CN117207202A - 带电作业机器人防碰撞约束控制方法、系统、终端及介质 - Google Patents
带电作业机器人防碰撞约束控制方法、系统、终端及介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN117207202A CN117207202A CN202311483869.1A CN202311483869A CN117207202A CN 117207202 A CN117207202 A CN 117207202A CN 202311483869 A CN202311483869 A CN 202311483869A CN 117207202 A CN117207202 A CN 117207202A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- mechanical arm
- constraint
- control
- arm
- indicate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 39
- 230000006870 function Effects 0.000 claims abstract description 56
- 239000002245 particle Substances 0.000 claims abstract description 35
- 238000005315 distribution function Methods 0.000 claims abstract description 34
- 238000004088 simulation Methods 0.000 claims description 20
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 16
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 claims description 13
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 claims description 9
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 claims description 9
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 claims description 7
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 5
- 230000008447 perception Effects 0.000 claims description 5
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 3
- 230000008602 contraction Effects 0.000 claims description 3
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 3
- 238000013461 design Methods 0.000 description 3
- 238000011161 development Methods 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 238000012876 topography Methods 0.000 description 2
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000005684 electric field Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000001502 supplementing effect Effects 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明公开了带电作业机器人防碰撞约束控制方法、系统、终端及介质，涉及机器人控制技术领域，其技术方案要点是：三维重构得到作业场景立体模型；获取车身的地面定位信息和机械臂组中各个机械臂的实际操作参数；生成相应机械臂组的质点分布函数；依据启动信号调取所属机械臂组的质点分布函数作为约束控制函数；模拟分析约束控制函数与约束边界初始接触时相应机械臂的模拟操作参数，并以模拟操作参数作为相应机械臂在对应极限方向的参数约束极限值；对相应机械臂的参数控制上下限进行动态更新。本发明可以直接对机械臂进行控制约束，即使在出现误操作的情况下也不会发生触碰情况，提高了带电作业机器人运行的安全性与可靠性。
