CN117207942A - 一种车辆制动控制方法、系统、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车辆制动技术领域，公开了一种车辆制动控制方法、系统、装置、设备及存储介质，本发明的整车控制器通过监测电子机械制动系统控制器发送的各车轮对应电机制动器的运行信息中是否有异常运行信息，如果有确定异常运行的电机制动器对应车轮的扭矩矢量控制潜力，基于扭矩矢量控制潜力对异常运行的电机制动器对应车轮进行制动操作，正常运行的电机制动器基于扭矩矢量控制潜力对相应车轮进行制动操作，当某电机制动器出现故障时，整车控制器会接管制动控制，实现冗余，备份控制，提高制动系统的可靠性，确保车辆的安全性。

Description

一种车辆制动控制方法、系统、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆制动技术领域，具体涉及一种车辆制动控制方法、系统、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着自动驾驶的飞速发展，EMB(electronic mechanical braking，电子机械制动系统)应运而生，相比于液压制动系统，其完全由电子机械结构替代，由于无需制动液充入挤压产生驱动，而是直接由传感器信号驱动机械开关，具有布置简洁、响应快、效率高等优点，更能满足汽车对安全性、效率等方面的发展需求，但EMB系统因为其为通信器件可能出现线路出现短路或电源出现故障等情况，也可能受到工作环境的干扰等，导致无法有效控制驾驶时对车轮的驱动和制动，驾驶时容易出现安全隐患。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种车辆制动控制方法、系统、装置、设备及存储介质，以解决EMB系统运行时可能因各种因素影响无效有效控制驾驶时对车轮的驱动和制动，容易出现安全隐患的问题。

第一方面，本发明提供了一种车辆制动控制方法，应用于整车控制器，所述方法包括：接收电子机械制动系统控制器发送的各车轮对应电机制动器的运行信息；在监测到接收到的运行信息中有电机制动器的异常运行信息时，确定异常运行的电机制动器对应车轮的扭矩矢量控制潜力；基于所述扭矩矢量控制潜力对异常运行的电机制动器对应的车轮进行制动操作；将所述扭矩矢量控制潜力发送给电子机械制动系统控制器，以使正常运行的电机制动器基于所述扭矩矢量控制潜力对相应车轮进行制动操作。

本发明提供的车辆制动控制方法，整车控制器通过监测电子机械制动系统控制器发送的各车轮对应电机制动器的运行信息中是否有异常运行信息，如果有确定异常运行的电机制动器对应车轮的扭矩矢量控制潜力，基于扭矩矢量控制潜力对异常运行的电机制动器对应车轮进行制动操作，正常运行的电机制动器基于扭矩矢量控制潜力对相应车轮进行制动操作，当某电机制动器出现故障时，整车控制器会接管制动控制，实现冗余，备份控制，提高制动系统的可靠性，确保车辆的安全性。

在一种可选的实施方式中，所述确定异常运行的电机制动器对应车轮的扭矩矢量控制潜力，包括：获取所述异常运行的电机制动器对应车轮的回收电机的反拖回收扭矩，确定制动力；基于所述异常运行的电机制动器对应车轮所处的路面状态、车轮运行信息以及所述制动力，确定所述车轮的扭矩矢量控制潜力。

本发明获取异常运行的电机制动器对应车轮的回收电机的反拖回收扭矩确定制动力，基于制动力和车轮的运行信息和路面状态确定扭矩矢量控制潜力，通过多种因素来确定扭矩矢量控制潜力，以最优的扭矩矢量控制潜力对车辆进行制动控制，保证了车辆的安全和可靠性。

在一种可选的实施方式中，所述方法还包括：在基于运行信息监测到所有车轮对应的电机制动器均异常运行时，或一定时间内未接收到电子机械制动系统控制器发送的运行信息时，确定各电机制动器对应车轮的扭矩矢量控制潜力；基于所述各电机制动器对应车轮的扭矩矢量控制潜力对对应车轮进行制动操作。

本发明的整车控制器在监测到所有车轮的电机制动器均异常运行，或一定时间内未接收到电子机械制动系统控制器发送的运行信息时，则确定各电机制动器对应车轮的扭矩矢量控制潜力，并对所有车轮进行制动操作，提高了车辆的行驶安全。

