CN117215248A - 一种控制机构的控制方法和控制电路 - Google Patents

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CN117215248A
CN117215248A CN202311393750.5A CN202311393750A CN117215248A CN 117215248 A CN117215248 A CN 117215248A CN 202311393750 A CN202311393750 A CN 202311393750A CN 117215248 A CN117215248 A CN 117215248A
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杨春强
贾磊
王晓明
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Tianjin Jinhang Computing Technology Research Institute
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Abstract

本申请公开了一种控制机构的控制方法，包括如下步骤：控制模块接收由处理模块发送的控制指令，并将其转化为与之相应的离散量控制信号，其中控制指令中具有用于控制继电器断开或接通的控制信息；功率模块接收离散量控制信号，并根据离散量控制信号中的控制信息做出相应动作，以实现对用于完成动作执行机构供电的连接通路的接通或断开；控制模块将发送至功率模块的离散量控制信号，与接收到的功率模块回传的与其做出的相应动作相应的驱动信号回传至处理模块；处理模块对控制模块回传的驱动信号和离散量控制信号分别进行控制信息提取，并将提取到的控制信息与其发送的控制指令中的控制信息进行对比，以判断控制模块和功率模块的故障情况。

Description

一种控制机构的控制方法和控制电路
技术领域
本申请一般涉及电气技术领域，尤其涉及一种控制机构的控制方法和控制电路。
背景技术
在飞行器等远程控制设备中，一般都具有动作执行机构用于接收远端指令，并据此执行相应动作，实现远程控制的为控制机构，一些控制机构的控制机制为，通过控制动作执行机构与电源之间连接通路的通断，来实现对动作执行机构执行相应动作的控制。控制机构中一般具有：用于接收外界动作指令并形成与之相应的控制指令的处理模块；用于接收控制信号，并将其解析成与之相应的离散量控制信号的控制模块；用于根据离散量控制信号驱动连接通路接通或断开的功率模块。现有的控制机构一般只根据处理模块收到的动作指令，控制功率模块动作，但如果控制模块或功率模块中有部件发生故障时，由于不能及时获取故障情况，一般会引起连接通路的持续误通断，进而导致电源对动作执行机构的持续误输出，和动作执行机构的持续误动作。因此如何及时获取控制组件的故障情况，进而便于将故障排除，以挽回对动作执行机构的控制，已成为本领域亟待解决的问题。
发明内容
鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种可及时获取控制组件故障情况的控制机构的控制方法和控制电路。
具体技术方案如下：
第一方面
本申请提供一种控制机构的控制方法，包括如下步骤：
控制模块接收由处理模块发送的控制指令，并将其转化为与之相应的离散量控制信号，其中所述控制指令中具有用于控制继电器断开或接通的控制信息；
所述功率模块接收所述离散量控制信号，并根据所述离散量控制信号中的控制信息做出相应动作，以实现对用于完成动作执行机构供电的连接通路的接通或断开；
所述控制模块将发送至所述功率模块的离散量控制信号，与接收到的所述功率模块回传的与其做出的所述相应动作相应的驱动信号回传至所述处理模块；
所述处理模块对所述控制模块回传的所述驱动信号和所述离散量控制信号分别进行控制信息提取，并将提取到的控制信息与其发送的所述控制指令中的控制信息进行对比，以判断所述控制模块和所述功率模块的故障情况。
作为本申请的进一步限定，还包括如下步骤：
当判断出任一控制链路上的部件存在故障时，所述处理模块向其他控制链路发送用于控制相应功率模块断开的控制指令，其中，所述控制链路由依次连接于所述处理模块和所述连接通路之间的控制模块和功率模块连接而成。