Description
技术领域
本发明涉及机器人控制技术领域，更具体地说，它涉及带电作业机器人防碰撞约束控制方法、系统、终端及介质。
背景技术
带电作业是电力设备检修、检测以及维护的重要手段，可以提高供电可靠性、减少停电损失以及保证电网安全。随着机器人、人工智能等新兴技术的迅速发展，带电作业机器人成为了电网智能运检、安全带电作业的发展趋势及重要技术走向。
现有的带电作业机器人主要有落于地面、爬行于电力设备以及飞行类等类型的带电作业机器人。其中落于地面的带电作业机器人主要由车身、主机械臂、作业平台以及执行终端组成，在实际操作过程中，车身落地于指定区域后，工作人员在现场或远程操作主机械臂将作业平台升空至需要进行带电作业的设备附近，再操作安装在作业平台上的一种或多种执行终端完整带电作业操作。而在带电作业机器人实际操作过程中，受机器人和/或工作人员对作业环境的环境感知视角范围有限的因素影响，带电作业机器人容易触碰到电力设备、杆塔、电线等实体，不仅容易损耗设备，造成经济损失，也容易带来安全隐患。
为此，现有技术中记载有通过作业环境重构来对带电作业机器人实际操作的触碰情况进行提前预警的相关技术，但由于现有的带电作业机器人大部分是由人工操作完成，而对触碰情况进行提前预警仅仅能够起到提醒作用，而无法起到限制作用，所以现有的带电作业机器人在实际操作过程中仍容易发生突发性的触碰情况。因此，如何研究设计一种能够克服上述缺陷的带电作业机器人防碰撞约束控制方法、系统、终端及介质是我们目前急需解决的问题。
发明内容
为解决现有技术中的不足，本发明的目的是提供带电作业机器人防碰撞约束控制方法、系统、终端及介质，可以直接对机械臂进行控制约束，即使在出现误操作的情况下也不会发生触碰情况，提高了带电作业机器人运行的安全性与可靠性。
本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：
第一方面，提供了带电作业机器人防碰撞约束控制方法，包括以下步骤：
依据环境感知数据进行三维重构后得到作业场景立体模型，并在作业场景立体模型中标记出约束边界；
获取车身的地面定位信息和机械臂组中各个机械臂的实际操作参数，机械臂组由主机械臂和一个执行终端中的机械臂组成；
根据车身的地面定位信息和各个机械臂的实际操作参数生成相应机械臂组的质点分布函数；
获取带电作业机器人操作过程中机械臂触发的启动信号，并依据启动信号调取所属机械臂组的质点分布函数作为约束控制函数；
从两个极限方向调控约束控制函数中相应机械臂的操作参数来模拟分析约束控制函数与约束边界初始接触时相应机械臂的模拟操作参数，并以模拟操作参数作为相应机械臂在对应极限方向的参数约束极限值；
依据两个极限方向的参数约束极限值对相应机械臂的参数控制上下限进行动态更新，以实现带电作业机器人操作过程中的防碰撞控制。
进一步的，所述质点分布函数的表达式具体为：
;
其中，表示质点分布函数，由多个机械臂所对应的分段函数组成；/>表示第1个机械臂所对应的分段函数；/>表示第/>个机械臂所对应的分段函数；/>表示第/>个机械臂所对应的分段函数，/>还表示相应机械臂组中的机械臂数量；/>表示车身的地面定位信息；/>、/>、/>分别表示地面定位信息中/>、/>、/>轴所对应的坐标值；/>表示第/>个机械臂所决定的定位增量；/>表示第/>个机械臂的伸缩比例；/>表示第/>个机械臂的最大伸出臂长；/>表示第/>个机械臂的臂偏转角度；/>表示第/>个机械臂的基座旋转角度；/>表示第/>个机械臂的质点相对函数；/>表示臂点系数；/>表示第/>个机械臂的伸缩比例；/>表示第/>个机械臂的最大伸出臂长；/>表示第/>个机械臂的臂偏转角度；/>表示第/>个机械臂的基座旋转角度。
进一步的，所述参数约束极限值的计算公式具体为：
；
其中，表示启动信号/>是由第/>个机械臂中的/>操作参数触发的；/>表示相应机械臂组中的机械臂数量；/>表示机械臂的伸缩比例；/>表示机械臂的基座旋转角度；/>表示机械臂的臂偏转角度；/>表示参与模拟分析的局部质点分布函数；/>表示第个机械臂所对应的分段函数；/>表示第/>个机械臂所对应的分段函数；/>表示第/>个机械臂所对应的分段函数；/>表示第/>个机械臂中/>操作参数的实际值；/>表示第/>个机械臂中/>操作参数进行下极限调控的模拟调控值；/>表示约束边界；/>表示第/>个机械臂中/>操作参数的参数控制下限；/>表示第/>个机械臂中/>操作参数进行上极限调控的模拟调控值；/>示第/>个机械臂中/>操作参数的参数控制上限。
