CN117223472B - 一种基于双螺旋推进的莲藕采收机器人 - Google Patents

Abstract

本发明属于农业采收设备技术领域，尤其涉及一种基于双螺旋推进的莲藕采收机器人，双螺旋滚筒传动底盘包括第一固定框，第一固定框两长边底部分别固定连接有长方体框架，长方体框架顶端固定连接有驱动部，长方体框架底端转动连接有螺旋推进部，驱动部与螺旋推进部传动连接，两个长方体框架之间固定连接有水舱，传送带收集装置位于水舱上方，两个长方体框架前端之间固定连接有掘铲，水力摆动冲刷机构与第一固定框前端固定连接且位于掘铲上方，网兜与两个长方体框架的后端共同固定连接。本发明有效解决了传统莲藕采收机械功能单一、莲藕采摘作业人工工序繁琐且高度依赖人工的问题。

Description

一种基于双螺旋推进的莲藕采收机器人

技术领域

本发明属于农业采收设备技术领域，尤其涉及一种基于双螺旋推进的莲藕采收机器人。

背景技术

莲藕，具有很高的药用价值和食用价值，其经济效益好，但目前国内莲藕采收作业高度依赖人工，一般藕塘水深 0.3m～0.7m，藕塘底部积有厚厚的淤泥，人工采藕行走不便。一次人工采藕工作常需要3～5 人的协同作业，人力资源消耗大、人工成本昂贵。

针对以上的难点，公开号为CN 203675617 U的中国实用新型专利公开了船式自动挖藕机，其以船作为主体，搭配智能监控装置、智能喷射装置、动力装置以及收集装置，从而实现对莲藕的智能采收作业，但船式的莲藕采收机器的设计其整体笨重，仅能在面积较大的湖泊中工作，在水深 0.3m～0.7m的藕塘中容易陷入，导致无法移动，且其仅搭载了两个高压喷头，导致靠近莲藕田岸边的莲藕无法挖掘的问题。

目前传统莲藕采收机械通常采用柴油发动机，常常噪声轰鸣、漏油污染环境、仅能完成分离莲藕与淤泥一项工作，仍需4～7人的塘内塘外协作。没有实现机器的自走，且仍需要人工下水机械牵引作业，北方秋冬季节的作业环境寒冷刺骨，对人体健康也造成一定影响。

因此，需要设计一种基于双螺旋推进的莲藕采收机器人以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于双螺旋推进的莲藕采收机器人，以解决当前莲藕采收机器受环境限制且作业依赖人工，效率低等问题。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：一种基于双螺旋推进的莲藕采收机器人，包括双螺旋滚筒传动底盘，所述双螺旋滚筒传动底盘内部设置有传送带收集装置，所述双螺旋滚筒传动底盘前端设置有水力摆动冲刷机构，所述双螺旋滚筒传动底盘后端设置有网兜；

所述双螺旋滚筒传动底盘包括第一固定框，所述第一固定框两长边底部分别固定连接有长方体框架，所述长方体框架顶端固定连接有驱动部，所述长方体框架底端转动连接有螺旋推进部，所述驱动部与所述螺旋推进部传动连接，两个所述长方体框架之间固定连接有水舱，所述传送带收集装置位于所述水舱上方，两个所述长方体框架前端之间固定连接有掘铲，所述水力摆动冲刷机构与所述第一固定框前端固定连接且位于所述掘铲上方，所述网兜与两个所述长方体框架的后端共同固定连接。

优选的，所述长方体框架顶端固定连接有金属板，所述驱动部包括第一电机，所述第一电机与所述金属板顶端固定连接，所述第一电机输出轴固定连接有小齿轮，所述小齿轮外侧绕设有传动链条，所述传动链条与所述螺旋推进部传动连接。

优选的，所述螺旋推进部包括螺旋滚筒，所述螺旋滚筒两端通过封闭式轴承与所述长方体框架底端转动连接，所述螺旋滚筒一端固定连接有大齿轮，所述大齿轮与所述传动链条传动连接，两个所述螺旋滚筒的旋转方向相反。

优选的，所述金属板顶端固定连接有电池模块和电子元件盒，所述第一电机、所述电子元件盒均与所述电池模块电性连接，所述第一固定框前后两端分别固定连接有实感相机，两个所述长方体框架相互远离的侧边顶端分别固定连接有所述实感相机。

