定向旋转，理疗照射模块130靠近患处。在结束第一次的位置调节之后需要对患处温度低于最低理疗温度的面积与患处面积的比值再次计算，直至满足理疗条件；在此过程中，智能化和自动化的调整减少了人工干预的需求，提高了治疗的效率和可靠性。

请继续参看图2，位姿调节模块140还包括高度调节支架144和底座145。

高度调节支架144通过距离控制电机143与第二支撑杆B连接，底座145与高度调节支架144连接。

如图2所示，高度调节支架144通过距离控制电机143与第二支撑杆B连接，该高度调节支架144可以调节整个红外成像模块120与地面之间的距离，适应不同的治疗对象。

而底座145与该高度调节支架144连接，底座145可以是带有万向轮的底座145，能够任意位置地移动该理疗灯100。

因此，通过高度调节支架144和底座145的配置，理疗灯100具备了灵活的高度调节功能和可移动性。治疗人员可以根据患者的需要和治疗区域的要求，轻松调整理疗灯100的高度，并将其移动到合适的位置进行治疗。其灵活性和便携性使得该理疗灯100能够适应不同的治疗环境和患者需求。

请继续参看图2，理疗照射模块130包括：灯座和红外灯管。

红外灯管设置于灯座内，并用于发出用于理疗的远红外线。

由此可知，本申请实施例通过灯座支撑和固定红外灯管，确保红外灯管能够正确定位和发出远红外线；红外线是一种波长较长的红外辐射，能够渗透到人体组织深处，产生热效应，用于热疗和理疗目的。红外灯管发出的远红外线能够提供照射区域所需的治疗效果。

在一可选地实施例中，红外成像模块120包括红外热成像仪。

红外热成像仪的使用使得控制模块110能够获取患处的温度信息，并基于此进行分析和判断。通过观察红外热成像图，控制模块110可以了解患处的温度分布情况，以便调节理疗照射模块130的照射强度、角度和距离，以实现更精确和有效的理疗治疗。

需要说明的是，本申请实施例中的电机可以是步进电机、直流电机、伺服电机或步进电机和直流电机的混合；步进电机可以按照预定的步进角度旋转，直流电机通过直流电源供电并产生旋转运动；伺服电机是一种具有闭环反馈控制系统的电机，可以通过传感器测量位置或速度，并根据控制信号进行精确的位置调节。

综上，通过各个模块协同工作，实现对理疗灯100的自动化调节，控制模块110通过分析红外热成像图，计算患处温度超过或低于安全范围的面积比值，并根据判断结果自动调节理疗照射模块130的角度、距离和照射强度，以确保治疗的安全性和有效性。

位姿调节模块140通过水平控制电机141、竖直控制电机142和距离控制电机143的协同作用，实现对理疗灯100的多维度调节。可以调整照射模块的水平角度、竖直角度以及与患处的距离，以适应不同的治疗区域和患者需求。

通过红外热成像仪获取患处的红外热成像图，实现对患处温度分布的实时监测。控制模块110能够分析和解读热成像图，提供准确的温度信息，以便调节理疗照射模块130的参数，实现精确的治疗效果。

通过高度调节支架144、底座145和万向轮的设计，实现理疗灯100的灵活性和便携性。可以根据患者的需求和治疗区域的要求，轻松调整理疗灯100的高度、位置和移动，提供灵活和方便的治疗操作。

在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种理疗灯，其特征在于，所述理疗灯包括控制模块、红外成像模块、理疗照射模块和位姿调节模块；

所述控制模块通信连接所述红外成像模块、理疗照射模块和所述位姿调节模块；

所述红外成像模块用于获取被所述理疗照射模块照射的患处的红外热成像图；

所述位姿调节模块用于在所述红外热成像图不满足预设条件的情况下，调节所述理疗照射模块的位姿；其中，所述预设条件包括理疗条件和安全条件。

2.根据权利要求1所述的理疗灯，其特征在于，所述位姿包括所述理疗照射模块与所述患处之间的角度，所述控制模块具体用于：

基于所述红外热成像图，计算所述患处温度超过最高理疗温度的面积与患处面积的第一面积比值；

若所述第一面积比值在第一范围内，则判定所述红外热成像图不满足所述安全条件；

获取所述患处温度超过所述最高理疗温度的区域与所述红外热成像图的中心位置之间的位置偏差；

基于所述位置偏差，控制所述位姿调节模块所述角度。

3.根据权利要求2所述的理疗灯，其特征在于，所述位姿调节模块包括水平控制电机和竖直控制电机；所述理疗照射模块与所述水平控制电机连接；所述水平控制电机通过第一支撑杆与所述竖直控制电机连接；

在所述控制所述位姿调节模块调节所述的角度的过程中，所述位姿调节模块具体用于：

由所述水平控制电机，控制所述理疗照射模块在水平方向上产生水平位移；

由所述竖直控制电机，控制所述理疗照射模块在竖直方向上产生竖直位移；

所述理疗照射模块基于所述水平位移和/或所述竖直位移产生所述角度的变化。

4.根据权利要求3所述的理疗灯，其特征在于，所述位姿包括所述理疗照射模块与所述患处之间的距离；所述控制模块还具体用于：

在所述第一面积比值超过所述第一范围的情况下，则判定所述红外热成像图不满足所述安全条件，并控制所述位姿调节模块增大所述距离。

5.根据权利要求4所述的理疗灯，其特征在于，所述位姿调节模块还包括距离控制电机；所述距离控制电机通过第二支撑杆与所述竖直控制电机连接；

在所述控制所述位姿调节模块增大所述距离的过程中，所述控制模块具体用于：

由所述距离控制电机，控制所述第二支撑杆产生定向旋转，使所述理疗照射模块远离所述患处；

计算调节所述理疗照射模块的位姿之后，所述患处温度超过所述最高理疗温度的面积与患处面积的第二面积比值，并判断所述第二面积比值是否超过所述第一范围；

在所述第二面积比值仍超过所述第一范围的情况下，继续控制所述位姿调节模块增大所述距离。

6.根据权利要求5所述的理疗灯，其特征在于，所述控制模块还具体用于：

基于所述红外热成像图，计算所述患处温度低于最低理疗温度的面积与患处面积的第三面积比值；

若所述第三面积比值超过比例阈值，则判定所述红外热成像图不满足所述理疗条件，并控制所述位姿调节缩小所述距离。

7.根据权利要求6所述的理疗灯，其特征在于，在所述控制所述位姿调节模块缩小所述距离的过程中，所述控制模块具体用于：

由所述距离控制电机，控制所述第二支撑杆产生定向旋转，使所述理疗照射模块靠近所述患处；

计算调节所述理疗照射模块的位姿之后，所述患处温度低于所述最低理疗温度的面积与患处面积的第四面积比值，并判断所述第四面积比值是否超过所述比例阈值；

在所述第四面积比值仍超过所述比例阈值的情况下，继续调节所述理疗照射模块的位姿。

8.根据权利要求5所述的理疗灯，其特征在于，所述位姿调节模块还包括高度调节支架和底座；

所述高度调节支架通过所述距离控制电机与所述第二支撑杆连接；

所述底座与所述高度调节支架连接。

9.根据权利要求1所述的理疗灯，其特征在于，所述理疗照射模块包括：灯座和红外灯管；

所述红外灯管设置于所述灯座内，并用于发出用于理疗的远红外线。

10.根据权利要求1所述的理疗灯，其特征在于，所述红外成像模块包括红外热成像仪。