进一步的，若所述启动信号是由主机械臂中的机械臂触发生成的，则需要同时对所有质点分布函数进行模拟分析。
进一步的，若同时存在两个及以上的启动信号，则对相应机械臂的操作参数来交替实时模拟分析。
进一步的，所述启动信号与各个机械臂的启动控制同步生成。
进一步的，该方法还包括：
若存在机械臂的实际操作参数触发相应的参数约束极限值，则生成更新信号；
依据更新信号对质点分布函数进行重建更新。
第二方面，提供了带电作业机器人防碰撞约束控制系统，包括：
环境重构模块，用于依据环境感知数据进行三维重构后得到作业场景立体模型，并在作业场景立体模型中标记出约束边界；
数据采集模块，用于获取车身的地面定位信息和机械臂组中各个机械臂的实际操作参数，机械臂组由主机械臂和一个执行终端中的机械臂组成；
函数生成模块，用于根据车身的地面定位信息和各个机械臂的实际操作参数生成相应机械臂组的质点分布函数；
函数调取模块，用于获取带电作业机器人操作过程中机械臂触发的启动信号，并依据启动信号调取所属机械臂组的质点分布函数作为约束控制函数；
模拟分析模块，用于从两个极限方向调控约束控制函数中相应机械臂的操作参数来模拟分析约束控制函数与约束边界初始接触时相应机械臂的模拟操作参数，并以模拟操作参数作为相应机械臂在对应极限方向的参数约束极限值；
控制约束模块，用于依据两个极限方向的参数约束极限值对相应机械臂的参数控制上下限进行动态更新，以实现带电作业机器人操作过程中的防碰撞控制。
第三方面，提供了一种计算机终端，包含存储器、处理器及存储在存储器并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如第一方面中任意一项所述的带电作业机器人防碰撞约束控制方法。
第四方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行可实现如第一方面中任意一项所述的带电作业机器人防碰撞约束控制方法。
与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：
1、本发明提供的带电作业机器人防碰撞约束控制方法，在环境重构的基础上，通过模拟分析约束控制函数与约束边界初始接触时相应机械臂的模拟操作参数，并以模拟操作参数作为相应机械臂在对应极限方向的参数约束极限值，可以直接对机械臂进行控制约束，即使在出现误操作的情况下也不会发生触碰情况，提高了带电作业机器人运行的安全性与可靠性；
2、本发明在生成质点分布函数时，将不同的机械臂生成相应的分段函数，当一个机械臂启动时，可以只选取所启动的机械臂与执行终端末端之间的机械臂进行模拟分析，有效降低了模拟分析的数据处理量；
3、本发明在机械臂的实际操作参数触发相应的参数约束极限值时，对质点分布函数进行重建更新，可实时保持带电作业机器人防碰撞约束控制的有效性。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本发明实施例的限定。在附图中：
图1是本发明实施例1中的流程图；
图2是本发明实施例2中的系统框图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本发明作进一步的详细说明，本发明的示意性实施方式及其说明仅用于解释本发明，并不作为对本发明的限定。
实施例1：带电作业机器人防碰撞约束控制方法，如图1所示，该方法适用于由车身、主机械臂、作业平台以及执行终端组成的带电作业机器人，也适用于仅有一个机械臂路径的带电作业机器，包括以下步骤：
S1：依据环境感知数据进行三维重构后得到作业场景立体模型，并在作业场景立体模型中标记出约束边界；
S2：获取车身的地面定位信息和机械臂组中各个机械臂的实际操作参数，机械臂组由主机械臂和一个执行终端中的机械臂组成；
S3：根据车身的地面定位信息和各个机械臂的实际操作参数生成相应机械臂组的质点分布函数；
S4：获取带电作业机器人操作过程中机械臂触发的启动信号，并依据启动信号调取所属机械臂组的质点分布函数作为约束控制函数；
S5：从两个极限方向调控约束控制函数中相应机械臂的操作参数来模拟分析约束控制函数与约束边界初始接触时相应机械臂的模拟操作参数，并以模拟操作参数作为相应机械臂在对应极限方向的参数约束极限值；
S6：依据两个极限方向的参数约束极限值对相应机械臂的参数控制上下限进行动态更新，以实现带电作业机器人操作过程中的防碰撞控制。