优选的，所述水力摆动冲刷机构包括第二固定框，所述第二固定框底端四角分别固定连接有竖直设置的短铝型材顶端，四个所述短铝型材底端与所述第一固定框前端顶部固定连接，所述第二固定框前端固定连接有角度调节部，所述角度调节部底端固定连接有冲刷部。

优选的，所述角度调节部包括两个竖直且间隔设置的长轴，每个所述长轴外侧壁均固定连接有两个上下间隔设置的立式轴承，位于上方的两个所述立式轴承外侧壁与所述第二固定框前端固定连接，所述长轴顶端固定套设有带轮，所述第二固定框底端中部固定连接有第二电机，所述第二电机输出轴固定连接有所述带轮，三个所述带轮外侧共同绕设有V带，两个位于下方的所述立式轴承外侧壁与所述第一固定框前端固定连接，所述长轴底端固定连接有第一方管后端，所述第一方管与所述长轴相互垂直，所述冲刷部顶端通过菱形法兰轴承与两个所述第一方管前端固定连接。

优选的，所述冲刷部包括第三固定框，所述第三固定框顶端通过所述菱形法兰轴承与两个所述第一方管前端固定连接，所述第三固定框底端固定连接有若干等间隔设置的U形管夹，若干所述U形管夹内部共同固定连接有横水管，所述横水管前端下方固定连通有若干等间隔设置的第一喷头，所述第一喷头与所述U形管夹间隔设置，所述横水管两端分别固定连通有90°变径水管大径端，所述90°变径水管小径端通过法兰盘固定连通有耐磨高压软管一端，所述耐磨高压软管另一端固定连通有潜水泵出口端，所述潜水泵与所述长方体框架后端固定连接。

优选的，所述传送带收集装置包括第三电机，所述第三电机与所述金属板顶端固定连接，所述第三电机输出端通过梅花联轴器固定连接有传送部，所述传送部固定设置在两个所述长方体框架之间，所述传送部上方设置有清洗部，所述清洗部与所述第一固定框固定连接且与所述耐磨高压软管固定连通。

优选的，所述传送部包括两个第二方管，所述第二方管分别与所述长方体框架固定连接，两个所述第二方管之间转动连接有主动滚筒和若干从动滚筒，所述主动滚筒一端与所述梅花联轴器固定连接，所述主动滚筒与若干所述从动滚筒外侧共同绕设有输送带。

优选的，所述清洗部包括两个一字型喷头，两个所述一字型喷头间隔设置且固定连接在所述第一固定框内部，所述一字型喷头顶端通过所述法兰盘与所述耐磨高压软管固定连通。

与现有技术相比，本发明具有如下优点和技术效果：

本发明的水力摆动冲刷机构安置在双螺旋滚筒传动底盘最前端，双螺旋滚筒传动底盘中部为传送带收集装置。本发明基于平衡性分析确定双螺旋滚筒传动底盘结构设计参数和各部分结构布局；基于水射流理论确定了水力摆动冲刷机构的摆动方案及尺寸。具体实施过程为水力摆动冲刷机构使用水射流将莲藕上部泥土冲散，莲藕失去束缚后浮出水面；双螺旋滚筒传动底盘推动机器人前进，经由传送带收集装置将漂浮于水面的莲藕收集。本发明可在保证莲藕外观不受损伤的前提下高效完成莲藕采收作业，从而减轻人工劳动强度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图：

图1为本发明整体结构示意图；

图2为本发明双螺旋滚筒传动底盘结构示意图；

图3为本发明水力摆动冲刷机构结构示意图；

图4为本发明传送带收集装置结构示意图；

图5为本发明传送部结构示意图；

图6为本发明网兜示意图；

图7为本发明采挖原理示意图；

图8为本发明水力摆动冲刷机构摆动运动简图。

其中，1、双螺旋滚筒传动底盘；2、水力摆动冲刷机构；3、传送带收集装置；4、网兜；1-1、金属框架；1-2、掘铲；1-3、第一电机；1-4、大齿轮；1-5、传动链条；1-6、螺旋滚筒；1-7、电子元件盒；1-8、实感相机；1-9、封闭式轴承；1-10、潜水泵；1-11、电池模块；1-12、水舱；1-13、金属板；1-14、小齿轮；2-1、第一喷头；2-2、横水管；2-3、90°变径水管；2-4、法兰盘；2-5、耐磨高压软管；2-6、角钢；2-7、第一方管；2-8、菱形法兰轴承；2-9、立式轴承；2-10、带轮；2-11、V带；2-12、第二电机；2-13、短铝型材；2-14、U形管夹；2-15、短轴；2-16、长轴；3-1、输送带；3-2、第二方管；3-3、第三电机；3-4、从动滚筒；3-5、一字型喷头；3-6、三通接头；3-7、梅花联轴器；3-8、主动滚筒；3-9、电机固定座。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