第二方面，本发明提供了一种车辆制动控制方法，其特征在于，应用于电子机械制动系统控制器，所述方法包括：将各车轮对应电机制动器的运行信息发送给整车控制器；接收整车控制器发送的扭矩矢量控制潜力，基于所述扭矩矢量控制潜力控制正常运行的电机制动器对相应车轮进行制动操作，所述扭矩矢量控制潜力为整车控制器在监测到运行信息中有电机制动器的异常运行信息时，确定异常运行的电机制动器对应车轮的扭矩矢量控制潜力后，发送给电子机械制动系统控制器的。

第三方面，本发明提供了一种车辆制动控制系统，所述系统包括整车控制器和电子机械制动系统控制器，其中，电子机械制动系统控制器将各车轮对应电机制动器的运行信息发送给整车控制器；整车控制器接收电子机械制动系统控制器发送的各车轮对应电机制动器的运行信息；在监测到接收到的运行信息中有电机制动器的异常运行信息时，确定异常运行的电机制动器对应车轮的扭矩矢量控制潜力；基于所述扭矩矢量控制潜力对异常运行的电机制动器对应的车轮进行制动操作；将所述扭矩矢量控制潜力发送给电子机械制动系统控制器；电子机械制动系统控制器接收整车控制器发送的扭矩矢量控制潜力，基于所述扭矩矢量控制潜力控制正常运行的电机制动器对相应车轮进行制动操作。

本发明提供的车辆制动控制系统，通过整车控制器与电子机械制动系统控制器的交互过程，当电子机械制动系统控制器发送的运行信息中存在电机制动器异常运行信息时，整车控制器则基于确定的异常运行的电机制动器对应车轮的扭矩矢量控制潜力，对该车轮进行制动操作，实现了在某电机制动器出现异常时，整车控制器可接管制动控制，实现冗余备份控制，提高电子机械制动系统的可靠性，保证了车辆的行驶安全。

在一种可选的实施方式中，所述系统还包括：各车轮对应的回收电机，用于提供反拖回收扭矩；各车轮对应的电机制动器，用于对相应车轮进行制动操作。

第四方面，本发明提供了一种车辆制动控制装置，应用于整车控制器，所述装置包括：运行信息接收模块，用于接收电子机械制动系统控制器发送的各车轮对应电机制动器的运行信息；控制潜力确定模块，用于在监测到接收到的运行信息中有电机制动器的异常运行信息时，确定异常运行的电机制动器对应车轮的扭矩矢量控制潜力；异常制动操作模块，用于基于所述扭矩矢量控制潜力对异常运行的电机制动器对应的车轮进行制动操作；正常制动操作模块，用于将所述扭矩矢量控制潜力发送给电子机械制动系统控制器，以使正常运行的电机制动器基于所述扭矩矢量控制潜力对相应车轮进行制动操作。

第五方面，本发明提供了一种车辆制动控制装置，其特征在于，应用于电子机械制动控制器，所述装置包括：运行信息发送模块，用于将各车轮对应电机制动器的运行信息发送给整车控制器；控制潜力接收模块，用于接收整车控制器发送的扭矩矢量控制潜力，基于所述扭矩矢量控制潜力控制正常运行的电机制动器对相应车轮进行制动操作，所述扭矩矢量控制潜力为整车控制器在监测到运行信息中有电机制动器的异常运行信息时，确定异常运行的电机制动器对应车轮的扭矩矢量控制潜力后，发送给电子机械制动系统控制器的。

第六方面，本发明提供了一种车辆制动控制设备，包括：存储器和处理器，存储器和处理器之间互相通信连接，存储器中存储有计算机指令，处理器通过执行计算机指令，从而执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的车辆制动控制方法，或执行上述第二方面对应的实施方式的车辆制动控制方法。

第七方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机指令，计算机指令用于使计算机执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的车辆制动控制方法，或执行上述第二方面对应的实施方式的车辆制动控制方法。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本发明提供的车辆制动控制系统的结构框图；