环境感知数据可以单独选择毫米波雷达测距数据，也可以单独选择全景图像数据，还可以同时选择毫米波雷达测距数据和全景图像数据，在此不受限制。此外，在建立作业场景立体模型时，还可以从数据库中选取带电对象的原始结构设计数据，并以原始结构设计数据对缺陷的环境感知数据进行补充，可以在恶劣环境下保障作业场景立体模型完整构建。
此外，作业场景立体模型包括但不限于带电对象的三维结构、地面的地形地貌和自然物的三维结构。对于作业场景立体模型中的实体间距需要依据实际情况进行等比例构建，以确保作业场景立体模型模拟作业场景的真实性。
另外，约束边界包括作业场景立体模型中带电对象的表面轮廓和自然物的表面轮廓，也还可以包括强电场、强磁场以及极度危险区域，约束边界的标记可以依据实际情况需要进行灵活设置。
在生成质点分布函数时，将不同的机械臂生成相应的分段函数，质点分布函数的表达式具体为：
;
其中，表示质点分布函数，由多个机械臂所对应的分段函数组成；/>表示第1个机械臂所对应的分段函数；/>表示第/>个机械臂所对应的分段函数；/>表示第/>个机械臂所对应的分段函数，/>还表示相应机械臂组中的机械臂数量；/>表示车身的地面定位信息；/>、/>、/>分别表示地面定位信息中/>、/>、/>轴所对应的坐标值；/>表示第/>个机械臂所决定的定位增量；/>表示第/>个机械臂的伸缩比例；/>表示第/>个机械臂的最大伸出臂长；/>表示第/>个机械臂的臂偏转角度；/>表示第/>个机械臂的基座旋转角度；/>表示第/>个机械臂的质点相对函数；/>表示臂点系数；/>表示第/>个机械臂的伸缩比例；/>表示第/>个机械臂的最大伸出臂长；/>表示第/>个机械臂的臂偏转角度；/>表示第/>个机械臂的基座旋转角度。
当一个机械臂启动时，可以只选取所启动的机械臂与执行终端末端之间的机械臂进行模拟分析，可以降低模拟分析的数据处理量，参数约束极限值的计算公式具体为：
；
其中，表示启动信号/>是由第/>个机械臂中的/>操作参数触发的；/>表示相应机械臂组中的机械臂数量；/>表示机械臂的伸缩比例；/>表示机械臂的基座旋转角度；/>表示机械臂的臂偏转角度；/>表示参与模拟分析的局部质点分布函数；/>表示第个机械臂所对应的分段函数；/>表示第/>个机械臂所对应的分段函数；/>表示第/>个机械臂所对应的分段函数；/>表示第/>个机械臂中/>操作参数的实际值；/>表示第/>个机械臂中/>操作参数进行下极限调控的模拟调控值；/>表示约束边界；/>表示第/>个机械臂中/>操作参数的参数控制下限；/>表示第/>个机械臂中/>操作参数进行上极限调控的模拟调控值；/>示第/>个机械臂中/>操作参数的参数控制上限。
需要说明的是，当参数控制上下限超出了出厂限制，则说明不需要进行控制约束。
例如，当一个操作参数A的实际值为100单位时，则可以沿下极限和上极限两个方向调控操作参数的大小，例如下极限调控到80时，在下极限方向模拟求解得到第一个交点；而上极限调控到130时，在上极限方向模拟求解得到第一个交点，则操作参数A的控制范围为[80,130]，当操作参数A超出此范围时，可以控制机械臂不响应执行；也可以控制机械臂延迟执行，同时预警。
在本实施例中，执行终端末端指的是可与带电对象接触的一端。
需要说明的是，若启动信号是由主机械臂中的机械臂触发生成的，则需要同时对所有质点分布函数进行模拟分析，原因是每一个质点分布函数均覆盖主机械臂中的机械臂，所以需要对所有质点分布函数进行模拟分析。
此外，若同时存在两个及以上的启动信号，则对相应机械臂的操作参数来交替实时模拟分析，而交替过程可以依据定时间间隔进行控制，也可以依据定调控量进行交替，另外，还可以依据启动信号的优先级进行先后控制，在此不受限制。
在本实施例中，启动信号与各个机械臂的启动控制同步生成，例如从主机械臂的开端开始计数，工作人员操作第8个机械臂的基座旋转，此时生成属于第8个机械臂中基座旋转角度所对应的启动信号。
为实时保持带电作业机器人防碰撞约束控制的有效性，本发明还在当机械臂的实际操作参数触发相应的参数约束极限值时对质点分布函数进行重建更新。
实施例2：带电作业机器人防碰撞约束控制系统，该系统用于实现实施例1中所记载的带电作业机器人防碰撞约束控制方法，如图2所示，包括环境重构模块、数据采集模块、函数生成模块、函数调取模块、模拟分析模块和控制约束模块。