参照图1-图8，本发明提供一种基于双螺旋推进的莲藕采收机器人，包括双螺旋滚筒传动底盘1，双螺旋滚筒传动底盘1内部设置有传送带收集装置3，双螺旋滚筒传动底盘1前端设置有水力摆动冲刷机构2，双螺旋滚筒传动底盘1后端设置有网兜4；

双螺旋滚筒传动底盘1包括第一固定框，第一固定框两长边底部分别固定连接有长方体框架，长方体框架顶端固定连接有驱动部，长方体框架底端转动连接有螺旋推进部，驱动部与螺旋推进部传动连接，两个长方体框架之间固定连接有水舱1-12，传送带收集装置3位于水舱1-12上方，两个长方体框架前端之间固定连接有掘铲1-2，水力摆动冲刷机构2与第一固定框前端固定连接且位于掘铲1-2上方，网兜4与两个长方体框架的后端共同固定连接。

进一步优化方案，长方体框架顶端固定连接有金属板1-13，驱动部包括第一电机1-3，第一电机1-3与金属板1-13顶端固定连接，第一电机1-3输出轴固定连接有小齿轮1-14，小齿轮1-14外侧绕设有传动链条1-5，传动链条1-5与螺旋推进部传动连接。

进一步优化方案，螺旋推进部包括螺旋滚筒1-6，螺旋滚筒1-6两端通过封闭式轴承1-9与长方体框架底端转动连接，螺旋滚筒1-6一端固定连接有大齿轮1-4，大齿轮1-4与传动链条1-5传动连接，两个螺旋滚筒1-6的旋转方向相反。

进一步优化方案，金属板1-13顶端固定连接有电池模块1-11和电子元件盒1-7，第一电机1-3、电子元件盒1-7均与电池模块1-11电性连接，第一固定框前后两端分别固定连接有实感相机1-8，两个长方体框架相互远离的侧边顶端分别固定连接有实感相机1-8。

双螺旋滚筒传动底盘1的主体由金属框架1-1和金属板1-13组成，金属框架1-1由长短不一的铝型材焊接而成，由24根铝型材焊接成两个长方体框架后，通过上方的5根铝型材焊接而成的第一固定框焊接连成一体，其左右长方体框架呈左右对称，两块金属板1-13焊接于长方体框架的上面，由此组成了双螺旋滚筒传动底盘1的主体。第一电机1-3通过螺钉连接于金属板1-13上，每个长方体框架下方均固接有两个封闭式轴承1-9，螺旋滚筒1-6与封闭式轴承1-9间隙配合，从而实现滚动的效果，两个螺旋滚筒1-6螺旋角度相反。小齿轮1-14与第一电机1-3通过键连接且与传动链条1-5啮合，大齿轮1-4与螺旋滚筒1-6通过键连接且与传动链条1-5啮合。水舱1-12固接于两个长方体框架之间，掘铲1-2与两个长方体框架前端通过螺钉连接。电池模块1-11与电子元件盒1-7固接于金属板1-13上。四个实感相机1-8分别位于第一固定框前后端和两个长方体框架外侧，通过螺钉连接。

进一步优化方案，水力摆动冲刷机构2包括第二固定框，第二固定框底端四角分别固定连接有竖直设置的短铝型材2-13顶端，四个短铝型材2-13底端与第一固定框前端顶部固定连接，第二固定框前端固定连接有角度调节部，角度调节部底端固定连接有冲刷部。

进一步优化方案，角度调节部包括两个竖直且间隔设置的长轴2-16，每个长轴2-16外侧壁均固定连接有两个上下间隔设置的立式轴承2-9，位于上方的两个立式轴承2-9外侧壁与第二固定框前端固定连接，长轴2-16顶端固定套设有带轮2-10，第二固定框底端中部固定连接有第二电机2-12，第二电机2-12输出轴固定连接有带轮2-10，三个带轮2-10外侧共同绕设有V带2-11，两个位于下方的立式轴承2-9外侧壁与第一固定框前端固定连接，长轴2-16底端固定连接有第一方管2-7后端，第一方管2-7与长轴2-16相互垂直，冲刷部顶端通过菱形法兰轴承2-8与两个第一方管2-7前端固定连接。