图2示出了本发明提供的车辆制动控制方法的交互过程示意图；

图3示出了本发明提供的另一车辆制动控制方法的交互过程示意图；

图4示出了本发明提供的车辆制动控制方法的具体示例流程示意图；

图5示出了本发明提供的车辆制动控制装置的第一实施例的结构示意图；

图6示出了本发明提供的车辆制动控制装置的第二实施例的结构示意图；

图7示出了本发明提供的车辆制动控制设备的实施例的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

随着自动驾驶的飞速发展，EMB(electronic mechanical braking，电子机械制动系统)应运而生，相比于液压制动系统，其完全由电子机械结构替代，由于无需制动液充入挤压产生驱动，而是直接由传感器信号驱动机械开关，具有布置简洁、响应快、效率高等优点，更能满足汽车对安全性、效率等方面的发展需求，但EMB系统因为其为通信器件可能出现线路出现短路或电源出现故障等情况，也可能受到工作环境的干扰等，导致无法有效控制驾驶时对车轮的驱动和制动，驾驶时容易出现安全隐患。

相关技术中对如何提升电子机械制动系统中每个节点的容错能力所用到的方法有对每一车轮设计双电路或设计双控制器，来互为制动控制备份，但设计多路冗余所耗费的空间成本，材料成本等其他成本较大。

基于上述问题，本发明实施例提供了一种车辆制动控制系统，如图1所示，该车辆制动控制系统包括：整车控制器1和电子机械制动系统控制器2。

其中，电子机械制动系统控制器2将各车轮对应电机制动器的运行信息发送给整车控制器1；整车控制器1接收电子机械制动系统控制器2发送的各车轮对应电机制动器的运行信息；在监测到接收到的运行信息中有电机制动器的异常运行信息时，确定异常运行的电机制动器对应车轮的扭矩矢量控制潜力；基于扭矩矢量控制潜力对异常运行的电机制动器对应的车轮进行制动操作；将扭矩矢量控制潜力发送给电子机械制动系统控制器2；电子机械制动系统控制器2接收整车控制器1发送的扭矩矢量控制潜力，基于扭矩矢量控制潜力控制正常运行的电机制动器对相应车轮进行制动操作。

在一实施例中，如图1所示，车辆制动控制系统还包括：各车轮对应的电机制动器3，用于对相应车轮进行制动操作，各车轮对应的回收电机4，用于提供反拖回收扭矩。

具体地，电子机械制动系统控制器2收集各个车轮对应电机制动器3的运行信息，其中，运行信息可以包括是否处于开启状态，是否控制车轮进行制动操作等，仅作为举例，不作限定，电子机械制动系统控制器2可通过can通信将运行信息打包成can报文发送给整车控制器1，其中向整车控制器1发送can报文的方式可以是定时向整车控制器1发送can报文，也可只要收集到电机制动器3的运行信息后就发送给整车控制器1，仅作为举例，本发明实施例电子机械制动系统控制器2定时将can报文发送给整车控制器1，整车控制器1在监测到can报文中有电机制动器3异常运行，比如不能对车轮进行制动操作，监测can报文中有电机制动器3异常运行的方式可以是出现故障的电机制动器3对应的运行信息中有报错码或其他表示故障的信息，也可以是未监测到某电机制动器3的运行信息，则表示该电机制动器3异常运行，仅作为举例，则整车控制器1可确定该异常运行的电机制动器3对应车轮的扭矩矢量控制潜力，整车控制器1比如可基于发送机输出功率、车速和车轮半径等其他运行参数计算车轮的扭矩矢量控制潜力。

具体实施例中，整车控制器1在监测到有电机控制器存在异常运行时，则可获取该异常运行的电机制动器3对应车轮的回收电机4的反拖回收扭矩，继而得到制动力，再可基于异常运行的电机制动器3对应车轮所处的路面状态、车轮运行信息以及得到的制动力，确定该车轮的扭矩矢量控制潜力，比如得到的制动力为3000N，可根据车轮所处的路面状态、车轮运行信息对制动力进行修正，比如路面的摩擦系数为0.1，则可得到扭矩矢量控制潜力为300N，仅作为举例，不作限定。

本发明实施例中，电子机械制动系统控制器2在向整车控制器1发送各个电机制动器3的运行信息时，还可发送每个车轮的制动力潜力，即回收电机4的反拖回收扭矩，整车控制器1可基于电子机械制动系统控制器2发送的每个车轮的制动力潜力实时更新存储的各车轮的制动力潜力。