其中，环境重构模块，用于依据环境感知数据进行三维重构后得到作业场景立体模型，并在作业场景立体模型中标记出约束边界；数据采集模块，用于获取车身的地面定位信息和机械臂组中各个机械臂的实际操作参数，机械臂组由主机械臂和一个执行终端中的机械臂组成；函数生成模块，用于根据车身的地面定位信息和各个机械臂的实际操作参数生成相应机械臂组的质点分布函数；函数调取模块，用于获取带电作业机器人操作过程中机械臂触发的启动信号，并依据启动信号调取所属机械臂组的质点分布函数作为约束控制函数；模拟分析模块，用于从两个极限方向调控约束控制函数中相应机械臂的操作参数来模拟分析约束控制函数与约束边界初始接触时相应机械臂的模拟操作参数，并以模拟操作参数作为相应机械臂在对应极限方向的参数约束极限值；控制约束模块，用于依据两个极限方向的参数约束极限值对相应机械臂的参数控制上下限进行动态更新，以实现带电作业机器人操作过程中的防碰撞控制。
工作原理：本发明在环境重构的基础上，通过模拟分析约束控制函数与约束边界初始接触时相应机械臂的模拟操作参数，并以模拟操作参数作为相应机械臂在对应极限方向的参数约束极限值，可以直接对机械臂进行控制约束，即使在出现误操作的情况下也不会发生触碰情况，提高了带电作业机器人运行的安全性与可靠性。
以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.带电作业机器人防碰撞约束控制方法，其特征是，包括以下步骤：
依据环境感知数据进行三维重构后得到作业场景立体模型，并在作业场景立体模型中标记出约束边界；
获取车身的地面定位信息和机械臂组中各个机械臂的实际操作参数，机械臂组由主机械臂和一个执行终端中的机械臂组成；
根据车身的地面定位信息和各个机械臂的实际操作参数生成相应机械臂组的质点分布函数；
获取带电作业机器人操作过程中机械臂触发的启动信号，并依据启动信号调取所属机械臂组的质点分布函数作为约束控制函数；
从两个极限方向调控约束控制函数中相应机械臂的操作参数来模拟分析约束控制函数与约束边界初始接触时相应机械臂的模拟操作参数，并以模拟操作参数作为相应机械臂在对应极限方向的参数约束极限值；
依据两个极限方向的参数约束极限值对相应机械臂的参数控制上下限进行动态更新，以实现带电作业机器人操作过程中的防碰撞控制。
2.根据权利要求1所述的带电作业机器人防碰撞约束控制方法，其特征是，所述质点分布函数的表达式具体为：
;
其中，表示质点分布函数，由多个机械臂所对应的分段函数组成；/>表示第1个机械臂所对应的分段函数；/>表示第/>个机械臂所对应的分段函数；/>表示第/>个机械臂所对应的分段函数，/>还表示相应机械臂组中的机械臂数量；/>表示车身的地面定位信息；、/>、/>分别表示地面定位信息中/>、/>、/>轴所对应的坐标值；/>表示第/>个机械臂所决定的定位增量；/>表示第/>个机械臂的伸缩比例；/>表示第/>个机械臂的最大伸出臂长；/>表示第/>个机械臂的臂偏转角度；/>表示第/>个机械臂的基座旋转角度；/>表示第个机械臂的质点相对函数；/>表示臂点系数；/>表示第/>个机械臂的伸缩比例；/>表示第/>个机械臂的最大伸出臂长；/>表示第/>个机械臂的臂偏转角度；/>表示第/>个机械臂的基座旋转角度。
3.根据权利要求1所述的带电作业机器人防碰撞约束控制方法，其特征是，所述参数约束极限值的计算公式具体为：
；
其中，表示启动信号/>是由第/>个机械臂中的/>操作参数触发的；/>表示相应机械臂组中的机械臂数量；/>表示机械臂的伸缩比例；/>表示机械臂的基座旋转角度；/>表示机械臂的臂偏转角度；/>表示参与模拟分析的局部质点分布函数；/>表示第/>个机械臂所对应的分段函数；/>表示第/>个机械臂所对应的分段函数；/>表示第/>个机械臂所对应的分段函数；/>表示第/>个机械臂中/>操作参数的实际值；/>表示第/>个机械臂中/>操作参数进行下极限调控的模拟调控值；/>表示约束边界；/>表示第/>个机械臂中/>操作参数的参数控制下限；/>表示第/>个机械臂中/>操作参数进行上极限调控的模拟调控值；/>示第/>个机械臂中/>操作参数的参数控制上限。
4.根据权利要求1所述的带电作业机器人防碰撞约束控制方法，其特征是，若所述启动信号是由主机械臂中的机械臂触发生成的，则需要同时对所有质点分布函数进行模拟分析。
5.根据权利要求1所述的带电作业机器人防碰撞约束控制方法，其特征是，若同时存在两个及以上的启动信号，则对相应机械臂的操作参数来交替实时模拟分析。
6.根据权利要求1所述的带电作业机器人防碰撞约束控制方法，其特征是，所述启动信号与各个机械臂的启动控制同步生成。
7.根据权利要求1所述的带电作业机器人防碰撞约束控制方法，其特征是，该方法还包括：
若存在机械臂的实际操作参数触发相应的参数约束极限值，则生成更新信号；
依据更新信号对质点分布函数进行重建更新。
8.带电作业机器人防碰撞约束控制系统，其特征是，包括：
环境重构模块，用于依据环境感知数据进行三维重构后得到作业场景立体模型，并在作业场景立体模型中标记出约束边界；
数据采集模块，用于获取车身的地面定位信息和机械臂组中各个机械臂的实际操作参数，机械臂组由主机械臂和一个执行终端中的机械臂组成；
