CN117204952B - 一种医疗介入器件的测距装置、系统和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种医疗介入器件的测距装置、系统和存储介质。所述测距装置包括第一组件和第二组件，其中第一组件包括第一支撑件和上方的遮光板，第一支撑件用于支撑所述医疗介入器件，遮光板上设置有刻度标记；第二组件包括激光发射器、透镜组件、图像传感器和处理器，激光发射器配置为发射激光光束以传输到遮光板，被遮光板反射回的激光光束，经由透镜组件而入射到图像传感器，处理器被配置为：在医疗介入器件经由无菌盒传输的过程中，基于由图像传感器采集的图像，来确定医疗介入器件的移动距离。如此，能够对术中的医疗介入器件在血管中的实际移动距离进行测量，为医生提供准确的术中的血管内有关距离测量的参数数据。

Description

一种医疗介入器件的测距装置、系统和存储介质

技术领域

本申请涉及介入手术机器人控制技术领域，具体涉及一种医疗介入器件的测距装置、系统和存储介质。

背景技术

心脑血管介入手术是针对心脑血管疾病的主要治疗手段，和传统外科手术相比，有着切口小、术后恢复时间短等明显优势。医生通过介入手术机器人将导管、导丝以及支架等器械送入病人的血管病变位置，在推送导管、导丝等器械进入血管病变位置之前，需要知道血管病变长度等距离信息。然而，目前医生主要是通过人工估算手动推进导丝或导管等器械在血管中移动的距离，来判断血管病变长度。

但是，医生在推进导丝或导管等器械在血管中移动时，有可能出现打滑等问题，导致导丝或导管等器械的实际移动距离与人为估算出的移动距离相差较大，医生无法获得在术中的导丝或导管等器械的实际移动距离。由于无法准确地获得血管病变长度，则无法准确地选择出血管病变相匹配的支架等耗材，并且无法确定出最佳的治疗方案，影响手术效果。

发明内容

提供本申请以解决现有技术中存在的上述问题。需要一种医疗介入器件的测距装置、系统和存储介质，其能够对术中的医疗介入器件在血管中的实际移动距离进行自动测量，为医生提供准确的术中的血管内有关距离测量的参数数据，以提高介入手术的准确性。

根据本申请的第一方案，提供一种医疗介入器件的测距装置，所述测距装置包括用于容纳和输送所述医疗介入器件的无菌盒内设置的第一组件和所述无菌盒的底板下方的推进机构的容纳腔内的第二组件，其中所述第一组件包括设置在所述底板上的透明的第一支撑件和上方的遮光板，所述第一支撑件用于支撑所述医疗介入器件，所述遮光板上设置有刻度标记；所述第二组件包括激光发射器、透镜组件、图像传感器和处理器，所述激光发射器配置为发射激光光束以传输到所述遮光板，被所述遮光板反射回的激光光束，经由所述透镜组件而入射到图像传感器，从而所述图像传感器采集到体现所容纳的医疗介入器件相对于所述刻度标记的图像，所述处理器被配置为：在所述医疗介入器件经由所述无菌盒传输的过程中，基于由所述图像传感器采集的第一时刻和第二时刻的图像，来确定所述医疗介入器件在所述第一时刻和所述第二时刻之间的移动距离。

根据本申请的第二方案，提供一种介入手术机器人系统，包括以可通信方式连接的从端的介入手术机器人和本申请各个实施例所述的测距装置，介入手术机器人响应于用户操纵，操纵医疗介入器件在血管中移动；所述介入手术机器人系统配置为：通过所述测距装置，确定出所述医疗介入器件在血管中的移动距离。

根据本申请的第三方案，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序当被处理器执行时使所述处理器执行本申请各个实施例所述的医疗介入器件的测距装置中的处理器执行的步骤。

与现有技术相比，本申请实施例的有益效果在于：

本申请实施例提供的测距装置，通过无菌盒和推进机构的配合，实现对医疗介入器件的推送、旋转等操作。医疗介入器件放置在无菌盒上，因为无菌盒为经过环氧乙烷灭菌的一次性使用耗材，能起到手术室内要求无菌的效果。在医疗介入器件在血管中移动的过程中，测距装置能够检测出医疗介入器件在血管中的实际移动距离。该测距装置通过激光发射器发射激光光束照射到医疗介入器件，遮光板反射激光光束经由透镜组件后入射到图像传感器。