整车控制器1在计算完成车轮的扭矩矢量控制潜力后，可基于该扭矩矢量控制潜力对异常运行电机制动器3对应车轮进行制动操作，则整车控制器1实现ABS(antilockbrake system，制动防抱死系统)防抱死功能，ESC(Electronic-Stability-Controller，车身电子稳定控制系统)电子车身稳定控制及TC(Traction Control System，循迹防滑控制系统)驱动力防滑控制，也可将扭矩矢量控制潜力发送给电子机械制动系统控制器2，电子机械制动系统控制器2在接收到扭矩矢量控制器后则可控制正常运行的电机制动器3对相应车轮进行制动操作，实现ABS防抱死功能，ESC电子车身稳定控制及TC驱动力防滑控制。

在一实施例中，在基于运行信息监测到所有车轮对应的电机制动器3均异常运行时，或一定时间内未接收到电子机械制动系统控制器2发送的运行信息时，确定各电机制动器3对应车轮的扭矩矢量控制潜力；基于各电机制动器3对应车轮的扭矩矢量控制潜力对对应车轮进行制动操作。

具体的，整车控制器1若基于电子机械制动系统控制器2发送的运行信息中监测到所有车轮对应的电机制动器3均异常运行，或在一定时间内未接收到电子机械制动系统控制器2发送的运行信息，表示电子机械制动系统控制器2与整车控制器1间的通信出现故障，则整车控制器1可确定各车轮的扭矩矢量控制潜力，在得到各车轮的扭矩矢量控制潜力后，为了保证所有车轮受到的扭矩矢量控制潜力是统一的，可基于各车轮的扭矩矢量控制潜力计算平均扭矩矢量控制潜力，再根据平均扭矩矢量控制潜力对车轮进行制动操作，仅作为举例，不作限定。

上述方法实施的具体车辆不作限定，可以是四轮车、也可以是挂车、半挂车等具有更多车轮的其他车辆，本发明实施例以四轮车为例，定义整车为前轴FA，和后轴RA；其中前轴FA又分为：左前轮FL，右前轮FR；同理，后轴RA分为：左后轮RL，右后轮RR。

当左前轮FL对应的电机制动器3控制失效时，电子机械制动系统控制器2就会将此电机制动器3的异常运行信息发送给整车控制器1，整车控制器1基于左前轮的运行信息等参数计算左前轮的扭矩矢量控制潜力，整车控制器1基于该扭矩矢量控制潜力控制左前轮进行制动操作，同时整车控制器1可将该扭矩矢量控制潜力发送给电子机械制动系统控制器2，则电子机械制动系统控制器2可控制其他轮对应的电机制动器3对相应车轮进行制动操作，仅作为举例，FR、RL、RR轮分别单独失效同理参考如上控制。

当车轮FA前轴失效时，电子机械制动系统控制器2就会将此左前轮和右前轮对应的电机制动器3的异常运行信息发送给整车控制器1，整车控制器1基于左前轮和右前轮的运行信息等参数分别计算左前轮和右前轮的扭矩矢量控制潜力，整车控制器1可确定左前轮和右前轮的平均扭矩矢量控制潜力，仅作为举例，并基于平均扭矩矢量控制潜力对左前轮和右前轮进行制动操作，同时整车控制器1可将该平均扭矩矢量控制潜力发送给电子机械制动系统控制器2，则电子机械制动系统控制器2可控制其他轮对应的电机制动器3对相应车轮进行制动操作，仅作为举例，RA轴失效同理参考如上控制。

当同侧车轮FL和RL同时失效时，电子机械制动系统控制器2就会将此左前轮和左后轮对应的电机制动器3的异常运行信息发送给整车控制器1，整车控制器1基于左前轮和左后轮的运行信息等参数分别计算左前轮和左后轮的扭矩矢量控制潜力，整车控制器1可确定左前轮和左后轮的平均扭矩矢量控制潜力，仅作为举例，并基于平均扭矩矢量控制潜力对左前轮和左后轮进行制动操作，同时整车控制器1可将该平均扭矩矢量控制潜力发送给电子机械制动系统控制器2，则电子机械制动系统控制器2可控制其他轮对应的电机制动器3对相应车轮进行制动操作，仅作为举例，FR和RR轮子失效同理参考如上控制。