函数生成模块，用于根据车身的地面定位信息和各个机械臂的实际操作参数生成相应机械臂组的质点分布函数；
函数调取模块，用于获取带电作业机器人操作过程中机械臂触发的启动信号，并依据启动信号调取所属机械臂组的质点分布函数作为约束控制函数；
模拟分析模块，用于从两个极限方向调控约束控制函数中相应机械臂的操作参数来模拟分析约束控制函数与约束边界初始接触时相应机械臂的模拟操作参数，并以模拟操作参数作为相应机械臂在对应极限方向的参数约束极限值；
控制约束模块，用于依据两个极限方向的参数约束极限值对相应机械臂的参数控制上下限进行动态更新，以实现带电作业机器人操作过程中的防碰撞控制。
9.一种计算机终端，包含存储器、处理器及存储在存储器并可在处理器上运行的计算机程序，其特征是，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7中任意一项所述的带电作业机器人防碰撞约束控制方法。
10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征是，所述计算机程序被处理器执行可实现如权利要求1-7中任意一项所述的带电作业机器人防碰撞约束控制方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202311483869.1A CN117207202B (zh) | 2023-11-09 | 2023-11-09 | 带电作业机器人防碰撞约束控制方法、系统、终端及介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202311483869.1A CN117207202B (zh) | 2023-11-09 | 2023-11-09 | 带电作业机器人防碰撞约束控制方法、系统、终端及介质 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN117207202A true CN117207202A (zh) | 2023-12-12 |
| CN117207202B CN117207202B (zh) | 2024-04-02 |
Family
ID=89049711
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202311483869.1A Active CN117207202B (zh) | 2023-11-09 | 2023-11-09 | 带电作业机器人防碰撞约束控制方法、系统、终端及介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN117207202B (zh) |
Citations (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08155867A (ja) * | 1994-12-06 | 1996-06-18 | Kyushu Electric Power Co Inc | 作業用ロボットの制御方法 |
| JPH09100098A (ja) * | 1995-10-04 | 1997-04-15 | Toshiba Corp | 高所作業車 |
| CN102323822A (zh) * | 2011-05-09 | 2012-01-18 | 无锡引域智能机器人有限公司 | 一种避免工业机器人碰撞工人的方法 |
| CN102773858A (zh) * | 2012-07-17 | 2012-11-14 | 北京航空航天大学 | 一种码垛机器人的避障方法 |
| CN107688342A (zh) * | 2017-03-27 | 2018-02-13 | 平安科技（深圳）有限公司 | 机器人的避障控制系统及方法 |
| CN108789416A (zh) * | 2018-07-27 | 2018-11-13 | 中国科学院自动化研究所 | 用于控制双机械臂柔性带电作业的系统及方法 |
| CN108858121A (zh) * | 2018-07-27 | 2018-11-23 | 国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司 | 带电作业机器人及其控制方法 |
| CN111251301A (zh) * | 2020-02-27 | 2020-06-09 | 云南电网有限责任公司电力科学研究院 | 输电线路检修机器人操作臂的运动规划方法 |