作为本申请的进一步限定，还包括如下步骤：
所述控制模块在接收到所述控制指令之前，保持安全状态，当所述控制模块处于所述安全状态时，其输出的离散量控制信号均为对所述功率模块不起控制作用的无效信号。
作为本申请的进一步限定，还包括如下步骤：
所述处理模块按照第一顺序，并以设定时间间隔，依次对多个控制模块发送相同的控制指令，其中所述第一顺序与从电源至动作执行机构上功率模块的排列顺序相应；所述设定时间为由所述处理模块发出所述控制指令到以所述第一顺序的在先控制模块开始，至判断出相应的功率模块执行所述控制指令为止所需的最短时间。
第二方面
本申请提供一种控制电路，包括：
处理模块，所述处理模块用于根据外部输入的动作指令，输出相应的控制指令至控制模块；并用于根据所述控制模块回传的离散量控制信号和功率模块回传的驱动信号，判断所述控制模块和所述功率模块是否存在故障；
控制模块，所述控制模块用于根据所述控制指令，输出相应的离散量控制信号至所述功率模块；并用于将所述功率模块回传的驱动信号和所述离散量控制信号回传至所述处理模块；
功率模块，所述功率模块用于接收所述离散量控制信号，并根据所述离散量控制信号中的控制信息做出相应动作，以实现对用于完成动作执行机构供电的连接通路的接通或断开，并用于将做出的所述相应动作相应的驱动信号回传至所述处理模块。
作为本申请的进一步限定，所述控制机构中的所述处理模块与所述连接通路之间，设有沿所述连接通路方向依次排列的多条控制链路，其中每条所述控制链路均包括沿所述处理模块至所述连接通路方向依次连接的所述控制模块和所述功率模块。
作为本申请的进一步限定，所述所述控制模块上设有安全状态保持单元，用于在所述控制模块接收到所述控制指令之前，保持安全状态，当所述控制模块处于所述安全状态时，其输出的离散量控制信号均为对所述功率模块不起控制作用的无效信号。
作为本申请的进一步限定，所述处理模块上设有控制指令发送单元，用于按照第一顺序，并以设定时间间隔，依次对多个控制模块发送相同的控制指令，其中所述第一顺序与从电源至动作执行机构上功率模块的排列顺序相应；所述设定时间为由所述处理模块发出所述控制指令到以所述第一顺序的在先控制模块开始，至判断出相应的功率模块执行所述控制指令为止所需的最短时间。
作为本申请的进一步限定，所述功率模块上还设有保护单元，用于抑制所述功率模块断开瞬间产生的续流和浪涌对所述控制模块的破坏性影响。
本申请有益效果在于：
在本方案中，在通过所述控制机构完成对连接通路的接通或断开的动作时，一方面，所述处理模块通过所述控制模块向所述功率模块发送包含有与上述动作相应的控制信息的驱动信号，使其完成相应的动作；另一方面，所述处理模块对所述控制模块和所述功率模块发送出去的包含有控制信息的信号进行回采，并将回采的上述信号与所述处理模块发送至所述控制模块的控制指令进行对比，以判断三者中包含的控制信息是否一致。这样即可在控制所述继电器动作的同时，判断出由所述控制模块和所述功率模块组成的控制链路是否存在故障，如果存在故障可及时进行排除，以免造成动作执行机构的误动作。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本申请实施例提供的控制机构的控制方法的步骤流程图；
图2为本申请实施例提供的远程控制设备的连接示意图；
图3为图2中远程控制设备的具体控制电路；
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与发明相关的部分。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
实施例1
请参考图1，为本实施例提供的一种控制机构的控制方法，包括如下步骤：
S1：控制模块接收由处理模块发送的控制指令，并将其转化为与之相应的离散量控制信号，其中所述控制指令中具有用于控制继电器断开或接通的控制信息；
S2：所述功率模块接收所述离散量控制信号，并根据所述离散量控制信号中的控制信息做出相应动作，以实现对用于完成动作执行机构供电的连接通路的接通或断开；
S3：所述控制模块将发送至所述功率模块的离散量控制信号，与接收到的所述功率模块回传的与其做出的所述相应动作相应的驱动信号回传至所述处理模块；