当对角线侧车轮FR和RL同时失效时，电子机械制动系统控制器2就会将此左前轮和右后轮对应的电机制动器3的异常运行信息发送给整车控制器1，整车控制器1基于左前轮和右后轮的运行信息等参数分别计算左前轮和右后轮的扭矩矢量控制潜力，整车控制器1可确定左前轮和右后轮的平均扭矩矢量控制潜力，仅作为举例，并基于平均扭矩矢量控制潜力对左前轮和右后轮进行制动操作，同时整车控制器1可将该平均扭矩矢量控制潜力发送给电子机械制动系统控制器2，则电子机械制动系统控制器2可控制其他轮对应的电机制动器3对相应车轮进行制动操作，仅作为举例，FL和RR轮子失效同理参考如上控制。

本发明实施例中若整车控制器1检测电子机械制动系统控制器2发送的运行信息中并未有电机制动器3的异常运行信息，则表示所有电机制动器3均正常运行，则整车控制器1无需计算扭矩矢量控制器，依旧由各车轮对应的电机制动器3根据接收到的轮速传感器、、IMU(Inertial measurement unit，惯性测量单元)信号(ax，ay，yaw)、方向盘实际转角、四个轮子牵引力、整车状态等信息系统性的控制轴间、或单轮的制动力正常实现ABS防抱死制动控制，也可实现ESC电子稳定性控制和驱动力防滑控制TC。

本发明提供的车辆制动控制系统，通过整车控制器与电子机械制动系统控制器的交互过程，当电子机械制动系统控制器发送的运行信息中存在电机制动器异常运行信息时，整车控制器则基于确定的异常运行的电机制动器对应车轮的扭矩矢量控制潜力，对该车轮进行制动操作，实现了在某电机制动器出现异常时，整车控制器可接管制动控制，实现冗余备份控制，提高电子机械制动系统的可靠性，保证了车辆的行驶安全。

根据本发明实施例，提供了一种车辆制动控制方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

在本实施例中提供了一种车辆制动控制方法，该方法应用于如图1所示的整车控制器1和电子机械制动系统控制器2，其中，如图2所示，整车控制器1用于执行步骤S101至步骤S104，电子机械制动系统控制器2用于执行步骤S201至步骤S202。

步骤S101，监测电子机械制动系统控制器发送的各车轮对应电机制动器的运行信息中是否有电机制动器的异常运行信息。

本发明实施例中电子机械制动系统将各车轮对应电机制动器的运行信息发送给整车控制器，整车控制器可监测运行信息中是否有电机制动器的运行信息，其中，监测运行信息中有电机制动器异常运行的方式可以是出现故障的电机制动器对应的运行信息中有报错码或其他表示故障的信息，也可以是未监测到某电机制动器的运行信息，则表示该电机制动器异常运行，仅作为举例。

步骤S102，在监测到接收到的运行信息中有电机制动器的异常运行信息时，确定异常运行的电机制动器对应车轮的扭矩矢量控制潜力。

整车控制器在监测到运行信息中有电机制动器异常运行，则整车控制器可确定该异常运行的电机制动器对应车轮的扭矩矢量控制潜力。

具体地，上述步骤S102包括：

步骤S1021，获取异常运行的电机制动器对应车轮的回收电机的反拖回收扭矩，确定制动力。

本发明实施例中整车控制器在监测到有电机控制器存在异常运行时，则可获取该异常运行的电机制动器对应车轮的回收电机的反拖回收扭矩，继而得到制动力。

步骤S1022，基于异常运行的电机制动器对应车轮所处的路面状态、车轮运行信息以及制动力，确定车轮的扭矩矢量控制潜力。

整车控制器再可基于异常运行的电机制动器对应车轮所处的路面状态、车轮运行信息以及得到的制动力，确定该车轮的扭矩矢量控制潜力。

本发明获取异常运行的电机制动器对应车轮的回收电机的反拖回收扭矩确定制动力，基于制动力和车轮的运行信息和路面状态确定扭矩矢量控制潜力，通过多种因素来确定扭矩矢量控制潜力，以最优的扭矩矢量控制潜力对车辆进行制动控制，保证了车辆的安全和可靠性。

步骤S103，基于扭矩矢量控制潜力对异常运行的电机制动器对应的车轮进行制动操作。

本发明实施例中整车控制器在计算完成车轮的扭矩矢量控制潜力后，可基于该扭矩矢量控制潜力对异常运行电机制动器对应车轮进行制动操作。

步骤S104，将扭矩矢量控制潜力发送给电子机械制动系统控制器。

整车控制器也可将计算得到的扭矩矢量控制潜力发送给电子机械制动系统控制器，电子机械制动系统控制器在接收到扭矩矢量控制器后则可控制正常运行的电机制动器对相应车轮进行制动操作，实现ABS防抱死功能，ESC电子车身稳定控制及TC驱动力防滑控制。

步骤S201，将各车轮对应电机制动器的运行信息发送给整车控制器。

步骤S202，接收整车控制器发送的扭矩矢量控制潜力，基于扭矩矢量控制潜力控制正常运行的电机制动器对相应车轮进行制动操作。

本发明提供的车辆制动控制方法，整车控制器通过监测电子机械制动系统控制器发送的各车轮对应电机制动器的运行信息中是否有异常运行信息，如果有确定异常运行的电机制动器对应车轮的扭矩矢量控制潜力，基于扭矩矢量控制潜力对异常运行的电机制动器对应车轮进行制动操作，正常运行的电机制动器基于扭矩矢量控制潜力对相应车轮进行制动操作，当某电机制动器出现故障时，整车控制器会接管制动控制，实现冗余，备份控制，提高制动系统的可靠性，确保车辆的安全性。

具体地，在一实施例中，如图3所示，上述的整车控制器1还用于执行步骤S105至步骤S106。

步骤S105，在基于运行信息监测到所有车轮对应的电机制动器均异常运行时，或一定时间内未接收到电子机械制动系统控制器发送的运行信息时，确定各电机制动器对应车轮的扭矩矢量控制潜力。

本发明实施例中整车控制器若基于电子机械制动系统控制器发送的运行信息中监测到所有车轮对应的电机制动器均异常运行，或在一定时间内未接收到电子机械制动系统控制器发送的运行信息，则整车控制器则可确定各车轮的扭矩矢量控制潜力，其中，确定扭矩矢量控制潜力的方法参见上述实施例，在此不再赘述。

步骤S106，基于各电机制动器对应车轮的扭矩矢量控制潜力对对应车轮进行制动操作。

整车控制器在得到各车轮的扭矩矢量控制潜力后，为了保证所有车轮受到的扭矩矢量控制潜力是统一的，可基于各车轮的扭矩矢量控制潜力计算平均扭矩矢量控制潜力，再根据平均扭矩矢量控制潜力对车轮进行制动操作，仅作为举例，不作限定，具体电子机械制动系统控制器和整车控制器的交互流程请参见图4所示，在此不再赘述。

本发明的整车控制器在监测到所有车轮的电机制动器均异常运行，或一定时间内未接收到电子机械制动系统控制器发送的运行信息时，则确定各电机制动器对应车轮的扭矩矢量控制潜力，并对所有车轮进行制动操作，提高了车辆的行驶安全。

在本实施例中还提供了一种车辆制动控制装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

本实施例提供一种车辆制动控制装置，应用于整车控制器，如图5所示，包括：

运行信息接收模块501，用于接收电子机械制动系统控制器发送的各车轮对应电机制动器的运行信息；

控制潜力确定模块502，用于在监测到接收到的运行信息中有电机制动器的异常运行信息时，确定异常运行的电机制动器对应车轮的扭矩矢量控制潜力；

异常制动操作模块503，用于基于所述扭矩矢量控制潜力对异常运行的电机制动器对应的车轮进行制动操作；

正常制动操作模块504，用于将所述扭矩矢量控制潜力发送给电子机械制动系统控制器，以使正常运行的电机制动器基于所述扭矩矢量控制潜力对相应车轮进行制动操作。

在一些可选的实施方式中，控制潜力确定模块502包括：

制动力确定单元，用于获取所述异常运行的电机制动器对应车轮的回收电机的反拖回收扭矩，确定制动力；

控制潜力确定单元，用于基于所述异常运行的电机制动器对应车轮所处的路面状态、车轮运行信息以及所述制动力，确定所述车轮的扭矩矢量控制潜力。

在一些可选的实施方式中，车辆制动控制装置还包括：

第二控制潜力确定模块，用于在基于运行信息监测到所有车轮对应的电机制动器均异常运行时，或一定时间内未接收到电子机械制动系统控制器发送的运行信息时，确定各电机制动器对应车轮的扭矩矢量控制潜力；