| WO2021174798A1 (zh) * | 2020-03-06 | 2021-09-10 | 亿嘉和科技股份有限公司 | 用于带电作业机器人场景下的作业位置确定方法 |
| CN114559435A (zh) * | 2022-03-23 | 2022-05-31 | 杭州电子科技大学 | 基于球体包络且性能最优目标下的机械臂轨迹规划方法 |
| CN114955863A (zh) * | 2022-05-25 | 2022-08-30 | 深圳供电局有限公司 | 一种精准测量吊车吊臂与带电设备之间间距的方法及系统 |
| US20220314437A1 (en) * | 2021-03-30 | 2022-10-06 | Honda Research Institute Europe Gmbh | Simulating task performance of virtual characters |
| CN115319759A (zh) * | 2022-09-21 | 2022-11-11 | 上海摩马智能科技有限公司 | 机械臂末端控制轨迹智能规划算法 |
| CN115319738A (zh) * | 2022-07-13 | 2022-11-11 | 中联重科股份有限公司 | 用于轴臂组件的控制方法、作业设备、处理器及存储介质 |
| CN116423497A (zh) * | 2023-03-06 | 2023-07-14 | 广东新电电力科技有限公司 | 架空裸导线带电作业机器人的固定作业管理系统及方法 |
| KR20230129955A (ko) * | 2021-05-24 | 2023-09-11 | 한국전력공사 | 활선 작업용 로봇 시스템 |
-
2023
- 2023-11-09 CN CN202311483869.1A patent/CN117207202B/zh active Active
Patent Citations (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08155867A (ja) * | 1994-12-06 | 1996-06-18 | Kyushu Electric Power Co Inc | 作業用ロボットの制御方法 |
| JPH09100098A (ja) * | 1995-10-04 | 1997-04-15 | Toshiba Corp | 高所作業車 |
| CN102323822A (zh) * | 2011-05-09 | 2012-01-18 | 无锡引域智能机器人有限公司 | 一种避免工业机器人碰撞工人的方法 |
| CN102773858A (zh) * | 2012-07-17 | 2012-11-14 | 北京航空航天大学 | 一种码垛机器人的避障方法 |
| CN107688342A (zh) * | 2017-03-27 | 2018-02-13 | 平安科技（深圳）有限公司 | 机器人的避障控制系统及方法 |
| CN108789416A (zh) * | 2018-07-27 | 2018-11-13 | 中国科学院自动化研究所 | 用于控制双机械臂柔性带电作业的系统及方法 |
| CN108858121A (zh) * | 2018-07-27 | 2018-11-23 | 国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司 | 带电作业机器人及其控制方法 |
| CN111251301A (zh) * | 2020-02-27 | 2020-06-09 | 云南电网有限责任公司电力科学研究院 | 输电线路检修机器人操作臂的运动规划方法 |
| WO2021174798A1 (zh) * | 2020-03-06 | 2021-09-10 | 亿嘉和科技股份有限公司 | 用于带电作业机器人场景下的作业位置确定方法 |
| US20220314437A1 (en) * | 2021-03-30 | 2022-10-06 | Honda Research Institute Europe Gmbh | Simulating task performance of virtual characters |
| KR20230129955A (ko) * | 2021-05-24 | 2023-09-11 | 한국전력공사 | 활선 작업용 로봇 시스템 |
| CN114559435A (zh) * | 2022-03-23 | 2022-05-31 | 杭州电子科技大学 | 基于球体包络且性能最优目标下的机械臂轨迹规划方法 |