S4：所述处理模块对所述控制模块回传的所述驱动信号和所述离散量控制信号分别进行控制信息提取，并将提取到的控制信息与其发送的所述控制指令中的控制信息进行对比，以判断所述控制模块和所述功率模块的故障情况。
在本方案中，在通过所述控制机构完成对连接通路的接通或断开的动作时，一方面，所述处理模块通过所述控制模块向所述功率模块发送包含有与上述动作相应的控制信息的驱动信号，使其完成相应的动作；另一方面，所述处理模块对所述控制模块和所述功率模块发送出去的包含有控制信息的信号进行回采，并将回采的上述信号与所述处理模块发送至所述控制模块的控制指令进行对比，以判断三者中包含的控制信息是否一致。这样即可在控制所述继电器动作的同时，判断出由所述控制模块和所述功率模块组成的控制链路是否存在故障，如果存在故障可及时进行排除，以免造成动作执行机构的误动作。
还包括如下步骤：
当判断出任一控制链路上的部件存在故障时，所述处理模块向其他控制链路发送用于控制相应功率模块断开的控制指令，其中，所述控制链路由依次连接于所述处理模块和所述连接通路之间的控制模块和功率模块连接而成。
通过上述控制方式，也即在所述处理模块与所述连接通路之间设置多条控制链路，可以有效避免因某条控制链路上部件发生故障引起的，所述连接通路无法被断开的情况发生。
还包括如下步骤：
所述控制模块在接收到所述控制指令之前，保持安全状态，当所述控制模块处于所述安全状态时，其输出的离散量控制信号均为对所述功率模块不起控制作用的无效信号。
还包括如下步骤：
所述处理模块按照第一顺序，并以设定时间间隔，依次对多个控制模块发送相同的控制指令，其中所述第一顺序与从电源至动作执行机构上功率模块的排列顺序相应；所述设定时间为由所述处理模块发出所述控制指令到以所述第一顺序的在先控制模块开始，至判断出相应的功率模块执行所述控制指令为止所需的最短时间。
参见图2所示，为本发明提供的远程控制设备的连接示意图，功率模块1通过接收控制模块1输出的离散量控制信号，控制功率模块1工作；功率模块2通过接收控制模块2输出的离散量控制信号，控制功率模块2工作；控制模块1通过LocalBus本地总线与处理模块完成控制指令和状态信息的传递，输出离散量控制信号给功率模块1,并完成功率模块1输出状态的回采；控制模块2通过LocalBus本地总线与处理模块完成控制指令和状态信息的传递，输出离散量控制信号给功率模块2，并完成功率模块2输出状态的回采；处理模块通过LocalBus本地总线输出控制指令给控制模块1和控制模块2，并通过LocalBus本地总线接收控制模块1和控制模块2反馈信息；
所述功率模块1用于将控制模块1输出的离散量控制信号进行驱动放大，用于实现DC28V直流电源隔离控制，输出DC28V直流电源给功率模块2；
所述功率模块2用于将控制模块2输出的离散量控制信号进行驱动放大，用于控制DC28V直流电源输出至执行机构负载，驱动执行机构负载工作；
所述控制模块1用于接收处理模块通过LocalBus本地总线输出的控制指令，对控制指令进行解析并输出离散量控制信号至功率模块1，将输出离散量控制信号和功率模块1输出状态进行回采并通过LocalBus本地总线上报处理模块；
所述控制模块2用于接收处理模块通过LocalBus本地总线输出的控制指令，对控制指令进行解析并输出离散量控制信号至功率模块2，将输出离散量控制信号和功率模块2输出状态进行回采并通过LocalBus本地总线上报处理模块；
所述处理模块用于通过LocalBus本地总线完成控制模块1和控制模块2控制指令下发、功率模块1和功率模块2状态信息回读，并根据控制指令和状态信息完成安全联锁控制电路的故障判断。
参见图3所示，为本发明提供的一种作为图2中远程控制设备的具体实施方式下的机载产品的安全联锁控制电路，包括功率模块1、功率模块2、控制模块1、控制模块2和处理模块组成；功率模块1通过接收控制模块1输出的离散量控制信号28V_CON1，控制功率模块1中功率继电器K2的线圈工作，从而驱动功率继电器K2接通和关断；功率模块2通过接收控制模块2输出的离散量控制信号28V_CON2，控制功率模块2中功率继电器K4的线圈工作，从而驱动功率继电器K4接通和关断；控制模块1通过LocalBus本地总线与处理模块完成控制指令和状态信息的传递，通过光MOS管输出离散量控制信号28V_CON1给功率模块1,并完成离散量控制信号28V_CON1和功率模块1输出信号DC28V_ISO的回采；控制模块2通过LocalBus本地总线与处理模块完成控制指令和状态信息的传递，光MOS管输出离散量控制信号28V_CON2给功率模块2，并完成离散量控制信号28V_CON2和功率模块2输出信号DC28V_OUT回采；处理模块通过LocalBus本地总线输出控制指令给控制模块1和控制模块2，根据控制模块1和控制模块2分别反馈的控制模块1和功率模块1输出状态以及控制模块2和功率模块2输出状态完成故障判断。