进一步优化方案，冲刷部包括第三固定框，第三固定框顶端通过菱形法兰轴承2-8与两个第一方管2-7前端固定连接，第三固定框底端固定连接有若干等间隔设置的U形管夹2-14，若干U形管夹2-14内部共同固定连接有横水管2-2，横水管2-2前端下方固定连通有若干等间隔设置的第一喷头2-1，第一喷头2-1与U形管夹2-14间隔设置，横水管2-2两端分别固定连通有90°变径水管2-3大径端，90°变径水管2-3小径端通过法兰盘2-4固定连通有耐磨高压软管2-5一端，耐磨高压软管2-5另一端固定连通有潜水泵1-10出口端，潜水泵1-10与长方体框架后端固定连接。

水力摆动冲刷机构2通过四根短铝型材2-13螺钉连接在双螺旋滚筒传动底盘1的第一固定框上。第二固定框由6根长短不同的角钢2-6焊接而成，第二固定框四个角分别与短铝型材2-13通过螺钉连接，第二电机2-12与角钢2-6通过螺钉连接。第一喷头2-1与横水管2-2通过法兰盘2-4螺钉连接，横水管2-2两端通过法兰盘2-4螺钉连接90°变径水管2-3，90°变径水管2-3通过法兰盘2-4与耐磨高压软管2-5螺钉连接。横水管2-2焊接于U形管夹2-14上，保证横水管2-2不会纵向转动而影响到第一喷头2-1的喷水角度，第三固定框由6根长短不一的角钢2-6焊接而成，两根短轴2-15通过螺钉连接于第三固定框上，第一方管2-7为40×40的方管，通过两个菱形法兰轴承2-8上下限位与短轴2-15间隙配合，第一方管2-7另一端与长轴2-16螺钉连接，长轴2-16与立式轴承2-9通过锁紧螺丝锁紧连接，上端的立式轴承2-9与第二固定框的角钢2-6通过螺钉连接，下端的立式轴承2-9与金属框架1-1的前端通过螺钉连接，三个带轮2-10固定连接于长轴2-16与第二电机2-12的传动轴上，V带2-11与三个带轮2-10连接，三个带轮2-10呈等腰三角分布，使得V带2-11呈等腰三角状。

进一步优化方案，传送带收集装置3包括第三电机3-3，第三电机3-3与金属板1-13顶端固定连接，第三电机3-3输出端通过梅花联轴器3-7固定连接有传送部，传送部固定设置在两个长方体框架之间，传送部上方设置有清洗部，清洗部与第一固定框固定连接且与耐磨高压软管2-5固定连通。

进一步优化方案，传送部包括两个第二方管3-2，第二方管3-2分别与长方体框架固定连接，两个第二方管3-2之间转动连接有主动滚筒3-8和若干从动滚筒3-4，主动滚筒3-8一端与梅花联轴器3-7固定连接，主动滚筒3-8与若干从动滚筒3-4外侧共同绕设有输送带3-1。

进一步优化方案，清洗部包括两个一字型喷头3-5，两个一字型喷头3-5间隔设置且固定连接在第一固定框内部，一字型喷头3-5顶端通过法兰盘2-4与耐磨高压软管2-5固定连通。

传送带收集装置3通过第二方管3-2螺钉连接于金属框架1-1上，第二方管3-2为30×30的方管，主动滚筒3-8与从动滚筒3-4连接于第二方管3-2上，输送带3-1与主动滚筒3-8配合进行平带传动，主动滚筒3-8通过梅花联轴器3-7与第三电机3-3的传动轴连接，第三电机3-3通过电机固定座3-9螺钉连接于金属板1-13上，一字型喷头3-5的两端嵌入金属框架1-1中，一字型喷头3-5通过法兰盘2-4与耐磨高压软管2-5连接，而后通过三通接头3-6与其他管道连通。