图像传感器采集各个时刻的图像，通过对各个时刻的图像进行对比分析，能够计算出医疗介入器件在血管中的实际移动距离，并将实际移动距离的结果显示在显示界面上，以便于医生查看，解决了医生对医疗介入器件在血管内的实际移动距离估算不准确的问题，可以有效指导介入手术的操作。

该测距装置采用非接触式的测量方法，不会干扰到医疗介入器件的移动和旋转动作，不会对手术操作有影响。该测距装置的整体结构简单，体积小、重量轻，可以和无菌盒配合，有效解决了介入手术机器人消毒困难的问题，方便临床使用。

上述的一般描述和以下的详细描述只是示例性和说明性的，并不旨在限制要求保护的发明。

附图说明

在不一定按比例绘制的附图中，相同的附图标记可以在不同的视图中描述相似的部件。具有字母后缀或不同字母后缀的类似附图标记可以表示相似组件的不同示例。附图通过举例而不是以限制的方式大体上示出各种实施例，并且与说明书以及权利要求书一起用于对所申请的实施例进行说明。这样的实施例是说明性和示例性的，而并非旨在作为本装置、系统或具有用于实现该装置功能的方法的指令的非暂时性计算机可读介质的穷尽或排他的实施例。

图1示出根据本申请实施例的无菌盒和推进机构整体示意图。

图2示出根据本申请实施例的医疗介入器件的测距装置的部件的示意图。

图3（a）示出根据本申请实施例的医疗介入器件的测距装置的又一示意图。

图3（b）示出根据本申请实施例的医疗介入器件的测距装置中的遮光板上的刻度标记示意图。

图4示出根据本申请实施例的医疗介入器件的测距装置的爆炸示意图。

图5示出根据本申请实施例的医疗介入器件的测距装置的工作原理示意图。

具体实施方式

为使本领域技术人员更好的理解本申请的技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本申请作详细说明。下面结合附图和具体实施例对本申请的实施例作进一步详细描述，但不作为对本申请的限定。

本申请中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分部分的称谓。“包括”或者“包含”等类似的词语意指在该词前的要素涵盖在该词后列举的要素，并不排除也涵盖其他要素的可能。

本申请使用的所有术语（包括技术术语或者科学术语）与本申请所属领域的普通技术人员理解的含义相同，除非另外特别定义。还应当理解，在诸如通用字典中定义的术语应当被解释为具有与它们在相关技术的上下文中的含义相一致的含义，而不应用理想化或极度形式化的意义来解释，除非这里明确地这样定义。对于相关领域普通技术人员已知的系统、装置可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述系统、装置应当被视为说明书的一部分。

图1示出根据本申请实施例的无菌盒和推进机构整体示意图，所述测距装置包括用于容纳和输送所述医疗介入器件的无菌盒101内设置的第一组件和所述无菌盒101的底板107下方的推进机构102的容纳腔内的第二组件。其中，所述推进机构102可以设置在介入手术机器人系统的机器人臂上，以作用于要在患者的血管内运动的医疗介入器件，例如推进机构102可以是钳夹、爪形件、吻合构件等，对此不做具体限定，只要能够作用于医疗介入器件执行相应的操作即可。

所述无菌盒101作为执行介入手术过程中的耗材，经过了环氧乙烷灭菌，且为一次性使用的耗材，可以保证执行介入手术中的无菌环境。

其中，如图2和图3（a）所示，所述第一组件包括设置在所述底板107上的透明的第一支撑件104和上方的遮光板103，所述第一支撑件104用于支撑所述医疗介入器件，所述遮光板103上设置有刻度标记。具体地，例如，可以在无菌盒101（如图1）的翻盖上设置遮光板103，可以用于反射激光光束，提高对医疗介入器件的识别能力。医疗介入器件包括导丝106和/或导管105，所述导管105为球囊导管或支架导管。如图3（b），在遮光板103（如图3（a））上设置的刻度标记可以是等间距排列的凹槽，例如，设置两组等间距1mm排列的凹槽，这两组凹槽的设置方向分别与导丝106、导管105的运动方向相符，以分别用于计算导丝106、导管105在血管中移动时的移动距离。仅以此作为示例，对于刻度标记的具体设置方式不做限定，只要能够基于该刻度标记计算出医疗介入器件在血管中移动的实际距离即可。