功率模块1包括功率继电器K2，功率继电器K2将控制模块1输出的离散量控制信号28V_CON1转换为功率驱动信号DC28V_ISO输出至功率模块2触点；离散量控制信号28V_CON1接功率继电器K2的X1脚，DC28V直流电源地PGND接功率继电器K2的X2脚，DC28V直流电源接功率继电器K2的A2脚，功率驱动信号DC28V_ISO接功率继电器K2的A1脚，功率继电器K2内部控制线圈部分设置续流和浪涌抑制电路，可有效抑制功率继电器K2断开瞬间内部线圈产生的反向浪涌电压，对控制模块1输出电路起到保护作用；
功率模块2包括功率继电器K4，功率继电器K4将控制模块2输出的离散量控制信号28V_CON2转换为功率驱动信号DC28V_OUT输出至执行机构负载；离散量控制信号28V_CON2接功率继电器K4的X1脚，DC28V直流电源地PGND接功率继电器K4的X2脚，功率驱动信号DC28V_ISO接功率继电器K4的A1脚，功率驱动信号DC28V_OUT接功率继电器K4的A2脚，功率继电器K4内部控制线圈部分设置续流和浪涌抑制电路，可有效抑制功率继电器K4断开瞬间内部线圈产生的反向浪涌电压，对控制模块2输出电路起到保护作用；
控制模块1包括FPGA模块N1、非门D1、三极管V1和光MOS固态继电器K1，FPGA模块N1将处理模块通过LocalBus本地总线输出的控制指令数字信号转换为单端IO数字量信号IO1，单端的IO数字量信号IO1经非门D1取反后用于控制三极管V1，经三极管V1驱动后控制光MOS固态继电器K1，光MOS固态继电器K1输出离散量控制信号28V_CON1；
控制模块1还包括光电耦合器B1，光电耦合器B1采集控制模块1输出离散量控制信号28V_CON1和功率模块1中功率继电器K2输出信号DC28V_ISO，并输出单端IO数字量信号IO2、IO3至FPGA模块N1，FPGA模块N1接收光电耦合器B1输出的单端IO数字量信号IO2、IO3并通过LocalBus本地总线上报处理模块；
控制模块1还包括电容C1～C4、电阻R1～R8，单端IO数字量信号IO1接非门D1的1脚，+3.3V电源接非门D1的5脚和电容C1的一端，非门D1的2脚和电容C1的另一端接信号地GND，非门D1的6脚接电阻R1一端，电阻R1另一端接三极管V1的1脚、电容C2一端和电阻R2一端，电容C2另一端接电阻R2另一端、三极管V1的2脚和信号地GND，电源+5V接电阻R3一端和电阻R4一端，电阻R4另一端接光MOS固态继电器K1的2脚，电阻R3另一端接三极管V1的3脚和光MOS固态继电器K1的3脚，控制电源+28V接光MOS固态继电器K1的5脚和8脚，离散量控制信号28V_CON1接光MOS固态继电器K1的6脚、7脚和电阻R7一端；电阻R7另一端接光电耦合器B1的1脚和电容C3一端，功率驱动信号DC28V_ISO接电阻R8一端，电阻R8另一端接光电耦合器B1的3脚和电容C4一端，DC28V直流电源地PGND接光电耦合器B1的2脚和4脚、电容C3另一端和电容C4另一端，光电耦合器B1的8脚接电阻R5一端和单端IO数字量信号IO2，电源+3.3V接电阻R5另一端和电阻R6一端，单端IO数字量信号IO3接电阻R6另一端和光电耦合器B1的6脚，光电耦合器B1的5脚和7脚接信号地GND；其中，电容C1起去耦作用，电阻R1和C2组成RC滤波电路，电容C3和C4分别对28V_CON1信号和DC28V_ISO信号消抖；
控制模块2包括FPGA模块N2、非门D2、三极管V2和光MOS固态继电器K3，FPGA模块N2将处理模块通过LocalBus本地总线输出的控制指令数字信号转换为单端IO数字量信号IO4，单端的IO数字量信号IO4经非门D2取反后用于控制三极管V2，经三极管V2驱动后控制光MOS固态继电器K3，光MOS固态继电器K3输出离散量控制信号28V_CON2；
控制模块2还包括光电耦合器B2，光电耦合器B2采集控制模块2输出离散量控制信号28V_CON2和功率模块2中功率继电器K4输出信号DC28V_OUT，并输出单端IO数字量信号IO5、IO6至FPGA模块N2，FPGA模块N2接收光电耦合器B2输出的单端IO数字量信号IO5、IO6并通过LocalBus本地总线上报处理模块；
控制模块2还包括电容C5～C8、电阻R9～R16，单端IO数字量信号IO4接非门D2的1脚，+3.3V电源接非门D2的5脚和电容C5的一端，非门D2的2脚和电容C5的另一端接信号地GND，非门D2的6脚接电阻R9一端，电阻R9另一端接三极管V2的1脚、电容C6一端和电阻R10一端，电容C6另一端接电阻R10另一端、三极管V2的2脚和信号地GND，电源+5V接电阻R11一端和电阻R12一端，电阻R12另一端接光MOS固态继电器K3的2脚，电阻R11另一端接三极管V2的3脚和光MOS固态继电器K3的3脚，控制电源+28V接光MOS固态继电器K3的5脚和8脚，离散量控制信号28V_CON2接光MOS固态继电器K3的6脚、7脚和电阻R15一端；电阻R15另一端接光电耦合器B2的1脚和电容C7一端，功率驱动信号DC28V_OUT接电阻R16一端，电阻R16另一端接光电耦合器B2的3脚和电容C8一端，DC28V直流电源地PGND接光电耦合器B2的2脚和4脚、电容C7另一端和电容C8另一端，光电耦合器B2的8脚接电阻R13一端和单端IO数字量信号IO5，电源+3.3V接电阻R13另一端和电阻R14一端，单端IO数字量信号IO6接电阻R14另一端和光电耦合器B2的6脚，光电耦合器B2的5脚和7脚接信号地GND；其中，电容C5起去耦作用，电阻R9和C6组成RC滤波电路，电容C7和C8分别对28V_CON1信号和DC28V_ISO信号消抖
处理模块包括龙芯2K1000处理器，处理模块与控制模块1和控制模块2通过LocalBus本地总线连接，完成数据交互。
本发明一种应用于机载产品的安全联锁控制方法，具体实现为：
功率模块1接收控制模块1输出的离散量控制信号28V_CON1，经功率继电器K2隔离驱动，转换为功率信号DC28V_ISO，实现DC28V直流电源隔离控制；
功率模块2接收控制模块2输出的离散量控制信号28V_CON2，经功率继电器K4隔离驱动，转换为功率信号DC28V_OUT，实现功率信号DC28V_OUT输出至执行机构负载；
功率模块1和功率模块2采用串联结构，当功率模块1中功率继电器K2和功率模块2中功率继电器K4均接通时，功率信号DC28V_OUT才允许输送至执行机构负载，且当功率模块1中功率继电器K2和功率模块2中功率继电器K4任一功率继电器处于断开时，功率信号DC28V_OUT中止输送至执行机构负载，可有效避免因功率模块1和功率模块2误动作导致DC28V直流电源误输出，并通过功率继电器K2和功率继电器K4串联结构，大大减少DC28V直流电源因其中一个功率继电器触点粘连等因素出现无法关断情况；
控制模块1通过LocalBus本地总线接收处理模块发出的控制指令数字信号，经转换、处理后输出离散量控制信号28V_CON1给功率模块1，并对输出离散量控制信号28V_CON1和功率模块1输出信号DC28V_ISO进行回采，通过LocalBus本地总线上报回采状态至处理模块；
控制模块2通过LocalBus本地总线接收处理模块发出的控制指令数字信号，经转换、处理后输出离散量控制信号28V_CON2给功率模块2，并对输出离散量控制信号28V_CON2和功率模块2输出信号DC28V_OUT进行回采，通过LocalBus本地总线上报回采状态至处理模块；
处理模块为核心控制单元，通过LocalBus本地总线与控制模块1和控制模块2进行数据交互，交互数据包括控制模块1接收的控制指令数字信号、控制模块2接收的控制指令数字信号、控制模块1状态回采信号IO2、控制模块2状态回采信号IO5、功率模块1状态回采信号IO3、功率模块2状态回采信号IO6，处理模块通过对输出控制指令数字信号与接收状态回采信号进行逻辑判断，完成控制模块1、控制模块2、功率模块1、功率模块2的故障定位；
处理模块故障定位方法为将输出至控制模块1的控制指令数字信号与控制模块1状态回采信号IO2进行比较判断，若状态相符，则控制模块1工作正常，若状态不相符，则控制模块1故障；在控制模块1工作正常前提下，将处理模块输出至控制模块1的控制指令数字信号与功率模块1状态回采信号IO3进行比较判断，若状态相符，则功率模块1工作正常，若状态不相符，则功率模块1故障；控制模块2和功率模块2的故障判定逻辑以此类推；
控制模块1和控制模块2在上电过程中保持安全态，即控制模块1和控制模块2分别输出的离散量控制信号28V_CON1和28V_CON2均为无效状态；
控制模块1和功率模块1为控制回路1，控制模块2和功率模块2为控制回路2，控制回路1和控制回路2为独立的控制回路，互不影响，处理模块作为控制核心。当执行机构负载要求输出功率信号DC28V_OUT时，处理模块首先控制控制模块1和功率模块1均处于有效，即控制模块1输出离散量控制信号28V_CON1有效，功率模块1中功率继电器K2接通，输出功率信号DC28V_ISO至功率模块2；然后控制控制模块2和功率模块2均处于有效，即控制模块2输出离散量控制信号28V_CON2有效，功率模块2中功率继电器K4接通，输出功率信号DC28V_OUT至执行机构负载；仅且当控制回路1(控制模块1+功率模块1)、控制回路2(控制模块2+功率模块2)均有效时，才允许输出功率信号DC28V_OUT，可避免因单个控制模块或功率模块故障导致执行机构负载误接通DC28V直流电源；
当执行机构负载要求断开功率信号DC28V_OUT输出时，处理模块首先控制控制模块1和功率模块1均处于无效，即控制模块2输出离散量控制信号28V_CON2无效，功率模块2中功率继电器K4断开；然后控制控制模块1和功率模块1处于无效，即控制模块1输出离散量控制信号28V_CON1无效，功率模块1中功率继电器K2断开，断开功率信号DC28V_ISO输出；当控制回路1(控制模块1+功率模块1)、控制回路2(控制模块2+功率模块2)任一无效时，都将关断功率信号DC28V_OUT输出，可避免因单个功率继电器粘连故障导致执行机构负载功率回路关不断现象，提高任务安全性。
本发明技术方案中控制模块1和控制模块2均为独立模块，分别控制功率模块1和功率模块2工作，相比单一控制模块完成功率模块1和功率模块2控制，可有效避免因控制模块单点故障导致功率模块1和功率模块2输出异常，影响控制电路工作；功率模块1与功率模块2采用串联结构，当功率模块1和功率模块2均有效时，才允许输出功率电源至执行机构负载，可避免因单个功率模块故障导致执行机构负载功率回路误接通，当功率模块1和功率模块2任一无效时，都将断开执行机构负载功率电源，确保执行机构负载功率回路可靠关断；该安全联锁控制电路具备模块故障检测功能，可实时检测各模块的工作状态，模块设计通用性强，电路设计简单，具有典型推广价值。
实施例2
本实施例提供的一种控制电路，包括：
处理模块，所述处理模块用于根据外部输入的动作指令，输出相应的控制指令至控制模块；并用于根据所述控制模块回传的离散量控制信号和功率模块回传的驱动信号，判断所述控制模块和所述功率模块是否存在故障；
控制模块，所述控制模块用于根据所述控制指令，输出相应的离散量控制信号至所述功率模块；并用于将所述功率模块回传的驱动信号和所述离散量控制信号回传至所述处理模块；
功率模块，所述功率模块用于根据所述离散量控制信号，输出相应的驱动信号至继电器；并用于将所述驱动信号回传至所述控制模块；
继电器，所述继电器用于根据所述驱动信号完成接通连接通路，或将其断开的动作，所述连接通路为电源向动作执行机构输送电力的电路。
所述控制电路中的所述处理模块与所述连接通路之间，设有沿所述连接通路方向依次排列的多条控制链路，其中每条所述控制链路均包括沿所述处理模块至所述连接通路方向依次连接的所述控制模块、所述功率模块和所述继电器。
所述所述控制模块上设有安全状态保持单元，用于在所述控制模块接收到所述控制指令之前，保持安全状态，当所述控制模块处于所述安全状态时，其输出的离散量控制信号均为对所述功率模块不起控制作用的无效信号。
所述处理模块上设有控制指令发送单元，用于按照第一顺序，并以设定时间间隔，依次对多个控制模块发送相同的控制指令，其中所述第一顺序与从电源至动作执行机构上继电器的排列顺序相应；所述设定时间为由所述处理模块发出所述控制指令到以所述第一顺序的在先控制模块开始，至判断出相应的继电器执行所述控制指令为止所需的最短时间。
所述继电器上还设有保护单元，用于抑制所述继电器断开瞬间产生的续流和浪涌对所述控制模块的破坏性影响。
以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (9)

1.一种控制机构的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
控制模块接收由处理模块发送的控制指令，并将其转化为与之相应的离散量控制信号，其中所述控制指令中具有用于控制继电器断开或接通的控制信息；
所述功率模块接收所述离散量控制信号，并根据所述离散量控制信号中的控制信息做出相应动作，以实现对用于完成动作执行机构供电的连接通路的接通或断开；
所述控制模块将发送至所述功率模块的离散量控制信号，与接收到的所述功率模块回传的与其做出的所述相应动作相应的驱动信号回传至所述处理模块；
所述处理模块对所述控制模块回传的所述驱动信号和所述离散量控制信号分别进行控制信息提取，并将提取到的控制信息与其发送的所述控制指令中的控制信息进行对比，以判断所述控制模块和所述功率模块的故障情况。
2.根据权利要求1所述的控制机构的控制方法，其特征在于，还包括如下步骤：
当判断出任一控制链路上的部件存在故障时，所述处理模块向其他控制链路发送用于控制相应功率模块断开的控制指令，其中，所述控制链路由依次连接于所述处理模块和所述连接通路之间的控制模块和功率模块连接而成。
3.根据权利要求1所述的控制机构的控制方法，其特征在于，还包括如下步骤：
所述控制模块在接收到所述控制指令之前，保持安全状态，当所述控制模块处于所述安全状态时，其输出的离散量控制信号均为对所述功率模块不起控制作用的无效信号。
4.根据权利要求1-3中任意一项所述的控制机构的控制方法，其特征在于，还包括如下步骤：
所述处理模块按照第一顺序，并以设定时间间隔，依次对多个控制模块发送相同的控制指令，其中所述第一顺序与从电源至动作执行机构上功率模块的排列顺序相应；所述设定时间为由所述处理模块发出所述控制指令到以所述第一顺序的在先控制模块开始，至判断出相应的功率模块执行所述控制指令为止所需的最短时间。
5.一种控制电路，其特征在于，包括：
处理模块，所述处理模块用于根据外部输入的动作指令，输出相应的控制指令至控制模块；并用于根据所述控制模块回传的离散量控制信号和功率模块回传的驱动信号，判断所述控制模块和所述功率模块是否存在故障；
控制模块，所述控制模块用于根据所述控制指令，输出相应的离散量控制信号至所述功率模块；并用于将所述功率模块回传的驱动信号和所述离散量控制信号回传至所述处理模块；
功率模块，所述功率模块用于接收所述离散量控制信号，并根据所述离散量控制信号中的控制信息做出相应动作，以实现对用于完成动作执行机构供电的连接通路的接通或断开，并用于将做出的所述相应动作相应的驱动信号回传至所述处理模块。
6.根据权利要求5所述的控制电路，其特征在于，所述控制机构中的所述处理模块与所述连接通路之间，设有沿所述连接通路方向依次排列的多条控制链路，其中每条所述控制链路均包括沿所述处理模块至所述连接通路方向依次连接的所述控制模块和所述功率模块。
7.根据权利要求5所述的控制电路，其特征在于，所述所述控制模块上设有安全状态保持单元，用于在所述控制模块接收到所述控制指令之前，保持安全状态，当所述控制模块处于所述安全状态时，其输出的离散量控制信号均为对所述功率模块不起控制作用的无效信号。
8.根据权利要求5所述的控制电路，其特征在于，所述处理模块上设有控制指令发送单元，用于按照第一顺序，并以设定时间间隔，依次对多个控制模块发送相同的控制指令，其中所述第一顺序与从电源至动作执行机构上功率模块的排列顺序相应；所述设定时间为由所述处理模块发出所述控制指令到以所述第一顺序的在先控制模块开始，至判断出相应的功率模块执行所述控制指令为止所需的最短时间。
9.根据权利要求5-8中任意一项所述的控制电路，其特征在于，所述功率模块上还设有保护单元，用于抑制所述功率模块断开瞬间产生的续流和浪涌对所述控制模块的破坏性影响。
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