车轮制动模块，用于基于所述各电机制动器对应车轮的扭矩矢量控制潜力对对应车轮进行制动操作。

本实施例提供一种车辆制动控制装置，应用于电子机械制动系统控制器，如图6所示，包括：

运行信息发送模块601，用于将各车轮对应电机制动器的运行信息发送给整车控制器；

控制潜力接收模块602，用于接收整车控制器发送的扭矩矢量控制潜力，基于所述扭矩矢量控制潜力控制正常运行的电机制动器对相应车轮进行制动操作，所述扭矩矢量控制潜力为整车控制器在监测到运行信息中有电机制动器的异常运行信息时，确定异常运行的电机制动器对应车轮的扭矩矢量控制潜力后，发送给电子机械制动系统控制器的。

上述各个模块和单元的更进一步的功能描述与上述对应实施例相同，在此不再赘述。

本实施例中的车辆制动控制装置是以功能单元的形式来呈现，这里的单元是指ASIC(Application Specific Integrated Circuit，专用集成电路)电路，执行一个或多个软件或固定程序的处理器和存储器，和/或其他可以提供上述功能的器件。

本发明实施例还提供一种车辆制动控制设备，具有上述图5或图6所示的车辆制动控制装置。

请参阅图7，图7是本发明可选实施例提供的一种车辆制动控制设备的结构示意图，如图7所示，该车辆制动控制设备包括：一个或多个处理器10、存储器20，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相通信连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在车辆制动控制设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在一些可选的实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个车辆制动控制设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图7中以一个处理器10为例。

处理器10可以是中央处理器，网络处理器或其组合。其中，处理器10还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路，可编程逻辑器件或其组合。上述可编程逻辑器件可以是复杂可编程逻辑器件，现场可编程逻辑门阵列，通用阵列逻辑或其任意组合。

其中，所述存储器20存储有可由至少一个处理器10执行的指令，以使所述至少一个处理器10执行实现上述实施例示出的方法。

存储器20可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据车辆制动控制设备的使用所创建的数据等。此外，存储器20可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些可选的实施方式中，存储器20可选包括相对于处理器10远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至该车辆制动控制设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

存储器20可以包括易失性存储器，例如，随机存取存储器；存储器也可以包括非易失性存储器，例如，快闪存储器，硬盘或固态硬盘；存储器20还可以包括上述种类的存储器的组合。

该车辆制动控制设备还包括输入装置30和输出装置40。处理器10、存储器20、输入装置30和输出装置40可以通过总线或者其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。

输入装置30可接收输入的数字或字符信息，以及产生与该车辆制动控制设备的用户设置以及功能控制有关的信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等。输出装置40可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。上述显示设备包括但不限于液晶显示器，发光二极管，显示器和等离子体显示器。在一些可选的实施方式中，显示设备可以是触摸屏。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，上述根据本发明实施例的方法可在硬件、固件中实现，或者被实现为可记录在存储介质，或者被实现通过网络下载的原始存储在远程存储介质或非暂时机器可读存储介质中并将被存储在本地存储介质中的计算机代码，从而在此描述的方法可被存储在使用通用计算机、专用处理器或者可编程或专用硬件的存储介质上的这样的软件处理。其中，存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体、随机存储记忆体、快闪存储器、硬盘或固态硬盘等；进一步地，存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。可以理解，计算机、处理器、微处理器控制器或可编程硬件包括可存储或接收软件或计算机代码的存储组件，当软件或计算机代码被计算机、处理器或硬件访问且执行时，实现上述实施例示出的方法。

虽然结合附图描述了本发明的实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下做出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆制动控制方法，其特征在于，应用于整车控制器，所述方法包括：

接收电子机械制动系统控制器发送的各车轮对应电机制动器的运行信息；

在监测到接收到的运行信息中有电机制动器的异常运行信息时，确定异常运行的电机制动器对应车轮的扭矩矢量控制潜力；

基于扭矩矢量控制潜力对异常运行的电机制动器对应的车轮进行制动操作；

将所述扭矩矢量控制潜力发送给电子机械制动系统控制器，以使正常运行的电机制动器基于所述扭矩矢量控制潜力对相应车轮进行制动操作。

2.根据权利要求1所述的车辆制动控制方法，其特征在于，所述确定异常运行的电机制动器对应车轮的扭矩矢量控制潜力，包括：

获取所述异常运行的电机制动器对应车轮的回收电机的反拖回收扭矩，确定制动力；

基于所述异常运行的电机制动器对应车轮所处的路面状态、车轮运行信息以及所述制动力，确定所述车轮的扭矩矢量控制潜力。

3.根据权利要求1所述的车辆制动控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

在基于运行信息监测到所有车轮对应的电机制动器均异常运行时，或一定时间内未接收到电子机械制动系统控制器发送的运行信息时，确定各电机制动器对应车轮的扭矩矢量控制潜力；

基于所述各电机制动器对应车轮的扭矩矢量控制潜力对对应车轮进行制动操作。

4.一种车辆制动控制方法，其特征在于，应用于电子机械制动系统控制器，所述方法包括：

将各车轮对应电机制动器的运行信息发送给整车控制器；

接收整车控制器发送的扭矩矢量控制潜力，基于所述扭矩矢量控制潜力控制正常运行的电机制动器对相应车轮进行制动操作，所述扭矩矢量控制潜力为整车控制器在监测到运行信息中有电机制动器的异常运行信息时，确定异常运行的电机制动器对应车轮的扭矩矢量控制潜力后，发送给电子机械制动系统控制器的。

5.一种车辆制动控制系统，其特征在于，所述系统包括整车控制器和电子机械制动系统控制器，其中，

电子机械制动系统控制器将各车轮对应电机制动器的运行信息发送给整车控制器；

整车控制器接收电子机械制动系统控制器发送的各车轮对应电机制动器的运行信息；在监测到接收到的运行信息中有电机制动器的异常运行信息时，确定异常运行的电机制动器对应车轮的扭矩矢量控制潜力；基于所述扭矩矢量控制潜力对异常运行的电机制动器对应的车轮进行制动操作；将所述扭矩矢量控制潜力发送给电子机械制动系统控制器；

电子机械制动系统控制器接收整车控制器发送的扭矩矢量控制潜力，基于所述扭矩矢量控制潜力控制正常运行的电机制动器对相应车轮进行制动操作。

6.根据权利要求5所述的车辆制动控制系统，其特征在于，所述系统还包括：

各车轮对应的回收电机，用于提供反拖回收扭矩；

各车轮对应的电机制动器，用于对相应车轮进行制动操作。

7.一种车辆制动控制装置，其特征在于，应用于整车控制器，所述装置包括：

运行信息接收模块，用于接收电子机械制动系统控制器发送的各车轮对应电机制动器的运行信息；

控制潜力确定模块，用于在监测到接收到的运行信息中有电机制动器的异常运行信息时，确定异常运行的电机制动器对应车轮的扭矩矢量控制潜力；

异常制动操作模块，用于基于所述扭矩矢量控制潜力对异常运行的电机制动器对应的车轮进行制动操作；

正常制动操作模块，用于将所述扭矩矢量控制潜力发送给电子机械制动系统控制器，以使正常运行的电机制动器基于所述扭矩矢量控制潜力对相应车轮进行制动操作。

8.一种车辆制动控制装置，其特征在于，应用于电子机械制动控制器，所述装置包括：

运行信息发送模块，用于将各车轮对应电机制动器的运行信息发送给整车控制器；

控制潜力接收模块，用于接收整车控制器发送的扭矩矢量控制潜力，基于所述扭矩矢量控制潜力控制正常运行的电机制动器对相应车轮进行制动操作，所述扭矩矢量控制潜力为整车控制器在监测到运行信息中有电机制动器的异常运行信息时，确定异常运行的电机制动器对应车轮的扭矩矢量控制潜力后，发送给电子机械制动系统控制器的。

9.一种车辆制动控制设备，其特征在于，包括：

存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行权利要求1至3中任一项所述的车辆制动控制方法，或执行权利要求4所述的车辆制动控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1至3中任一项所述的车辆制动控制方法，或执行权利要求4所述的车辆制动控制方法。