第一支撑件104可以由透明的PVC材料加工而成，或者可以由其他透明材料制备而成，以保证激光光束能够穿过第一支撑件104。在图1示出的无菌盒101上可以设置卡槽，以用于将图3（a）示出的导丝106和/或导管105限制在卡槽内，第一支撑件104用于对导丝106和/或导管105的支撑和定位。其中，第一支撑件104的安装位置和遮光板103的安装位置对应，在导丝106放置在无菌盒101（如图1）上，球囊导管105套在导丝106上，在无菌盒101（如图1）翻盖闭合后，第一支撑件104支撑起导丝106和导管105，且遮光板103位于第一支撑件104的正上方。

如图4和图5，所述第二组件包括激光发射器108、透镜组件109、图像传感器110和处理器，所述激光发射器108配置为发射激光光束以传输到图3（a）示出的遮光板103，被图3（a）示出的遮光板103反射回的激光光束，经由所述透镜组件109而入射到图像传感器110，从而所述图像传感器110采集到体现所容纳的医疗介入器件相对于所述刻度标记的图像。具体地，所述激光发射器108可以是两组，用于分别发射激光光束照射到导丝106和导管105上。所述透镜组件109上可以设置两个凸透镜，所述图像传感器110可以设置为两个，两个凸透镜设置的位置可以与图3（a）示出的遮光板103反射回的两束激光光束的位置相对应，且位于设置的两个图像传感器110的正上方，以使得体现所容纳的导丝106、导管105相对于刻度标记的图像显示的更加清晰，以提高确定出的导丝106、导管105在血管中的实际移动距离的准确度。

所述处理器被配置为：在所述医疗介入器件经由所述无菌盒101传输的过程中，基于由所述图像传感器110采集的第一时刻和第二时刻的图像，来确定所述医疗介入器件在所述第一时刻和所述第二时刻之间的移动距离。其中，第二时刻在第一时刻的后面。具体地，以导丝106、导管105在血管中的病变区域的起点到终点的移动为例，导丝106、导管105被限位于无菌盒101的卡槽，以使得导丝106、导管105在第一支撑件104上沿着一定的方向在血管中向前移动。伴随着丝106、导管105在血管中的移动，激光发射器108实时发射激光光束照射到导丝106、导管105，遮光板103将激光光束进行反射，反射的激光光束经由透镜组件109入射到图像传感器110，图像传感器110通过透镜组件109实时采集导丝106、导管105从病变区域的起点出发的第1秒、第2秒、第3秒、第4秒、第5秒……，到达终点的各个时刻的放大的图像。处理器则基于图像传感器110获取到的各个时刻的图像，在各个图像中，显示了导丝106、导管105在各个时刻相对于刻度标记的位置。处理器根据各个时刻的图像中显示的导丝106、导管105处于刻度标记上的位置，能够获取导丝106、导管105在后一时刻（即第二时刻）相对于前一时刻（第一时刻）的各个位置偏差，将各个位置偏差进行叠加即可确定出导丝106、导管105在血管中由病变区域的起点移动到终点的实际移动距离，该实际移动距离即可确定为该病变区域的长度信息。

需要说明的是，以上仅为示例性说明，不构成对具体方案的限定。例如，图像传感器110也可以仅仅采集医疗介入器件在病变区域的起点和在病变区域的终点时的图像，然后处理器仅仅根据医疗介入器件在起点和终点时的图像，来计算出医疗介入器件在终点时相对于在起点时的距离的偏差作为实际移动距。或者，处理器也可以基于图像传感器110采集到的第一时刻和第二时刻的图像，对医疗介入器件处于刻度标记的位置信息进行修正后再计算医疗介入器件在血管中的实际移动距离。上述仅为示例性说明，对于其他可以实现的方案不再赘述。

如此，通过无菌盒101和推进机构102的配合使用，实现对医疗介入器件的推进，并能够确定出在介入手术中医疗介入器件在血管中的实际移动距离。通过激光发射器108进行激光照射以及透镜组件109进行放大的相互配合，可以获取到医疗介入器件的局部放大图像，通过对医疗介入器件在各个图像中相对于刻度标记的不同进行多图像对比分析，可以确定出医疗介入器件在血管中的实际移动距离。其次，还可以将所述实际移动距离显示在显示界面上，以供医生进行查看和确认，解决了医生对医疗介入器件在血管中的移动的距离估算不准确的问题，可以有效对术中进行的操作进行指导。此外，基于该测距装置可以分别独立的测量不同医疗介入器件（如导丝106、导管105）在血管中的移动距离，相较于接触式测量方法，可以有效避免打滑风险，准确性更高。

在本申请的一些实施例中，所述遮光板103上设置有预设组倾斜方向不同的带有刻度标记的刻度尺，所述刻度尺的倾斜方向与医疗介入器件位于所述第一支撑件104上的倾斜方向相符。其中，所述预设组的设置数量可以基于医疗介入器件的数量进行确定，比如，医疗介入器件为导丝106和导管105，则预设组的设置数量为2，如图3（b）所示，在遮光板103上设置有与导丝106的倾斜方向相符的刻度尺M，以及与导管105的倾斜方向相符的刻度尺N。如此，能够对不同的医疗介入器件进行独立地实际移动距离的计算，有利于进一步提高获取到的实际移动距离的准确性。

在本申请的一些实施例中，所述第二组件包括用于固定所述透镜组件109的第二支撑件116和用于固定所述激光发射器108的第三支撑件111，所述第二支撑件116上设置有第一反光装置，所述第三支撑件111上设置有第二反光装置，以使得所述激光发射器108发射出的激光光束在经过第一反光装置、第二反光装置的反射后，传输到所述遮光板103。具体地，如图5，第三支撑件111可以是单侧开口的矩形框架，激光发射器108被固定在第三支撑件111的矩形框架的内部且激光发射器108的激光发射出口能够通过矩形框架的开口将激光光束发射出去。第一反光装置、第二反光装置可以是由金、铜或钼等材料制备的反射镜。第一反光装置设置在第二支撑件116上能够接收到激光发射器108发射的激光光束的位置上，第二反光装置设置在矩形框架的开口处，以用于接收第一反光装置反射的激光光束。通过调节第一反光装置、第二反光装置分别设置在第二支撑件116、第三支撑件111上的位置和倾斜角度，使得激光发射器108发射出的激光光束能够传输至医疗介入器件，并通过图2示出的遮光板103反射至透镜组件109，以使得图像传感器110经由透镜组件109获取到放大的图像。

在本申请的一些实施例中，所述透镜组件109包括至少一个凸透镜，所述凸透镜被设置在所述图像传感器110的正上方，以使得所述图像传感器110能够采集经由凸透镜放大后的第一时刻和第二时刻的图像，并将所述图像传输至所述处理器。其中，凸透镜的设置数量可以基于医疗介入器件的数量进行确定，例如，在医疗介入器件为导丝106或导管105的情况下，可以只设置一个凸透镜，在医疗介入器件为导丝106和导管105的情况下，可以设置两个凸透镜。凸透镜被设置在图像传感器110的正上方，且位于遮光板103的正下方，两个凸透镜设置的位置可以与遮光板103反射回的两束激光光束的位置相对应。如此，可以使得图像传感器110通过凸透镜采集包含医疗介入器件相对于刻度标记的位置的图像，并将图像传输至处理器，以供处理器基于接收到的图像进行分析和处理。

在本申请的一些实施例中，所述测距装置包括电路板114，所述电路板114上安装有处理器，处理器可以是包括一个或多个通用处理设备（诸如微处理器，中央处理单元（CPU），图形处理单元（GPU）等）的处理设备。更具体地说，处理器可以是复杂指令集计算（CISC）微处理器、精简指令集计算（RISC）微处理器、超长指令字（VLIW）微处理器、运行其他指令集的处理器或运行指令集的组合的处理器。处理器也可以是一个或多个专用处理设备，例如专用集成电路（ASIC）、现场可编程门阵列（FPGA）、数字信号处理器（DSP）、片上系统（SoC）等等，优选的，所述处理器为数字信号处理器（DSP）115，被安装在电路板114上。如本领域技术人员将理解的，在一些实施例中，处理器可以是专用处理器，而不是通用处理器。处理器可以包括一个或多个已知处理设备，诸如由英特尔公司制造的Pentium TM、CoreTM、Xeon TM或Itanium TM系列的微处理器，由AMD公司制造的Turion TM、Athlon TM、Sempron TM、Opteron TM、FX™、Phenom™系列的微处理器或太阳微系统（SunMicrosystems）制造的各种处理器的任一种。处理器还可以包括图形处理单元，诸如来自Nvidia公司制造的GeForce®、Quadro®、Tesla®系列的GPU，由英特尔TM制造的GMA、IrisTM系列的GPU或者由AMD 公司制造的Radeon TM系列GPU。处理器还可以包括加速的处理单元，诸如AMD公司制造的桌面A-4（6,8）系列，英特尔公司制造的Xeon Phi TM系列。处理器可以执行存储在存储器（未示出）中的计算机程序指令的序列，以执行本文公开的各种操作、过程、方法。

在本申请的一些实施例中，所述测距装置包括固定板112，所述固定板112上安装有电路板114、第二支撑件116和第三支撑件111，且位于所述推进机构的容纳腔内。在所述电路板114的下方设置有四个立柱113，电路板114通过立柱113固定于固定板112上，第二支撑件116和第三支撑件111通过焊接或者铆接等方式固定在固定板112上，使得测距装置把医疗介入器件作为检测的目标，得到清晰的体现医疗介入器件相对于刻度标记的位置的图像。

在本申请的一些实施例中，提供一种介入手术机器人系统，包括以可通信方式连接的从端的介入手术机器人和本申请各个实施例所述的测距装置，介入手术机器人响应于用户操纵，操纵医疗介入器件在血管中移动；所述介入手术机器人系统配置为：通过所述测距装置，确定出所述医疗介入器件在血管中的移动距离。具体地，在执行介入手术之前，医生将导丝106、导管105放置于推进机构102，然后将无菌盒101的翻盖闭合，再进行介入手术。医生可以通过操纵控制盒或控制板来控制介入手术机器人以执行期望的动作，医生在操纵控制盒或控制板的过程中，可以直接将操纵指令等相关控制医疗介入器件动作的信息发送到介入手术机器人，介入手术机器人响应于用户在术中执行的操作，操作医疗介入器件在血管内移动。比如，医生希望操纵导丝106、导管105移动到病变区域的起点和终点，则测距装置中的处理器会基于图像传感器110采集到的不同时刻的图像，来计算导丝106、导管105从病变区域的起点，移动到病变区域的终点时的实际移动距离，进而确定出该病变区域的长度信息。

在本申请的一些实施例中，所述介入手术机器人系统还包括显示器，所述显示器配置为：实时显示所述医疗介入器件在所述血管中的移动距离，以便于医生及时查看。所述显示器可以包括CRT显示器、液晶显示器、LED点阵显示器及OLED显示器。

基于该实施例所述的介入手术机器人系统，可以针对具体的血管，获取在执行介入手术过程中的医疗介入器件在血管中的实际移动距离，为医生提供给为可靠的手术中血管内有关距离的参数数据，保证了手术的精准性，方便临床中的操作。

本申请描述了各种操作或功能，其可以被实现为软件代码或指令或被定义为软件代码或指令。此类内容可以是可以直接执行的源代码或差分代码(“增量”或“补丁”代码)(“对象”或“可执行”形式)。软件代码或指令可以存储在计算机可读存储介质中，并且在被执行时，可以使机器执行所描述的功能或操作，并且包括以机器(例如，计算装置、电子系统等)可访问的形式存储信息的任何机制，例如可记录或不可记录介质(例如，只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、磁盘存储介质、光学存储介质、闪存装置等)。

本申请描述的示例性方法可以至少部分地由机器或计算机实现。在一些实施例中，一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本申请各个实施例所述的医疗介入器件的测距装置中的处理器执行的步骤。这样的方法的实现可以包括软件代码，例如微代码、汇编语言代码、高级语言代码等。可以使用各种软件编程技术来创建各种程序或程序模块。例如，程序部分或程序模块可以用或借助Java、Python、C、C++、汇编语言或任何已知的编程语言来设计。可以将这样的软件部分或模块中的一个或多个集成到计算机系统和/或计算机可读介质中。这样的软件代码可以包括用于执行各种方法的计算机可读指令。该软件代码可以形成计算机程序产品或计算机程序模块的一部分。此外，在示例中，软件代码可以有形地存储在一个或多个易失性，非暂时性或非易失性有形计算机可读介质上，例如在执行期间或在其他时间。这些有形计算机可读介质的示例可以包括但不限于硬盘、可移动磁盘、可移动光盘(例如光盘和数字视频盘)、盒式磁带、存储卡或存储棒、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)等。

对本申请的方法和系统可以进行各种变型和更改。鉴于所申请的系统和相关方法的描述和实践，可以由本领域的技术人员衍生出其他实施例。本申请的各个权利要求都可理解为独立实施例，并且它们之间的任意组合也用作本申请的实施例，并且这些实施例被视为都包括在本申请中。

示例仅视为示例性的，真实范围由所附权利要求书及其等效来表示。

Claims (10)

1.一种医疗介入器件的测距装置，其特征在于，所述测距装置包括用于容纳和输送所述医疗介入器件的无菌盒内设置的第一组件和所述无菌盒的底板下方的推进机构的容纳腔内的第二组件，其中

所述第一组件包括设置在所述底板上的透明的第一支撑件和上方的遮光板，所述第一支撑件用于支撑所述医疗介入器件，所述遮光板上设置有刻度标记；

所述第二组件包括激光发射器、透镜组件、图像传感器和处理器，所述激光发射器配置为发射激光光束以传输到所述遮光板，被所述遮光板反射回的激光光束，经由所述透镜组件而入射到图像传感器，从而所述图像传感器采集到体现所容纳的医疗介入器件相对于所述刻度标记的图像，

所述处理器被配置为：在所述医疗介入器件经由所述无菌盒传输的过程中，基于由所述图像传感器采集的第一时刻和第二时刻的图像，来确定所述医疗介入器件在所述第一时刻和所述第二时刻之间的移动距离。

2.根据权利要求1所述的测距装置，其特征在于，所述遮光板上设置有预设组倾斜方向不同的带有刻度标记的刻度尺，所述刻度尺的倾斜方向与医疗介入器件位于所述第一支撑件上的倾斜方向相符。

3.根据权利要求1所述的测距装置，其特征在于，所述第二组件包括用于固定所述透镜组件的第二支撑件和用于固定所述激光发射器的第三支撑件；

所述第二支撑件上设置有第一反光装置，所述第三支撑件上设置有第二反光装置，以使得所述激光发射器发射出的激光光束在经过第一反光装置、第二反光装置的反射后，传输到所述遮光板。

4.根据权利要求1所述的测距装置，其特征在于，所述透镜组件包括至少一个凸透镜，所述凸透镜被设置在所述图像传感器的正上方，以使得所述图像传感器能够采集经由凸透镜放大后的第一时刻和第二时刻的图像，并将所述图像传输至所述处理器。

5.根据权利要求1所述的测距装置，其特征在于，所述测距装置包括电路板，所述电路板上安装有处理器。

6.根据权利要求1-5任一项所述的测距装置，其特征在于，所述测距装置包括固定板，所述固定板上安装有电路板、第二支撑件和第三支撑件，且位于所述推进机构的容纳腔内。

7.根据权利要求1-5任一项所述的测距装置，其特征在于，医疗介入器件包括导丝和/或导管，所述导管为球囊导管或支架导管。

8.一种介入手术机器人系统，其特征在于，包括以可通信方式连接的从端的介入手术机器人和权利要求1-4任一项所述的测距装置，介入手术机器人响应于用户操纵，操纵医疗介入器件在血管中移动；

所述介入手术机器人系统配置为：通过所述测距装置，确定出所述医疗介入器件在血管中的移动距离。

9.根据权利要求8所述的介入手术机器人系统，其特征在于，所述介入手术机器人系统还包括显示器，所述显示器配置为：实时显示所述医疗介入器件在所述血管中的移动距离。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序当被处理器执行时使所述处理器执行如权利要求1所述的医疗介入器件的测距装置中的处理器执行的步骤。