网兜4通过系挂连接于金属框架1-1的后端的挂钩。

双螺旋滚筒传动底盘1两侧分别纵向水平布置一个螺旋滚筒1-6，并在长方体框架上布置第一电机1-3。两个螺旋滚筒1-6螺旋角度相反，螺旋滚筒1-6与长方体框架通过封闭式轴承1-9进行连接，两个第一电机1-3通过链传动的方式带动螺旋滚筒1-6，从而驱动双螺旋滚筒传动底盘1前进，实现自走能力。能够在复杂的环境下依然保持理想的螺旋推进速率和推进滑转率，较传统轮式、履带式具有下陷量更小，接地比压更低的优势，双螺旋滚筒传动底盘1在塘区的滩涂地及泥土上均拥有良好的的推进性能。

双螺旋滚筒传动底盘1前端布置掘铲1-2，用于辅助收集水面莲藕；双螺旋滚筒传动底盘1中后部布置水舱1-12，配合两侧螺旋滚筒1-6可为本装置实现水面作业提供浮力，使双螺旋滚筒传动底盘1吃水深度保持相对稳定，该双螺旋滚筒传动底盘1设计能够为机器人提供足够的浮力，使机器人在复杂的田间种植环境有一定的两栖行走能力，具有良好的通过性和稳定性，能够支持该机器人在种植莲藕的塘区和湖区进行浮起式作业。双螺旋滚筒传动底盘1后端布置两台潜水泵1-10，为水力摆动冲刷机构2提供冲刷能力。

水力摆动冲刷机构2由圆柱段管口、第一喷头2-1、菱形法兰轴承2-8、立式轴承2-9、第二电机2-12和V带2-11组成。对传统圆锥性喷管出口段进行改进，通过添加一段短距离的圆柱段管口，提升射流的聚集特性，使该锥柱形喷嘴具有缓慢的流速衰减和良好的冲刷性能，并于上方第二固定框放置第二电机2-12，通过带轮2-10连接第一喷头2-1上方的两根长轴2-16，采用平行双曲柄机构，通过第二电机2-12带动带轮2-10，使两根长轴2-16同时向顺时针方向或逆时针方向，实现水力摆动冲刷机构2的往复摆动，避免了冲刷区域死角的出现，能够反复来回的对同一点进行多次冲刷，提高莲藕的采挖率。

传送带收集装置3主要由输送带3-1、主动滚筒3-8。输送带3-1为耐磨轻便的尼龙材质，与主动滚筒3-8之间采用啮合型带传动，与摩擦型带传动相比，能够保证严格的传动比的同时简化结构、缓冲吸震，主动滚筒3-8通过与第三电机3-3的梅花联轴器3-7带动，驱动整个输送带3-1。输送带3-1采用镂空结构，当一字型喷头3-5工作时，冲刷下来的污水不会留在机器上，减轻机器自重。

经输送带3-1输送的莲藕收集入由机器人拖曳的柔性收集网兜4，借助莲藕浮于水的特性，不由机器人机身承载采收完成的莲藕，而是由柔性收集网兜4约束在一定区域，由机器人拖曳，漂浮于水面。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

以上所述的实施例仅是对本发明的优选方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。

Claims (5)

1.一种基于双螺旋推进的莲藕采收机器人，其特征在于，包括双螺旋滚筒传动底盘（1），所述双螺旋滚筒传动底盘（1）内部设置有传送带收集装置（3），所述双螺旋滚筒传动底盘（1）前端设置有水力摆动冲刷机构（2），所述双螺旋滚筒传动底盘（1）后端设置有网兜（4）；

所述双螺旋滚筒传动底盘（1）包括第一固定框，所述第一固定框两长边底部分别固定连接有长方体框架，所述长方体框架顶端固定连接有驱动部，所述长方体框架底端转动连接有螺旋推进部，所述驱动部与所述螺旋推进部传动连接，两个所述长方体框架之间固定连接有水舱（1-12），所述传送带收集装置（3）位于所述水舱（1-12）上方，两个所述长方体框架前端之间固定连接有掘铲（1-2），所述水力摆动冲刷机构（2）与所述第一固定框前端固定连接且位于所述掘铲（1-2）上方，所述网兜（4）与两个所述长方体框架的后端共同固定连接；

所述长方体框架顶端固定连接有金属板（1-13），所述驱动部包括第一电机（1-3），所述第一电机（1-3）与所述金属板（1-13）顶端固定连接，所述第一电机（1-3）输出轴固定连接有小齿轮（1-14），所述小齿轮（1-14）外侧绕设有传动链条（1-5），所述传动链条（1-5）与所述螺旋推进部传动连接；

所述水力摆动冲刷机构（2）包括第二固定框，所述第二固定框底端四角分别固定连接有竖直设置的短铝型材（2-13）顶端，四个所述短铝型材（2-13）底端与所述第一固定框前端顶部固定连接，所述第二固定框前端固定连接有角度调节部，所述角度调节部底端固定连接有冲刷部；

所述角度调节部包括两个竖直且间隔设置的长轴（2-16），每个所述长轴（2-16）外侧壁均固定连接有两个上下间隔设置的立式轴承（2-9），位于上方的两个所述立式轴承（2-9）外侧壁与所述第二固定框前端固定连接，所述长轴（2-16）顶端固定套设有带轮（2-10），所述第二固定框底端中部固定连接有第二电机（2-12），所述第二电机（2-12）输出轴固定连接有所述带轮（2-10），三个所述带轮（2-10）外侧共同绕设有V带（2-11），两个位于下方的所述立式轴承（2-9）外侧壁与所述第一固定框前端固定连接，所述长轴（2-16）底端固定连接有第一方管（2-7）后端，所述第一方管（2-7）与所述长轴（2-16）相互垂直，所述冲刷部顶端通过菱形法兰轴承（2-8）与两个所述第一方管（2-7）前端固定连接；

所述螺旋推进部包括螺旋滚筒（1-6），所述螺旋滚筒（1-6）两端通过封闭式轴承（1-9）与所述长方体框架底端转动连接，所述螺旋滚筒（1-6）一端固定连接有大齿轮（1-4），所述大齿轮（1-4）与所述传动链条（1-5）传动连接，两个所述螺旋滚筒（1-6）的旋转方向相反；

所述冲刷部包括第三固定框，所述第三固定框顶端通过所述菱形法兰轴承（2-8）与两个所述第一方管（2-7）前端固定连接，所述第三固定框底端固定连接有若干等间隔设置的U形管夹（2-14），若干所述U形管夹（2-14）内部共同固定连接有横水管（2-2），所述横水管（2-2）前端下方固定连通有若干等间隔设置的第一喷头（2-1），所述第一喷头（2-1）与所述U形管夹（2-14）间隔设置，所述横水管（2-2）两端分别固定连通有90°变径水管（2-3）大径端，所述90°变径水管（2-3）小径端通过法兰盘（2-4）固定连通有耐磨高压软管（2-5）一端，所述耐磨高压软管（2-5）另一端固定连通有潜水泵（1-10）出口端，所述潜水泵（1-10）与所述长方体框架后端固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于双螺旋推进的莲藕采收机器人，其特征在于，所述金属板（1-13）顶端固定连接有电池模块（1-11）和电子元件盒（1-7），所述第一电机（1-3）、所述电子元件盒（1-7）均与所述电池模块（1-11）电性连接，所述第一固定框前后两端分别固定连接有实感相机（1-8），两个所述长方体框架相互远离的侧边顶端分别固定连接有所述实感相机（1-8）。

3.根据权利要求1所述的一种基于双螺旋推进的莲藕采收机器人，其特征在于，所述传送带收集装置（3）包括第三电机（3-3），所述第三电机（3-3）与所述金属板（1-13）顶端固定连接，所述第三电机（3-3）输出端通过梅花联轴器（3-7）固定连接有传送部，所述传送部固定设置在两个所述长方体框架之间，所述传送部上方设置有清洗部，所述清洗部与所述第一固定框固定连接且与所述耐磨高压软管（2-5）固定连通。

4.根据权利要求3所述的一种基于双螺旋推进的莲藕采收机器人，其特征在于，所述传送部包括两个第二方管（3-2），所述第二方管（3-2）分别与所述长方体框架固定连接，两个所述第二方管（3-2）之间转动连接有主动滚筒（3-8）和若干从动滚筒（3-4），所述主动滚筒（3-8）一端与所述梅花联轴器（3-7）固定连接，所述主动滚筒（3-8）与若干所述从动滚筒（3-4）外侧共同绕设有输送带（3-1）。

5.根据权利要求3所述的一种基于双螺旋推进的莲藕采收机器人，其特征在于，所述清洗部包括两个一字型喷头（3-5），两个所述一字型喷头（3-5）间隔设置且固定连接在所述第一固定框内部，所述一字型喷头（3-5）顶端通过所述法兰盘（2-4）与所述耐磨高压软管（2-5）固定连通。