| CN114955863A (zh) * | 2022-05-25 | 2022-08-30 | 深圳供电局有限公司 | 一种精准测量吊车吊臂与带电设备之间间距的方法及系统 |
| CN115319738A (zh) * | 2022-07-13 | 2022-11-11 | 中联重科股份有限公司 | 用于轴臂组件的控制方法、作业设备、处理器及存储介质 |
| CN115319759A (zh) * | 2022-09-21 | 2022-11-11 | 上海摩马智能科技有限公司 | 机械臂末端控制轨迹智能规划算法 |
| CN116423497A (zh) * | 2023-03-06 | 2023-07-14 | 广东新电电力科技有限公司 | 架空裸导线带电作业机器人的固定作业管理系统及方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN117207202B (zh) | 2024-04-02 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP3171236B1 (en) | Simulator, simulation method, and simulation program | |
| DE112017002498B4 (de) | Robotervorgang-auswertungseinrichtung, robotervorgang-auswertungsverfahren und robotersystem | |
| CN109822579A (zh) | 基于视觉的协作机器人安全控制方法 | |
| CN113211495B (zh) | 一种机械臂碰撞检测方法、系统、存储介质和机械臂 | |
| CN109129488A (zh) | 一种基于近地全局视觉的高空检修机器人定位方法及装置 | |
| CN115179294A (zh) | 机器人控制方法、系统、计算机设备、存储介质 | |
| DE112014004641T5 (de) | Verfahren und System für eine intelligente Kran-Hebebewegung | |
| WO2024124769A1 (zh) | 一种臂架防撞检测方法、电子设备及多臂架设备 | |
| CN114505852A (zh) | 基于数字孪生的人机协同固体燃料整形系统及建立方法 | |
| EP3272468B1 (de) | Verfahren und vorrichtung zum steuern einer roboterbewegung eines roboters anhand einer zweiten trajektorie | |
| CN117207202B (zh) | 带电作业机器人防碰撞约束控制方法、系统、终端及介质 | |
| CN115862821A (zh) | 基于数字孪生的智慧手术室的构建方法及相关装置 | |
| CN108598990A (zh) | 一种基于力反馈主从控制技术的带电作业机器人架空地线更换修补方法 | |
| CN110802608A (zh) | 带电作业机器人及高压线缆的定位方法 | |
| CN114721419A (zh) | 基于无人机的输电线路的杆塔巡检方法、装置、以及设备 | |
| CN108875164A (zh) | 一种带电更换跌落式熔断器作业场景的快速重构方法 | |
| JP2013136109A (ja) | 干渉判定装置及び干渉判定方法 | |
| CN117260740B (zh) | 带电作业机器人车身定位区分析方法、系统、终端及介质 | |
| CN117519156B (zh) | 带电作业机器人地面定位优化方法、系统、终端及介质 | |
| CN110930506A (zh) | 三维地图生成方法、移动装置和计算机可读存储介质 | |
| CN1776553A (zh) | 机器上的探测系统和方法 | |
| CN113752265B (zh) | 一种机械臂避障路径规划方法、系统及装置 | |
| CN110948489B (zh) | 一种带电作业机器人安全工作空间限定方法及系统 | |
| CN109623813B (zh) | 配电线路带电作业机器人作业末端的磁场定位及路径规划方法 | |
| CN107145642B (zh) | 一种动态碰撞检测的方法及装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |